Amortiguador Amortiguador

Figura 2.1 Sistema de un grado de libertad: 1) fuerza aplicada F(t); 2) movimiento del terreno inducido por un sismo.

Cada elemento estructural (viga, columna, muro, etcétera) de la estructura real contribuye a las propiedades inerciales (masa), elásticas (rigidez o flexibilidad) y de disipación de la
energía (amortiguamiento) de la estructura. Sin embargo, en el sistema idealizado, cada una de estas propiedades se concentra en tres componentes puros distintos: el componente de
masa, el componente de rigidez y el componente de amortiguamiento.

El número de desplazamientos independientes requerido para definir las posiciones desplazadas de todas las masas en relación con su posición original se denomina el número de
grados de libertad (GDL) para el análisis dinámico. De manera típica, se requieren más GDL para definir las propiedades de rigidez de una estructura que los GDL necesarios para
representar las propiedades inerciales

El problema de análisis estático debe formularse con tres GDL (el desplazamiento lateral y la rotación de los dos nudos) para determinar la rigidez lateral del marco. En contraste, la
estructura tiene un solo GDL (el desplazamiento lateral) para el análisis dinámico si se idealiza con la masa concentrada en una ubicación, por lo regular al nivel del techo. Por lo tanto, se
le llama sistema de un grado de libertad (1GDL).

Relacion Fuerza-Desplazamiento
Considere el sistema mostrado en la figura 2.2 a) sin excitación dinámica, sometido a una fuerza externa estática fS aplicada en la dirección del GDL x tal como se muestra. La fuerza
interna que se opone al desplazamiento x es igual y opuesta a la fuerza externa fS [ figura 2.2 b) ]. Se desea determinar la relación entre la fuerza fS y el desplazamiento relativo x
asociado con las deformaciones en la estructura durante el movimiento oscilatorio. Esta relación de fuerza-desplazamiento sería lineal para pequeñas deformaciones, pero volvería no
lineal en el caso de grandes deformaciones [ figura 2.2 c) ]; se consideran tanto las relaciones lineales como las no lineales [figura 2.2 c) y d) ]. La determinación de la relación entre fS y x
es un problema estándar en el análisis estructural estático.

Fuerza externa

Fuerza restauradora

a) b)

c) d)
Figura 2.2
Sistemas elástico lineales

Para un sistema lineal la relación entre la fuerza lateral fS y la deformación resultante x es lineal, es decir,

fS=kx Ecuación 2.1

 fS=kx Ecuación 2.1

donde k es la rigidez lateral del sistema; sus unidades son fuerza/longitud. En la ecuación fS=kx está implícito el supuesto de que la relación lineal fS-x determinada para pequeñas
deformaciones de la estructura también es válida para el caso de grandes deformaciones .Esta relación lineal implica que fS es una función de x con un solo valor (es decir, las curvas de
carga y descarga son idénticas). Se dice que tal sistema es elástico, por lo que se utiliza el término sistema elástico lineal para enfatizar ambas propiedades.

Fuerza de amortiguamiento

El proceso mediante el cual la amplitud de la vibración libre disminuye de manera constante se denomina amortiguamiento . En el amortiguamiento, la energía del sistema en vibración se
disipa por diversos mecanismos y, con frecuencia, más de un mecanismo puede estar presente al mismo tiempo. En los sistemas “limpios” sencillos como los modelos de laboratorio de la
figura 2.3, la mayor parte de la disipación de energía puede ser asociada al efecto térmico del esfuerzo elástico repetido del material y de la fricción interna que se produce en un sólido
cuando se deforma. Sin embargo, en las estructuras reales existen muchos otros mecanismos que también contribuyen a la disipación de la energía. En un edificio en vibración éstos
incluyen la fricción en las conexiones de acero, la apertura y cierre de microfisuras en el concreto y la fricción entre la propia estructura y los elementos no estructurales, tales como
muros divisorios. Parece imposible identificar o describir matemáticamente cada uno de estos mecanismos de disipación de energía en un edificio real.

a)

Figura 2.3 (a) Modelos de marco de aluminio y plexiglás montados sobre una pequeña mesa vibradora que se usa para una demostración en clase de la Universidad de California en
Berkeley (cortesía de T. Merport), (b) registro de la vibración libre del modelo de aluminio, (c) registro de la vibración libre del modelo de plexiglás.

