AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL DE
PROCESOS INDUSTRIALES 2021
CAPÍTULO 2: ELEMENTOS BÁSICOS
Prof. Aldo Cipriano
[email protected] Junio 2021
ELEMENTOS BÁSICOS
Contenido
Concepto de proceso, sistema y variables
Variables manipuladas
Variables controladas
Perturbaciones
Sensores
Actuadores
Controladores
Eventos discretos
Control discreto y secuencial
Ejemplos
2
ELEMENTOS BÁSICOS
Proceso, planta o sistema
Proceso o planta es un conjunto de unidades operacionales o
elementos, que interactúan para generar productos a partir de
insumos.
Sistema es una interconexión de componentes con un fin específico.
Ejemplos de proceso: chancado, molienda, flotación, etc.
Ejemplos de sistema: sistema biológico, sistema económico, sistema
eléctrico, sistema social, sistema político, sistema de transporte.
Consideraremos que proceso, planta y sistema son sinónimos,
aunque proceso tiene una connotación más específica y sistema una
connotación más global.
3
ELEMENTOS BÁSICOS
Proceso o sistema
PROCESO
4
ELEMENTOS BÁSICOS
Procesos para minerales sulfurados
Extracción del mineral
Chancado
Molienda-clasificación
Flotación y espesamiento
Fundición
Electroobtención
Procesos para minerales oxidados
Extracción del mineral
Chancado
Lixiviación
Extracción por solvente
Electroobtención
5
ELEMENTOS BÁSICOS
Planta concentradora
6
ELEMENTOS BÁSICOS
Diagrama de chancado secundario-terciario
7
ELEMENTOS BÁSICOS
Diagrama de molienda semiautógena
8
ELEMENTOS BÁSICOS
Diagrama de concentradora A1 de Codelco Norte
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ELEMENTOS BÁSICOS
Diagrama de concentradora A1 de Codelco Norte
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ELEMENTOS BÁSICOS
Proceso de flotación
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ELEMENTOS BÁSICOS
Convertidor Teniente
12
ELEMENTOS BÁSICOS
Procesos de la hidrometalurgia
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ELEMENTOS BÁSICOS
Extracción por solvente
PLS: Pregnant Leach Solution; LE: Lean Electrolyt
LO: Loaded Organic; Raff: Raffinate
RE: Reach Electrolyte; BO: Barren Organic
C: Concentration; F: Flow
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ELEMENTOS BÁSICOS
Biolixiviación
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ELEMENTOS BÁSICOS
Variables
Variables relevantes de un sistema de control: variables de salida y
variables de entrada.
Las variables de salida son las variables que se miden y
generalmente corresponden a variables controladas.
Las variables de entrada pueden ser variables manipuladas o
perturbaciones.
Las variables manipuladas son variables que el sistema de control
puede utilizar para actuar sobre el proceso o sistema.
Las perturbaciones son variables sobre las cuales el sistema de
control no puede actuar.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Variables
Perturbaciones
Variables Variables
PROCESO controladas
manipuladas
Las variables permiten describir las interrelaciones
entre las unidades o elementos.
Ejemplo de variables: densidad, flujo, presión,
temperatura.
ELEMENTOS BÁSICOS
Análisis de variables: Ejercicio
Considere un proceso de su interés y enumere sus variables más
importantes.
Clasifique las variables en: manipuladas, controladas,
perturbaciones, otras variables.
Qué efectos tienen las variables manipuladas?
Qué efecto tiene las perturbaciones?
Qué condiciones deben cumplirse para poder manipular una
variable?
Qué condiciones deben cumplirse para poder controlar una
variable? 18
ELEMENTOS BÁSICOS
Variables controladas
Las variables controladas deben mantenerse en rangos de
variación acotados, con el fin de que los productos cumplan
determinadas normas (calidad, cantidad, costo, etc.).
Si el rango de variación es muy pequeño, el objetivo es mantener la
variable controlada próxima a una referencia.
Ejemplos de variables controladas: potencia en chancador,
densidad de pulpa en molienda, nivel en celda de flotación.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Variables manipuladas y perturbaciones
Las variables manipuladas se varían en el tiempo con el fin de
mantener las variables controladas en rangos predefinidos.
