Servodriver

Lexium 32
Manual de formación

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

ADVERTENCIA

Todos los ejemplos desarrollados en este manual son de

tipo pedagógico y por ello pueden, en algún caso, no ser
fiel reflejo de la realidad. En ningún caso deben ser
empleados, ni siquiera parcialmente, en aplicaciones
industriales, ni servir de modelo para dichas aplicaciones.

Los productos presentados en este manual son

susceptibles de evolución en cuanto a sus características
de presentación, de funcionamiento o de utilización. Su
descripción en ningún momento puede revestir un aspecto
contractual.

El Instituto Schneider Electric de Formación, acogerá

favorablemente cualquier solicitud con fines didácticos
exclusivamente, de utilización de gráficos o de
aplicaciones contenidas en este manual.

Cualquier reproducción de este libro está totalmente

prohibida sin la autorización expresa del Instituto
Schneider Electric de Formación.

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Instituto Schneider Electric Formación

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Índice

1. Conceptos Báscios - Motion. Pág. -5-

2. Material de prácticas. Pág. -20-

3. Prácticas Pág. -33-

Práctica 1 – Volver a valores de fábrica. Pág. -35-

Práctica 2 – Ajustes inciales Pág. -37-

Práctica 3 – Movimiento manual (JOG) desde HMI Pág. -39-

Práctica 4 – Inversión del sentido de giro Pág. - 43-

Práctica 5 – Limitar la velocidad máxima Pág. -45-

Práctica 6 – Limitar la corriente máxima Pág. -47-

Práctica 7 – Realizar homing manual Pág. -49-

Práctica 8 – Ejecutar autotunning Pág. -53-

Práctica 9 – Modo Jog (entradas digitales) Pág. -56-

Práctica 10 – Supervisión de parámetros Pág. -63-

Práctica 11 – Conexión Somove Pág. -67-

Práctica 12 – Escalado unidades en Somove Pág. -72-

Práctica 13 – Estudio de modos de funcionamiento en el

Pág. -75-
Somove

Práctica 14 – Motion Sequence Pág. -82-

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1
CONCEPTOS
BÁSICOS

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Motion & Drives

1. Introducción
El control de movimiento (Motion) es un sub-campo de la
automatización, en el que se controlan la posición y / o
velocidad de las máquinas utilizando algún tipo de dispositivo tal
como una bomba hidráulica, un accionador lineal, o un motor
eléctrico, por lo general un servo.

El control de movimiento es una parte importante de la robótica

y máquinas herramienta CNC, sin embargo este tipo de control
es más complejo que el que se usa máquinas especializadas,
donde la cinemática son generalmente más simple.

El control de movimiento es ampliamente utilizado en el

embalaje, impresión, textil, la producción de semiconductores y
las industrias de montaje.

2. Generalidades
La arquitectura básica de un sistema de control de movimiento
contiene:

• Un driver o regulador: para transformar la señal de posición

del control en una señal de corriente eléctrica que se envía
al actuador – servo motor.

• Un actuador tal como un servomotor que transforma la

corriente recibida desde el driver en movimiento.

• Uno o más sensores de retroalimentación, tales como

codificadores ópticos, resolver o dispositivos de efecto Hall
para devolver la posición y / o la velocidad del actuador al
driver con el fin de cerrar el lazo de posición y / o los bucles
de control de velocidad.

• Los componentes mecánicos para transformar el

movimiento del actuador en el movimiento deseado, entre
ellos: reductores, engranajes, ejes, correas de transmisión,
cadenas, rodamientos, cojinetes.

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 Instituto Schneider Electric Formación

Esquema general de bloques de un sistema de posicionado

La interfaz entre el control y los drivers es crítico, cuando se

necesitan movimientos interpolados, ya que debe proporcionar
una sincronización entre los diferentes ejes.

Modos de control más comunes son:

• Control de velocidad: mantiene el servomotor a una

velocidad determinada.

• Posición (punto a punto): Existen varios métodos para el

cálculo de una trayectoria de movimiento. Estas se basan
frecuentemente en los perfiles de velocidad de un
movimiento tal como un perfil triangular, perfil trapezoidal, o
un perfil de curva-S.

• Control del Par: mantiene al servomotor con un par

determinado.

• Engranaje electrónico (o perfil de leva): La posición de un

eje esclavo es matemáticamente ligada a la posición de un
eje maestro ó las levas electrónicas, donde un eje esclavo
sigue un perfil determinado en función de la posición en la
que se encuentra el maestro.

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3. Composición

3.1 Servomotor AC:

En comparación con otros servomotores de CA, el momento de
inercia bajo garantiza valores de aceleración importantes en
combinación con la alta capacidad de sobrecarga. Además,
disminuye el consumo de energía y la pérdida calorífica que se
producen en el motor.

Sección servomotor

Despiece de las partes de un servomotor AC

El par es determinado por el bobinaje estatórico alimentado por

una corriente trifásica sinusoidal en relación con el campo
magnético proporcionado por los imanes del rotor. La
generación del sistema de corriente trifásico se efectúa en
estrecha relación con la posición del rotor en el servomotor.

La curva de comportamiento (Par/Velocidad) es la siguiente:

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3.2 Diferencias entre

servomotor y motor asíncrono
El rotor de los servos está formado por imanes permanentes
esto implica que no hay corriente inducida como en los
asincronos y por consiguiente el aumento de temperatura es
significativamente mucho menor lo que implica que no necesitan
de ventilación formada y para la misma potencia el tamaña del
motor es menor.

Los servomotores son adecuados para aplicaciones con baja

inercia ya que constructivamente no tienen mucho par de pico,
en cambio tienen un respuesta dinámica mucho mayor que los
motores asíncronos con lo que pueden realizar paradas más
bruscas.

En los servomotores el par está directamente relacionado con la

corriente, ya que el flujo mágnetico que en el caso de los
motores asincronos ya está creado con los imanes permanentes
del rotor, por lo que tienen un coseno de ‘phi’ cercano a 1.

3.3 Encoders
En un sistema de posicionado un retorno (feedback) es
necesario para cerrar lazo de regulación con el fin del que
sistema minimice y corrija el error para ser lo más preciso
posible.

El driver necesita saber en todo momento el ángulo para la

conmutación, la posición para el regulador de control y la
velocidad para el regulador de posición, esos tres medidas del
sistema de posicionado se transmiten al driver a través de los
encoders.

De encoder hay de diferentes tipos y de diferentes tegnologías:

o Encoder incremental (relativo): La salida que proporciona es

de pulsos, la resolución es de pulsos/vuelta (P.E: 4096
pulsos/vuelta).

Este tipo de encoder es necesario realizar un viaje a

referncia (homing), cuando se inicia la máquina, para
empezar de una posición conocida.

Principio de funcionamiento:

Encoder relativo

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

o Encoder absoluto: La salida que proporciona es un código

binario ó codigo de grey (en el código de grey en el que dos
valores sucesivos difieren solamente en uno de sus dígitos),
la resolución se da en bits (P.E: 12 bits, eso significa que
2^12=4096 valores para 1 vuelta, con lo que nos da una
resolución minima de 0.08789º).

Este tipo de encoder se utiliza para robótica, porque no

necesita realizar un viaje a referencia (homing) al inicarse,
Encoder absoluto ya que en todo momento sabe la posición.

o Resolver: La salida que proporciona es el ángulo del rotor

en ese momento.

Principio de funcionamiento:

Resolver

3.4 Driver
Los servodrivers se componen de dos módulos generalmente
montados en una misma envolvente:

o Un módulo de control que controla el funcionamiento del

aparato.

o Un módulo de potencia que alimenta el motor con

energía eléctrica.

El módulo de potencia

El módulo de potencia está constituido por tres bloques:

o Un bloque rectificador constituido por un puente

rectificador de diodos que recibe la señal alterna
(monofásica y trifásica) de entrada, rectificándola y
convirtiéndola en su salida en una señal de continua.

o El bloque de filtro son condensadores que reciben la

señal de continua de salida del puente rectificador filtran
la señal y almacenan la energía. Estos condensadores
se cargan con una tensión de un valor sensiblemente
igual al valor de pico de la senoide de red (alrededor de
560 V en una red trifásica de 400 V).

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o El bloque ondulador, conectado a estos condensadores,

utiliza 6 semiconductores de potencia, normalmente del
tipo IGBT y diodos asociados en «freewheel». La
generación de la tensión de salida se obtiene por corte
de la tensión rectificada por medio de impulsos cuya
duración, por tanto anchura, se modula de manera que
la corriente alterna resultante sea lo más senoidal
posible. Esta técnica, conocida bajo el nombre de PWM
(Pulse Width Modulation = Modulación de Ancho de
Impulso), condiciona la rotación regular a baja velocidad
y limita los calentamientos.

El módulo de control

En los drivers, todas las funciones se controlan mediante un

microprocesador que gestiona la configuración, las órdenes
transmitidas por un operador o por una unidad de proceso y los
datos proporcionados por los feedbacks tanto de posición, de
velocidad y de corriente.

En función de la configuración realizada del equipo para una

determinada aplicación, y los retornos (feedback) que recibe de
posición, velocidad y corriente. El driver controlará el motor, a
través del PWM (pulse weith modulation) de potencia, para
ajustarse a los valores, de posición, velocidad y corriente del
perfil de movimiento que en cada instante le indica el control a la
entrada.

3.5 Reductor
En este tipo de aplicaciones muy dinámicas, es imprescindible
introducir el concepto de inercia (J). La podemos definir de
forma práctica, como la dificultad que ofrece un cuerpo al
cambio de velocidad.

Los reductores son elementos necesarios (no en todas, pero en

casi todas las aplicaciones) se utilizan para reducir la Inercia de
la carga, para que la relacion de inercias entre la carga y el
motor sea buena y el sistema de posicionado tenga un buen
comportamiento mecánico. Las relacion de inercia entre el
motor y la carga debe de estar entre (1:1 .. 1:10)

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Nuestro objetivo, es encontrar el factor de reducción adecuado

(i) para que las inercias estén dentro de esa relación de 1:1..
1:10 que es la ideal.

