Dr.
Ignacio Chang
• Introducción
• Los conversores A/D y D/A
• Muestreo y reconstrucción de señales
• Representación en tiempo discreto
• La transformada Z (mañana)
La mayoría de los sistemas de control
industriales se implementan en plataformas
computacionales.
Secuencia: Cualquier conjunto ordenado de
elementos.
...x(2), x(1), x(0), x(1), x(2)... x(k )
Sistema discreto: es un algoritmo que
permite transformar una secuencia de
entrada x(k) en una secuencia de salida y(k).
Herramienta matemática: ecuaciones de diferencia
n m
a
i 0
i y (k i) bi x(k i)
i 0
y(k ) a1 y(k 1) ... an y(k n) b0 x(k ) b1x(k 1) ... bm x(k m)
n ≥ m,
Segundo término: combinación lineal de la muestra
actual en la entrada del sistema y las m muestras de
entradas anteriores. Primer término?
Los n coeficientes ai y los m coeficientes bi que forman
un conjunto finito, son las incógnitas del problema
de diseño
Entrada CONTROL Salida
DIGITAL D/A PLANTA
A/D MEDIDOR
Un sistema de tiempo discreto
generalmente se compone de señales
discretas y señales analógicas
Muestrea, mantiene y codifica la señal
continua para lograr una señal digital.
Interfaz entre la señal análoga y el
procesador digital . Exactitud depende de las
cifras binarias usadas para representar la
medición
Muetreador Retenedor Codificador
A/D N bits
Decodifica y reconstruye la señal digital
Transforma la señal continua capaz de ser
aplicada a la planta
Reconstructor: filtro de alisado o de recobro.
Convierte señal muestreada en una señal
continua.
ROC el más común.
Ts
1 e
GROC ( s )
s
Conveniente muestrear a la menor frecuencia
posible, pero esto puede provocar que no se
pueda reconstruir la función continua a partir
de las muestras ¿por qué?
Teorema del Muestreo. Tarea 1. ¿qué plantea
el teorema del muestreo o Teorema de
Shannon?
Realiza el cálculo de una señal de control
cuantizada con base en el tiempo y amplitud
utilizando un algoritmo computacional que es
función de la señal de salida.
Fases de diseño: obtención del modelo,
análisis de su comportamiento estático y
dinámico, diseño e implementación del
sistema de control
Muestreo y retención
Muestreador: entrada señal análoga, salida
discreta
Retención: entrada discreta y salida señal
continua
Proceso en que una señal discreta se
transforma en continua: reconstrucción
Proceso en que una señal continua se
transforma en discreta: muestreo
x(t) x(k)
T
T
x(k)
T
x(t)
KT
a)
t
a)
x(k)
b)
KT
Al multiplicar la entrada por un tren de impulsos
de periodo T (tren de Dirac o modulación delta)
Muestreo periódico es la técnica mostrada
Diseño del controlador digital: lineal,
invariante, causal y estable (para que sea
realizable)
y(k) secuencia de salida
x(k) secuencia de entrada
q p
y ( k ) bk x( k i ) ak y ( k i )
i 0 i 1
q p
y ( k ) bk x( k i ) ak y ( k i )
i 0 i 1
Combinación lineal de la muestra actual en la
entrada y las q muestras de entradas
anteriores
Combinación lineal de las p muestras
anteriores de la salida
Los p coeficientes ak y los q+1 coeficientes bk
son las incógnitas del problema de diseño.
Función de transferencia mediante la
transformada Z.
G(z) = Y(z)/X(z)
Aparecerán términos z-1 que representan
retardos de una unidad de tiempo.
Implica una combinación de operaciones
aritméticas, sumas y productos junto a
operaciones de almacenamiento
Realizable por hardware o software
Es la secuencia de salida cuando la de
entrada es la secuencia impulso. Se
representa por g k , siendo gk = 0 para k<0
Suponiendo e(t) señal de entrada al
muestreador, e*(t) señal discreta resultado
del muestreo y δ(t) función delta Dirac
e (t ) e(t ) (t KT )
*
k 0
Combinación lineal de secuencia de impulso
desplazadas
Conocido también como modulador de
impulsos:
e* (t ) e(t )T (t )T (t ) tren de impulsos
Pregunta 2 de la tarea 1: ¿Es posible
implementar el muestreador ideal?¿Por qué?
Cualquier secuencia puede considerarse
como una combinación lineal de secuencias
impulso desplazadas
Dada la secuencia de salida y(k), ante
cualquier secuencia de entrada x(k) será la,
por el principio de superposición, la misma
combinación lineal de las secuencias de
salida ante secuencias impulsos desplazadas:
y (k ) g (k ) * x(k ) x(k ) * g (k )
f * (t ) f (kT ) (t kT )
k 0
f * (t ) f (t ) (t kT ) f (t ).T (t )
k 0
kTs
F * ( s) f (kT ) L (t kT ) f (kT ) e
k 0 k 0
No es una función polinómica, no es útil para trabajar con
sistemas discretos
Si en la expresión anterior hacemos el
siguiente cambio de variable:
ze Ts
F ( z ) f (kT ) z k
k 0
La transformada z está inherentemente
relacionada a un proceso de muestreo.
Implica que diversas señales continuas
puedan continuas puedan tener la misma
transformada z debido a que poseen la
misma señal muestreada.
La TZ se obtiene con utilizar los valores de
los puntos f(t) en los puntos discretos en el
tiempo 0, T, 2T,… para ponderar los términos
z-k en la serie infinita.
A la transformada discreta de Laplace de su
secuencia de ponderación
Y ( s) G ( s) X ( s)
* * *
A la transformada z de su secuencia de
ponderación.
Y ( z) G( z) X ( z)
Linealidad
Propiedad de corrimiento a la derecha
Dada f(kT) con transformada Z F(z),
sea y(kT) = f(kT-mT), entonces
m 1
Y ( z ) z m F ( z ) f (iT mT ) z k
i 0
Propiedad de corrimiento a la izquierda
y(kT) = f(kT+mT) m 1
Y ( z ) z F ( z ) f (iT ) z mi
m
i 0
Teorema del valor final
m 1
Y ( z ) z F ( z ) f (iT mT ) z k
m
i 0
1. Sea
y (kT 2T ) 5 y (kT T ) 6 y (kT ) u (kT )
con y(0) = 1, y(T) = 0 u(kT) como la función de impulso
discreta
y (k 2) 5 y (k 1) 6 y (k ) u (k )
Solución:
1
0
1i
z Y ( z ) y (iT ) z 5 zY ( z ) y (iT ) z 6Y ( z ) U ( z )
2 2 i
i 0 i 0
z 2 5z 1
Y ( z) 2 , si U ( z ) 1 (impulso)
z 5z 6