Ejemplos de variables manipuladas: referencia de tonelaje de
alimentación al molino, referencia de flujo de alimentación de agua
a pozo, referencia de velocidad de bomba.
Las perturbaciones son variables que evolucionan en el tiempo en
forma independiente.
Ejemplos de perturbaciones: dureza del mineral, distribución de
tamaños en la alimentación de mineral, litografía del mineral, ley de
cabeza.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Efecto de variables manipuladas y perturbaciones
Z
U Y
PROCESO
Cambios en las variables manipuladas o en las perturbaciones
originan alteraciones en las variables controladas. Estas
alteraciones pueden ser de dos tipos: transitorias o permanentes.
Los efectos transitorios, aunque desaparecen con el tiempo,
pueden generar serios problemas operacionales, por ejemplo:
atochamientos, rebalses, sobrecargas, pérdidas de calidad, etc.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Comparar Cambios Respuestas
Decidir
Proceso
Actuar Medir
Respuesta dinámica
Operación manual o en lazo abierto
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ELEMENTOS BÁSICOS
Cambios Respuestas
Regulador Proceso
Actuar Medir
Valores
Deseados
Operación en lazo cerrado
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sistema de control
Es una interconexión de componentes que, en su conjunto, presenta
un comportamiento deseado.
El actuador ejerce una acción sobre el proceso. Ejemplos: válvula,
motor de corriente continua.
Sistema de control en lazo abierto
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sistema de control en lazo cerrado
Sensor: es el elemento de medida.
Comparador: compara la referencia o set-point con la variable
controlada y envía una señal de diferencia al controlador.
Generalmente el comparador forma parte del controlador.
La realimentación o feedback puede ser negativa o positiva.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Variable Variable
manipulada controlada
Regulador Actuador Proceso
Referencia
Sensor-Trans
Valor medido
26
27
ELEMENTOS BÁSICOS
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
LT LC
ELEMENTOS BÁSICOS
Realimentación
Si la realimentación es negativa, la diferencia o error e(t) es igual a
referencia r(t) menos la variable controlada y(t):
e(t)=r(t)-y(t)
Si la realimentación es positiva:
e(t)=y(t)-r(t)
El controlador ejerce una acción de compensación sobre el proceso.
Empleando un controlador - comparador pueden construirse otros
controladores.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sistemas SISO y MIMO
SISO: Single Input Single Output
MIMO: Multiple Input Multiple Output
En la gran mayoría de los casos reales existen múltiples variables de
entrada y múltiples variables de salida. En sistemas MIMO se
originan problemas de interacción entre las variables.
Ejercicio. Caracterice un proceso de su interés como un sistema
multivariable. Qué interacciones se producen?
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ELEMENTOS BÁSICOS
Control de sistemas MIMO
Analice posibles interacciones en un proceso MIMO con tres
entradas-tres salidas. Cómo pueden reducirse las interacciones
en el sistema realimentado?
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sistema de control por computador
Un computador que se utiliza en control de procesos debe
incorporar conversores A/D para las variables controladas y
conversores D/A para las variables manipuladas.
ADC: Conversor Análogo/Digital
DAC: Conversor Digital/Análogo
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ELEMENTOS BÁSICOS
Ejemplos de sistemas de control
Control de tráfico en una intersección
Control de temperatura del agua
Control de concentración en un reactor químico
Control de posición y velocidad de un robot
Ver ejemplos en www.quanser.com
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ELEMENTOS BÁSICOS
Control manual de nivel
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ELEMENTOS BÁSICOS
Control de velocidad de una máquina de vapor
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ELEMENTOS BÁSICOS
Regulador de nivel
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ELEMENTOS BÁSICOS
Control de la dirección de un automóvil
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ELEMENTOS BÁSICOS
Control de velocidad en lazo abierto
37
ELEMENTOS BÁSICOS
Control de velocidad en lazo cerrado
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ELEMENTOS BÁSICOS
Control coordinado de generación eléctrica
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sistema de control del ingreso nacional
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sistema de control de glucosa
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ELEMENTOS BÁSICOS
Automatización y Control Industrial
Instrumentación: sensores, actuadores y transmisores (analógicos y
digitales).
Automatización: instrumentación, controladores, hardware y software
de control.
La disciplina: Control de Procesos, Ingeniería de Automatización, o
Ingeniería de Automatización y Control.