3.6 Eje (Axis)

Se denomina Eje (Axis) a la combinación entre un driver, un
servomotor y la parte mecánica.

En fución del movimiento un eje puede ser:

Eje lineal – linear axis

Eje angular – rotating axis

Ejes lineales:

Los ejes módulos lineales son sistemas mono eje para

Eje Lineal movimientos en una dimensión. Existen tres modelos, en
función del tipo de movimiento lineal que realizan.

o En el eje portal se mueve sólo el carro. El cuerpo del eje

cubre sin moverse el área de trabajo.

o En el eje de extensión se mueve sólo el cuerpo del eje, el

Eje angular cual se introduce en el área de trabajo.

o En el eje telescópico el carro y el cuerpo del eje se mueven

fuera de la posición compacta de retracción y se introducen
en el área de trabajo.

Tipos de módulos lineales

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Cada módulo lineal está constituido por diferentes partes, los

principales son:

Partes generales de un módulo lineal y sección

Los módulos lineales poseen una guía interior sin juego, la cual
posibilita un diseño compacto que protege contra la suciedad y
la influencia de las condiciones ambientales. La guía permite un
movimiento silencioso, requiere poco mantenimiento y tiene una
vida útil prolongada.

Existen dos tipos de guías:

o Guía de rodillos: La guía de rodillos sin juego está

especialmente diseñada para soportar grandes
velocidades.

Sección de un módulo lineal de guía de rodillos

o Guía de bolas circulantes: Los módulos lineales que

disponen de este tipo de guías supone que el
accionamiento es más robusto y resistente a los momentos
de inercia y fuerza que genera la carga sobre el carro.

Sección de un módulo lineal de guía de bolas

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Por lo tanto, la elección del tipo de módulo lineal vendrá dado

por las exigencias de fuerza y momento de inercia que tiene la
aplicación.

Datos tipo de fuerzas y Momentos de dos ejes de mismo diámetro pero

diferentes guías.

También se pueden clasificar los ejes lineales en función del

elemento de transmisión de movimiento, este puede ser con
correas dentadas o de husillo.

o Correa dentada: Ofrece una gran fuerza de avance a gran

velocidad, dinámicas muy elevadas y carreras útiles
mayores que el tipo husillo. Las correas dentadas están
hechas de poliuretano con refuerzos de alambre de acero.

Si el eje lineal se coloca en la posición horizontal, la correa

dentada sólo es responsable de la aceleración, mientras
que en la posición vertical, este tiene que absorver,
Correa dentada adicionalmente fuerzas gravitacionales.

Correa dentada

Despiece de módulo lineal de correa dentada

o Husillo: Los ejes lineales de husillo garantizan una gran

fuerza de avance manteniendo una gran rigidez, pero en
contraposición a una velocidad más baja, la precisión
dependerá del paso del husillo.

Husillo

Husillo

Despiece de módulo lineal de husillo

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3.7 Finales de Carrera

Los interruptores de final de carrera cumplen dos funciones:
Delimitar el área de trabajo del módulo lineal y como
seguridad.

(Ejemplo: si en el programa se coloca una posición que

sobrepasa el área de trabajo, cuando el carro llegue al final de
carrera y este de señal el movimiento parará porque ha llegado
al final de carrera).

Hay una tercera función en la que se pueden utilizar, que es la

señal para realizar el viaje de referencia (homing).

Para la delimitación de la carrera útil, se pueden utilizar dos

tipos de finales de carrera:

o Finales de Carrera físicos – generalmente sensores

inductivos.

o Finales de Carrera por software (posiciones del encoder –

seguridad opcional).

Los interruptores de fin de carrera son sensores que funcionan

sin entrar en contacto. Es decir, son detectores de proximidad
inductivos con los que están equipados todos los módulos
lineales y los sistemas de múltiples ejes estándar

Los interruptores de fin de carrera se montan junto a los rieles

de desplazamiento, exactamente al mismo nivel, y son del tipo
"abridor": cuando el carro alcanza el interruptor de fin de
carrera, éste se abre y hace que el carro se detenga.

Esquema de posicionamiento de los finales de carrera

Existe la posibilidad de poner otro final de carrera, llamado

“Final de carrera de referencia”, que se utiliza para indicar el
punto donde se desea que el sistema tome como 0.

También se pueden encontrar otros dos finales de carrera de

emergencia (generalmente electromecánicos) colocados de la
zona de seguridad, si el carro lo pisa, corta directamente la
potencia del servomotor.

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3.8 Sistemas multiejes

Los sistemas de múltiples ejes se componen de módulos
lineales y se diferencian según el tipo, tamaño y disposición de
los ejes combinados. Pueden estar equipados, según las
necesidades, con herramientas de agarre y de proceso y
pueden funcionar autónomamente o incorporados a una línea
de montaje o de producción.

Los sistemas de 2 y 3 ejes se diferencian, según el área de

trabajo en: posicionadores lineales, en robots lineales, en robots
portales o en robots portales de pared.

o Posicionador lineal: El posicionador lineal se encuentra

encima o debajo del área de trabajo. Trabaja en dirección
x/z y está diseñado especialmente para el transporte
dinámico de cargas en trayectos de recorrido corto en
dirección z.

o Robot lineal: El robot lineal se encuentra junto al área de

trabajo y está diseñado para transportar cargas a gran
velocidad de avance en trayectos de recorrido corto.

o Robot portal: El robot portal está situado encima del área

de trabajo para ahorrar espacio y está diseñado para
transportar cargas en trayectos de recorrido largos.

o Robot portal de pared: El robot portal de pared está

situado junto al área de trabajo y está diseñado para el
transporte en superficies verticales. Ampliando la carcasa,
con cubiertas de protección adicionales y puertas
aseguradas, se puede convertir en una unidad de manejo
autónomo.

Descripción de las áreas de trabajo de los diferentes sistemas multieje.

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4. Aplicaciones
Para abarcar eficazmente una gran número de aplicaciones, los
sevomotores tienen una cantidad importante de ajustes y
reglajes. En función de la aplicación se utiliza unos u otros,
véase las siguientes aplicaciones:

5. Perfil de
movimiento

5.1 Modos de control

El servomotor puede funcionar en diferentes modos de control
en función del tipo de aplicación.

Modo de control de par: En este modo se actua directamente

en el regulador de corriente ó par, de esta manera el servomotor
comenzará a moverse hasta que la carga alcance la cosigna de
par deseada en ese momento regulará para mantener la carga a
ese par, sin tener en cuenta la velocidad ni la posición de la
carga.

Este tipo de modo de control se utiliza en aplicaciones de

bobinado y desbobinado (donde la tensión del producto tiene
que ser constante, para no hacer arrugas) y aplicaciones donde
se tenga que realizar una fuerza constante (sellado, montaje,
clamping).

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Modo de control de velocidad: En este modo se actua

directamente en el regulador de velocidad que a su vez actua
sobre el de corriente, de esta manera el servomotor comenzará
a moverse hasta que la carga alcance la cosigna de velocidad
en ese momento regulará para mantener esa velocidad.

Este tipo de modo de control se utiliza en aplicaciones donde se

puede utilizar un variador de velocidad pero donde se requiera
mayor precisión.

Modo de control de posición: En este modo se actua

directamente en el regulador de posición, que actua sobre el de
velocidad, que a su vez actua sobre el de corriente. De esta
manera, el servomotor comenzará a moverse hasta que el
encoder lea que ha alcanzado la posición de consigna en ese
momento el movimiento se parara.

En el modo de control de posicion se pueden realizar diferentes

tipos de posicionado.

5.2 Tipos de movimentos

de 1 eje.
Los tipos de movimiento de posicionado que se pueden realizar
con 1 eje (driver+motor) son:

o Movimiento a referencia (homing): La función Homing

se utiliza para referenciar un eje a una posicion inicial
conocida (normalmente a 0, pero no necesariamente),
normalmente el eje tiene diferentes tipos de homing en
función si tiene finales de límite de carrera instalado ó
sensores de refencia adicionales.

Ejemplo: en este ejemplo se le pide al eje que realice un

metodo de homing 2.

1. En este método de homing el eje se mueve

lentamente hacia la derecha a una velocidad definida
(Hmn) hasta que alcanza el final de carrera de limite
superior (LIMP) y este conmuta su señal 1 > 0.
Método de Homing 2

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2. En ese momento el eje cambia de dirección y se

mueve muy despacio (HMn_out) hacia la izquierda
hasta que el final de carrera LIMP deja de detectar.

3. El punto donde ha dejado de detectar se convierte en

el punto de referencia de posición, es decir que las
posiciones absolutas vendrán dadas teniendo como
referencia este punto.

o Movimiento absoluto: En un movimiento absoluto el

sistema de posicionado se situa sobre la posición
absoluta que se le ha dado por consigna.

Ejemplo: se le pide al eje que realice un movimiento

absoluto de consigna 500 usr, el eje irá de 0 a la
posición 500, ahora luego le pedimos que realice un
movimiento absoluto a 1200, eje se moverá de 500 usr
a 1200 usr que es la posición absoluta con respecto al
Movimiento Absoluto
0.

o Movimiento relativo: En un movimiento relativo el

sistema de posicionado se situa sobre la posición
relativa a la última posición a la que estaba, es decir el
posicionamiento depende de la última posición.

Ejemplo: en el ejemplo vemos que se le pide al eje que

realice un movimiento relativo de consigna 500 usr,
como la ultima posición era 0 el eje irá de 0 a la posición
500, ahora le pedimos que realice un movimiento
Movimiento Relativo
relativo de 700 usr, eje se moverá relativo a la última
posición que era de 500 e irá a la posición 1200 usr
(500+700=1200).

