ENGRANES

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Tipos de engranes

 Los engranes rectos, que se ilustran en la figura 13-1, tienen dientes paralelos al
eje de rotación y se emplean para transmitir movimiento de un eje a otro eje
paralelo.
 De todos los tipos, el engrane recto es el más sencillo, razón por la cual se usará
para desarrollar las relaciones cinemáticas básicas de la forma de los dientes.
Tipos de engranes
 Los engranes helicoidales, que se muestran en la figura 13-2, poseen dientes
inclinado con respecto al eje de rotación, y se utilizan para las mismas
aplicaciones que los engranes rectos y, cuando se utilizan en esta forma, no son
tan ruidosos, debido al engranado más gradual de los dientes durante el
acoplamiento.
 Asimismo, el diente inclinado desarrolla cargas de empuje y pares de flexión que
no están presentes en los engranes rectos.
 En ocasiones, los engranes helicoidales se usan para transmitir movimiento entre
ejes no paralelos.
Tipos de engranes
 Los engranes cónicos, como los de la figura 13-3, que presentan dientes formados
en superficies cónicas, se emplean sobre todo para transmitir movimiento entre
ejes que se intersecan.
 En la figura se exhiben en realidad engranes cónicos de dientes rectos.
 Los engranes cónicos en espiral se cortan de manera que el diente no sea recto,
sino que forme un arco circular.
 Los engranes hipoides son muy similares a los engranes cónicos en espiral,
excepto por el hecho de que los ejes están desplazados y no se intersecan.
 Tipos de engranes
 El tornillo sinfín o de gusano, que se muestra en la figura 13-4, representa el
cuarto tipo de engrane básico. Como se indica, el gusano se parece a un tornillo.
 El sentido de rotación del gusano, también llamado corona de tornillo sinfín,
depende del sentido de rotación del tornillo sinfín y de que los dientes de gusano
se hayan cortado a la derecha o a la izquierda.
 Los engranajes de tornillo sinfín también se hacen de manera que los dientes de
uno o de ambos elementos se envuelvan de manera parcial alrededor del otro.
Dichos engranajes se llaman engranajes de envolvente simple o doble.
 Los engranajes de sinfín se emplean sobre todo cuando las relaciones de
velocidad de los dos ejes son muy altas, de 3 o más.

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 Nomenclatura
 El círculo de paso es un círculo teórico en el que por lo general se basan todos los
cálculos; su diámetro es el diámetro de paso. Los círculos de paso de un par de
engranes acoplados son tangentes entre sí.
 Un piñón es el menor de dos engranes acoplados; a menudo, el mayor se llama
rueda.
 El paso circular p es la distancia, medida sobre el círculo de paso, desde un punto
en un diente a un punto correspondiente en un diente adyacente. De esta manera,
el paso circular es igual a la suma del espesor del diente y del ancho del espacio.
 El módulo m representa la relación del diámetro de paso con el número de
dientes. La unidad de longitud que suele emplearse es el milímetro. El módulo
señala el índice del tamaño de los dientes en unidades del SI.
Nomenclatura

 La cabeza (addendum) a se determina por la distancia radial entre la cresta y el

círculo de paso.
 La raíz (dedendum) b equivale a la distancia radial desde el fondo hasta el
círculo de paso.
 La altura, o profundidad total ht, es la suma de la cabeza (addendum) y la raíz
(dedendum).
 El círculo del claro es un círculo tangente al círculo de la cabeza (addendum) del
engrane acoplado.
 El claro c está dado por la cantidad por la que la raíz (dedendum) en un engrane
dado excede la cabeza (addendum) de su engrane acoplado.
 El huelgo se determina mediante la cantidad por la cual el ancho del espacio de
un diente excede el grosor o espesor del diente de acoplamiento medido en los
círculos de paso.
Fundamentos
 Ahora, suponga que desea diseñar un reductor de velocidad, tal que la
velocidad de entrada sea 1 800 rpm y la de salida 1 200 rpm.
 Es una relación de 3:2; los diámetros de paso de los engranes estarían en
la misma relación; por ejemplo, un piñón de 4 pulg impulsará una rueda
de 6 pulg.
 Las diversas dimensiones de los engranes siempre se basan en los
círculos de paso.
 A continuación se especifica que un piñón de 18 dientes se acoplará con
una rueda de 30 dientes y que el paso diametral del juego de engranes
será de 2 dientes por pulgada. Luego, a partir de la ecuación (13-1), los
diámetros de paso del piñón y de la rueda corresponden,
respectivamente, a
 Fundamentos
 El primer paso para dibujar dientes en un par de engranes acoplados se
presenta en la figura 13-9.
 La distancia entre centros es la suma de los radios de paso.
 Luego, se construyen los círculos de paso con radios r1 y r2, tangentes en P, el
punto de paso. En seguida se obtiene la línea ab, la tangente común, a través
de dicho punto.
 Ahora se designa el engrane 1 como el impulsor, y puesto que gira en el
sentido contrario a las manecillas del reloj, se traza una línea cd por el punto P
en un ángulo respecto de la tangente común ab.
 La línea cd tiene tres nombres de uso general. Se llama línea de presión, línea
generatriz y línea de acción.
 Representa la dirección en la que actúa la fuerza resultante entre los
engranes.
 El ángulo , que se conoce como ángulo de presión, por lo regular tiene valores
de 20 o 25°, aunque antiguamente se utilizaba 14.5°.
 A continuación, en cada engrane se traza un círculo tangente a la línea de
presión.
 Estos círculos son los círculos base, y ya que son tangentes a la línea de
presión, el ángulo de presión determina su tamaño.
 Como se ve en la figura 13-10, el radio del círculo base está determinado
por
rb = r cos φ (13-6)donde r es el radio de paso.
 Fundamentos
 Con referencia a la figura el piñón con centro en O1 es el impulsor y gira en
el sentido contrario a las manecillas del reloj.
 La línea de presión o generatriz corresponde a la cuerda que se utilizo para
generar la involuta y el contacto ocurre a lo largo de esta línea.
 El contacto inicial tendrá lugar cuando el flanco del impulsor esté en contacto
con la punta del diente impulsado, lo que ocurre en el punto a de la figura 13-
12, donde el círculo de la cabeza (addendum) del engrane impulsado cruza
la línea de presión.
 Si se construyen perfiles de dientes por el punto a y se trazan líneas radiales
desde las intersecciones de estos perfiles con los círculos de paso respecto
de los centros de los engranes, se obtiene el ángulo de ataque de cada
engrane.
Fundamentos
 A medida que los dientes se acoplan, el punto de contacto se deslizará
hacia arriba del diente impulsor, de manera que la punta del engrane
impulsor estará en contacto exactamente antes de que termine el mismo.
 Por lo tanto, el punto de contacto final se ubica donde el círculo de la
cabeza (addendum) del impulsor cruza la línea de presión.
 Éste es el punto b en la figura 13-12.
 Dibujando otro juego de perfiles de dientes a través de b, se obtiene el
ángulo de salida de cada engrane de manera similar a la empleada para
determinar los ángulos de aproximación.
 La suma del ángulo de ataque y del ángulo de salida de cada engrane se
llama ángulo de acción. La línea ab se conoce como línea de acción.
 Relación de contacto
 La zona de acción de dientes de engranes acoplados se ilustra en la
figura .
 Cabe recordar que el contacto del diente comienza y termina en las
intersecciones de los dos círculos de la cabeza (addendum) con la línea
de presión. En la figura el contacto inicial ocurre en a y el contacto final
en b.
 Los perfiles de los dientes determinados por estos puntos intersecan el
círculo de paso en A y B, respectivamente.
 Como se muestra, la distancia AP se llama arco de ataque qa y la
distancia PB arco de salida qr.
 La suma de estas distancias proporciona el arco de acción qt.
Relación de contacto
 Ahora, considere una situación en la que el arco de acción es
exactamente igual al paso circular; es decir, qt =p.
 Esto significa que un diente y su espacio ocuparán todo el arco AB.
 En otras palabras, cuando un diente apenas inicia el contacto en a,
simultáneamente, el diente anterior está terminando su contacto en b.
 Por lo tanto, durante la acción del diente de a a b, habrá sólo un par de
dientes en contacto.
 Así, durante un corto periodo, habrá dos dientes en contacto, uno en la
vecindad de A y otro cerca de B.
 A medida que procede el acoplamiento, éste cesa el contacto, dejando
sólo un par de dientes en contacto, hasta que el proceso se repite de
nuevo.
 Relación de contacto
 Debido a la naturaleza de esta acción entre dientes (de uno o de dos
pares de dientes en contacto), resulta conveniente definir el término
relación de contacto mc como
 mc = qt /p (13-8)
 el cual indica el número promedio de pares de dientes en contacto.
 Observe que dicha relación también es igual a la longitud del contacto
dividida entre el paso base.
 En general, los engranes no se deben diseñar con relaciones de contacto
menores que aproximadamente 1.20, porque las inexactitudes en el
montaje podrían reducir la relación de contacto aún más, lo cual
incrementaría la posibilidad de impacto entre los dientes así como
también el nivel de ruido
 Interferencia
 La interferencia se explica como sigue:
 El contacto se inicia cuando la punta del diente impulsado hace contacto
con el flanco del diente impulsor.
 En este caso el flanco del diente im pulsor primero hace contacto con el
diente impulsado en el punto A, lo cual ocurre antes de que la parte
involuta del diente impulsor entre en acción.
 En otras palabras, el contacto ocurre debajo del círculo base del engrane
2, en la parte no involuta del flanco.
 El efecto real es que la punta o cara involuta del engrane impulsado
tiende a penetrar en el flanco no involuta del impulsor.
Interferencia
Interferencia
 En este ejemplo ocurre nuevamente el mismo efecto, a medida que los
dientes dejan de estar en contacto.
 El contacto debe terminar en el punto D o antes.
 Como no termina hasta el punto B, el efecto consiste en que la punta del
diente impulsor penetra, o interfiere, con el flanco del diente impulsado
Interferencia
Trenes de engranes
Trenes de engranes
 La ecuación (13-29) se aplica a cualquier engranaje, sin importar si los
engranes son rectos, helicoidales, cónicos o de tornillo sinfín.
 Los signos de valor absoluto se utilizan para tener libertad completa al
elegir direcciones positivas y negativas.
 En el caso de engranes rectos y helicoidales paralelos, las direcciones
suelen corresponder a la regla de la mano derecha y son positivas para la
rotación en sentido contrario a las manecillas del reloj.
 Las direcciones rotacionales son un poco más difíciles de deducir en el
caso de engranajes sinfín y helicoidales cruzados.
 La figura 13-26 será de ayuda en estas situaciones.
Trenes de engranes
Trenes de engranes
 El tren de engranes de la figura se compone de cinco engranes. La velocidad del
engrane 6 corresponde a