TICA: Tecnología de Información, Comunicaciones y Automatización
PLC: Programmable Logic Controller
SCADA: Supervisory Control And Data Acquisition
DCS: Distributed Control System
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ELEMENTOS BÁSICOS
Válvula manual Sensores de
Posicionador Sensores intensidad luz
hidraulico de rotación
Actuadores
lineal & rotatorio Sensores Sensores
de reactivo de nivel
ELEMENTOS BÁSICOS
Actuadores
Un actuador es un dispositivo que transforma una señal
neumática, electrónica o digital en una acción física sobre el
proceso.
Ejemplos de actuadores: Válvulas, motores, alimentador
vibratorio de correa transportadora, bomba de velocidad variable.
Válvula: Dispositivo que permite variar el caudal que pasa por una
conducción modificando la pérdida de carga en la misma mediante
una obturación variable. Las válvulas son de diferente tipo: cierre
manual, retención, seguridad, on/off, regulación.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Actuador: Válvula acondicionadora de vapor
45
ELEMENTOS BÁSICOS
Actuador: Válvula acondicionadora de vapor
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor. El elemento primario es sensible a una
propiedad física o química relacionada con la variable
que se requiere medir.
Transmisor. Es un elemento unido al sensor que
convierte, acondiciona y normaliza su señal para
transmitirla a distancia.
Indicador. Combina un sensor y un elemento de medida
analógica o digital.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensores
PROCESO
El sensor genera una señal neumática, electrónica o digital que sigue
la evolución en el tiempo de la variable medida.
Ejemplos de sensores: flujómetro, densímetro, analizador de leyes.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor
piezoeléctrico Señal
normalizada
Circuito electrónico
Presión
Amplificación
Filtrado
Calibrado
Potencia
Normalización
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor de velocidad
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor: Termocupla
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor: Termocupla
52
ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor transmisor de presión
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor: Flujómetro
54
ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor de nivel de tolva
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor: Electric Ear, Metso Minerals
Sound sensitive device that can be used to control any machine
where varying sound level intensities are an indication of operating
condition.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor: Analizador de tamaño de partículas Outotec
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor: Analizador de leyes Courier, Outotec
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor: Analizador de leyes Courier, Outotec
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ELEMENTOS BÁSICOS
Controladores o reguladores
Referencia R Variable
manipulada U
C
Variable
controlada Y
Un controlador o regulador es un elemento o dispositivo que
modifica la variable manipulada con el fin de que la variable
controlada se mantenga próxima a la referencia, a pesar de la
acción de las perturbaciones que afectan al proceso.
La referencia o “set-point” es fijada por el operador o bien por otro
controlador.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Controladores
Un controlador puede estar estructurado de diversas formas: con
elementos neumáticos, con elementos electrónicos (analógico), con
microprocesadores o por software (digital).
Un controlador presenta dos formas de operación:
Modo regulación: si la referencia se mantiene fija en el tiempo.
Modo seguimiento de referencia: si la referencia evoluciona en el
tiempo.
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ELEMENTOS BÁSICOS
4-20 mA del
transmisor
SP 45
PV 45.5 4-20 mA al
actuador
MV
38 %
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ELEMENTOS BÁSICOS
Controladores de nivel, corriente, irrigación
63
ELEMENTOS BÁSICOS
Controlador
64
65
ELEMENTOS BÁSICOS
Controlador
66
ELEMENTOS BÁSICOS
Controlador Lógico Programable
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sistema SCADA
68
ELEMENTOS BÁSICOS
Sistema de Control Distribuido
68
69
ELEMENTOS BÁSICOS
Señales normalizadas
Las señales que intercambian, sensores, actuadores y transmisores
están normalizadas.
Señales neumáticas: 0,2-1 Kg/cm2; 3-15 psi
Señales eléctricas: 4-20 mA; 1-5 volt
Señales digitales: 8 o 12 bit (256 o 4.096 niveles)
Frecuencia: pulsos/tiempo
Otras: RTD, contactos
Protocolos digitales: HART, Fieldbus; RS-232
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ELEMENTOS BÁSICOS
PLC
Computador TT FT
Bus digital 1101...
DT
Microcomputador,
módulo A/D y comunicaciones
Buses de campo. Entre sus ventajas se encuentran: ahorro de cableado,
rechazo de ruidos, transmisión de información más elaborada.