5.3 Tipos de movimientos

de 2 o más ejes.
En sistemas de posicionado de 2 ó más ejes la combinación del
movimiento de dichos ejes se puede realizar de manera no
sincronizada donde no se define trayectoria alguna
(movimientos no interpolados) o de manera sincronizada para
que se siga una trayectoria definida en el control (movimientos
interpolados).

Movimientos no interpolados: en este caso el movimiento de

cada uno de los ejes es independiente, en el ejemplo primero se
Pick¬Place mueve el eje X y cuando el eje X alcanza la posición el eje Y se
mueve has alcanzar la suya.

Gráfica de movimiento no interpolado

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Movimientos interpolados: Interpolar consiste en que a

intervalos regulares de tiempo las posiciones de varios ejes se
encuentren en un punto deseado de modo que la trayectoria
compuesta por todos ellos sea la deseada.

Corte Laser

Pensemos que entre dos puntos existen infinitas posibles

trayectorias, y es precisamente interpolando los ejes que
conseguimos seguir exactamente la trayectoria deseada.

¿Qué hacemos para interpolar?

En el proceso de interpolación intervienen los siguientes pasos:

1. Se dividen las ecuaciones de movimiento en ecuaciones

para cada eje por separado.
2. Se divide el perfil de velocidad para la trayectoria
combinada en perfiles de velocidad parcial.
3. Aplicamos el perfil de velocidad parcial a las ecuaciones
particulares

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2
MATERIAL DE
PRÁCTICAS

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

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Material de prácticas

1. Descripción del
material
La equipo de prácticas consta como elementos principales de un
sistema básico de posicionado con un servodriver Lexium 32 de
500W referencia LXM32MU90M2 de alimentación de red 230 V.
monofásico, conectado a un servomotor BSH0552T01A1A,
unido directamente (sin reductor) a un módulo lineal de correa
dentada, delimitado por dos sensores inductivos de finales de
carrera.

El panel de control tiene cableados tres selectores y un

pulsador correspondientes a cuatro de las entradas entradas
digitales del driver, que son configurables. También contiene
tres pilotos (Rojo, Verde, Blanco) que están cableados a las
tres salidas digitales configurables del driver Lexium32.

Por último, en la parte izquierda del panel de control se ha

colocado un seta de emergéncia de seguridad, que está
directamente cableada a las entradas de seguridad del driver, si
está se pulsa el driver dejará sin tensión el servomotor
realizando la función de seguridad STO (Safe Torque Off)
1.1 Características
técnicas.
Las características técnicas principales de la maqueta son:

Servomotor:
Modelo: BSH0552T01A1A
Potencia nominal: 0.6 KW
Resolución del encoder: 128 pulses/rev
Par nominal: 0.72 Nm
Corriente de pico: 6.6 Arms
Velocidad nominal: 8000 rpm
Par de parada: 0.8 Nm
Freno: Sin freno

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Servodriver:
Modelo: LXM32MU90M2
Potencia Nominal: 0.5 KW
Tensión de alimentación: Monofásica 220…240 VAC
Corriente nominal: 3 A(rms)
Corriente máxima de salida: 9 A(rms)

1.2 Driver Lexium32

El Driver Lexium 32 es el elemento principal del equipo de
prácticas, y está constituido por las siguientes partes.

1.3 Navegación en la
consola del Lexium32
El equipo de prácticas consta de dos elementos principales el
servodriver, que a través de su panel de mando y el software
Somove, realizaremos la configuración de este, para que se
comporte como deseamos en las diferentes prácticas que se
realizan a lo largo de este manual.

El frontal del driver Lexium32 consta de los siguientes

elementos:

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 Instituto Schneider Electric Formación

Indicaciones de los LED’s del equipo:

1. Significado de los LED’s de Estado:

Fault Edit Value Unit Significado

Estado de funcionamiento Fallo
El valor del parámetro puede
editarse
Valor del parámetro
Unidad del parámetro seleccionado

2. Significado de los LED’s de menú.

3. Son los LED’s de Advertencia que parpadean cuando se

supera el rango de valor de ese parámetro.

1.4 Menús del equipo

La navegación por los diferentes menús se realiza con la ruleta

central del servomotor.

Los menús principales son:

OP – Menú para realizar operaciones como el Jog
(movimientos manual), Tun (Autoajuste) y homing.
Mon – Menú de supervisión de parámetros del
servomotor, como corriente, posición actual, estado de
las entradas …etc.
ConF – Menú para acceder a los diferentes submenús
para configurar los diferentes parámetros. (Gestión de
fallos, comunicaciones …etc)

Debajo del nivel superior del menú se encuentran los parámetros

correspondientes al punto de menú del siguiente nivel.

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

1.5 Diagrama de estados

del equipo.
El servomotor puede estar en unos estados de funcionamiento
definidos el diagrama muestra el flujo entre los diferentes
estados, y como se pasa de uno a otro.

1.6 Panel de Control

El segundo elemento es el sistema que utilizaremos para simular

la conexión de los diferentes elementos de una aplicación real.

o Cuatro entradas digitales (1 pulsador + 3 selectores)

para simular los diferentes sensores de una aplicación.

o Tres pilotos luminosos conectados a las salidas de relé

del servodriver.

o Una seta de emergencia que al pulsarla quita

inmediatamente la tensión en bornas del motor, función
de seguridad STO (Safe Torque Off)

1.4 Conexión con el PC

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 Instituto Schneider Electric Formación

A la hora de conectar el cable para realizar las prácticas desde el

PC a través del software de programación Somove Lite. Se
deberá conectar el cable de programación en el conector RJ45
del frontar del Lexium32.

El cable de programación para los drivers Lexium 32 es un cable

que por un lado se tiene que conectar al USB del PC y por el
otro al RJ45 del driver, el módelo de cable es el
TCSMCNAM3M002P.

La primera vez que se conecte el cable de programación, el

sistema operativo (Windows XP, Vista ó 7) lo detectará como un
nuevo hardaware y os pedirá que lo instales (normalmente el
sistema pide dos veces consecutivas su instalación).

Una vez terminado el proceso de instalación del cable de

programación, se tiene que saber en que número de puerto
COM lo ha instalado, para saverlo hay que seguir los siguientes
pasos.

A la hora de conectar el cable para realizar las prácticas desde

el PC a través del software de programación Somove Lite. Se
deberá conectar el cable de programación en el conector RJ45
del frontar del Lexium32.

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

1.- En la pestaña ‘Inicio’ ir al ‘Panel de Control’, dentro abrir la

opción de ‘Sistema’.

2.- En la ventana flotante ‘Propiedades del sistema’ que

aparece seleccionar la pestaña de ‘Hardware’, dentro de esta
pestaña pulsar el botón de ‘Administrador de equipos’.

3.- Dentro del ‘Administrador de equipos’, hay que buscar

‘Ports(COM&LPT)’, desplegarlo y buscar el cable ‘TSX USB
485’ para ver el puerto COM que se le ha asignado, en este caso
el COM7.

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 Instituto Schneider Electric Formación

4.- Una vez sabemos el número de puerto COM que se le ha

asignado cable abrimos software de configuración ‘Somove Lite’

5.- Una vez abierto ir en la ventana principal pulsar el botón de

‘Editar Conexión’.

6.- Dentro de la ventana de editar conexión elegir el modo de

conexión ‘Modbus Serial’ y pulsar el botón de ‘Avanzada’.

7.- Dentro de la ventana de configuración avanzada asegurarse

que el puerto COM es el que se le ha asignado al cable
TSXUSB485 en este caso COM7.

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

7.- Comprobaremos que la conexión con el Lexium 32 es

correcta apretando el botón de ‘Prueba’.

1.3 Esquema de conexión

El esquema de conexión del equipo de prácticas.

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1.4 Modos de control

Antes de empezar a trabajar con el Lexium 32, debe definirse su

modo de trabajo mediante la operación: First Set-up

El servocontrolador LEXIUM 32 permite dos modos de control:

• Control por entradas-salidas ( I/O Local)

• Control por bus de campo (ModBus, CANopen, Profibus)

El modo de trabajo puede definirse mediante el software de

configuración Somove, o desde la consola del panel frontal del
equipo.

La siguiente tabla muestra un resumen del modo de

funcionamiento disponible para cada modo de control:

2. Modo de uso
A la hora de realizar las prácticas, hay que tener en cuenta el
procedimiento de realización de las mismas.

1. Antes de conectar ningún elemento, leer detenidamente

el enunciado de la práctica, para cerciorarse de cómo
realizarla.

2. Una vez comprobada la instalación por el alumno, llamar

al tutor de prácticas para que la compruebe él y
compruebe su funcionamiento.

3. Realizar los ejercicios solicitados en las prácticas.

3. Precauciones
En el curso se va a trabajar con TENSIONES PELIGROSAS,
RESISTENCIAS DE CARGA Y MOTORES. Tenga SIEMPRE en
cuenta las siguientes normas de actuación:

1. NUNCA toque elementos con tensión.

2. Estudie con detenimiento los circuitos. Instale siguiendo

un orden. No deje nunca cables sueltos, ni al instalar o
probar el circuito.

3. Siga siempre las instrucciones del Formador.

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

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3
PRÁCTICAS

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Práctica 1 – Volver a valores de fábrica.

1. Generalidades
El servocontrolador permite una gran variedad de
configuraciones que pueden quedar grabadas en la EEPROM a
voluntad del usuario, y que pueden diferir mucho de las
predeterminadas cuando éste sale de fábrica.

Estos valores de fábrica se pueden recuperar fácilmente para

dejar la configuración del equipo en sus valores por defecto.

Parámetros de fábrica príncipales:

Algunos de los parámetros de ajustes inciales dependen del

servomotor que se haya conectado.

2. Objetivos
Familiarizar al alumno con la maqueta del Lexium 32M y el
panel de control integrado (HMI) a fin de reconfigurar el
servocontrolador de manera que vuelva a estar programado con
los valores originales de fábrica.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:

• Panel de prácticas Lexium 32M.