 De aquí se deduce que el engrane 3 es un engrane secundario libre o loco, que su

número de dientes se cancela en la ecuación (a) y que, por lo tanto, sólo afecta la
dirección de rotación del engrane 6. Además, se nota que los engranes 2, 3 y 5
son impulsores, en tanto que los engranes 3, 4 y 6 son elementos impulsados.
Trenes de engranes
 Se define el valor del tren e como

 Observe que en la ecuación (13-30) también se pueden emplear los diámetros de paso.
 Cuando se aplica esta ecuación para engranes rectos, e es positivo si el último engrane
gira en el mismo sentido que el primero, y negativo si gira en sentido opuesto.
 Ahora se escribe nL = enF (13-31)
donde nL representa la velocidad del último engrane en el tren, y nF es la velocidad del
primero.
 Como guía aproximada, se puede obtener un valor del tren de hasta 10 a 1 con un par de
engranes.
 Se pueden conseguir mayores relaciones en menor espacio y con menores problemas
dinámicos al combinar pares adicionales de engranes.
 Un tren de engranes compuesto de dos etapas, como el que se presenta en la figura 13-
28, puede ofrecer un valor del tren de hasta 100 a 1.
Trenes de engranes
 El diseño de trenes de engranes para conseguir un valor del tren específico es
sencillo.
 Puesto que los números de dientes en los engranes deben ser números enteros,
es mejor determinarlos primero, para después obtener los diámetros de paso en
segundo lugar.
 Se determina el número de etapas necesario para obtener la relación total, luego
se divide esta relación en partes a conseguir en cada etapa.
 Para minimizar el tamaño del paquete, se mantienen las partes tan
equitativamente divididas entre las etapas como sea posible
ENGRANES PLANETARIOS

 Se obtienen efectos inusuales en un tren de engranes si se permite que

algunos de los ejes de engranes giren respecto de otros.
 A estos trenes de engranes se les conoce como trenes de engranes
planetarios o epicíclicos.
 Los trenes planetarios siempre incluyen un engrane sol, un portador
planetario o brazo, y uno o más engranes planetarios, como se aprecia en
la figura 13-30.
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ENGRANES PLANETARIOS
 Los trenes de engranes planetarios son mecanismos inusuales porque
tienen dos grados de libertad, lo que significa que, para movimiento
restringido un tren planetario debe tener dos entradas.
 Por ejemplo, en la figura 13-30 las dos entradas podrían ser el
movimiento de cualesquiera dos de los elementos del tren.
 Se podría especificar, por ejemplo, que el engrane sol girara a 100 rpm en
el sentido de las manecillas del reloj y que el engrane corona girase a 50
rpm en el sentido contrario; éstas son las entradas. La salida sería el
movimiento del brazo
 En la mayoría de los trenes planetarios, uno de los elementos está sujeto
al bastidor y no tiene movimiento.
 En la figura 13-31 se representa un tren planetario compuesto por un
engrane sol 2, un brazo o portador 3 y engranes planetarios 4 y 5
 DIFERENCIALES

 La clase de trenes de engranes planetarios conocida como diferenciales

se utiliza con tanta profusion que merece una atención especial.
 La operación de un diferencial se ilustra por medio del dibujo esquemático
del diferencial de automóvil que aparece en la figura 9-15.
 EI piñón del eje motriz y el engrane anular normalmente son engranes
hipoidales.
 EI anular actúa como el soporte planetario y se puede Calcular su
velocidad como para un tren de engranes simple, cuando se conoce la
velocidad del eje motriz.

 https://www.youtube.com/watch?v=LEMNIlGX-YA
https://www.youtube.com/watch?v=cw5Judofbc8
https://www.youtube.com/watch?v=_WnL7x-hja4
DIFERENCIALES

 Los engranes 5 y 6 se conectan, respectivamente, a cada rueda posterior

y, cuando el automovil se esta moviendo en linea recta, ambos giran en la
misma direccion exactamente con la misma velocidad.
 Por ende, para el movimiento rectilineo del automovil, no hay movimiento
relativo entre los engranes planetarios y los engranes 5 y 6.
 De hecho, los engranes planetarios sirven solo como cuñas para
transmitir el movimiento del soporte planetario a ambas ruedas.
 DIFERENCIALES

 Cuando el vehículo efectúa una vuelta, la rueda que queda dentro de la

misma realiza menos revoluciones que la que describe el radio mas largo
al girar.
 A menos que de alguna manera se de margen para esta diferencia de
velocidades, una de las lIantas, o las dos, tendrían que resbalar para
poder efectuar la vuelta.
 EI diferencial permite que cada rueda gire a velocidades diferentes
mientras que, al mismo tiempo, entrega potencia a ambas.
 Durante una vuelta, los engranes planetarios giran en torno a sus propios
ejes, permitiendo con ello que los engranes 5 y 6 lo hagan a velocidades
diferentes.
 DIFERENCIALES
 El propósito de un diferencial es establecer una diferencia entre las
velocidades de las dos ruedas.
 En el diferencial usual de los automóviles, el momento de torsión se divide
en forma igual ya sea que el auto se desplace en línea recta o describa
una curva.
LEVAS
INTRODUCCION
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https://www.youtube.com/watch?v=5mE-rTCcgEU

 Una leva es un elemento mecánico que sirve para impulsar a

otro elemento, llamado seguidor, para que desarrolle un
movimiento especificado, por contacto directo.
 Los mecanismos de leva y seguidor son sencillos y poco
costosos, tienen pocas piezas móviles y ocupan espacios
muy reducidos.
 Además, no son difíciles de diseñar movimientos del seguidor
que tengan casi cualquier característica deseada.
 Por estas razones, los mecanismos de leva se emplean
profusamente en la maquinaria moderna.
CLASIFICACION DE LAS LEVAS y LOS
SEGUIDORES
Las levas se clasifican según sus formas básicas; en la figura
se ilustran cuatro tipos diferentes:
 a) Leva de placa. llamada también de disco o radial
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 b) Leva de cuña https://www.youtube.com/watch?v=BpJMtcrre2E

 c) Leva cilíndrica o de tambor
https://www.youtube.com/watch?v=gtLO0bp_m_U

 d) Leva lateral o de cara

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CLASIFICACION DE LAS LEVAS y LOS
SEGUIDORES
 Los sistemas de levas se clasifican también según la forma
básica del seguidor.
 En la figura se presentan levas de placa que actúan con
cuatro tipos diferentes de seguidores:
a) Seguidor de cuña
b) Seguidor de cara plana
c) Seguidor de rodillo
d) Seguidor de cara esférica o zapata curva
 LEVAS

 En todos los sistemas de levas el diseñador debe asegurarse

de que el seguidor se mantenga en contacto con la leva.
 Esto se logra mediante la gravedad, incluyendo un resorte
apropiado o por medio de una restricción mecánica.
 DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTOS

 Por lo común, un sistema de leva es un dispositivo con un solo

grado de libertad.
 Es impulsado por un movimiento de entrada conocido, casi
siempre un eje que gira a velocidad constante, y se pretende
producir un movimiento de salida determinado que se desea
para el seguidor
 Con objeto de investigar el diseño de las levas en general, el
movimiento de entrada conocido se denotará por θ(t) y el de
salida por y.
 Durante la rotación de la leva a lo largo de un ciclo del
movimiento de entrada, el seguidor ejecuta una serie de eventos
como los que se muestran gráficamente en el diagrama de
desplazamientos de la figura 6-4.
• En un diagrama de esta índole, la abscisa representa un ciclo del
movimiento de entrada θ (una revolución de la leva) y se dibuja a
cualquier escala conveniente.
La ordenada representa el recorrido y del seguidor y, en el caso de
un seguidor de movimiento alternativo, se dibuja casi siempre a
escala completa para ayudar al trazado de la leva.
 LEVAS
 Muchas de las características esenciales de un diagrama de
desplazamientos, por ejemplo, la elevación total o la colocación y
duración de las detenciones, por lo común son dictadas por las
necesidades de la aplicación.
 Sin embargo, hay muchos movimientos posibles para el seguidor que se
pueden usar para la subida y el retorno, y algunos son preferibles a otros,
dependiendo de la situación.
 Uno de los pasos clave en el diseño de una leva es la elección de las
formas apropiadas para estos movimientos.
 Una vez que estos se han elegido, es decir, una vez que se establece la
relación exacta entre la entrada (θ) y la salida y, se puede construir el
diagrama de desplazamiento con precisión y es una representación
gráfica de la relación funcional
LEVAS
 Esta ecuación contiene en su expresión misma la naturaleza exacta del
perfil de la leva final, la información necesaria para su trazado y
fabricación, y también las características importantes que determinan la
calidad de su comportamiento dinámico.
 El diagrama de desplazamientos para el movimiento uniforme es-una-
recta con una pendiente constante.
 Por consiguiente, en el caso de una velocidad constante de entrada, la
velocidad del seguidor también es constante.
 Este movimiento no es útil para la elevación completa debido a los
vértices que se producen en los límites o fronteras con otras secciones
del diagrama de desplazamientos.
 Con todo, se emplea a menudo entre otras secciones curvas, eliminando
con ello esos vértices.
 LEVAS
 En la figura 6-50 se ilustra el diagrama de desplazamientos para un movimiento
uniforme modificado.
 La porción central del diagrama, subtendida por el ángulo de leva β2 y la elevación
L2 es un movimiento uniforme.
 A los extremos, a saber, los ángulos β1, y β3 y las elevaciones correspondientes L1
y L3, se les da una forma tal como para conferir al seguidor un movimiento
parabólico.
 En breve se verá que esto produce una aceleración constante.
 El diagrama muestra la forma en que se deben igualar las pendientes del
movimiento parabólico con la del movimiento uniforme.
 Conocidos β1, β2 y β3 , y la elevación total L, se pueden hallar las elevaciones
individuales L1 , L2, y L3, localizando los puntos medios de las secciones β1 y β3 y
trazando una recta como se indica.
 LEVAS
 En la figura 6-6 se muestra el diagrama de desplazamientos para el
movimiento armónico simple.
 La construcción gráfica utiliza un semicírculo que tiene un diámetro igual a
la elevación L. El semicírculo y la abscisa se dividen en un número igual
de partes, y luego la construcción sigue el camino que se indica mediante
las rectas a trazos para el punto 2.
Nomenclatura de levas

 El punto de trazo es un punto teórico del seguidor; corresponde al punto de un

seguidor de cuña ficticio. Se elige en el centro de un seguidor de rodillo o sobre
la superficie de un seguidor de cara plana.
 La curva de paso es el lugar geométrico generado por el punto de trazo
conforme el seguidor se mueve en relación con la leva. Para un seguidor de
cuña, la curva de paso y la superficie de la leva son idénticas. En el caso de un
seguidor de rodillo, están separadas por el radio del rodillo.
 El círculo primario es el más pequeño que se puede trazar con centro en el eje
de rotación de la leva y tangente a la curva de paso. El radio de este círculo es
Ro.
 El circulo de base es el círculo más pequeño con centro sobre el eje de
rotación de la leva y tangente a la superficie de ésta. En el caso de un seguidor
de rodillo, es más pequeño que el círculo primario, siendo la diferencia el radio
del rodillo y, en el caso de un seguidor de cara plana, es idéntico al círculo
primario.
 DISEÑO GRÁFICO DE PERFILES DE
LEVAS
 Al construir un perfil de leva se aplica el principio de inversión cinemática, imaginando
que la leva es estacionaria y haciendo que el seguidor gíre en sentido opuesto a la
dirección de rotación de la leva.
 Como se muestra en la figura 6-8, el circulo primario se divide en un cierto número de
segmentos y se asignan números de estación a los límites de dichos segmentos.
 Dividiendo la abscisa del diagrama de desplazamientos en segmentos
correspondientes, se pueden transferir entonces las distancias, por medio de
divisores, del diagrama de desplazamientos directamente sobre el trazado de la leva,
a fin de localizar las posiciones correspondientes al punto de trazo.
 Una curva suave que pase por estos puntos es la curva de paso.
 En el caso de un seguidor de rodillo, como el de este ejemplo, simplemente se dibuja
el
 rodillo en su posición apropiada en cada estación y luego se construye el perfil de
 la leva como una curva suave tangente a todas estas posiciones del rodillo
DISEÑO GRÁFICO DE PERFILES DE LEVAS
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especificaciones

 Movimiento armonico simple

 Radio circulo base 25mm
 Seguidor de cuña
 Elevacion máxima 40mm (DURANTE GIRO 90°)
 Detenimiento durante 30 ° de giro de la leva
 Retorno durante 60° y vuelva a su posición incial.
 Detenimiento 180°
 DERIVADAS DEL MOVIMIENTO DEL SEGUIDOR

 El diagrama de desplazamientos es una gráfica que representa alguna

función matemática que relaciona los movimientos de entrada y de salida
del sistema de leva. En términos generales, esta relación es
y = y(θ)
 La primera derivada de y con respecto a θ se denotará como y' ,

 Esta expresión representa la pendiente del diagrama de desplazamientos

en cada ángulo θ .
 Está derivada, aunque ahora parece tener poco valor práctico, es una
medida de "lo empinado" del diagrama de desplazamientos
 DERIVADAS DEL MOVIMIENTO DEL SEGUIDOR

 La segunda derivada de y con respecto a θ también es significativa.

 Se representa aquí como y“

 Esta derivada está íntimamente relacionada con el radio de curvatura de la

leva en varios puntos a lo largo de su perfil.

 Puesto que existe una relación inversa, conforme y" se hace muy grande, el
radio de curvatura se hace muy pequeño; si y" se hace infinita, el perfil de la
leva se hace puntiaguda en esa posición, lo que constituye una condición no
satisfactoria en extremo desde el punto de vista de los esfuerzos de contacto
entre las superficies de la leva y el seguidor.
DERIVADAS DEL MOVIMIENTO DEL SEGUIDOR

 La siguiente derivada también se puede representar gráficamente,

si así se desea,

 es la rapidez de cambio de y", y más adelante se verá que esta

derivada también se debe controlar al elegir la forma detallada
del diagrama de desplazamientos.
 Ley fundamental de diseño de levas
Cualquier leva diseñada para operar a velocidades diferentes de las muy bajas debe
diseñarse con las siguientes restricciones:

 La función de leva debe ser continua en la primera y segunda derivadas de

desplazamiento a través de todo el intervalo (360 grados).

Corolario

 La función de rapidez de aceleración debe ser finita a través de todo el intervalo

(360 grados).

 En cualquier leva, excepto la más simple, el programa de movimiento no puede

definirse por una sola expresión matemática, sino más bien debe definirse por
varias funciones distintas, cada una de las cuales define el comportamiento del
seguidor a través de un segmento, o pieza, de la leva.
 Ley fundamental de diseño de levas
 Estas expresiones en ocasiones se llaman funciones por secciones. Estas funciones
deben tener continuidad de tercer grado (la función más dos derivadas) en
todas las fronteras.

 Las funciones de desplazamiento, velocidad y aceleración no deben tener

discontinuidades en ellas.
 Si existen algunas discontinuidades en la función de aceleración, habrá puntas
infinitas o funciones delta de Dirac, que aparecen en la derivada de aceleración,
golpeteo.
 Un diseñador inexperto no reconocerá que si se inicia con un polinomio de grado
bajo (lineal) como función de desplazamiento, aparecerán discontinuidades en
las derivadas superiores.
MOVIMIENTOS ESTÁNDAR DE LAS LEVAS
MOVIMIENTOS ESTÁNDAR DE LAS LEVAS
MOVIMIENTOS ESTÁNDAR DE LAS LEVAS
MOVIMIENTOS ESTÁNDAR DE LAS LEVAS
MOVIMIENTOS ESTÁNDAR DE LAS LEVAS
MOVIMIENTOS ESTÁNDAR DE LAS LEVAS
 IGUALACIÓN DE LAS DERIVADAS DE LOS
DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTOS

 El procedimiento consiste en determinar los valores apropiados de L y β para cada

segmento, de tal manera que se cumplan las siguientes:

 l. Se satisfagan las necesidades de movimiento de la aplicación en particular.

 2. Los diagramas de desplazamiento, "velocidad" y "aceleración" sean continuos a

través de las fronteras de los segmentos. El diagrama del "tirón" puede admitir
discontinuidades si es necesario, pero no debe hacerse infinito; es decir, la curva
de "aceleración" puede contener vértices pero no discontinuidades.

 3. Las magnitudes máximas de los picos de "velocidad" y "aceleración" se

mantengan tan bajos como sea posible, coherente con las dos condiciones
previas.
 CONSIDERACIONES PRÁCTICAS DE DISEÑO
¿Seguidor trasladante u oscilante?
 Si se permite cierta libertad en el diseño y se especifica movimiento en línea
recta, el diseñador deberá considerar la posibilidad de utilizar un movimiento
en línea recta aproximado, el cual a menudo es adecuado y puede obtenerse
con un seguidor de vaivén de radio grande.