Como resultado, el amortiguamiento de las estructuras reales se representa por lo general en una forma muy idealizada. Para muchos fines, el amortiguamiento real en una estructura de
1GDL puede idealizarse de manera satisfactoria por medio de un amortiguador viscoso lineal. El coeficiente de amortiguamiento se selecciona de modo que la energía disipada sea
equivalente a la energía disipada en todos los mecanismos de amortiguamiento, combinados, presentes en la estructura real. Por lo anterior, esta idealización se denomina
amortiguamiento viscoso equivalente
En la figura 2.4a se muestra un amortiguador viscoso lineal sometido a una fuerza fD en la dirección del GDL x. La fuerza interna en el amortiguador es igual y opuesta
a la fuerza externa fD (figura 2.4b). Como se muestra en la fi gura 2.4c, la fuerza de amortiguamiento de fD se relaciona con la velocidad ẋ a través del amortiguador
viscoso lineal por
fD=cẋ Ecuación 2.2

donde la constante c es el coeficiente de amortiguamiento viscoso ; tiene unidades de fuerza × tiempo/longitud

Fuerza externa

Fuerza restauradora

a) b) c)
Figura 2.4
A diferencia de la rigidez de una estructura, el coeficiente de amortiguamiento no puede calcularse a partir de las dimensiones de la estructura y los tamaños de los elementos
estructurales. Esto no debería ser sorprendente puesto que, como se ha señalado antes, no es posible identificar todos los mecanismos que disipan la energía de vibración en las
estructuras reales. Así, los experimentos de vibración en estructuras reales proporcionan datos para evaluar el coeficiente de amortiguamiento. Éstos pueden ser experimentos de
vibración libre que conducen a datos como los que se muestran en la figura 2.3; la razón de decaimiento del movimiento en la vibración libre proveerá una base para evaluar el
coeficiente de amortiguamiento. La propiedad de amortiguamiento también puede determinarse a partir de experimentos de vibración forzada.

El amortiguador viscoso equivalente tiene la intención de modelar la disipación de energía para amplitudes de deformación dentro del límite elástico lineal de toda la estructura. Dentro
de este intervalo de deformaciones, el coeficiente de amortiguamiento c determinado a partir de pruebas experimentales puede variar con la amplitud de la deformación. Esta no
linealidad del amortiguamiento en general no se considera explícitamente en los análisis dinámicos. Esto puede tratarse de manera indirecta mediante la selección de un valor para el
coeficiente de amortiguamiento consistente con la amplitud de deformación esperada, y que por lo regular se toma como la deformación asociada con el límite elástico lineal de la
estructura.
Se disipa energía adicional debido al comportamiento inelástico de la estructura a grandes deformaciones. Ante la acción de fuerzas o deformaciones cíclicas, este comportamiento
implica la formación de un ciclo de histéresis fuerza-deformación (figura 2.2c). La energía de amortiguamiento disipada durante un ciclo de deformación entre los límites de deformación
± x0 está dada por el área dentro del ciclo de histéresis abcda (figura 2.2c). Esta disipación de energía no suele modelarse mediante un amortiguador viscoso, en especial si la excitación
es un movimiento sísmico. El enfoque más común, directo y preciso para explicar la disipación de energía debida al comportamiento inelástico es determinar la relación inelástica entre la
fuerza restauradora y la deformación como se muestra en las figuras 2.2c y 2.5. Tales relaciones de fuerza-deformación se obtienen a partir de pruebas experimentales en las estructuras
o componentes estructurales a bajas velocidades de deformación, lo que excluye cualquier disipación de energía derivada de los efectos dependientes de la velocidad de deformación

Figura 2.5 Relación fuerza-deformación para un elemento estructural de acero. (Tomada de H. Krawinkler, V. V. Bertero y E. P. Popov, “comportamiento inelástico de subensambles
de acero viga-columna”. Informe No. 71-7 CEIE, Universidad de California, Berkeley, 1971).

Ecuacion de movimiento: fuerza externa

En la figura 2.6a se muestra el marco idealizado de un nivel , sometido a una fuerza dinámica F(t) aplicada de manera externa en la dirección del GDL x . Esta notación indica que la fuerza
F varía con el tiempo t. El desplazamiento resultante de la masa también varía con el tiempo y se indica mediante x(t). A continuacion se obtiene la ecuación diferencial que controla el
desplazamiento x(t) mediante dos métodos que utilizan (1) la Segunda ley del movimiento de Newton y (2) el equilibrio dinámico.