- 35 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

4. Ejercicios a
Realizar
A la hora de realizar las diferentes prácticas, donde no se tiene
un punto de partida (no se sabe los parámetros del driver que se
recibe) es necesario realizar un ajuste a parámetros de fabrica,
para comenzar de un punto de partida conocido.

Para pasar el servodriver Lexium 32M a parámetros de fábrica,

ejecute las siguientes maniobras:

Estado del Lexium

en ‘ready’

Modo
Configuración
conf

Menú
Ajustes de Fábrica
fcs-

Parámetro
Restaurar ajustes
de fábrica
rstf (valores por defecto)

Valor
no guardado

Valor
Editado
yes

Menú
Ajustes iniciales
fsu- (First Setup)

Cuando se suministra energía por primera vez a un Lexium 32,

éste siempre se iniciará con el mensaje FSu, recordándonos que
se requieren unos ajustes iniciales para comenzar a trabajar con
el dispositivo.

- 36 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Práctica 2 – Ajustes iniciales

1. Generalidades
A la hora de realizar esta práctica hay que tener en cuenta el
modelo de Lexium 32 entre el C (Compacto), A (Avanzado) y M
(Modular) ya que comportará cambios en los parámetros a
ajustar en el FSU- (ajustes iniciales). En este caso del
Lexium32M se prevee que el control del driver se realizará a
través del bus de comunicaciones. Por lo que los parámetros
que se tienen que ajustar de inicio, son el número de esclavo de
bus, así como la velocidad de transmisión de bus.

2. Objetivos
Realizar los ajustes iniciales que requiere un Lexium 32M para
operar en modo local y regulación de velocidad, dejando las
señales de entrada en sus valores por defecto.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:

• Panel de prácticas Lexium 32M.

4. Ejercicios a
Realizar
Para realizar los ajustes iniciales en el servodriver Lexium 32M,
ejecute las siguientes maniobras:

Determinar el número de esclavo Canopen que tendrá el driver:

Menú
Ajustes iniciales
(First Setup)

Parámetro
Dirección CANopen
(número de nodo)

Valor guardado
0 = off

Valor editado
Esclavo 1

- 37 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Determinar la velocidad de transmisión del bus Canopen:

Parámetro
Dirección CANopen
(número de nodo)

Parámetro
Velocidad de
transmisión CANopen

Valor guardado
250 Kbit/s

Valor editado
500 Kbit/s

Si no se reinicia “Boot” el equipo o se quiere realizar un reinicio

cuando se quiera. Se puede hacer pulsando los botones de Enter
(ruleta pulsada) y ESC á la vez durante más de 5 segundos.

- 38 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Práctica 3 – Movimiento Manual (JOG)

1. Generalidades
Mediante el movimiento manual se puede comprobar si el
Lexium está cableado correctamente, si el eje del motor gira en
el sentido previsto y si el sistema mecánico asociado se mueve
con suavidad.

Es la primera operación del menó OP de la puesta en marcha

que podemos realizar, a través del propio HMI del Lexium 32M.

En el modo de funcionamiento Jog (movimiento manual) se

efectúa un movimiento en la dirección deseada, a partir de la
posición en la que se encuentre el motor en ese instante.

Un movimiento se puede llevar a cabo aplicando 2 métodos

diferentes: Movimiento continuo ó Movimiento paso a paso.

Además se dispone de 2 velocidades parametrizables,

velocidad lenta ‘jog slow’ y velocidad rápida ‘jog fast’.

A través del HMI solo podemos realizar el jog de movimiento

continuo.

2. Objetivos
Realizar el movimiento manual (jog) para comprobar el correcto
fucnionamiento de nuestra maqueta (el sentido de giro) y
determinar la velocidad máxima de trabajo que va a soportar el
nuestra aplicación motion.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:

• Panel de prácticas Lexium 32M.

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

4. Ejercicios a
Realizar
Se desea realizar un movimiento de jog con los siguientes
valores:

Para realizar un movimiento manual a través del HMI del

Lexium 32M, se debe entrar en el modo de operación.

Configuración de la velocidad lenta del jog:

Modo
Operación

Menú
Jog
(movimiento manual)

Parámetro
Velocidad lenta del
movimiento Jog

Valor guardado
60 = 60 usr/s

Valor editado
100 = 100 usr/s

- 40 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Configuración de la velocidad rápida del jog:

Parámetro
Velocidad rápida del
movimiento Jog

Valor guardado
180 = 180 usr/s

Valor editado
300 = 300 usr/s

Una vez configurado las dos velocidades, ya se puede

realizar la activación del modo de funcionamiento jog
(movimiento manual) y realizar los movimientos.

Realización de la secuencia de movimientos:

1. Realizar un moviento a la derecha lento.

2. Después realizar un cambio de sentido y probar el

movimiento lento a la izquierda.

3. Ahora probar el movimiento manual rápido a la

izquierda e ir incrementando la velocidad rápida
hasta que veamos que la mecanica de la maqueta
llega a su límite.

4. Con la velocidad límite probar el movimiento a la

derecha a velocidad rápida.

- 41 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Activación del
Movimiento Jog
(movimiento manual)

Elegir el tipo de
movimiento

Moverse a la derecha a
velocidad lenta

Moverse a la derecha a
velocidad rápida

Moverse a la izquierda a
velocidad lenta

Moverse a la izquierda a
velocidad rápida

- 42 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Práctica 4 – Inversión del sentido de giro

1. Generalidades
Un movimiento puede producirse en sentido positivo o
negativo.

En el caso de motores rotatorios, la dirección de giro está

definida según la norma IEC 61800-7-204: 204: la dirección
positiva se entiende cuando el eje del motor gira en el
sentido de las agujas del reloj,mirando hacia la superficie
frontal del eje del motor sin montar.

Si la dirección de movimiento esperada no coincide con la

dirección de movimiento real, es posible invertir la
dirección de movimiento.

• Inversión de la dirección de movimiento está

desactivada: En el caso de valores de destino
positivos se produce un movimiento en dirección
positiva.

• Inversión de la dirección de movimiento

imiento está
activada: En el caso de valore de destino positivos
se produce un movimiento en dirección negativa.

Mediante el parámetro ‘InvertDirOfMove’’ se invierte la

dirección de movimiento.

ADVERTENCIA
No intercambie las fases del motor para cambiar la
dirección de movimiento.

Un intercambio de las fases del motor provoca movimientos

inesperados con gran aceleración.

2. Objetivos
El objetivo de esta práctica es entender los parámetros de
configuración y el modo de funcionamiento JOG (movimiento
manual) poder realizarlo.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:

• Panel de prácticas Lexium 32M.

- 43 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

4. Ejercicios a
Realizar
Sólo es posible modificar el ajuste con la etapa de
potencia inactiva, el equipo tiene que estar en rdy.

Para realizar el cambio de sentido de giro, ejecute las

siguientes maniobras:

Modo
Configuración

Menú
Configuración de eje
(Axis Configuration)

Parámetro
Inversión de la dirección
de movimiento

Valor guardado
off

Valor editado
on

El final de carrera hacia el que la aproximación se realiza con un

movimiento en dirección positiva, debe conectarse con la
entrada para el final de carrera positivo, y viceversa.

- 44 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Práctica 5 – Limitar la velocidad Maxima

1. Generalidades
Deben calcularse los valores límite apropiados de acuerdo con
la configuración de la instalación y los valores característicos del
motor.

Mientras el motor se utilice sin cargas, no es necesario modificar

los ajustes previos, pero una vez conectado el motor a la
mecánica, serán necesario calibrar y ajustar los limites de
velocidad de la máquina para la protección de la maquinaria y
buen funcionamiento del proceso.

2. Objetivos
El objetivo de esta práctica es configurar y ajustar el límite de la
velocidad máxima del sistema de movimiento, después de lo
observado por el alumno al cambiar lo límites de velocidad.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:

• Panel de prácticas Lexium 32M.

4. Ejercicios a
Realizar
A la hora de realizar la limitación de la velocidad máxima del
sistema a través del HMI hay que tener en cuenta lo siguiente:

Visualización de números

En el HMI puede visualizarse directamente valores hasta 999.

Los valores superiores a 999 se visualizan en las zonas de
1000. Esposible cambiar entre las zonas girando el botón de
navegación.

Ejemplo: valor 13200

Es posible cambiar entre las zonas girando el botón de

navegación.

- 45 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Ahora limitaremos la velocidad máxima a la que puede ir

nuestra aplicación a 200 usr/s.

Modo
Configuración

Menú
Configuración del equipo
(DRive Configuration)

Parámetro
Limitación de la velocidad

Valor guardado
13=13000 usr/s

Valor editado
200=200 usr/s

- 46 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Práctica 6 – Limitar la corriente máxima

1. Generalidades
Con la limitación de corriente del sistema, lo que se pretende es
limitar el par, teniendo en cuenta que el driver pueder
proporcionar un 300% del par nominal durante 60 segundos, es
posible limitar el par máximo que el sistema puede proporcionar
a la mecánica por tres razones.

Proteger la mecanica de sobrepares por enganches, sistemas

trabados, que debido a ese sobrepar que genera el servo puede
acabar doblando, ropiendo o a haciendo inservible la mecánica.

También se puede limitar para preveer o reducir la gravedad de

golpes, atrapamientos a las personas.

Y por proceso, se pone un limita de par que se utiliza para el

proceso (par de apriete determinado para el montaje del equipo,
,montaje, atornillado, debastado, bobinado) podemos necesitar
no sobrepasar un par determinado.

También se tienen en cuenta las limitaciones resultantes de la

supervisión I2t.

Las unidades de ajuste será de 0,01 Arms.

2. Objetivos
El objetivo de esta práctica es configurar la limitación de
corriente y que el alumno vea las posibles aplicaciones que esta
limitación puede suponer, además de ver el comportamiento en
la maqueta.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:

• Panel de prácticas Lexium 32M.