 Un seguidor corredizo trasladante de sección transversal redonda puede girar

alrededor de su eje de traslación y necesita alguna guía antirrotación (como
un cuñero o segunda corredera) para evitar que se desalinee el eje z del
seguidor de rodillo con la leva.

 Sin embargo, un brazo seguidor oscilante mantendrá al seguidor de rodillo

alineado en el mismo plano que la leva sin ninguna otra guía que no sea su
propio pivote.
 CONSIDERACIONES PRÁCTICAS DE DISEÑO
¿Leva radial o axial?

 Esta opción es determinada en gran medida por la geometría global de la máquina

para la que se va a diseñar la leva.
 Si el seguidor ha de moverse paralelo al eje del árbol de levas, entonces se requiere una
leva axial.
 De no existir tal restricción, una leva radial es probablemente la mejor opción porque es
menos complicada y, por tanto, menos costosa de fabricarse.
CONSIDERACIONES PRÁCTICAS DE DISEÑO

 ¿Seguidor de rodillo o de cara plana?

 El seguidor de rodillo es una mejor opción desde el punto de vista del diseño
de una leva porque acepta un radio de curvatura negativo en la leva.

 Asimismo, para cualquier cantidad de producción, el seguidor de rodillo

tiene la ventaja de estar disponible con varios fabricantes en cualquier
cantidad de uno a un millón.

 Para cantidades bajas, en general no es económico diseñar y construir su

propio seguidor.

 Además, se pueden obtener seguidores de rodillo de repuesto con

proveedores previo aviso cuando se requieren reparaciones.

 Asimismo, no son particularmente caros, incluso en cantidades pequeñas.

CONSIDERACIONES PRÁCTICAS DE DISEÑO
¿Con detenimiento o sin detenimiento?
 La necesidad de un detenimiento aparece en las especificaciones del diseño.
Si el seguidor debe mantenerse estacionario durante cualquier tiempo,
entonces se requiere detenimiento.

 Algunos diseñadores de leva tienden a insertar detenimientos en situaciones

en que de manera específica no se requieren para detener el seguidor, bajo
la creencia equivocada de que es preferible proporcionar un movimiento de
subida-bajada cuando eso es lo que realmente se necesita.

 Si un diseñador intenta utilizar un programa de doble detenimiento cuando lo

que realmente se necesita es un detenimiento simple, con la motivación de
“dejar que la vibración cese” con el uso de un “detenimiento corto” al final
del movimiento, estará equivocado.
 CONSIDERACIONES PRÁCTICAS DE DISEÑO
¿Rectificar o no rectificar?
 Algunas levas de maquinaria de producción se utilizan tal como salen del proceso de
fresado, sin rectificación.

 Las levas de válvulas automotrices se rectifican. Las razones de ello son consideraciones
de costo y cantidad, así como las altas velocidades de las levas automotrices.

 No hay duda de que una leva rectificada es superior a una fresada. La cuestión en cada
caso es si la ventaja obtenida justifica el costo.

 En pequeñas cantidades, como en la maquinaria de producción, la rectificación casi

duplica el costo de una leva.

 Las ventajas en función de uniformidad y quietud de operación y de desgaste, no están

en la misma proporción que la diferencia de costo.

 Una leva bien maquinada puede funcionar casi tan bien como una leva bien rectificada y
mejor que una leva deficientemente rectificada
 CONSIDERACIONES PRÁCTICAS DE DISEÑO
¿Lubricar o no lubricar?

 Las levas necesitan mucha lubricación. Las levas automotrices literalmente están
inmersas en el flujo de aceite para motor.

 Muchas levas de máquinas de producción funcionan inmersas en un baño de aceite.

 Éstas son levas razonablemente lubricadas. Otras no son tan afortunadas.

 Las levas que operan cerca del producto en una máquina de ensamble en la que el
aceite contaminaría el producto (productos alimenticios, productos de uso personal),
con frecuencia funcionan secas.

 Los mecanismos de cámaras fotográficas que están llenas de mecanismos articulados

y levas, con frecuencia funcionan secas. El lubricante a la larga encontraría su camino
a la película.
Introducción a la
cinemática y mecanismos
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GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O MOVILIDAD

 La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar

de acuerdo con el numero de grados de libertad (GDL) que
posee.
 El GDL del sistema es igual al número de parámetros
(mediciones) independientes que se requieren para definir de
manera única su posición en el espacio en cualquier instante
de tiempo.
 Hay que observar que GDL se define con respecto a un marco
de referencia seleccionado.
 La figura 2-1 muestra un lápiz colocado sobre un pedazo de papel
plano junto con un sistema de coordenadas x, y.
 Si se restringe este lápiz a permanecer siempre en el plano del papel,
se requieren tres parámetros (GDL) para definir por completo la
posición de cualquier punto en el lápiz y una coordenada angular (θ)
para definir el Angulo de este con respecto a los ejes.
 Las mediciones mínimas requeridas para definir su posición se
muestran en la figura x, y y θ.
 Este sistema del lápiz en un plano tiene por tanto tres GDL.
 Existe una infinidad de conjuntos de parámetros posibles, pero en
este caso debe haber tres parámetros por conjunto, tales como dos
longitudes y un ángulo, para definir la posición del sistema debido a
que un cuerpo rígido en movimiento plano tiene tres GDL.
 El lápiz en estos ejemplos representa un cuerpo rígido o
eslabón, el cual para propósitos de análisis cinemático se
supondrá que es incapaz de deformarse.
 En esta etapa se supondrá, para propósitos de síntesis y análisis
cinemáticos iniciales, que los cuerpos cinemáticos son rígidos y
sin masa.
TIPOS DE MOVIMIENTO
Rotación pura
 El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene
movimiento con respecto al marco de referencia “estacionario”.
 Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos alrededor
del centro.
 Una línea de referencia trazada en el cuerpo a través del centro
cambia sólo su orientación angular
TIPOS DE MOVIMIENTO

Traslación pura
 Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas
(curvilíneas o rectilíneas).
 Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su
posición lineal pero no su orientación angular.
TIPOS DE MOVIMIENTO

Movimiento complejo
 Una combinación simultánea de rotación y traslación.
 Cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará
tanto su posición lineal como su orientación angular. Los
puntos en el cuerpo recorrerán trayectorias no paralelas, y
habrá, en todo instante, un centro de rotación, el cual
cambiará continuamente de ubicación.
 TIPOS DE MOVIMIENTO
 La traslación y rotación representan movimientos
independientes del cuerpo.
 Cada uno puede presentarse sin el otro.
 Si se define un sistema de coordenadas 2-D como se muestra
en la fi gura 2-1,los términos en x y y representan
componentes de movimiento de traslación, y el termino θ la
componente de rotación.
 ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
 .Los eslabonamientos son los bloques de construcción básicos de todos los
mecanismos.
 Todas las formas comunes de mecanismos (levas, engranes, bandas, cadenas) son
de hecho variaciones del tema común de eslabonamientos.
 Los eslabonamientos se componen de eslabones y juntas.
 Un eslabón, como se muestra en la figura 2-2, es un cuerpo rígido (supuesto) que
posee por lo menos dos nodos que son puntos de unión con otros eslabones.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
 Eslabón binario el que tiene dos nodos.
 Eslabón ternario el que tiene tres nodos.
 Eslabón cuaternario el que tiene cuatro nodos
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
 Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en
sus nodos), la cual permite algún movimiento, o movimiento
potencial, entre los eslabones conectados.
 Las juntas (también llamadas pares cinemáticos) se
pueden clasificar de varias maneras:
 1 Por el tipo de contacto entre los elementos, de linea, de
punto o de superficie.
 2 Por el numero de grados de libertad permitidos en la junta.
 3 Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o
por forma.
 4 Por el numero de eslabones unidos (orden de la junta).
 ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
par inferior para describir juntas con contacto superficial (como con un pasador
rodeado por un orificio) y el termino par superior para describir juntas con contacto
de punto o de linea.
 ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
 La figura 2-3b muestra dos formas de una junta (o par) plana de
un grado de libertad, esto es, una junta de pasador rotatoria
(revoluta) (R) y una junta de corredera (prismatica) de traslacion
(P).
 Estas también se conocen como juntas completas (es decir,
completa = 1 GDL) y son pares inferiores.
 La junta de pasador permite un GDL rotacional, y la junta de
corredera permite un GDL traslacional entre los eslabones
conectados.
 Estas dos juntas están contenidas en una junta común de un
grado de libertad,
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
 ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
La figura 2-3c muestra ejemplos de juntas de dos grados de
libertad (pares superiores) que de forma simultanea permiten
dos movimientos relativos independientes, es decir, de
traslación y rotación, entre los eslabones conectados.
 Paradojicamente, esta junta de dos grados de libertad en
ocasiones se conoce como “semijunta”,
 La semijunta tambien se llama junta rodante-deslizante
porque permite tanto rodamiento como deslizamiento.
 Una junta esferica o de rotula (figura 2-3a) es un ejemplo de
una junta de tres grados de libertad, que permite tres
movimientos angulares independientes entre los dos
eslabones conectados.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
 Una junta con mas de un grado de libertad tambien puede ser un par
superior, como se muestra en la figura 2-3c.
 Las juntas completas (pares inferiores) y las semijuntas (pares superiores)
se utilizan tanto en mecanismos planos (2-D) como en mecanismos
espaciales (3-D).
 Hay que observar que si no se permite que los dos eslabones en la figura 2-
3c conectados por una junta rodante-deslizante se deslicen, tal vez con la
generación de un alto coeficiente de fricción entre ellos, se puede “bloquear”
el grado de libertad de traslación (Δx) y eso haría que se comporte como
una junta completa.
 Esta se llama entonces junta rodante pura y solo tiene libertad rotacional
(Δθ).
 Un ejemplo común de este tipo de junta son las llantas del automóvil que
ruedan en contacto con el suelo, como se muestra en la fi gura 2-3e.
 .La fricción determina el numero real de libertades en esta clase de junta.
Puede ser rodante pura, deslizante pura o rodante-deslizante.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
 ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
 Para visualizar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es util
“desconectar mentalmente” los dos eslabones que crean la junta del resto del
mecanismo.
 De esta manera, se puede ver con mas facilidad cuantas libertades tienen los
dos eslabones conectados uno con respecto al otro.
 La figura 2-3c también muestra ejemplos de juntas con cierre de forma y con
cierre de fuerza.
 Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su geometría.
 Un pasador en un orificio o una corredera en una ranura de dos caras son
juntas con cierre de forma.
 En contraste, una junta con cierre de fuerza, un pasador en un semicojinete o
una corredera sobre una superfi -cie, requieren alguna fuerza externa para
mantenerlas en contacto o cerradas.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
 La figura 2-3d muestra ejemplos de juntas de varios grados, donde
el orden de la junta se define como el número de eslabones
conectados menos uno.
 Se requieren dos eslabones para formar una junta simple; por lo
tanto, la combinación mas simple de dos eslabones es una junta
de orden uno.
 Conforme se van colocando mas eslabones en la misma junta, el
orden de esta se incrementa de uno en uno.
 El orden de la junta tiene importancia en la determinación
apropiada del grado total de libertad del ensamble.
 ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
UnaCINEMÁTICAS
cadena cinemática se define como:
 Un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que
produzcan un movimiento controlado en respuesta a un movimiento
suministrado.
Un mecanismo se define como:
 Una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón se ha
“fijado” o sujetado al marco de referencia (el cual por sí mismo
puede estar en movimiento).
Una máquina se define como:
 Una combinación de cuerpos resistentes acomodados para hacer
que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo
acompañadas por movimientos determinados.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
 Ahora se definirá una manivela como un eslabón que realiza
una revolución completa y está pivotada a la bancada,
 un balancín como un eslabón que tiene rotación oscilatoria
(de vaivén) y está pivotado a la bancada,
 y un acoplador (o biela) como un eslabón que tiene
movimiento complejo y no está pivotado a la bancada.
 Bancada se define como cualquier eslabón o eslabones que
están fijos (inmoviles) con respecto al marco de referencia.
DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMÁTICOS
DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD
O MOVILIDAD