Nuevas funciones: ajuste remoto de rangos, test, documentación.
ELEMENTOS BÁSICOS
Diagramas de proceso o P&ID
Las unidades de proceso y los elementos de control se representan por
símbolos especiales.
Los instrumentos de medida y regulación se representan por círculos
con números y letras.
LT LC
102 102
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ELEMENTOS BÁSICOS
Señal neumática
PT
LR
C 014
12
Conexión al proceso
8
o alimentación
Señal eléctrica
Montaje en panel Montaje en campo
El número en los instrumentos es el mismo en todos los instrumentos
de un mismo lazo de regulación.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Eventos discretos
Muchos procesos no son continuos.
Sus variables sólo admiten un número finito de valores.
Los valores de las variables no cambian de forma continua en el
tiempo, sino en instantes determinados.
Surgen en aplicaciones de control lógico y secuencial.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Estados discretos
Motor en marcha o Depósito con Válvula abierta o
detenido líquido o vacío cerrada
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor de estados discretos
Detector de nivel
mínimo: cuando el
nivel desciende del
valor mínimo se activa
o desactiva la señal
del sensor.
Circuito cerrado Circuito abierto
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sensor de estados discretos
Presostato,
termostato:
Cuando la TS
presión o la
Proceso
temperatura
supera un límite PS
superior o
inferior se activa
la salida del
sensor
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ELEMENTOS BÁSICOS
Actuador con acciones discretas
Válvula on/off Partidor de motor
Electroválvula
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ELEMENTOS BÁSICOS
Sistemas combinacionales
Asociados a alarmas o lógicas de operación
Las respuestas dependen sólo de las entradas a través de las
funciones lógicas
SI (condiciones lógicas) ENTONCES (acciones)
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ELEMENTOS BÁSICOS
Diagramas de contactos
Contacto normalmente abierto Contacto normalmente cerrado
Las expresiones lógicas pueden asimilarse a circuitos eléctricos
en que las condiciones cierto o falso corresponden a contactos
cerrados o abiertos y la conclusión se expresa en términos de
circula corriente o no.
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ELEMENTOS BÁSICOS
Diagramas de contactos
A B A*B
B A+B
80
ELEMENTOS BÁSICOS
Diagramas de contactos
+
A
C D
B
Función lógica: (A+B)*C*D
81
ELEMENTOS BÁSICOS
Relés
Son dispositivos que permiten implementar acciones lógicas y
actuar sobre elementos físicos.
~
Carga
SI (S1= cerrado y S2= cerrado)
Bobina ENTONCES carga activada
S1
S2
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ELEMENTOS BÁSICOS
Procesos secuenciales
M
A
B
Etapas: Espera, Carga,
Operación, Descarga
Descarga
83
ELEMENTOS BÁSICOS
Grafos de transición de estados
Espera
1
M
Arranque
A B Tanque
vacío Carga
2
Descarga
Tanque lleno
4
Operación terminada 3 Operación
Estados
Transiciones
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ELEMENTOS BÁSICOS
Autómatas programables
Son dispositivos programables orientados a
implementar funciones lógicas y
secuenciales conectados a un proceso.
Arquitectura:
• CPU
• Comunicaciones
• Tarjetas I/O
• Alimentación
85
86
ELEMENTOS BÁSICOS
Control de flujo
r FC
u
Bomba
centrífuga a q
Flujómetro Válvula
87
ELEMENTOS BÁSICOS
Control de presión
a F
u
PT PC r
Fi
88
ELEMENTOS BÁSICOS
Control de temperatura en intercambiador de calor
89
ELEMENTOS BÁSICOS
Control de temperatura
r
u
TC
q TT
T
90
ELEMENTOS BÁSICOS
Control de nivel de pozo
Perturbación
Variable
Controlada
Referencia
LT LC
Variable
Manipulada
91
ELEMENTOS BÁSICOS
Control de nivel de pozo
qi
r
h
LT LC
u
q
92
ELEMENTOS BÁSICOS
Control de nivel en dos estanques
h r h r
LT LC LT LC
u u
AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL DE
PROCESOS INDUSTRIALES 2021
CAPÍTULO 2: ELEMENTOS BÁSICOS
Prof. Aldo Cipriano
[email protected] Junio 2021
