Indicadores de la Respuesta Transitoria

td - Tiempo de retardo.
tr - Tiempo de crecimiento.
tp - Tiempo de pico.
Mp - Sobreimpulso máximo.
ts - Tiempo de establecimiento.
Indicadores de la Respuesta Transitoria
Error en Estado Estable

Tipo de Sistema:
K Ta s  1Tb s  1...Tm s  1
Gs H s  
 
s N T1s  1T2 s  1... T p s  1
 Situación Actual

A pesar de la multitud de herramientas

sofisticadas, incluyendo a los controladores
avanzados, el controlador Proporcional, Integral,
Derivativo (Controlador PID) todavía son los más
ampliamente utilizados en la industria moderna,
controlando más que 95% de los procesos
industriales de Lazos Cerrado.*

* Åström K.J. & Hägglund T.H. 1995, “New tuning methods for PID
controllers”, Proc. 3rd European Control Conference, p.2456-62; and
Yamamoto & Hashimoto 1991, “Present status and future needs: The view
from Japanese industry”, Chemical Process Control, CPCIV, Proc. 4th Inter-
national Conference on Chemical Process Control, Texas, p.1-28.
 Estructuras básicas de los sistemas de control

Configuraciones de compensación de sistemas de Control

Un Grado de Libertad

Compensación en Serie (Cascada)

Compensación por realimentación

 Estructuras básicas de los sistemas de control

Configuraciones de compensación de sistemas de Control

Dos Grados
de Libertad

Compensación Serie-Realimentada

Compensación Directa con Comp. Serie

Compensación con prealimentación

Estructuras básicas de los sistemas de control
Estructuras básicas de los sistemas de control
 Estructura básica de los sistemas de control

Z 0 s 
GLA s   Ds  G1 s G2 s  
N 0 s 
X s  G LA s  X s  G2 s  G2 s 
G LC s    GZ s    
X ref s  1  G LA s  Z s  Xref 0 1  GLA s  Ds  G1 s 
z 0


X s   G2 s . X ref s .Ds  G1 s   Z s  
Acciones Básicas de Control

Diagramas de bloques de sistemas de control automáticos

G1 s G2 s  G3 s 
C s   Rs   N s 
1  G1 s G2 s H s  1  G1 s G2 s H s 
 Acciones Básicas de Control

De acuerdo a su acción de control se pueden clasificar los

controles automáticos industriales en:

• Control de dos posiciones o de sí-no (on – off)

• Controles proporcionales (P)
• Controles integrales (I)
• Controles proporcionales e integrales (PI)
• Controles proporcionales y derivados (PD)
• Controles proporcionales y derivados e
integrales (PID)
Acciones Básicas de Control

Control on-off:
Acciones Básicas de Control

Acción Proporcional - P

dmt 
 K i et 
dt
M s  K i

E s  s Acciones Básicas de Control

Acción Integral - I

t
mt   K i  et  dt
0

M s  K i

E s  s
 Acciones Básicas de Control

Acción Proporcional Integral - PI

M s   1 
t
Kp
mt   K p et    et  dt  K p 1  
Ti 0
E s   Ti s 
Acciones Básicas de Control

Acción Proporcional Derivativa - PD

d et 
mt   K c et   K c Td
dt
M s 
 K c 1  Td s 
E s 
Acción derivativa aproximada:
Acciones Básicas de Control

Regulador PI: Regulador PD:

Acciones Básicas de Control

Acción Proporcional Integral Derivativo - PID

d et  K c
t
mt   K c  K c Td   et dt
dt Ti 0

M s   1 
 K c 1  Td s  
E s   Ti s 
Acciones Básicas de Control

Acción Proporcional Integral Derivativo - PID

Regulador Estructura Paralela
Regulador Estructura Paralela
Otras estructuras regulador PID (Derivada Aprox.)
Regulador Estructura Desacoplada
Regulador Estructura Desacoplada
Otras estructuras regulador PID (Derivada Aprox.)
Regulador Estructura Serie o Interactiva
Regulador Estructura Serie o Interactiva
Estructuras clásicas del regulador PID
Otras estructuras regulador PID (Derivada Aprox.)
Otras estructuras regulador PID (Derivada Aprox.)

Regulador de 2 DOF tipo PI-D:

Otras estructuras regulador PID (Derivada Aprox.)

Regulador de 2 DOF tipo I-PD:

Otras estructuras regulador PID (Derivada Aprox.)

Regulador de 2 DOF Formato Estándar ISA:

Otras estructuras regulador PID (Derivada Aprox.)

Regulador de 2 DOF Generalizado:

 Acción Integral y Derivativa

1. - Efectos de las acción de control integral en el

comportamiento del sistema
Acción de control integral. En el control proporcional de una planta, cuya función de
transferencia no posee un integrador 1/s, hay un error en estado estacionario, o
desplazamiento (offset), en la respuesta para una entrada escalón. Tal offset se elimina si
se incluye la acción de control integral en el controlador.

En el control integral de una planta, la señal de control, que es la señal de salida a partir
del controlador, es en todo momento el área bajo la curva de la señal de error hasta tal
momento. La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error
e(t) es cero, como se aprecia en la siguiente figura (a). Esto es imposible en el caso del
controlador proporcional, ya que una señal de control diferente de cero requiere una señal
de error diferente de cero. (Una señal de error diferente de cero en estado estacionario
significa que hay una equivalencia.) La figura (b) muestra la curva e(t) frente t y la curva u(t)
correspondiente frente t cuando el controlador es de tipo proporcional.