Grado de libertad
 el número de entradas que se necesita proporcionar para
crear una salida predecible.
también:
 el número de coordenadas independientes requerido para
definir su posición.
DETERMINACIÓN DEL GRADO DE
LIBERTAD O MOVILIDAD
 Las cadenas cinematicas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados.
 La figura 2-6 muestra tanto mecanismos abiertos como cerrados.
 Un mecanismo cerrado no tendrá puntos de fijacion abiertos o nodos, y
puede tener uno o mas grados de libertad.
 Un mecanismo abierto con mas de un eslabón siempre tendrá mas de un
grado de libertad, por lo que requiere tantos actuadores (motores) como
grados de libertad tenga.
 Un ejemplo común de un mecanismo abierto es un robot industrial.
 Una cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta se
llama díada.
 Los conjuntos de eslabones mostrados en la figura 2-3b y c son díadas.
Grado de libertad (movilidad) en mecanismos
planos
 Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se
debe considerar el numero de eslabones, asi como las juntas
y las interacciones entre ellos.
 El GDL de cualquier ensamble de eslabones se puede
pronosticar con una investigación de la condición de
Gruebler.
 Cualquier eslabón en un plano tiene tres GDL.
 Por consiguiente, un sistema de L eslabones no conectados
en el mismo plano tendra 3L GDL, como se muestra en la
figura 2-7a, donde los dos eslabones no conectados tienen
un total de seis GDL.
Grado de libertad (movilidad) en mecanismos
planos

 Cuando estos eslabones estan conectados por una junta

completa en la figura 2-7b, Δy1 y Δy2 se combinan como Δy,
y Δx1 y Δx2 se combinan como Δx.
 Esto elimina dos GDL y deja cuatro.
 En la figura 2-7c la semijunta elimina solo un GDL del sistema
(porque una semijunta tiene dos GDL) y deja el sistema de
dos eslabones conectados por una semijunta con un total de
cinco GDL.
 Además, cuando cualquier eslabón esta conectado a tierra o
unido al marco de referencia, se eliminaran sus tres GDL.
Grado de libertad (movilidad) en mecanismos
planos
Este razonamiento lleva a la ecuación de Gruebler:
M = 3L − 2J − 3G (2.1a)
donde: M = grado de libertad o movilidad
L = número de eslabones
J = número de juntas
G = número de eslabones conectados a tierra
 Hay que observar que en cualquier mecanismo real, aun cuando mas de
un eslabon de la cadena cinemática este conectado a tierra, el efecto neto
sera crear un eslabon conectado a tierra de mayor orden y mas grande, ya
que solo puede haber un plano de tierra.
 Por lo tanto, G siempre es uno y la ecuacion de Gruebler se convierte en:
M = 3(L −1) − 2J
Grado de libertad (movilidad) en mecanismos
planos
 El valor de J en las ecuaciones 2.1a y 2.1b debe reflejar el valor de todas
las juntas en el mecanismo.
 Esto es, las semijuntas cuentan como 1/2 porque solo eliminan un GDL.
 Esto es menos confuso si se utiliza la modif cacion de Kutzbach de la
ecuación de Gueiler en esta forma:
 M = 3(L −1) − 2J1 − J2 (2.1c)
donde: M = grado de libertad o movilidad
L = número de eslabones
J1 = número de juntas de 1 GDL (completas)
J2 = número de juntas de 2 GDL (semi)
MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
 El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo
su caracter.
 Existen solo tres posibilidades.
 Si el GDL es positivo, será un mecanismo, y los eslabones tendran
movimiento relativo.
 Si el GDL es exactamente cero, entonces se tendrá una estructura, lo
que significa que ningún movimiento es posible.
 Si el GDL es negativo, entonces se tendrá una estructura precargada,
lo que significa que no sera posible ningun movimiento y que algunos
esfuerzos tambien pueden estar presentes en el momento del ensamble.
 La figura 2-9 muestra ejemplos de estos tres casos. Un eslabón esta fijo
en cada caso.
MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
 La figura 2-9a muestra cuatro eslabones unidos por cuatro juntas
completas, lo cual, según la ecuacion de Gruebler, da un GDL.
 Se moverá, y solo se requiere una entrada para producir los resultados
predecibles.
MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
 La figura 2-9b muestra tres eslabones unidos por tres juntas completas. Tiene
cero GDL y, por lo tanto, es una estructura.
 Hay que observar que si las longitudes de los eslabones permiten una
conexion, los tres pasadores se pueden insertar en sus pares de orificios de
los eslabones respectivos (nodos) sin esforzar a la estructura, ya que siempre
se podrá encontrar una posición que permita el ensamble. Esta se denomina
restricción exacta.†
 La figura 2-9c muestra dos eslabones unidos por dos juntas completas.
 Tiene un GDL de menos uno, por lo que es una estructura precargada.
 Con el fin de insertar los dos eslabones sin esforzar a los eslabones, las
distancias entre centros de los orificios en ambos eslabones deben ser
exactamente las mismas.
 En la practica, es imposible fabricar dos piezas exactamente iguales. Siempre
habrá algun error de fabricacion, aunque sea muy pequeno. Por lo tanto, quiza
tenga que forzar el segundo pasador para insertarlo, lo que crea algun
SÍNTESIS DE NÚMERO

 El termino síntesis de número significa la determinación del

número y orden de eslabones y juntas necesarios para
producir movimiento de un GDL en particular.
 En este contexto orden de eslabón se refiere al numero de
nodos por eslabon,es decir, binario, ternario, cuaternario,
etc.
 El valor de síntesis de numero permite la exhaustiva
determinación de todas las posibles combinaciones de
eslabones que producirán cualquier GDL elegido.
SÍNTESIS DE NÚMERO

