Control Automático de
Plantas Mineras
UNIDAD I
Instrumentación Asociada al Control de
Operaciones Metalúrgicas
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Área Minería y Metalurgia
Al término del curso los estudiantes deberán ser
capaces de:
• Identificar los Instrumentos y su nomenclatura
• Identificar sistemas de control utilizados.
• Describir el tipo de acción de un controlador.
• Identificar la simbología básica utilizada desde
el panel de control.
• Explicar diagramas de flujo del proceso.
• Analizar control de procesos aplicado a
operaciones de plantas Concentradoras
DIAGNOSTICO BREVE DEL
CONOCIMIENTO
¿Qué entiende por
control? ¿Qué entiende
por Sistema?
¿Qué instrumentos
¿Cuántas formas y como se utilizan?
de control conoce?
¿En qué procesos son ¿Conoce algún tipo de
utilizados? controlador?
INTRODUCCION
CONTROL DE PROCESOS
Técnica de medir o detectar una condición o situación,
compararla con el valor que de ella se desea tener,
y actuar en correspondencia a fin de reducir la diferencia
entre ambas.
En casi todas las fases de procesos industriales se
utilizan aparatos de control automático.
VENTAJAS DEL CONTROL
AUTOMÁTICO
Algunas de las muchas ventajas del control
automático, son las siguientes:
a) Aumento en la cantidad o número de productos.
b) Mejora de la calidad de los productos.
c) Economía de materiales.
d) Economía de energía o potencia.
e) Economía de equipos industriales.
f) Reducción de inversión de mano de obra en tareas no especializadas.
g) Minimización en los desperdicios.
h) Protección del medio ambiente.
i) Mayor rendimiento de la capacidad instalada.
j) Mayores márgenes de seguridad
RAZONES PARA CONTROL DE
PROCESO
Razones principales para el control de proceso.
1. Evitar lesiones al personal de la planta o daño al equipo. Sinónimo
de Seguridad.
2. Mantener la Calidad del producto en un nivel continuo y con un
costo mínimo.
3. Mantener la tasa de producción de la planta al costo mínimo.
Electro obtención
INSTRUMENTACION
Los instrumentos de medición han llevado al operador a participar en el
sitio de medición, a la supervisión a la vigilancia del proceso en centros de
control situados en el propio sitio del proceso o en un punto remoto.
Para lograr esto, los instrumentos o sistemas de instrumentación deben
seleccionarse con sumo cuidado, esto con el fin de satisfacer cada
aplicación específica; para lograr esto, se debe tener un conocimiento
profundo tanto del instrumento como del sistema a supervisar.
Para seleccionar estos instrumentos,
es necesario conocer su
funcionamiento y saber evaluarlos.
El funcionamiento y la evaluación,
se basa en las diferentes
características de operación,
independientemente del tipo
de transductor y éstas siempre estarán
presentes.
ESPECIFICACIONES
Estas características de operación se encuentran en las especificaciones
del instrumento.
El termino especificaciones se usa para describir las características de un
sistema de medición, usualmente estas características se muestran en las
hojas de datos de cada instrumento y antes de instalar cualquier equipo, es
necesario contar con las hojas de especificaciones correctas, ya que de
estas características depende, en gran medida, su instalación correcta.
Los términos descritos posteriormente podrán ser una guía para identificar
las características de los instrumentos de control de procesos que se estén
empleando. Los valores correspondientes a estos términos, típicamente se
encuentran en las hojas de datos, en la sección de especificaciones del
mismo.
RANGO
RANGO O ALCANCE (RANGE)
El rango o alcance, está definido como el conjunto de valores de la
variable medida que están comprendidos dentro de los límites superior
e inferior de la capacidad de medida del instrumento. Este valor se
encuentra expresado estableciendo los dos valores extremos LRV y
URV.
LRV (VALOR DE RANGO MÍNIMO)
El valor mínimo de la variable medida que un dispositivo está ajustado
para medir.
URV (VALOR DE RANGO MÁXIMO)
El valor máximo de la variable medida que un dispositivo está ajustado
para medir.
SPAN (Margen)
El span se define como la diferencia algebraica entre el límite superior URV
y el límite inferior LRV del instrumento.
