DINÁMICA DE SISTEMAS

TRANSFORMADA DE LAPLACE
 INTRODUCCIÓN

Es un método operacional que puede usarse en la solución de

ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo.

Su ventaja principal es que la diferenciación de la función del

tiempo corresponde a la multiplicación de la transformada por una
variable compleja S, y así las ecuaciones diferenciales en el tiempo
se hacen ecuaciones algebraicas en s.

La solución de la ecuación diferencial puede, por tanto,

encontrarse mediante el uso de una tabla de transformadas de
Laplace o por la técnica de expansión en fracciones parciales.

Al resolver la ecuación diferencial, las condiciones iniciales

quedan automáticamente incluidas y tanto la solución particular
como la solución homogénea pueden obtenerse simultáneamente.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
TRANSFORMADA DE LAPLACE
 EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE

t
Sen ωt La abscisa de La abscisa de
t Sen ωt convergencia = 0 convergencia = -C
EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE
 EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE

Si las funciones f1(t) y f2(t) son ambas transformables por

Laplace, entonces la transformada de Laplace de

f1(t) + f2(t)

está dada por

TRANSFORMADA DE LAPLACE
Función exponencial
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Función escalón

Considérese la función escalón

Donde A es una constante. La función escalón es

indefinida en t = 0. Su transformada de Laplace está
dada por
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Función escalón

La función escalón cuya altura es la unidad se llama

función escalón unitario. La función escalón unitario
que ocurre en t = to se escribe frecuentemente 1(t - to).
La función escalón precedente cuya altura es A se puede
escribir A1(t). La transformada de Laplace de la función
escalón unitario que está definida por

Es 1/s o

Físicamente, una función escalón que ocurre en t = to corresponde

a una señal constante aplicada súbitamente al sistema en un
instante t igual a to.
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Función rampa

Considérese la función rampa

donde A es una constante. La transformada de Laplace

de esta función rampa se obtiene como
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Función senoidal

La transformada de Laplace de esta función senoidal

donde A y ω son constantes que se obtienen como

sigue. Observando que

sen ω t puede escribirse

 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Función senoidal

Por lo tanto,

En forma similar, la transformada de Laplace de A cos ot

puede derivarse como sigue
TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Función trasladada
 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Función trasladada
Esta función es cero para t < ꝏ. Las funciones f(t)1(t) y
f(t - ꝏ)1(t - ꝏ) se muestran en la siguiente grafica.

Donde

Y así,
 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Función pulso
Considere la función pulso

donde A y to son constantes.

La función pulso puede considerarse aquí como una
función escalón de altura A/to que empieza en t = 0 y
que está sobreimpuesta por una función escalón
negativa de altura A /to que empieza en t = to, esto es
 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Función pulso
Entonces, la transformada de Laplace de f(t) se obtiene
como
 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Función impulso
La función impulso es un caso especial del límite de la
función pulso. Considérese la función impulso
Puesto que la altura de la función
impulso es A/to y la duración es to,
el área bajo el impulso es igual a
A. Cuando la duración to tiende a
cero, la altura A/t, tiende a infinito,
pero el área bajo el impulso
permanece igual a A.

La transformada de Laplace de esta función impulso

resulta ser:
 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Teorema de la diferenciación
La transformada de Laplace de la derivada de una
función f(t) está dada por

donde f(0) es el valor inicial de f(t) evaluada en t = 0.

Para la n-ésima derivada de f(t), obtenemos

 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Teorema de la diferenciación
Ejemplo: considérese la función coseno.

La transformada de Laplace de esta función coseno

puede obtenerse directamente como en el caso de la
función seno. El uso del teorema de la diferenciación, sin
embargo, se demostrará aquí derivando la transformada
de Laplace de la función coseno de la transformada de
Laplace de la función seno. Si definimos

entonces
 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Teorema de la diferenciación
Ejemplo:

La transformada de Laplace de la función coseno se

obtiene como
TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Teorema del valor final
TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Teorema del valor final
TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Teorema del valor inicial
TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Teorema de la integración
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tablas - Pares de transformadas de Laplace
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tablas - Pares de transformadas de Laplace
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tablas - Pares de transformadas de Laplace
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tablas - Pares de transformadas de Laplace
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tablas - Pares de transformadas de Laplace
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tablas-Propiedades de transformadas de Laplace
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tablas-Propiedades de transformadas de Laplace
 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

La transformada inversa de Laplace es un proceso que

consiste en encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la
correspondiente transformada de Laplace F(s). Se dispone
de varios métodos para encontrar la transformada inversa de
Laplace, el mas simple de ellos consiste en

a) Usar las tablas de transformadas de Laplace para

encontrar la función del tiempo f(t) que le toca a una
transformada de Laplace dada F(s).

b) Usar el método de expansión en fracciones parciales.

 SOLUCIÓN A ECUACIONES
DIFERENCIALES LINEALES INVARIANTES
EN EL TIEMPO
Sólo se necesitan dos pasos en la solución de ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo mediante el
método de la transformada de Laplace.

1. Al tomar la transformada de Laplace de cada término en

la ecuación diferencial dada, se convierte la ecuación
diferencial en una ecuación algebraica en S y se obtiene
la expresión para la transformada de Laplace de la
variable dependiente rearreglando la ecuación
algebraica.
2. La solución en el tiempo de la ecuación diferencial se
obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace
de la variable dependiente.
 SOLUCIÓN A ECUACIONES
DIFERENCIALES LINEALES INVARIANTES
EN EL TIEMPO
Ejemplo
Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial

Donde a y b son constantes.