- 47 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

4. Ejercicios a
Realizar
Para realizar la limitación de corriente realizar los pasos
siguientes:

Modo
Configuración

Menú
Configuración del equipo
(DRive Configuration)

Parámetro
Limitación de la corriente

Valor guardado
9.00= 9 Arms

Valor editado
1.00=1 Arms

- 48 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Práctica 7 – Realizar un homing manual

1. Generalidades
En el modo de funcionamiento Homing (referenciado) se ejecuta
un movimiento a una posición definida. Esa posición se define
como punto de referencia. Mediante el punto de referencia se
determina también el punto cero.

El punto cero es el punto de referencia para los movimientos

absolutos en el modo de funcionamiento Profile Position y
Motion Sequence.

Un movimiento se puede llevar a cabo aplicando diferentes

métodos:

• Movimientos de referencia a un final de carrera:

En el movimiento de referencia a un final de carrera
se realiza un movimiento hasta el final de carrera
positivo o el final de carrera negativo.

• Movimiento de referencia al interruptor de

referencia: En el movimiento de referencia al
interruptor de referencia se realiza un movimiento
hasta el interruptor de referencia.

• Movimiento de referencia al pulso índice: En el

movimiento de referencia al pulso índice se realiza
un movimiento desde la posición real hasta el
siguiente pulso índice (pulso zero del encoder).

• Establecimiento de medida: Con el

establecimiento de medida se pone la posición
actual del motor en un valor de posición deseado.

2. Objetivos
El objetivo de esta práctica es entender y realizar el modo de
funcionamiento homing, comprender los diferentes metodos de
homing que el lexium 32M dispone y poder seleccionar el que
mejor se adecue a nuestra aplicación de Motion.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:

• Panel de prácticas Lexium 32M.

- 49 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

4. Ejercicios a
Realizar
Para la realización del movimiento de referencia homing,
primero hau que ajustar los parámetros de homing para que
este se realice satisfactoriamente, primero determinar la
velocidad de homing (esta velocidad tiene que ser menor a la
del modo de funcionamiento normal de la aplicación, ya que la
detección de los sensores tiene que ser precisa).

Ajuste de la velocidad de homing:

Modo
de funcionamiento
(Operation)

Menú
Modo de funcionamiento
Homing

Parámetro
Velocidad de destino para la
búsqueda del interruptor

Valor guardado
60 = 60 usr/s

Valor editado
40 =40 usr/s

- 50 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Una vez parametrizada la velocidad de referencia, hay que

elegir el método de homing que se adecua a nuestra aplicación,
la descripción de cada uno de los métodos de homing, se
muestra a continuación:

1: LIMN con pulso índice

2: LIMP con pulso índice
7: REF+ con pulso índice, inv., exterior
8: REF+ con pulso índice, inv., interior
9: REF+ con pulso índice, no inv., interior
10: REF+ con pulso índice, no inv., exterior
11: REF- con pulso índice, inv., exterior
12: REF- con pulso índice, inv., interior
13: REF- con pulso índice, no inv., interior
14: REF- con pulso índice, no inv., exterior
17: LIMN
18: LIMP
23: REF+, inv., exterior
24: REF+, inv., interior
25: REF+, no inv., interior
26: REF+, no inv., exterior
27: REF-, inv., exterior
28: REF-, inv., interior
29: REF-, no inv., interior
30: REF-, no inv., exterior
33: Pulso índice, dirección negativa.
34: Pulso índice dirección positiva.
35: Establecimiento de medida

Ahora vamos a configurar el método 34 (Pulso índice, dirección

negativa).

Parámetro
Método preferente para
Homing

Valor guardado
Método 18

Valor editado
Método 34

- 51 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Una vez configurado la velocidad a la que se realizará el

movimiento de homing y el método (tipo de movimiento de
referencia) tendremos que inciar el homing en este caso a
través del HMI.

Parámetro
Iniciar modo de
funcionamiento Homing

Realizando
Homing

Homing finalizado
y OK

Con el método 34 veremos que el movimiento que realiza es el

siguiente:

Por último repetir el homing con los métodos 17, 2, 35. Y

observar el comportamiento de la maqueta.

- 52 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Práctica 8 – Ejecutar un autotunning

1. Generalidades
El autotuning determina el par de fricción como un par de carga
de efecto constante y lo tiene en cuenta en el cálculo del
momento de inercia del sistema completo.

Se consideran factores externos como, por ejemplo, una carga

en el motor. A través del autotuning se optimizan los parámetros
para los ajustes del regulador.

El ajuste de la regulación del accionamiento puede realizarse de

tres formas diferentes:

• Easy Tuning: automático. Se realiza un autotuning sin

intervención del usuario. Para la mayor parte de las
aplicaciones, la compensación automática del regulador
proporciona un buen resultado sumamente dinámico.

• Comfort Tuning: semiautomático. Compensación

automática del regulador con ayuda del usuario. El
usuario puede preindicar los parámetros para el sentido
o los parámetros para la amortiguación.
mortiguación.

• Manual: el usuario puede ajustar y adaptar los valores

del regulador a través de los parámetros
correspondientes. Modo avanzado.

Durante el autotuning, el motor se activa y ejecuta pequeños

movimientos. Al hacerlo, es normal que se produzcan ruidos y
oscilaciones mecánicas en la instalación.

ADVERTENCIA
MOVIMIENTO INESPERADO

El autotuning mueve el motor para ajustar la regulación del

accionamiento. En caso de parámetros erróneos se pueden
producir movimientos inesperados o pueden quedar sin
efecto las funciones de supervisión.

Para minimizar los peligros:

• Utilice finales de carrera siempre que sea posible.

• Asegúrese de poder acceder a un pulsador de

PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento.

• Arranque la instalación solo cuando no haya personas

person
ni obstáculos en la zona de peligro.

Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden

producir heridas graves, incluso la muerte, o daños
materiales.

- 53 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

2. Objetivos
El objetivo de esta práctica es ver realizar el autotuning del
sistema para que la respuesta sea lo más real posible y ver que
los lazos de regulación se autojustan para esta aplicación en
concreto.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:

• Panel de prácticas Lexium 32M.

4. Ejercicios a
Realizar
Determinar la mecánica de la instalación
Agrupe la mecánica de su instalación para la valoración y
optimización de la respuesta en régimen transitorio en uno de
los dos sistemas siguientes.

• Sistema con mecánica rígida

• Sistema con mecánica semirígida.

Es importante a la hora de realizar el autotunning especificar el

tipo y la dirección de movimiento que se va a realizar (que no
pise finales de carrera). En el parámetro AT_dir → StiM se
determina de la siguiente manera.

1 / Positive Negative Home / Pnh : Primero dirección positiva,

después dirección negativa con retorno a la posición inicial
2 / Negative Positive Home / nPh : Primerodirección
negativa, después dirección positiva con retorno a la posición
inicial
3 / Positive Home / P-h : Sólo dirección positiva con retorno a
la posición inicial
4 / Positive / P-- : Sólo dirección positiva sin retorno a la
posición inicial
5 / Negative Home / n-h : Sólo dirección negativa sin retorno a
la posición inicial
6 / Negative / n-- : Sólo dirección negativa sin retorno a la
posición inicial

- 54 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Modo
de funcionamiento
(Operation)

Menú
Autotuning

Parámetro
Dirección de movimiento
para el autotuning

Valor guardado
Pnh

Valor editado
P-h

Para realizar el autotunning realizar los pasos siguientes:

Parámetro
Iniciar autotuning

% realizado

Autotuning
finalizado

Si desea ejecutar un Easy-Tuning, no es preciso ajustar más

parámetros.

- 55 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Práctica 9 – Modo Jog (entradas digitales)

1. Generalidades
Estudio del modo jog y las posibilidades que ofrece en control
local:

• Modo Continuo: Mientras está aplicada la señal de la

dirección ( "Jog Positive" o "Jog Negative") se efectúa un
movimiento en la dirección deseada. Este es el modo más
usual y el que se realiza a través del HMI.

• Modo Paso a Paso: Si se aplica la señal para la dirección

("Jog Positive" o "Jog Negative"), se realiza un movimiento
en la dirección deseada con una cantidad parametrizable de
unidades de usuario. Después de ese movimiento se
detiene el motor durante un tiempo definido

2. Objetivos
El objetivo de esta práctica es familiarizarse con todos los
parámetros configurables del modo de funcionamiento manual y
las posibilidad distintas del modo de control local.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:

• Panel de prácticas Lexium 32M.

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 Instituto Schneider Electric Formación

4. Ejercicios a
Realizar
Cambio del modo de control a local (entradas/ salidas):

Lo primero que se tendrá que hacer es cambiar el modo de

control por defecto que es por bus de campo por el modo de
control local a través de la entradas y salidas digitales.

Modo
Configuración

Menú
Configuración de eje
(Axis Configuration)

Parámetro
Determinación del
modo de control

Valor guardado
Bus de campo

Valor editado
Local = I/O

La siguiente tabla muestra un resumen del modo de

funcionamiento disponible para cada modo de control:

- 57 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

En el modo de control local, el modo de funcionamiento

deseado se ajusta mediante el parámetro IodefaultMode
= io-M.

Activando la etapa de potencia se inicia automáticamente

el modo de funcionamiento ajustado. Sólo es posible
modificar el ajuste con la etapa de potencia inactiva.

Los ajustes modificados se aceptan durante la siguiente

conexión del producto.

Definición del modo de funcionamiento (modo de mivimiento

manual – Jog) en modo de control local:

Parámetro
Modo funcionamiento
en control local

Valor guardado
Motion Sequence

Valor editado
Jog

En la siguiente tabla se muestra un resumen del ajuste de

fábrica para las entradas de señal:

El ajuste de fábrica para las entradas de señal varía en

función del modo de funcionamiento ajustado, teniendo
que adaptarlo.

- 58 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Definición de la función de la entrada digital 0 en el Lexium 32.

En este caso el equipo didáctico no dispone de la entrada 0 por
lo que vamos a quitarle la función ‘Enable’ y diremos que no la
utilizaremos.