 Para un GDL, existe solo una configuración posible de cuatro

eslabones, dos configuraciones de seis eslabones y cinco
posibilidades de ocho eslabones desde binarios hasta
hexagonales.
 La tabla 2-2 muestra los llamados “conjuntos de eslabones”
para todos los posibles eslabonamientos de un GDL hasta de
8 eslabones y orden hexagonal.
SÍNTESIS DE NÚMERO
 TRANSFORMACIÓN DE ESLABONAMIENTOS
Existen varias técnicas o reglas de transformación que pueden aplicarse a cadenas
cinemáticas planas.
 1) Las juntas revolutas en cualquier lazo se pueden reemplazar por juntas
prismáticas sin cambiar el GDL del mecanismo, siempre que por lo menos dos
juntas revolutas permanezcan en el lazo.
 2) Cualquier junta completa se puede reemplazar por una semijunta, pero esto
incrementara el GDL en uno.
 3) La eliminación de un eslabón reducirá el GDL en uno.
 4) La combinación de las reglas 2 y 3 anteriores mantendrán el GDL original sin
cambios.
 5) Cualquier eslabón ternario o de mayor orden puede ser parcialmente
“contraído” a un eslabón de menor orden mediante coalición de nodos. Esto
creara una junta múltiple pero no cambiara el GDL del mecanismo.
 6) La contracción completa de un eslabón de orden alto equivale a su
eliminación. Se creara una junta múltiple y el GDL se reducirá.
 TRANSFORMACIÓN DE
ESLABONAMIENTOS
 La figura 2-12ª muestra un eslabonamiento de manivela-balancin de cuatro barras
transformada en una manivela-corredera de cuatro barras mediante la aplicación
de la regla numero 1.
 Es aun un eslabonamiento de cuatro barras. El eslabon 4 se convirtio en una
corredera.
 La ecuacion de Gruebler no cambia a un GDL porque la corredera forma una
junta completa contra el eslabon 1, como lo hizo la junta de pasador que
reemplaza.
 Obsérvese que esta transformación de un eslabón de salida oscilante a un
eslabón de salida de corredera equivale a incrementar la longitud (radio) del
eslabon oscilante 4 hasta que su movimiento de arco en la junta entre los
eslabones 3 y 4 se vuelve una línea recta.
 Por lo tanto, la corredera equivale a un eslabón oscilante infinitamente largo el
cual esta pivotado en el infinito a lo largo de una línea perpendicular al eje de la
corredera como se muestra en la figura
TRANSFORMACIÓN DE
ESLABONAMIENTOS
 TRANSFORMACIÓN DE
ESLABONAMIENTOS
 La figura 2-12b muestra una manivela-corredera de cuatro barras transformada
por la regla numero 4 mediante la sustitución de una semijunta por el acoplador.
 La primera versión mostrada conserva el mismo movimiento de la corredera que
el eslabonamiento original con el uso de una ranura curva en el eslabón 4.
 El acoplador efectivo siempre es perpendicular a la tangente de la ranura y
queda sobre la línea del acoplador original.
 La segunda versión mostrada tiene la ranura recta y perpendicular al eje de la
corredera. El acoplador efectivo ahora esta “pivotado” en el infinito.
 Este mecanismo se llama yugo escocés y produce un movimiento armónico
simple exacto de la corredera en respuesta a una entrada de velocidad
constante para la manivela.
TRANSFORMACIÓN DE
ESLABONAMIENTOS
TRANSFORMACIÓN DE
ESLABONAMIENTOS
 La figura 2-12c muestra un eslabonamiento de cuatro barras transformado
en un eslabonamiento de leva-seguidor con la aplicacion de la regla
numero 4.
 Se quito el eslabon 3 y se sustituyo una semijunta con una junta completa
entre los eslabones 2 y 4.
 Esta aun tiene un GDL, y la leva-seguidor es, de hecho, un
eslabonamiento de cuatro barras pero con otra apariencia, en la que el
acoplador (eslabon 3) se ha convertido en un eslabon efectivo de longitud
variable.
TRANSFORMACIÓN DE
ESLABONAMIENTOS
 MOVIMIENTO INTERMITENTE
 El movimiento intermitente es una secuencia de movimientos y
detenciones. Una detención es un periodo en el cual el eslabón de salida
permanece inmóvil mientras que el de entrada continúa moviéndose.
 Existen muchas aplicaciones en maquinaria que requieren movimiento
intermitente.
 La variación de leva-seguidor del eslabonamiento de cuatro barras como
se muestra en la fi gura 2-12c a menudo se utiliza en estas situaciones.
 MOVIMIENTO INTERMITENTE
Mecanismo de Ginebra
 Una forma común de dispositivo de movimiento intermitente es el mecanismo
de Ginebra mostrado en la fi gura 2-14a
 Este también se transforma en un eslabonamiento de cuatro barras en el que
el acoplador se reemplazo por una semijunta.
 La manivela de entrada (eslabon 2) en general es impulsada por un motor a
velocidad constante.
 La rueda de Ginebra dispone de por lo menos tres ranuras radiales
equidistantes.
 La manivela tiene un pasador que entra en una ranura radial y hace que la
rueda gire una parte de una revolución.
 Cuando el pasador sale de la ranura, la rueda permanece inmovil hasta que el
pasador entra en la siguiente ranura.
 El resultado es una rotación intermitente de la rueda de Ginebra.
 https://www.youtube.com/watch?v=Gwcn-pUoEBg
 MOVIMIENTO INTERMITENTE
Rueda y trinquete
 La figura 2-14b muestra un mecanismo de rueda y trinquete.
 El brazo de empuje gira en torno al centro de la rueda dentada y se mueve hacia
delante y hacia atrás para indexar la rueda.
 El trinquete motriz hace girar la rueda (o rueda dentada) en sentido contrario a
las manecillas del reloj y no trabaja en el movimiento de retorno (en el sentido de
las manecillas del reloj).
 El trinquete trabante evita que la rueda invierta su dirección mientras que el
trinquete motriz regresa.
 Por lo general, ambos trinquetes se mantienen en contacto con la rueda por medio
de resortes. Estos mecanismos se utilizan mucho en dispositivos tales como
“llaves de tuercas”, malacates, etcetera.
 https://www.youtube.com/watch?v=BqF3KRg-Als
MOVIMIENTO INTERMITENTE
 Mecanismo de Ginebra lineal
 También existe una variación del mecanismo de Ginebra que tiene salida
traslacional lineal, como se muestra en la fi gura 2-14c.
 Este mecanismo es análogo a un dispositivo de yugo escoces abierto con
yugos múltiples.
 Se puede utilizar como mando de banda transportadora intermitente con las
ranuras dispuestas a lo largo de la cadena o banda transportadora.
https://www.youtube.com/watch?v=Bym3Z4Td2h0
INVERSIÓN
 Ahora deberá ser evidente que existen muchos eslabonamientos posibles en
cualquier situación.
 Una inversión es creada por la conexión a tierra de un eslabón diferente en la
cadena cinemática.
 Por lo tanto, existen muchas inversiones de un eslabonamiento como los
eslabones que tiene.
 Los movimientos que resultan de cada inversión pueden ser muy diferentes, pero
algunas inversiones de un eslabonamiento pueden producir movimientos similares
a otras inversiones del mismo eslabonamiento.
 En estos casos, solo algunas de las inversiones pueden tener movimientos
enteramente diferentes.
 Se denotaran las inversiones que tienen movimientos enteramente diferentes
como inversiones distintas
 INVERSIÓN
 La figura 2-15*muestra las cuatro inversiones del eslabonamiento de
corredera-manivela de cuatro barras y todas tienen movimientos distintos.
 La inversión numero 1, con el eslabón 1 como bancada y su corredera en
traslación pura, es la mas común y se utiliza en motores de pistones y en
bombas de pistón.
 La inversión numero 2 se obtiene al fijar el eslabón 2 y produce el mecanismo
de retorno rápido Whitworth o limadora de manivelas, en el que la
corredera tiene movimiento complejo
 La inversión numero 3 se obtiene al fijar el eslabón 3 y da a la corredera
rotación pura.
 La inversión numero 4 se obtiene al fijar el eslabón 4 y se utiliza en
mecanismos manuales de bomba de pozo, en los que la manija es el
eslabon 2 (extendido) y el eslabón 1 baja hasta la tubería del pozo para
montar un pistón en su extremo inferior. (En la figura esta invertido.)
 https://www.youtube.com/watch?v=30Kskgdokf0
 LA CONDICIÓN DE GRASHOF

 La sencillez es la marca de un buen diseño.