Obsérvese que la acción de control jntegral, aunque elimina el offset o el error en estado
estacionario, puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o,
incluso, de amplitud creciente, y ambos casos, por lo general, se consideran indeseables.
 Acción Integral y Derivativa

1. - Efectos de las acción de control integral en el

comportamiento del sistema
Acción Integral y Derivativa

1.1.a – Control Proporcional (P)

Acción Integral y Derivativa
Acción Integral y Derivativa
Acción Integral y Derivativa

1.1.b – Control Integral (I)

Acción Integral y Derivativa

=0
 Acción Integral y Derivativa

1.2.a – Respuesta a perturbaciones (P)

Que ocurre con una perturbación en el elemento de carga. Considere el
sistema de la figura siguiente.

C s  1
 2
N s  Js  fs  K p
Acción Integral y Derivativa

E s  C s  1
  2
N s  N s  Js  fs  K p
ess  lim sE s 
s 0

s Tn
ess  lim 2
s 0 Js  fs  K
p s

Tn
ess  
Kp
Tn
css  ess 
Kp
Acción Integral y Derivativa
 Acción Integral y Derivativa

1.2.b – Respuesta a perturbaciones (PI)

Para eliminar el offset debido a una perturbación de par, el
controlador proporcional se sustituye con un controlador proporcional-
integral, y luego, mientras existe una señal de error, el controlador
desarrolla un par para reducir este error, siempre y cuando el sistema
de control sea estable.
Acción Integral y Derivativa

C s  s

Ds  Kp
Js  fs  K p s 
3 2

Ti

Si R(s) = 0

E s    Ds 
s
Kp
Js  fs  K p s 
3 2

Ti
Acción Integral y Derivativa

Kp
Js  fs  K p s 
3 2
0
Ti

ess  lim sEs 

s 0

 s2 Tn
ess  lim
s 0 Kp s
Js  fs  K p s 
3 2

Ti
ess  0
Acción Integral y Derivativa

1.2.c – Respuesta a perturbaciones (I)

 Acción Integral y Derivativa

Es importante señalar que, si el controlador fuera integral, el sistema

siempre se volvería inestable, porque la ecuación característica:

Js  fs  K  0
3 2

Tendría raíces con partes reales positivas. Tal sistema inestable no

se puede usar en la práctica.

Observe que la acción de control proporcional tiende a estabilizar

el mismo, en tanto que la acción de control integral tiende a
eliminar o reducir el error en estado estable en respuesta a
diversas entradas.
 Acción Integral y Derivativa

2. - Efectos de las acción de control derivativa en

el comportamiento del sistema
Acción de control derivativa. Cuando una acción de control derivativa se agrega
a un controlador proporcional, aporta un medio de obtener un controlador con alta
sensibilidad.
Una ventaja de usar una acción de control derivativa es que responde a la
velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que
la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo
prevé el error, inicia una acción correctiva oportuna y tiende a aumentar la
estabilidad del sistema.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable,
añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor más
grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisión en estado
estable.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y
no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto
con una acción de control proporcional o proporcional-integral.
 Acción Integral y Derivativa

2.a Control proporcional de sistemas con carga de inercia. Antes de

analizar el efecto de una acción de control derivativa sobre el desempeño de un
sistema, analizaremos el control proporcional de una carga de inercia.
Acción Integral y Derivativa

C s  Kp
 2
Rs  Js  K p

Js  K p  0
2
 Acción Integral y Derivativa

2.b Control proporcional-derivativo de sistemas de segundo orden. Si

se usa una acción de control proporcional-derivativo, se obtiene un
equilibrio entre un comportamiento aceptable para una respuesta
transitoria y un comportamiento aceptable en un estado estable.

C s  K p 1  Td s 
 2
Rs  Js  K pTd s  K p

Js 2  K pTd s  K p  0
Acción Integral y Derivativa
 Reducción de variación de los parámetros

Reducción de variación de los parámetros por uso

de la realimentación:

El principal objetivo de utilizar realimentación en sistemas de control es

reducir la sensibilidad del sistema a variaciones de parámetros G(s) y
perturbaciones indeseadas.

Si se ha de construir un sistema de control adecuado de lazo abierto,

habrá que seleccionar los componentes de la función transferencia a
lazo abierto G(s) muy cuidadosamente para que respondan con
exactitud. Sin embargo, en el caso de tratarse de realizar un sistema de
control de lazo cerrado, los componentes pueden ser menos precisos,
ya que la sensibilidad a variaciones de los parámetros en G(s) es
reducida por un factor ( 1 + G(s) ).
Reducción de variación de los parámetros

Reducción de variación de los parámetros por uso

de la realimentación:

C s   C s   G s   G s R s 
C s   G s R s 
Gs   Gs 
C s   C s   R s 
1  Gs   Gs 

G s 
G s   R s 
1  G s 
 Reducción de variación de los parámetros

Reducción de variación de los parámetros por uso

de la realimentación:

Así, la modificación en la salida del sistema de lazo

cerrado debido a variaciones de parámetros en G(s),
es reducida por un factor de 1 + G(s) . En muchos
casos prácticos el valor de 1 + G(s) es generalmente
mucho mayor que uno.

Se hace notar que al reducir los efectos de

variaciones de parámetros de los componentes,
frecuentemente se establece un puente sobre el
componente culpable, con un lazo de realimentación.