Modo
Configuración

Menú
Entradas/salidas
configurables (In Out)

Parámetro
Función entrada DI0

Valor guardado
Enable

Valor editado
none

Definición de la función de la entrada digital 1 en el Lexium 32.

En la entrada 1 que está configurado el Fault Reset para
resetear los fallos, le quitaremos la función y la inhabilitaremos.

Parámetro
Función entrada DI1

Valor guardado
Fault Reset

Valor editado
none

- 59 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Definición de la función de la entrada digital 2 en el Lexium 32.

En este caso definiremos la entrada 2 que ténia la función de
final de carrera de límite positivo por la función de velocidad
rápida del movimiento manual jog.

Parámetro
Función entrada DI2

Valor guardado
Limite Positivo

Valor editado
Jog Fast

Definición de la función de la entrada digital 3 en el Lexium 32.

En este caso definiremos la entrada 3 que ténia la función de
final de carrera de límite negativo por la función de enable que
nos habilitará la potencia y pondrá el Lexium 32 en modo Run.

Parámetro
Función entrada DI0

Valor guardado
Límite Negativo

Valor editado
Enable

- 60 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Definición de la función de la entrada digital 4 en el Lexium 32.

En este caso comprobaremos que la entrada 4 tiene la función
de movimiento manual en sentido positivo (Jog Positive).

Parámetro
Función entrada DI4

Valor guardado
Jog negative

Definición de la función de la entrada digital 5 en el Lexium 32.

En este caso comprobaremos que la entrada 5 tiene la función
de movimiento manual en sentido negativo (Jog Negative).

Parámetro
Función entrada DI5

Valor guardado
Jog Positive

Una vez definidos las entradas del equipo de prácticas nos

dispondremos a la comprobación de que el modo de
funcionamiento y la aplicación funciona correctamente, para ello
realizaremos los siguientes pasos:

1.- Con el Lexium 32 en el estado Rdy, activamos la

entrada I3 que habíamos definido con la fucnión Enable
y veremos que el Lexium pasará de modo Rdy a Run.

2.- Ahora comprobaremos que activando la entrada I4 el

eje se mueve en el sentido de la agujas del reloj a una
velocidad lenta. (si la dirección no es la correcta realizar
la práctica 4 para invertir el sentido de giro).

3.- Al activar la entrada I5 irá en sentido contrario a las

agujas del reloj pero con la misma velocidad.

4.- Comprobar que al pulsar la I2 tanto en un sentido o

el otro el movimiento aumenta de velocidad.

- 61 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Cambio de modo continuo a paso a paso:

Modo
Configuración

Menú
Configuración de eje
(Axis Configuration)

Parámetro
Elección del método
para Jog (control local)

Valor guardado
Modo Continuo

Valor editado
Modo Paso a Paso

La cantidad parametrizable de unidades de usuario y el tiempo

que se detiene el motor se ajustan usando los parámetros
JOGstep y JOGtime.

Estos parametros se tienen que ajustar con el Software de

Configuración Somove Lite:

Por último comprobar el funcionamiento en modo paso a paso.

- 62 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Práctica 10 – Supervisión de parámetros

1. Generalidades
Con la supervisión de parámetros podemos ver diferentes
parámetros que nos pueden resultar útil para diagnosticar el
buen funcionamiento de la aplicación.

En el menú de monitorización podemos seleccionar las medidas

siguientes:
• Supu - Indicación de HMI en el movimiento del
motor
• nact - Velocidad real
• Vact - Velocidad real
• nref - Valor de referencia de velocidad
• Vref - Velocidad de referencia
• Qref - Corriente de consigna del motor
(componente q, generador de par)
• qact - Corriente real del motor (componente q,
generador de par)
• iact - Corriente total del motor
• ana1 - Analógica 1: valor de la tensión de entrada
• ana2 - Analógica 2: valor de la tensión de entrada
• dimo - Estado de las entradas digitales
• domo - Estado de las salidas digitales
• sto - Estado de las entradas para la función de
seguridad STO
• udca - Tensión en el bus DC
• udcr - Grado de utilización de la tensión del bus DC
• Ldfp - Carga actual de la etapa de potencia
• Ldfm - Carga actual del motor
• Ldfb - Carga actual de la resistencia de frenado
• tdeV - Temperatura actual del equipo
• tps - Temperatura actual etapa de potencia
• oph - Numerador de horas de servicio
• Polo - Cantidad de procesos de conexión
• lwrn - Número de la última advertencia (clase de
error 0)
• wrns - Advertencias almacenadas con codificación
por bits
• lflt - Error que desencadena una parada (clase de
error 1 a 4)
• sigs - Estado almacenado de las señales de
supervisión

2. Objetivos
El objetivo de esta práctica es familiarizarse el modo de
monitorización del Lexium 32 a través del HMI del propio
equipo.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:
Panel de prácticas Lexium 32M.

- 63 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

4. Ejercicios a
Realizar
Monitorizar el estado de la Entradas digitales:

De está manera podemos diagnosticar si el cableado realizado

es el correcto y si los sensores de la aplicación están
funcionando correctamente.

Modo
Monitorización

Parámetro
Estado de las
entradas digitales

Valor
monitorizado

El diagrama de cada raya a que entrada pertenece es el

siguiente:

Monitorizar la velocidad actual:

:

Modo
Monitorización

Parámetro
Velocidad Actual

Valor monitorizado
60 usr/s dir. negativa

- 64 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Monitorizar tensión del bus DC:

De esta manera se comprueba que el bus de continua del driver

funciona la energía y comprobar con el tiempo de descarga de
los condensadores si estos están degradados o no.

Modo
Monitorización

Parámetro
Tensión en el bus DC

Valor monitorizado
329.2 VDC

Monitorizar la carga actual del motor:

De esta manera podemos ver si la aplicación ha sido

correctamente dimensionado. El valor se da en %.

Modo
Monitorización

Parámetro
Carga actual del motor

Valor monitorizado
2%

- 65 -
Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Monitorizar la temperatura actual del dispositivo:

De esta maera observamos si el equipo es capaz de disipar la

temperatura correctamente en el lugar donde se encuentra
instalado o necesita ventilación forzada.

Modo
Monitorización

Parámetro
Temperatura del driver

Valor monitorizado
48 ºC

El variador se desconecta en caso de servicio por encima de los

límites térmicos (sobretemperatura).

- 66 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Práctica 11 – Conexión al Somove

1. Generalidades
El SoMove® es un software de puesta en marcha de fácil
manejo para PC, destinado a la instalación de los diferentes
dispositivos de control motor de Schneider Electric.

• Variadores de velocidad: ATV 12/ 312/ 32/ 61/ 71.

• Arrancadores progresivos: ATS 22 / 48.
• Arrancadores –controladores: TeSys U,
• Sistemas de gestión de motores: TeSys T,
• Servodrivers: Lexium 32.

El software SoMove integra funcionalidades destinadas a las

diferentes fases de desarrollo de una aplicación, la
configuración, puesta en marcha y el mantenimiento.

Configuración
• Ajuste de parámetros en modo online.
• Configuración de los parámetros en modo desconexión.
• Guardar Configuración.
• Imprimir la configuración.
• Exportar configuración

Puesta en marcha
• Transferir la configuración al dispositivo,
• Osciloscopio, la visualización de parámetros.
• Control del variador con el panel de control,
• Guardar la configuración final.

Mantenimiento
• Comparar la configuración del dispositivo conectado con
la guardada en el PC,
• Transferir una configuración a un dispositivo,
• Registrar los fallos.

2. Objetivos
El objetivo de esta práctica es familiarizarse con el software de
configuración Somove lite, conocer el método de conexión con
el Lexium 32 y conocer las partes más significativas del
interface.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:
Panel de prácticas Lexium 32M.
Cable de configuración TCSMCNAM3M002P
PC con el software Somove instalado.

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

4. Ejercicios a
Realizar
Cuando abrimos el software Somove, nos muestra la pantalla de
inicio donde se muestras las opciones generales de gestión de
proyectos.

En este caso como tenemos el Lexium 32 ya conectado con el

cable de configuración TCSMCNAM3M002P, en la pantalla de
incio del SoMove y pulsaremos el botón ‘Conectar’. El software
establece la conexión automáticamente, con el puerto COM que
el PC ha asignado al cable.

Si no se establece la conexión con el Lexium 32, pulsar el botón

‘Editar conexión’ y elegir el tipo de conexión ‘Modbus’ y
asegurarse que el número de puerto COM es el mismo que le ha
asignado el PC al cable.

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 Instituto Schneider Electric Formación

Una vez conectados en modo Online (color anaranjado) o

creado un proyecto en modo Offline (color azulado), aparecerá
la pantalla de configuración.

Las pestañas de parámetros de visualización nos permiten

navegar por las diferentes opciones de configuración que tiene
el dispositivo, las pestañas que aparecen para el Lexium 32 son:

• My Device: Pestaña que indica los datos del equipo

conectado (Características técnicas, Estructura,
Configuración)

• Lista de Parámetros: Pestaña que muestra todos los

parámetros del modo configuración, también agrupado en
submenús.

• Memoria de errores: Pestañas para monitorizar los

diferentes fallos del servodriver. Tanto el actual, como el
histórico de fallos.

• Visualización: Pestañas para monitorizar los diferentes

parámetros que el usuario incluya en el área de supervisión
de una manera muy visual.

• Grabación: Pestaña donde a modo de osciloscopio se

puede visualizar gráficamente la respuesta temporal de los
parámetros configurados.

• Tuning: Pestaña para la realización del autotuning del

Lexium 32, en este caso nos permite elegir entre 3 niveles,
del más sencillo al más complicado.

• Motion Sequence: Pestaña donde en formato de tabla se

puede guardar en memoria una sequencia de movimientos
hasta 32 posiciones.

• Operate: Esta pestaña nos permite visualizar y ajustar

parámetros online para depurar la aplicación cuando está
en funcionamiento.