ERROR
ERROR
El error es la diferencia algebraica entre el valor medido o transmitido por el
instrumento y el valor real de la variable medida por un instrumento patrón.
El error normalmente se indica como un porcentaje, conocido como error
relativo y esta dado por la siguiente relación:
Los errores más frecuentes en un instrumento de medición son el error de
cero y el error de span.
Electro obtención
ERROR
REPETIBILIDAD Y RESOLUSION
REPETIBILIDAD (Repeatibility)
La repetibilidad es la capacidad de reproducir las posiciones del instrumento
(pluma, índice o señal de salida) al medir repetidamente valores idénticos de
la variable operacional en las mismas condiciones de servicio y en el mismo
sentido de variación, recorriendo todo el campo.
RESOLUCIÓN
Es el mínimo valor confiable que puede ser medido en un instrumento.
EXACTITUD
EXACTITUD
La exactitud es la cualidad de un instrumento para dar lecturas próximas al
verdadero valor de la magnitud medida. Es función de la repetibilidad,
resolución y de la calibración del instrumento.
La exactitud se expresa en términos de porcentaje, ya sea del span
calibrado, del URL o de la lectura. Es muy importante no sólo tomar en
cuenta el número de % de error sino los términos adicionales que lo
acompañan.
Ejemplo: Un transmisor tiene un rango de 0-200” H2O, calibrado en un
rango 0-150” H2O y con una lectura actual de 100” H2O:
Si la exactitud es ± 0.25% del span calibrado.
El error máximo será: 0.25% x 150”H2O = ± 0.375”H2O
Si la exactitud es ± 0.25% del URL o F.S.(Full Scale)
El error máximo será: 0.25% x 200”H2O = ± 0.5 ”H2O
Si la exactitud es ± 0.25% de la lectura medida.
El error máximo será: 0.25% x 100”H2O = ± 0.25 ”H2O
PRECISION
PRECISIÓN (Accuracy)
La precisión es el grado de concordancia entre una serie de determinaciones
obtenidas de repetir la medición bajo mismas o diferentes condiciones y se
expresa como la desviación estándar relativa (dispersión) o el coeficiente de
variación. Cuanto menor sea la desviación estándar, es mejor la precisión. La
precisión es función de la repetibilidad y la resolución.
Cuando de desea obtener la máxima precisión del instrumento en un punto
determinado de la escala, puede calibrarse únicamente para este punto de
trabajo. Los fabricantes usualmente la especifican para todo el rango. Ver
Figura 3.
INCERTIDUMBRE
INCERTIDUMBRE EN LA MEDIDA (Uncertainty)
La incertidumbre en la medida es la distribución estadística de los
resultados que pueden ser atribuidos razonablemente al verdadero valor de
la magnitud medida.
ZONA MUERTA (DEAD ZONE O DEAD BAND)
La zona muerta es el campo de valores de la variable operacional que no
hace variar la indicación o la señal de salida del instrumento; es decir, ante
cambios de la magnitud de la variable operacional el instrumento no produce
respuestas. Viene dado en tanto % del alcance de la medida.
HISTÉRESIS
HISTÉRESIS
La histéresis es la diferencia máxima que se observa en los valores
indicados por el instrumento para el mismo valor cualquiera del campo de
medida, cuando la medición de la variable recorre toda la escala en los dos
sentidos, ascendente y descendente.
Este valor se expresa en tanto porciento del alcance (Span) de la medida. Lo
antes descrito se muestra en la Figura 4.
Figura 4. Histéresis en la medición de temperatura
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LINEALIDAD
LINEALIDAD
La linealidad es la aproximación más cercana de una curva de calibración, a
una línea recta previamente establecida.
Los instrumentos ideales son lineales. De hecho, la mayoría de los sistemas
instrumentales comerciales tienen respuesta lineal. Puede ocurrir, sin
embargo, que la respuesta no sea estrictamente lineal y, por ende, que ocurra
un error por no linealidad de la respuesta del instrumento.
TIEMPO DE RESPUESTA
Debido a fenómenos de equilibrio, transporte, entre otros, la medición de cualquier
variable de proceso puede implicar una demora que debe ser definida
adecuadamente.
Si la medición tiene una cinética más lenta que la de la propia variable, habrá que
disponer de sistemas complejos de predicción del valor en lugar de descansar sólo
sobre la medición instrumental.