 La menor cantidad de partes que puede realizar el trabajo en general sera la
solucion menos cara y mas confiable.
 Por lo tanto, el eslabonamiento de cuatro barras deberá estar entre las
primeras soluciones a problemas de control de movimiento a ser
investigados.
 La condición de Grashof es una relacion muy simple que predice el
comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones de un
eslabonamiento de cuatro barras basado solo en las longitudes de los
eslabones.
LA CONDICIÓN DE GRASHOF

 Sea: S = longitud del eslabón mas corto

L = longitud del eslabón mas largo
P = longitud de un eslabon restante
Q = longitud de otro eslabon restante
Luego si: S + L ≤ P + Q el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un
eslabon sera capaz de realizar una revolución completa con respecto al
plano de bancada.
 Esta se llama cadena cinematica de clase I.
Si la desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es Grashof y
ningún eslabón será capaz de realizar una revolucion completa con respecto
a cualquier otro eslabon.
 Esta es una cadena cinemática de clase II.
 LA CONDICIÓN DE GRASHOF

 Hay que observar que los enunciados anteriores se aplican sin importar el
orden de ensamble de los eslabones.
 Ya sea que se ensamblen después en una cadena cinemática en S, L, P, Q
o S, P, L, Q o en cualquier otro orden, no cambiara la condición de Grashof.
 Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras dependera
tanto de la condición de Grashof como de la inversión elegida.
 Las inversiones se definirán con respecto al eslabón mas corto.
 LA CONDICIÓN DE GRASHOF
Los movimientos son:
En el caso de la clase I, S + L < P + Q:
 Si se fija cualquier eslabón adyacente al mas corto, se obtiene un mecanismo
manivela-balancín, donde el eslabón mas corto girara por completo y el otro
eslabón oscilara pivotado a la bancada.
 Si se fija el eslabón mas corto, se obtendrá una doble-manivela, en la que
ambos eslabones pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, así
como lo hace el acoplador.
 Si se fija el eslabón opuesto al mas corto, se obtendrá un doble-balancín de
Grashof, en el que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y solo el
acoplador realiza una revolución completa.
 https://www.youtube.com/watch?v=iO6uYyz2M6w
 https://www.youtube.com/watch?v=o1c8Hzuk0nA
LA CONDICIÓN DE GRASHOF
 En el caso de la clase II, S + L > P + Q:
Todas las inversiones serán balancines triples, en los que ningún eslabón puede girar
por completo.
 En el caso de la clase III, S + L = P + Q:
 Conocida como caso especial de Grashof y también como cadena cinemática clase
III, todas las inversiones serán dobles-manivelas o manivela-balancín, pero tendrán
“puntos de cambio” dos veces por revolución de la manivela de entrada cuando
todos los eslabones se vuelven colineales.
 En estos puntos de cambio el comportamiento de salida se volvera indeterminado.
Hunt[18] las denomina “configuraciones inciertas”.
 En estas posiciones colineales el comportamiento del eslabonamiento es entonces
impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos configuraciones.
 Su movimiento debe ser limitado para evitar que alcance los puntos de cambio o
utilizar un eslabón adicional fuera de fase para garantizar un “arrastre” de los puntos
de cambio. (Vease la figura 2-19c.)
 https://www.youtube.com/watch?v=IIHzgp6UBso&t=71s
 https://www.youtube.com/watch?v=XCpNn6S-5gs
 LA CONDICIÓN DE GRASHOF
 La fi gura 2-17 muestra las cuatro inversiones posibles del caso Grashof: dos
manivelas-balancines, una doble-manivela (tambien llamada eslabon de
arrastre) y un doble balancín con acoplador rotatorio.
 Las dos manivelas-balancines producen movimientos similares y por lo tanto
no son distintas una de otra.
 La fi gura 2-18* muestra cuatro inversiones no distintas, todos los balancines
triples de eslabonamiento no Grashof.
ESLABONAMIENTOS DE MÁS DE CUATRO BARRAS

 Si se agrega un eslabón y una junta para formar un eslabonamiento de

cinco barras (figura 2-21a) se incrementara el GDL de uno, a dos.
 Si se agrega un par de engranes para vincular los dos eslabones con una
nueva semijunta, el GDL se reduce de nuevo a uno, y se crea el
mecanismo de cinco barras engranado (GFBM) de la figura 2-21b*.
ESLABONAMIENTOS DE MÁS DE CUATRO
BARRAS
 https://www.youtube.com/watch?v=pdb2WCbo-OI
 https://www.youtube.com/watch?v=IM-R01DSHD4
 https://www.youtube.com/watch?v=O5DLJsArOf0
 https://www.youtube.com/watch?v=UxUmgZRg_ps
ESLABONAMIENTOS DE MÁS DE CUATRO
BARRAS
Eslabonamientos de seis barras
 El mecanismo de seis barras de Watt se puede considerar como dos
eslabonamientos de cuatro barras en serie y que comparten dos eslabones
en común.
 El mecanismo de seis barras de Stephenson puede ser considerado como
dos eslabonamientos de cuatro barras conectadas en paralelo y que
comparten dos eslabones en común.
 Muchos eslabonamientos se pueden diseñar con la técnica de combinar
múltiples cadenas de cuatro barras como bloques de construcción básicos
en ensambles mas complejos
 https://www.youtube.com/watch?v=wyafHYVUCcQ
 https://www.youtube.com/watch?v=jSXnOdq42Zs
 https://www.youtube.com/watch?v=qagtErPy-CM
 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS

Síntesis cualitativa
 Significa la creación de soluciones potenciales en ausencia de un algoritmo bien
definido que configure o pronostique la solución.
 Como la mayoría de los problemas de diseño reales tendrán muchas más
variables desconocidas que ecuaciones para describir el comportamiento del
sistema, no se puede simplemente resolver las ecuaciones para obtener una
solución.
 No obstante, se debe trabajar en este vago contexto para crear una solución
potencial y también para juzgar su calidad.
 Luego, se puede analizar la solución propuesta para determinar su viabilidad e
iterar entre síntesis y análisis, hasta estar satisfecho con el resultado.

 https://www.youtube.com/watch?v=A7U_6iZb-hk
 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS
Síntesis de tipo
 Se refiere a la definición del tipo apropiado de mecanismo más adecuado para el
problema y es una forma de síntesis cualitativa.

 Síntesis cuantitativa o síntesis analítica

 Significa la generación de una o más soluciones de un tipo particular que se
considera adecuado para el problema, y aún más importante, para las que no existe
un algoritmo de síntesis definido.
 Como el nombre sugiere, este tipo de solución se puede cuantificar, si existe un
conjunto de ecuaciones que proporcionen una respuesta numérica.

Síntesis dimensional
 De un eslabonamiento es la determinacion de las proporciones (longitudes)de los
eslabones necesarios para lograr los movimientos deseados y puede ser una forma
de síntesis cualitativa si se define un algoritmo del problema particular, pero también
puede ser una forma de síntesis cualitativa si existen más variables que
 GENERACIÓN DE FUNCIÓN, TRAYECTORIA Y
MOVIMIENTO
Generación de función
 Se define como la correlacion de un movimiento de entrada con un
movimiento de salida en un mecanismo.
 Un generador de función es conceptualmente una “caja negra” que entrega
alguna salida predecible en respuesta a una entrada conocida.
 Antes de que existieran las computadoras electrónicas, los generadores de
función mecánicos encontraron una amplia aplicación en telémetros de
artillería y sistemas para apuntar los cañones a bordo de un buque y en
muchas otras tareas.
 GENERACIÓN DE FUNCIÓN, TRAYECTORIA Y
MOVIMIENTO
Generación de trayectoria
 Se define como el control de un punto en el plano, de tal suerte que siga
una trayectoria prescrita.
 Esto en general se logra con por lo menos cuatro barras, donde un punto
del acoplador traza la trayectoria deseada.
 Hay que observar que en la generación de trayectoria no se hace ningún
intento por controlar la orientación del eslabón que contiene el punto de
interés.
 Sin embargo, es común que se defina la temporización de arribo del punto
hacia lugares particulares a lo largo de la trayectoria.
 GENERACIÓN DE FUNCIÓN, TRAYECTORIA Y
MOVIMIENTO
Generación de movimiento
 Se define como el control de una línea en el plano de modo que asuma un
conjunto prescrito de posiciones secuenciales.
 En este caso, la orientación del eslabón es importante. Éste es un problema más
amplio que la generación de trayectoria, y, de hecho, la generación de trayectoria
es un subconjunto de la generación de movimiento.
 Un ejemplo de un problema de generación de movimiento es el control del
“cucharón” de una retroexcavadora.
 El cucharón debe asumir un conjunto de posiciones para cavar, recoger y vaciar
la tierra excavada.
 Conceptualmente, se debe hacer que el movimiento de una línea pintada en un
costado del cucharón asuma las posiciones deseadas.
 Un eslabonamiento es la solución usual.
CONDICIONES LÍMITE
Posiciones de agarrotamiento
 Es necesario verificar que el eslabonamiento en realidad puede alcanzar todas
las posiciones de diseño especificadas sin que encuentre una posición límite.
 Los procedimientos de síntesis de eslabonamientos a menudo sólo permiten
obtener las posiciones particulares especificadas.
 No indican nada acerca del comportamiento del eslabonamiento entre esas
posiciones.
 La figura 3-1a muestra un eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof en
sus límites de movimiento llamados posiciones de agarrotamiento.
 Las posiciones de agarrotamiento se determinan por la colinealidad de dos de
los eslabones moviles.
 C1D1 y C2D2 (líneas sólidas) son las posiciones de agarrotamiento que se
alcanzan desde el eslabón 2. C3D3 y C4D4 (líneas punteadas) son las
posiciones de agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabón 4.
 CONDICIONES LÍMITE
 Un mecanismo de triple balancín y cuatro barras tendrá cuatro, y un Grashof
de doble balancín dos, de estas posiciones de agarrotamiento en las que el
eslabonamiento asume una configuración triangular.
 En una posición triangular (de agarrotamiento), no será posible otro
movimiento en ninguna dirección desde uno de estos eslabones de balancín
(ya sea del eslabón 2 desde las posiciones C1D1 y C2D2 o el eslabón 4
desde las posiciones C3D3 y C4D4).
 Entonces será necesario impulsar un eslabón diferente para salir del
eslabonamiento.
CONDICIONES LÍMITE
CONDICIONES LÍMITE
Posiciones estacionarias
 Un eslabonamiento de manivela-balancín de cuatro barras de Grashof
también asumirá dos posiciones de agarrotamiento como se muestra en la
fi gura 3-1b, cuando el eslabón más corto (manivel (O2C2D2) o colineal
traslapante (O2C1D1).
 No puede ser impulsado hacia atras desde el balancín O4D (eslabón 4) a
través de estas posiciones colineales (las cuáles actúan como
agarrotamientos),pero cuando se impulsa la manivela O2C (eslabón 2),
ésta pasará por ambas posiciones estacionarias porque es de Grashof.
 CONDICIONES LÍMITE
Ángulo de transmisión
 Otra prueba útil que puede aplicarse rápidamente a un diseño de eslabonamiento para
valorar su calidad es la medición de su ángulo de transmisión.
 El ángulo de transmisión μ se muestra en la figura 3-3a y se define como el ángulo
entre el eslabón de salida y el acoplador.
 En general, se considera como el valor absoluto del ángulo agudo del par de ángulos
formado en la intersección de dos eslabones y varia continuamente de un valor mínimo a
un valor máximo conforme el eslabonamiento pasa por su intervalo en movimiento.
 Es una medida de la calidad de transmisión de fuerza y velocidad en la junta.
 Obsérvese en la figura 3-2 que el eslabonamiento no puede moverse de la posición
abierta mostrada por cualquier fuerza aplicada a la puerta trasera, eslabón 2, puesto que
el ángulo de transmisión se forma entonces entre los eslabones 3 y 4 y es cero en esa
posición. Pero una fuerza aplicada al eslabón 4 como eslabón de entrada lo moverá.
 El ángulo de transmisión ahora se encuentra entre los eslabones 3 y 2 y es de 45
grados.
CONDICIONES LÍMITE
MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO
 Muchas aplicaciones de diseño de máquinas requieren una
diferencia en la velocidad promedio entre sus carreras de
“avance” y de “retorno”.
 En general, el mecanismo realiza algún trabajo externo en la
carrera de avance y la de retorno debe efectuarse tan rápido
como sea posible, de modo que se disponga de un tiempo
máximo para la carrera de trabajo.
Mecanismo de retorno rápido de
cuatro barras
 Si el centro de la manivela O2 se encuentra fuera de la cuerda B1B2
prolongada, como se muestra en la fi gura 3-12, entonces la manivela
describirá ángulos desiguales entre las posiciones de agarrotamiento
(definidas como colinealidad de la manivela y el acoplador).