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Ajustes de parámetros básicos en modo online del Lexium 32:

1.- Dentro de la pestaña ‘Lista de Parámetros’, veremos que

en la parte izquierda hay dos visualizaciones en este caso
elegiremos los menús de ‘Variador’ y en el árbol de menús
desplegaremos el menú ‘Simply start’ (arranque rápido) y
elegiremos el submenú ‘Configuración básica’.

2.- En Configuración básica, ajustaremos los siguientes

parámetros:

3.- Ahora en el menú ‘Configuración de modos de

funcionamiento’ submenú ‘Jog’, ajustaremos los parámetros
del modo de movimiento manual:

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 Instituto Schneider Electric Formación

4.- También en el menú ‘Configuración de modos de

funcionamiento’, ajustaremos los parámetros del viaje a
referencia ‘Homing’:

5.- Por último dentro del menú ‘Funciones de E/S’ en el

submenú ‘Entradas dígitales’,, ajustaremos para que los finales
de carrera de la maqueta correspondan con el número de
entrada al que se ha ajustado.

ADVERTENCIA

Cuando los parámetros se cambian en el modo Online, los

cambios quedan guardados en la memoria RAM (memoria
volátil) si el Lexium 32 pierde tensión, estos cambios
desaparecerán. Para guardar los cambios definitivamente,
hay que guardarlos
arlos en la EEPROM (memoria no volátil),
para realizar esta acción tendremos que pulsar en el icono
ó ir al menú contextual ‘Dispositivos/ Funciones de Usuario/
Guardar parámetros del equipo e EEPROM’.

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Práctica 12 – Escalado de las unidades en

somove

1. Generalidades
A la hora de trabajar con un sistema de posicionado es
necesario saber con qué unidades se trabajan tanto de posición,
de velocidad como de aceleración. Ya que nos hará trabajar el
sistema en unas unidades conocidas.

Para ello es necesario realizar el escalado del equipo donde se

enlazará servo con la mecánica del sistema de posicionado.

Para realizar el escalado tenemos que tener en cuenta la parte

mecánica a la que se ha conectado al servomotor, por lo que
tenemos que determinar si la mecánica corresponde a un eje
lineal ó a un eje rotatorio y si además en la conexión hay un
reductor por medio.

2. Objetivos
El objetivo de esta práctica es comprender el proceso de cómo
realizar un escalado efectivo para poder trabajar en unidades
conocidas y facilitar la implementación de la aplicación de
posicionado.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:
Panel de prácticas Lexium 32M.
Cable de configuración TCSMCNAM3M002P
PC con el software Somove instalado.

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 Instituto Schneider Electric Formación

4. Ejercicios a
Realizar
Para realizar el escalado de la maqueta se puede escalar como
eje rotatorio, donde trabajamos en grados (En este caso la
conexión motor con eje es directa, no hay reductor).

Para trabajar en grados (eje rotatorio) 1 vuelta = 360º, en la

pestaña lista de parámetros abrimos el menú ‘Configuración
de ejes’ y el submenú ‘Escala’ y cambiamos el valor del
parámetro ‘ScalePOSdenom’ por 360.

Ahora si queremos pasar a un sistema lineal para trabajar con

milímetros, y se desconoce el dato técnico de la relación del eje
1 vuelta = x mm, realizaremos el siguiente proceso para poder
conocer esta relación del eje.

1.- Colocamos el parámetro ScalePOSdenom’ a 360 para

trabajar en grados.

2.- Habilitamos el panel de control y activamos la potencia

‘Etapa’ seleccionamos el modo de funcionamiento ‘Jog’ y
movemos la tuerca al punto más bajo de la escala que tenemos
en la parte derecha de la maqueta.

3.- Ahora ponemos el modo de funcionamiento ‘Profile

position’. Antes de realizar el movimiento marcaremos en la
maqueta con un lápiz la posición de donde se encuentra la
posición de la tuerca.

4.- Le damos al botón ‘Inicio’ y se ejecutará el movimiento de

360º que es una vuelta completa.

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

5.- Cuando finalice el movimiento y con la ayuda de la escala o

una regla medimos el movimiento lineal que ha realizado la
tuerca en una vuelta.

6.- Colocamos el valor medido (1 vuelta = 150 mm) en el

parámetro ScalePOSdenom’ a 150 (si queremos que nuestra
unidad sean los milímetros) ó a 1500 (si queremos trabajar en
decimas de milímetro para que el sistema sea más preciso.

7.- Una vez realizado el escalado realizamos varios

movimientos de posición para asegurarnos que las escalado es
correcto y que el posicionamiento es preciso. Y que en el panel
de mando donde se visualiza la posición ‘p_act’ el escaldo es
correcto.

Comprobado que el sistema de posicionado está correctamente escalado y

que las unidades que trabajaremos a partir de ahora son décimas de
milímetro.

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 Instituto Schneider Electric Formación

Práctica 13 – Estudio de los modos de

funcionamiento a través de Somove.

1. Generalidades
Los sistemas de posicionamiento Lexium 32 tienen diferentes
modos de funcionamiento, dependiendo de la aplicacación se
tendrá que utilizar uno u otro.

Los modos de funcionamiento que se pueden configurar son:

Modo Jog: En el modo de funcionamiento Jog (movimiento

manual) se efectúa un movimiento en la dirección deseada,
a partir de la posición en la que se encuentre el motor en
ese instante.

Profile Torque: En el modo de funcionamiento Profile

Torque se ejecuta un movimiento con un par de destino
determinado.

Profile Velocity: En el modo de funcionamiento Profile

Velocity (perfil de velocidad), un movimiento se ejecuta a la
velocidad de destino deseada.

Electronic Gear: En el modo de funcionamiento Electronic

Gear (engranaje electrónico), un movimiento se realiza de
acuerdo con señales piloto externas.
Estas señales se calculan con una relación de transmisión
ajustable para logra un valor de posición. Las señales piloto
pueden ser señales A/B, señales P/D o señales CW/CCW.

Profile Position: En el modo de funcionamiento Profile

Position (punto a punto) se ejecuta un movimiento a una
posición de destino deseada.

Un movimiento se puede llevar a cabo aplicando 2 métodos

diferentes:

Movimiento relativo: En un movimiento relativo, el

movimiento se ejecuta de forma relativa tomando como
referencia la posición de destino precedente o la posición
actual del motor.

Movimiento absoluto: En un movimiento absoluto se realiza

un movimiento de forma absoluta tomando como referencia
el punto cero.

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

2. Objetivos
El objetivo de esta práctica es entender los diferentes modos de
funcionamiento en los que puede funcionar un servodriver
Lexium 32 comprender su funcionamiento y ver las posibles
aplicaciones para cada uno de ellos.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:

• Panel de prácticas Lexium 32M.

• Cable de configuración TCSMCNAM3M002P.
• PC con el software Somove instalado.

4. Ejercicios a
Realizar
Para poder realizar el estudio de los diferentes métodos de
funcionamiento a través del PC y con el software Somove.
Primero es necesario habilitar el control del dirver Lexium 32 a
través del PC.

Al pulsar el botón ‘On’ para habilitar el control del driver a través

del PC, aparecerá una ventana de aviso, advirtiéndote de que
se pueden producir movimientos en el sistema que podían
causar un riesgo de accidente. Para confirmar que entiendes
esa advertencia hay que pulsar las teclas del teclado ‘Alt’ + ’F’.

Una vez tengamos el control a través del PC, hay que fijarse en
el estado del driver, normalmente estará en ‘Power Disable’ lo
que significa que en el display del Lexium 32 se verá un ‘rDY’.

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 Instituto Schneider Electric Formación

Ahora para activar la potencia en bornas del servomotor y el

driver pase del estado ‘rDY’ a ‘rUn’ y ya esté listo para ser
utilizado hay que pulsar el botón de ‘On’ del campo ‘Etapa’.

El campo Estado pasará al estado ‘Power

Power Enabled’.
Enab

o Modo de funcionamiento Jog:

Ahora para probar el modo de funcionamiento Jog (que ya

hemos utilizado en prácticas previas), lo seleccionaremos en el
campo ‘ Modos de funcionamiento’ la opción ‘Jog’.

Ahora en la barra se cambia y pone las opciones para realizar

un JOG.

Probar el correcto funcionamiento del y todas las posibilidades

del movimiento manual.

ADVERTENCIA

Si realizando el Jog u otro modo de funcionamiento la tuerca

que hace de punto de referenciancia pasa por alguno de los dos
finales de carrera el sistema parara y dará error.

Para facilitar el estudio de los diferentes modos de

funcionamiento deshabilitaremos los dos finales.
fi Primero
deshabilitaremos la potencia pulsado ‘Off’ en el campo ‘Etapa’
del panel de mando. Ahora iremos a la pestaña de ‘Lista de
Parámetros’, abrir el menú ‘Funciones E/S’ y el submenú
‘Entradas Digitales’ eliminaremos los LIMN y LIMP de las
entradas y colocaremos la opción ‘Freely Avaailable’.

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

o Modo de funcionamiento Profile Velocity:

En el modo de funcionamiento de perfil de velocidad el

servodriver Lexium 32 funcionará como un variador de
velocidad.

Para ello una vez tengamos la potencia habilitada del equipo

‘Power Enable’ y elegido el modo de funcionamiento ‘Profile
Velocity’.

Realizar las pruebas de estos dos perfiles de velocidad:

1º Perfil:

2º Perfil:

o Modo de funcionamiento Profile Torque:

Ahora estudiaremos el comportamiento del Lexium32 cuando el

modo de funcionamiento escogido es ‘Profile Torque’ modo de
control de par.

En este tipo de control lo controlado no es la velocidad ni la

posición sino el par que hace el servomotor sobre la mecánica,
muy utilizado para aplicaciones de bobinado o desbobinado de
papel, plástico, textil ..etc donde lo importante es la tensión que
se ejerce sobre la materia prima.