Al escribir la transformada de Laplace de x(t) como X(s) o

obtenemos

Y, por lo tanto, la ecuación diferencial dada se hace

 SOLUCIÓN A ECUACIONES
DIFERENCIALES LINEALES INVARIANTES
EN EL TIEMPO
Ejemplo
Y, por lo tanto, la ecuación diferencial dada se hace

O bien

Resolviendo para X(s), tenemos

La transformada inversa de Laplace de X(s) da

 SOLUCIÓN A ECUACIONES
DIFERENCIALES LINEALES INVARIANTES
EN EL TIEMPO
Ejemplo
Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial
 SOLUCIÓN A ECUACIONES
DIFERENCIALES LINEALES INVARIANTES
EN EL TIEMPO
 SOLUCIÓN A ECUACIONES
DIFERENCIALES LINEALES INVARIANTES
EN EL TIEMPO
Ejemplo
Resolviendo para X(s), encontramos

Por lo tanto, la transformada inversa de Laplace se hace

 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control puede definirse como un conjunto de

componentes que pueden regular su propia conducta o la de
otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado.

• La entrada de referencia es el valor deseado de la salida del sistema.

• El controlador manipula las entradas al proceso controlado (señales
de control) para obtener la salida deseada del sistema.
• El proceso controlado (o planta) es el objeto físico a controlar
• La salida es la variable del sistema que se desea controlar.
 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL

Un ejemplo de un sistema de control puede ser el

alumbrado público, en donde la entrada de referencia es
el grado de luminosidad deseado, el controlador puede
ser un reloj que a determinada hora envié una señal de
control de encendido o de apagado, el proceso
controlado es el artefacto lumínico y la salida es el grado
de luminosidad.
 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control pueden dividirse en dos grandes

grupos:

De lazo abierto: son en los cuales la salida no se mide ni se

realimenta para compararla con la entrada.

En el ejemplo del alumbrado público no se tiene en cuenta si

la luminosidad actual es distinta a la deseada, sino que se
controla por medio de un reloj, con lo cual es de lazo abierto.

Estos sistemas dependen enteramente de la exactitud del

controlador para calcular las señales de control para las
entradas dadas.
 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control pueden dividirse en dos grandes

grupos:

De lazo cerrado: son aquellos en que la salida se compara

con la entrada y esta diferencia se envía al controlador para
corregir la salida.

Utilizando el ejemplo del alumbrado público, puede

convertirse en lazo cerrado cambiando el reloj por una celda
fotoeléctrica que mida la luminosidad del ambiente.
 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL

Al diseñar un sistema de control se necesita recurrir a un

modelo matemático para encontrar una función para los
controladores que dadas las entradas de referencia,
produzcan señales de control tales que las salidas del
sistema cumplan lo especificado.

Teniendo el modelo matemático del sistema, es posible

estudiar cómo actúa el sistema real sin necesidad de
construirlo ya sea porque su construcción es costosa, se
requiere de mucho tiempo, etc.
 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL

Una vez se obtenga el modelo matemático se deben analizar

las siguientes características: :

Estabilidad: se dice que un sistema de control es estable

cuando responde de forma limitada a cambios limitados en la
variable controlada.
 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL

Una vez se obtenga el modelo matemático se deben analizar

las siguientes características: :

Exactitud: un sistema es exacto cuando es capaz de

mantener el error en un valor aceptable.
 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL

Una vez se obtenga el modelo matemático se deben analizar

las siguientes características: :

Velocidad de Respuesta: es la rapidez con que la variable

controlada se aproxima a la señal de referencia
 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL

Debido a que muchos sistemas de control son modelados con

ecuaciones diferenciales, la transformada de Laplace nos
brinda herramientas para analizar el sistema.

Para aplicar Laplace se debe cumplir con:

• Ecuaciones diferenciales y lineales con coeficientes

constantes (o sea que el sistema sea invariante en el tiempo)
• Sistema lineal (que se pueda aplicar el principio de
superposición)
• Sistema monovariable (una sola variable de entrada y una
sola variable de salida)

Para sistemas que no son monovariables puede utilizarse el

Espacio de Estado para poder analizar el sistema.
 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL
EJEMPLO
Consideremos el sistema de crucero de un auto, el cual busca
mantener una velocidad constante.
Para esto, dada una velocidad deseada, necesitamos calcular
la fuerza que debe generar el motor (F).
Como simplificación vamos a tomar en cuenta solo los efectos
de la fuerza ejercida por el motor y la fuerza ejercida por la
fricción con el aire y las ruedas (b·v, donde v es la velocidad
del auto y b la constante de fricción).
 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL
EJEMPLO
Consideremos el sistema de crucero de un auto, el cual busca
mantener una velocidad constante.
Para esto, dada una velocidad deseada, necesitamos calcular
la fuerza que debe generar el motor (F).
Como simplificación vamos a tomar en cuenta solo los efectos
de la fuerza ejercida por el motor y la fuerza ejercida por la
fricción con el aire y las ruedas (b·v, donde v es la velocidad
del auto y b la constante de fricción).
 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL
EJEMPLO
Haciendo un análisis de fuerza, tenemos que:

Aplicando la teoría de transformada de Laplace

 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL
EJEMPLO
Reescribiendo la ecuación diferencial tenemos:

Resolvemos
Condiciones iniciales
Agrupando Cuando t = 0 v = 0

Despejando

Resolviendo para la inversa de Laplace

Esta es la función de v(t) para una fuerza especifica.

 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE EN SISTEMAS DE CONTROL
EJEMPLO
Al asignarle valores al sistema tendríamos:

m = 5000 kg
b = 100 Ns/m
F = 500 N

[m/s]

*El modelo anterior es de lazo abierto, y al ser muy simplificado

la velocidad real puede diferir mucho de la deseada.
FIN DE LA PRESENTACIÓN

GRACIAS