Los tiempos de respuesta se definen en base al tiempo necesario para obtener una
medida que corresponda al 96% (o cualquier otro porcentaje) del valor final.
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RANGEABILIDAD
RANGEABILIDAD
Se define como la relación del máximo al mínimo valor en el que el instrumento
tiene una actuación aceptable de acuerdo a su exactitud y se hace presente
generalmente en instrumentos cuyo funcionamiento es a través de elementos
mecánicos, como es el caso de los medidores de flujo y válvulas de control, ver
figura 5.
Figura 5. Rangeabilidad o Trundown
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CONCLUSIONES
Las características de los instrumentos de medición permiten evaluar cuál
es el adecuado para un proceso en campo específico, la capacidad de
medida del instrumento para asegurar la máxima información de la
variable en proceso y los posibles errores en la salida de instrumento.
Estas características permiten que el usuario pueda calibrar el instrumento
de medición.
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SISTEMAS DE UNIDADES
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SIMBOLOGIA DE INSTRUMENTOS
Simbología. Identificación funcional de instrumentos
ISA (Instrument Society of America) cuyas normas tienen como objeto
de establecer sistemas de designación (código y símbolos) de aplicación
a las industrias
La Norma ISA S5.1 proporciona las herramientas necesarias para
representar la instrumentación y los sistemas de medición y control
utilizados en procesos industriales.
En Chile, se la llama a esta información diagramas de procesos e
instrumentación (P & ID). ISA la llama Diagramas de Cañerías e
Instrumentación (P & ID : Pipping & Instrumentation Diagram).
La Norma ISA S5.4 tiene como objetivo preparar y aplicar diagramas
de lazos de instrumentos en el diseño.
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Norma ISA-S5.1
Proporciona las herramientas necesarias para representar los
sistemas de medición y control utilizados en procesos industriales.
Identificación funcional
La identificación funcional consiste en un sistema de letras que
clasifican el instrumento de acuerdo a la(s) función(es) que realiza
sobre una variable
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Se deben considerar los siguientes aspectos en el proceso de
identificación:
a) Todas las letras son mayúsculas.
b) La función que realiza el instrumento, ocupa de 2 a 5 letras.
La primera letra siempre designa a la variable a la que está dedicada el
instrumento.
La segunda letra puede ser una modificadora de la variable.
La tercera puede ser una función secundaria del instrumento.
La cuarta puede ser la función principal del instrumento.
La quinta letra puede ser una modificadora de la función principal del
instrumento.
c) Cada posición que no se emplea hace cambiar las posiciones recién
descritas.
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Sobre la letra modificatoria de la variable
Por ejemplo, en TDC la letra D cambia la variable medida T en una nueva
variable “diferencial de temperatura”.
Sobre la letra modificatoria de la función
Por ejemplo, en TAL la letra L cambia la función alarma A en una alarma
por “nivel bajo de temperatura
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Burn
Gauge
level
Moisture
Quantity
Speed
Weight
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IDENTIFICACION DE LAZO
La identificación de un lazo del instrumento, consiste en un sistema de números que
se agrega a las letras de la identificación funcional para definir la pertenencia al lazo
de control.
Ejemplos:
TIC-100, FRC-100, LIC-100
FV-2A, FV-2B, FV-2C
TE-25-1, TE-25-2, ETC
ABREVIATURAS RECOMENDADAS
AS Alimentación de aire
ES Alimentación eléctrica NS Alimentación de nitrógeno
GS Alimentación de gas WS Alimentación de agua
HS Alimentación hidráulica
CASOS DE IDENTIFICACION
Cuando se emplean sólo dos letras la primera letra siempre designa a la
variable a la que está dedicada el instrumento. La segunda es la función
principal del instrumento.