Uso de la Segunda ley del movimiento de Newton

En la figura 2.6b se muestran las fuerzas que actúan sobre la masa en un cierto instante de tiempo. Éstas incluyen la fuerza externa F(t), la fuerza restauradora elástica
(o inelástica) fS (figura 2.2) y la fuerza de amortiguamiento fD (figura 2.4). Se considera que la fuerza externa es positiva en la dirección del eje x, y que el
desplazamiento x(t), la velocidad ẋ (t) y la aceleración ẍ (t) también son positivas en la dirección del eje x. Las fuerzas elásticas y de amortiguamiento se muestran
actuando en la dirección opuesta, dado que son las fuerzas internas que se oponen a la deformación y a la velocidad respectivamente.

a) b) c)
Figura 2.6

La fuerza resultante a lo largo del eje x es F(t) – fS – fD, y a partir de la Segunda ley del movimiento de Newton se tiene

F(t) - fS - fD=mẍ Ecuación 2.3

mẍ + fD + fS =F(t) Ecuación 2.4 Recuerde que fS=kx fD=cẋ fI=mẍ

( a= ẍ = )

Después de sustituir las ecuaciones anteriores

mẍ + cẋ + kx =F(t) Ecuación 2.5

Ésta es la ecuación de movimiento que controla la deformación o el desplazamiento x(t) de la estructura idealizada en la figura 2.6a, que se supone elástica lineal, sometida a una fuerza
externa dinámica F(t). Las unidades de masa son fuerza/aceleración.

Equilibrio dinámico

El principio de equilibrio dinámico de D’Alembert se basa en la noción de una fuerza inercial ficticia, una fuerza que es igual al producto de la masa por su aceleración y que actúa en
dirección opuesta a la aceleración. Lo anterior establece que, con las fuerzas de inercia incluidas, un sistema está en equilibrio en cada instante de tiempo. Así, es posible dibujar un
diagrama de cuerpo libre de una masa en movimiento y pueden usarse los principios de la estática para desarrollar la ecuación de movimiento.
En la figura 2.6c se presenta el diagrama de cuerpo libre en el momento t, donde la masa se ha reemplazado por su fuerza de inercia, representada mediante una línea discontinua para
distinguir esta fuerza ficticia de las fuerzas reales. Al igualar a cero la sumatoria de todas las fuerzas, se obtiene la ecuación
mẍ + fD + fS =F(t) Ecuación 2.6
Componentes de rigidez, amortiguamiento y masa

En esta sección la ecuación que describe el desplazamiento para el marco idealizado de un solo nivel se formula con un punto de vista alternativo. Bajo la acción de la
fuerza externa F(t), las condiciones del sistema se describen mediante el desplazamiento x(t), la velocidad ẋ (t) y la aceleración ẍ (t) vea la figura 2.7a. Ahora visualice
el sistema como la combinación de tres componentes puros: (1) el componente de rigidez: el marco sin amortiguamiento o masa (figura 2.7b); (2) el componente de
amortiguamiento: el marco con su propiedad de amortiguamiento, pero sin rigidez o masa (figura 2.7c) y (3) el componente de masa: la masa del techo sin la rigidez o
el amortiguamiento del marco (figura 2.7d).

Desplazamiento x Desplazamiento x Velocidad ẋ Aceleracion ẍ

Velocidad ẋ
Aceleracion ẍ

a) b) c) d)
Figura 2.7 a) Sistema; b) componente de rigidez; c) componente de amortiguamiento; d) componente de masa.

La fuerza externa fS sobre el componente de rigidez se relaciona con el desplazamiento x por medio de la ecuación 2.1 si el sistema es elástico lineal, la fuerza externa
fS sobre el componente de amortiguamiento se relaciona con la velocidad ẋ mediante la ecuación 2.2,y la fuerza externa fI sobre el componente de masa se relaciona
con la aceleración por medio de fI = mẍ . Por lo tanto, la fuerza externa F(t) aplicada al sistema completo puede visualizarse como distribuida entre los tres
componentes de la estructura, y fS + fD + fI debe ser igual a la fuerza aplicada F(t) que conduce a la ecuacion 2.6. Aunque este punto de vista alternativo puede
parecer innecesario para el sistema sencillo de la figura 2.7a, resulta útil para los sistemas complejos.
-
Tamaños de letras

Esta notación indica que la fuerza F varía con el tiempo t. El desplazamiento

resultante de
F(t) Fuerza para describir p(t)
la masa también varía con el tiempo y se indica mediante u(t).
F Fuerza ( para describir F= ma )

fs2 fs
fD
k k1 k2 ke

x ẋ ẍ xt
xg
xst + x W =mg
F=kxst

x0 -x0 b d

a c
= +