- 78 -
 Instituto Schneider Electric Formación

Al poner un 5% vemos que la consigna no es suficiente para

mover la parte mecánica. Al ir incrementando poco a poco la
consigna de par (alrededor del 20%) el sistema vence el par
resistivo de la mecánica y empieza a moverse.

o Modo de funcionamiento Profile Position:

Antes de utilizar el modo de funcionamiento profile position, hay

que verificar como se encuentra el parámetro de seguridad
‘AbsHomeRequest’, que impide un movimiento absoluto sino
ha habido un homing previo, y que por defecto está activado.

Por lo que previamente antes de realizar un posicionamiento

tendremos que realizar un homing en este caso elegiremos el
34 (el sistema se mueve en dirección positiva hasta alcanzar el
pulso cero del encoder).

Ahora ya podemos abrir el modo de funcionamiento ‘Profile

Position’ y realizar un movimiento absoluto (en este caso
realizaremos un movimiento de 1000 = 10 cm).

Vemos que al realizar el movimiento el sistema se para cuando

en el parámetro _p_act (posición actual) = 1000 usr_p

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Servodrivers Lexium 32 Manual de prácticas

Ahora cambiaremos el movimiento absoluto por un movimiento

relativo dejando el target_position a 1000.

Vemos que se mueve 10 cm respeto a la posición anterior que

era 1000, o sea, que la posición actual se queda en 2000.

Ahora volvemos a cambiar al movimiento absoluto.

Vemos que el movimiento va en sentido negativo y vuelve a la

posición absoluta de 1000.

Por último cambiaremos la aceleración y desaceleración de 600

a 10000, en el ‘target_position’ pondremos 10000= 1m con un
movimiento relativo y observaremos el perfil del movimiento,
luego con los mismos datos cambiaremos la aceleración y
desaceleración de 10000 a 60 y observaremos que el perfil del
movimiento cambia significativamente.

Ahora para ver la respuesta del perfil nos vamos a la pestaña de

‘Grabación’ y añadimos los siguientes canales antes de darle al
‘Play’ y realizar el movimiento pertinente que se visualizará.

Movimiento con aceleración y desaceleración = 60.

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 Instituto Schneider Electric Formación

Movimiento con aceleración y desaceleración = 10000.

Observamos cómo cambian los perfiles de velocidad y de

posición significativamente cambiando únicamente la
aceleración y desaceleración.

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 Práctica 14 – Motion Sequence

1. Generalidades
En el modo de funcionamiento Motion Sequence, los
movimientos se inician a través de registros de datos
parametrizables.

Un registro de datos parametrizable contiene ajustes sobre el

tipo de movimiento (tipo de registro de datos) y los valores de
destino correspondientes (por ejemplo, velocidad de destino y
posición destino).

Un registro de datos puede iniciarse de dos formas diferentes:

• Inicio de un registro de datos con secuencia: Si en el

registro de datos estuviera ajustado el registro de datos
siguiente, después de finalizar el movimiento se iniciará el
siguiente registro de datos.

Si se hubiera ajustado una condición de transición, el

siguiente registro de datos se inicia si se cumple dicha
condición de transición.

• Inicio de un registro de datos sin secuencia: El registro de

datos ajustado se inicia. Si en el registro de datos se
hubiera ajustado el registro de datos siguiente, después de
finalizar el movimiento no se iniciará el siguiente registro de
datos.

Tipos de registros de datos:

Están disponibles los siguientes tipos de registros de datos:

• Movimiento a un valor de posición determinado

(movimiento absoluto, movimiento aditivo o movimiento
relativo)

• Movimiento con una velocidad determinada.

• Referenciar el motor (movimiento de referencia o

establecimiento de medida)

• Repetición de una secuencia determinada

La cantidad de registros de datos depende de la versión de

hardware:

• Con la versión de hardware ≥RS03: 128 registros de datos

• Con la versión de hardware <RS03: 32 registros de datos.

En el modo de control local, un movimiento se inicia a través de

las entradas de señal digitales.

En el modo de control bus de campo, un movimiento se inicia a

través del bus de campo.

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2. Objetivos
El objetivo de esta práctica es realizar un motion secuence de
una aplicación tipo donde realizaremos la secuencia de
movimientos necesaria para dicha aplicación.

3. Material
necesario
Para la realización de la práctica se necesitarán los siguientes
elementos:
Panel de prácticas Lexium 32M.
Cable de configuración TCSMCNAM3M002P
PC con el software Somove instalado.

4. Ejercicios a
Realizar
Para configurar una motion sequence hay que abrir la pestaña
‘Motion Sequence’ y en la parte derecha disponemos los
diferentes registros de datos que tenemos que configurar.

Tipo de registros de datos, que se pueden seleccionar, son:

• Move Absolute: Movimiento a un valor de posición

absoluta.
• Move Additive: Movimiento aditivo a la posición destino
actual.
• Reference Movement: Movimiento de referencia, que
funciona como modo de funcionamiento Homing.
• Position Setting: Establecimiento de medida.
• Repeat: Repetir parte de una secuencia.
• Move Relative: Movimiento relativo a la posición actual
del motor.
• Move Velocity: Movimiento con una velocidad
determinada.
• Gear: Engranaje electrónico.
• Write Parameter: Escribir directamente el parámetro.

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Una vez que has seleccionado el tipo de datos que se desea
para ese registro dependiendo del tipo seleccionado, hay que
configurar el Ajuste A, Ajuste B, Ajuste C y Ajuste D.

Solo con la versión de firmware ≥V01.09 están disponibles los

siguientes tipos de registros de datos:

Cuando seleccionamos un tipo de registro y pulsamos un enter

en la columna significado pone lo que significa cada uno de los
ajustes para ese tipo de registro determinado.

Una vez realizado los ajustes del tipo de registro de datos

elejido, se puede introducir algún tipo de transición (condición).
Son posibles los siguientes tipos de transición:

• No Transition: Después de efectuar con éxito el

movimiento, no se inicia ningún registro de datos más
(final de la secuencia).
 • Abort And Go Next: En caso de cumplir la condición de
transición, el movimiento se cancela y se inicia el
siguiente registro de datos.

La transición se realiza teniendo en cuenta la condición

de transición 1.

• Buffer And Start Next: Tras ejecutar con éxito el

movimiento y en caso de cumplirse la condición de
transición, se inicia el siguiente registro de datos.

La transición se realiza teniendo en cuenta la condición

de transición 1 y la condición de transición 2.

• Blending Previous / Blending Next (sólo con tipo de

registro de datos Move Absolute): La velocidad se
adapta a la velocidad del siguiente registro de datos al
alcanzar la posición destino o hasta alcanzar la posición
destino.

La transición se realiza sin tener en cuenta una

condición de transición.

Ahora una vez se elige la transición se tiene que elegir la

condición de transición (por lo menos la primera condición, la
segunda solo si se habilita la segunda transición)

Son posibles las siguientes condiciones de transición:

• Continue Without Condition: Sin condición para una

transición. El siguiente registro de datos se inicia
directamente. La segunda condición de transición no es
efectiva.

• Wait Time: La condición para una transición es un

tiempo de espera.

• Start Request Edge: La condición para una transición

es un flanco en la entrada de señal.

• Start Request Level: La condición para una transición

es un nivel en la entrada de señal.

En el campo ‘Transition value 1’ se ajusta el valor para la

primera condición de transición. El significado depende de la
condición de transición ajustada.

En el caso que la condición de transición sea, ‘Continue Without

Condition’, no tiene valor.

En el caso que la condición de transición sea, ‘Waiting Time’:

Valor 0 ... 30000 (Tiempo de espera de 0 ... 30000 ms)

En el caso que la condición de transición sea, ‘Start Request

Edge’: Valor 0 (Flanco ascendente), Valor 1 (Flanco
descendente), Valor 2 (Nivel 1), Valor 3 (Nivel 0) y Valor 4
(Flanco ascendente o descendente).

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 • Ejercicio:

Se dispone de un sistema de posicionado para el llenado de

yogurt, el sistema consta de un eje lineal que tiene instalado
una herramienta dosificadora de yogurt para el llenado de los
recipientes.

Antes de poner en marcha el sistema, el operario rellena las

cinco bandejas de llenado, pone en marcha la máquina con el
selector de ‘Enable’ I3. A continuación le da al botón de I4
‘Bandeja Cargada’ para iniciar el llenado de los recipientes.

1.- El sistema realiza un viaje a referencia para encontrar el 0

mecánico del sistema y realice el llenado correctamente. El
método utilizado en este caso es buscar el 0 del encoder en
sentido positivo (método de homing =34).

2.- Tras esperar 2 segundos para realizar el primer llenado,

realiza un movimiento relativo de 10 cm para llegar al siguiente
recipiente. Donde se esperará otros 2 segundos, antes de ir al
siguiente recipiente.

3.- Se repite este movimiento para los recipientes 3,4 y 5. En el

último recipiente el sistema se queda parado a la espera de que
el operario retire los recipientes llenos y ponga unos vacios
nuevos. Cuando el operario haya rellenado todas las posiciones
pulsará el botón I4 ‘Bandeja Cargada’, para que el sistema
vaya a la posición de inicio y comience el ciclo nuevamente.
 Registro de datos 0:

Registro de datos 1:

Registro de datos 2:

Registro de datos 3:

Registro de datos 4:

- 87 -
Una vez hemos creado nuestra secuencia de movimientos en
nuestros registros de datos, hay que guardar el registro de
parámetros en el equipo primero en la volátil y luego en la
memoria EEPROM.

Ahora probaremos que realiza la secuencia correctamente a

través del PC con el panel de mando.

Después de hacer los movientos relativos del repeat se espera

a la señal Start Request Edge (el operario quita el palet relleno y
pone uno nuevo vacio).

Primero hay que poner que el control del driver va a ser local y
que el modo de funcionamiento va a ser Motion Sequence.

Luego definir las dos entradas digitales necesaria el botón I2

para confirmar que se ha colocado un palet vacion nuevo en la
cinta y el botón I4 como botón de marcha de la secuencia.