TT Transmisor de Temperatura
LC Control de Nivel
FI Indicador de Flujo
GR Registro de espesor
ME Sensor de Humedad
KS Interruptor de tiempo
Cuando se emplean tres letras
LIC Indicador y controlador de nivel (caso 1)
TDI Indicador de diferencial de temperatura (caso 2)
JSH Interruptor de potencia alta (caso 3)
Caso1
1º letra variable
2º letra función secundaria
3º letra función principal
Caso2
1º letra variable
2º letra modifica variable
3º letra funcion principal
Caso3
1º letra variable
2º letra funcion principal
3º letra modifica la funcion principal
Cuando se emplean cuatro letras
PDIC Indicador y control de diferencial de presión (caso 3)
TDET Sensor y transmisor de diferencial de temperatura (caso2)
JISH Indicador e Interruptor de potencia alta (caso1)
PDAL Alarma de presión diferencial baja (caso4)
Caso1
1º letra variable
2º letra función secundaria
3º letra función principal
4º letra modifica la funcion principal
Caso2
1º letra variable
2º letra modifica variable
3º letra funcion principal
4º letra modifica la funcion principal
Caso3
1º letra variable
2º letra modifica variable
3º letra funcion secundaria
4º letra funcion principal
Caso 4
1º letra variable
2º letra modifica variable
3º letra función principal
4º letra modifica la función principal
Cuando se emplean cinco letras
Caso1
1º letra variable
2º letra modifica variable
3º letra función secundaria
4º letra función principal
5º letra modifica la función principal
PDIAM Indicador y alarma de diferencial de presión media
TDASH Alarma e interrupción por diferencial de temperatura alta
FQRAL Registro y alarma de totalizador con flujo bajo
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INTERPRETAR CONTROL DE PROCESOS APLICADO A
OPERACIONES PLANTA.
Control automático simple
INTERPRETAR CONTROL DE PROCESOS APLICADO A
OPERACIONES PLANTA.
Control de relación
Como su propio
nombre lo indica, este
tipo de control debe
mantener una razón o
relación fija entre dos
variables del proceso.
SENSORES
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Ancho de Banda: Es la
longitud medida en Hz de la
extensión de frecuencias en
la que se concentra la
mayor potencia de la señal
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NORMA ISA
Los principales elementos que constituyen los diagramas de proceso e
instrumentación (P&ID), determinados por la Sociedad de Instrumentistas de
América (International Society of Automation, ISA).
Además, conocer los parámetros que fijan las normativas globales por medio de la
Organización Internacional de Normalización (International Organization for
Standardization, ISO) y las normas europeas emanadas del Instituto Alemán de
Normalización (Deutsches Institut für Normung, DIN), planteando formatos y
perspectivas en el desarrollo de planos.
Se comprenderá cómo la normativa chilena por medio del Instituto Nacional de
Normalización (INN) facilita la ubicación de las figuras en los planos y sus
disposiciones en cortes y vistas según requerimientos
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ISA es un organismo que nació oficialmente el 28 de abril de 1945 bajo el nombre
de Instrument Society of America, en la ciudad de Pittsburgh, Pensilvania, en
Estados Unidos. Su creador fue Richard Rimbach, que se desempeñaba en la
Editorial de Instrumentos y que recogió la inquietud de las otras 18 sociedades de
instrumentos para formar un solo colectivo de carácter nacional.
Es una organización educativa, sin fines de lucro, que es considerada como un
valioso e importante recurso para los profesionales del área de la ingeniería y por
todos aquellos técnicos que se desempeñan fundamentalmente en procesos
industriales.
En el año 2000 la sociedad decidió cambiar de manera legal su nombre a ISA,
etapa en la cual ya contaba con más de 39 mil miembros de cerca de 110 países,
transformándose en la principal sociedad global para los expertos y profesionales
en instrumentación, sistemas y automatización
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DIAGRAMAS P&ID
Un plano o diagrama de procesos e instrumentación (P&ID, sigla de Piping and
Instrumentation Diagram/Drawing) se encuentra determinado por la simbología
determinada por ISA y es utilizado en muchos países, incluido Chile, y corresponde
a un dibujo que representa el flujo del proceso en las tuberías, el equipo instalado y
su instrumental.
Esto significa que cuando se dibuja un plano de instrumentación a cada equipo se
le asigna un símbolo o ícono, que consiste en un círculo que en su interior cuenta
con un código alfanumérico denominado tag number o número de etiqueta, el cual
debe tener ciertas características en el diagrama. En este se procura que todas las
tuberías o redes posean ciertas formas, espesor o intensidad en su línea de diseño
y todo esto acompañado por otras simbologías que representan válvulas, motores,
actuadores, etc.
Los símbolos y diagramas utilizados en el plano indican:
• La aplicación en el proceso, considerando sentidos del flujo, operación a realizar
(corte, activado, by-pass, etc.) y cómo cada elemento aporta dentro del proceso.
• El tipo de señales requeridas, porque los proyectos necesitan de activadores
eléctricos, neumáticos, sonoros o electromagnéticos, hidráulicos, softwares, etc.
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• La secuencia de elementos conectados, donde se tienen elementos del circuito
como activadores de entrada o salida, de manejo manual o automático,
controladores dentro del proceso, alarmas, flujo del elemento (vapor, líquido,
gas).
• La instrumentación usada, correspondiente al tipo de elementos tales como
válvulas, motores, interruptores, alarmas, tuberías, conexiones, llaves, etc.
SISTEMAS DE CONTROL
El sistema de control es un mecanismo de mando PID, el cual a través de un lazo
cerrado de retroalimentación permite regular velocidad, temperatura, presión y flujo
en un sistema de tuberías o de transmisión de líquidos, alcanzando el estado
deseado para el circuito.
El controlador PID toma su nombre de los tres elementos que lo componen, los
cuales promueven una acción: proporcional, integral y derivativa
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Según el esquema presentado, la señal r(t) de entrada se llama referencia y permite
saber cómo se espera que salga la señal o flujo en el punto y (t). Si se trata de
temperatura, la referencia será la temperatura deseada r(t) y la salida y(t) será la
temperatura real del sistema controlado. En el esquema, antes del sistema PID se
encuentra la señal e(t), que corresponde a un error, esto explica la diferencia que
existe entre el estado a conseguir y el estado real del sistema analizado por el
sensor o señal h(t).
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LETRAS DE IDENTIFICACIÓN
ISA entrega una lista de símbolos, términos y diagramas que permiten ser
reconocidos en todas las industrias. Por ejemplo:
La primera letra representa la variable del proceso, la que puede ser:
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Las letras que siguen indican el tipo de medición a efectuar o ejecutar y las siguientes
letras señalan las funciones del instrumento. Si se observa el ejemplo anterior, la última
letra representa la función principal (C) y la penúltima letra a la función auxiliar (R).
Eventualmente podría existir una segunda letra que modificaría la variable del proceso
principal.
En resumen, este instrumento es un controlador registrador de flujo. Recordar que los
datos están tomados de la norma ISA estadounidense (por eso el orden de la
interpretación). El número 102 indica la ubicación del instrumento o lazo (algunos lo
conocen como nudo) dentro de la secuencia y la letra A permite indicar cuando se tiene
uno o varios instrumentos dentro del mismo lazo o nudo de unión. En otros casos se
utiliza FRC 25-102 o 25 FRC 102, que también permite ubicar el dispositivo dentro del
plano de construcción, y cuando el dispositivo recibe dos señales de instrumentos
separados las etiquetas se presentan como FRC 102 A y FRC 102 B.
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SIMBOLOGÍA DE SEÑALIZACIÓN
Para los procesos de instrumentación y control es necesario utilizar una simbología
adecuada y específica, esto con la finalidad de entregar información de manera
clara y fácil. Dentro de la normas ISA, la ANSI/ISA-5.1-1984 (R1992) e ISA-5.3-
1983 son generalmente las más utilizadas, por ser las que ayudan a presentar
símbolos para identificar la instrumentación y los sistemas de control, así como su
ubicación o posición dentro del plano.
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De acuerdo a la tabla anterior se puede determinar la ubicación de los
instrumentos, ya sea dentro de un tablero o en algún lugar dentro de una planta,
pero siempre al alcance de las personas encargadas de su manipulación o
mantención. Por otro lado, existen figuras que permiten identificar la ubicación en la
parte posterior o de difícil acceso para el operador, por lo mismo se marcan con
líneas segmentadas.
Si se tomara nuevamente el ejemplo del controlador registrador de flujo, FRC 102
A, modificando la ubicación A por un número 5, se representaría como:
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Otro punto importante a considerar son las líneas de conexión de los instrumentos,
las cuales representan las tuberías o cañerías de caudal por las cuales se desplaza
el elemento dentro de la planta.
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