 Ángulos desiguales darán tiempos desiguales, cuando la manivela gira a

velocidad constante.

 Estos ángulos están designados como alpha y betha en la figura 3-12.

 Mecanismo de retorno rápido de
cuatro barras
 Su relación alpha /betha se llama relación de tiempo (TR) y define el grado
de retorno rápido del mecanismo.

 Hay que observar que el término retorno rápido se utiliza de manera

arbitraria para describir esta clase de mecanismo.

 Si la manivela gira en la dirección opuesta, será un mecanismo de avance

rápido.

 Dado un mecanismo completo, es una tarea trivial estimar la relación de

tiempo al medir o calcular los ángulos Alpha y betha.

 Es más difícil diseñar el mecanismo para una relación de tiempo

seleccionada.
Mecanismo de retorno rápido de
cuatro barras

https://www.youtube.com/watch?v=5CTrjX5hgBI
Mecanismo de retorno rápido de seis
barras
 Se pueden obtener relaciones mayores de 1:2 diseñando un mecanismo de
seis barras.

 La estrategia en este caso es diseñar primero un mecanismo de eslabón de

arrastre de cuatro barras que tenga la relación de tiempo deseada entre su
manivela motriz y su eslabón impulsado o “arrastrado”, y luego agregar una
etapa de salida (dos barras) díada, impulsada por la manivela arrastrada.

 Esta díada puede disponerse para tener un balancín o una corredera

trasladante como eslabón de salida.

 Primero se sintetizará el mecanismo de cuatro barras con eslabón de arrastre;

luego se agregará la díada.
Mecanismo de retorno rápido de seis barras

 Este mecanismo proporciona un retorno rápido cuando se conecta un motor

de velocidad constante al eslabón 2. Éste recorrerá el ángulo alpha mientras
el eslabón 4 (el cual arrastra con él a la díada de salida) recorre los primeros
180°, de la posición C1 a C2.

 Luego, mientras el eslabón 2 completa su ciclo de betha grados, la etapa de

salida completará otros 180° de C2 a C1.

 Como el ángulo betha es mayor que alpha, la carrera de avance durará

más tiempo.
 Mecanismo de retorno rápido de seis barras

 El tamaño arbitrariamente elegido de éste o cualquier otro mecanismo puede

incrementarse o disminuir simplemente con multiplicar todas las longitudes de
los eslabones por el mismo factor de escala.

 https://www.youtube.com/watch?v=5psBiRiHqG4
Manivela-corredera de retorno rápido
 Un mecanismo comúnmente utilizado, capaz de grandes relaciones de
tiempo, se muestra en la fi gura 3-14.*

 A menudo se utiliza en máquinas conformadoras de metal para proporcionar

una carrera de corte lenta y una carrera de retorno cuando la herramienta
no realiza trabajo.

 Hay que observar que el desplazamiento angular del eslabón 4 también

queda definido. El eslabón 2 es la entrada y el eslabón 6 la salida.

 https://www.youtube.com/watch?v=fyHC0n0AKf4

 https://www.youtube.com/watch?v=377R94zWqL8
Manivela-corredera de retorno rápido

 Según sean las longitudes relativas de los eslabones de estos

mecanismos se conoce como mecanismo Whitworth o mecanismo
limador de manivela.
 Si el eslabón de bancada es el más corto, entonces se comportará
como mecanismo de doble manivela o mecanismo Whitworth, con
ambos eslabones pivotados realizando revoluciones completas,
 Si la manivela motriz es el eslabón más corto, entonces se
comportará como mecanismo de manivela-balancín o mecanismo
de manivela de cepilladura, como se muestra en la fi gura 3-14.
 Son la misma inversión ya que la corredera realiza movimiento
complejo en cada caso.
 CURVAS DEL ACOPLADOR

 Un acoplador es el eslabón más interesante en cualquier mecanismo.

 Realiza movimiento complejo y, por lo tanto, los puntos en él pueden tener

movimientos de trayectoria de alto grado.*

 En general, mientras más eslabones haya, más alto será el grado de la curva
generada, donde el grado en este caso significa la potencia mas alta de cualquier
termino en su ecuacion.

 Una curva (función) puede tener tantas intersecciones (raíces) con cualquier línea
recta como el grado de la función.

 La manivela- corredera de cuatro barras tiene, en general, curvas del acoplador

de cuarto grado; la junta de pasador de cuatro barras, hasta de sexto grado.

 https://www.youtube.com/watch?v=zombQMv1CR4
CURVAS DEL ACOPLADOR
 El mecanismo de cinco barras engranado, el de seis barras y
ensambles más complicados tendrán curvas aún de grado más
alto.
 Wunderlich derivó una expresión para el grado más alto posible
m de una curva del acoplador de un mecanismo de n
eslabones conectados sólo con juntas revolutas

 Ésta da, respectivamente, grados de 6, 18 y 54 para las curvas

del acoplador de mecanismos de cuatro, seis y ocho barras.
CURVAS DEL ACOPLADOR

 Todos los mecanismos que poseen uno o más eslabones acopladores

“flotantes” generarán curvas del acoplador.

 Es interesante observar que éstas serán curvas cerradas incluso para

mecanismos de no Grashof.

 El acoplador (o cualquier eslabón) puede extenderse infinitamente en el

plano.

 Existe, desde luego, una infinidad de puntos en el acoplador, cada uno

de los cuales genera una curva diferente
CURVAS DEL ACOPLADOR

 Las curvas del acoplador pueden utilizarse para generar movimientos de

trayectoria bastante útiles para problemas de diseño de máquinas.

 Son capaces de aproximar lineas rectas y grandes arcos circulares con

centros distantes.

 La curva del acoplador es una solución al problema de generación de

movimiento

 Por sí misma, no es una solución al problema de generación de

movimiento, puesto que la actitud u orientación de una línea en el
acoplador no es pronosticada por la información contenida en la
trayectoria.
Las curvas del acoplador de cuatro barras
 se presentan en una variedad de formas las cuales pueden categorizarse, a
grandes rasgos, como se muestra en la fi gura 3-16.

 Existe un rango infinito de variación entre estas formas generalizadas.

 Dos características interesantes de algunas curvas del acoplador son la

cúspide y la crúnoda.

 Una cúspide es una forma puntiaguda en la curva que tiene la útil propiedad
de la velocidad instantánea cero.

 Observe que la aceleración en la cúspide no es cero.

 El ejemplo más simple de una curva con cúspide es la curva cicloide, la cual
se genera por medio de un punto en el borde de una rueda que gira sobre
una superficie plana.
 Las curvas del acoplador de cuatro barras

 Cuando el punto toca la superficie, tiene la misma velocidad (cero) que todos los
puntos en la superficie inmóvil, siempre que exista rodamiento puro y no haya
deslizamiento entre los elementos.

 Cualquier cosa unida a un punto de cúspide se detendrá con suavidad a lo largo

de una trayectoria y luego se acelerará de manera uniforme alejándose de ese
punto en una trayectoria diferente.

 La característica de la cúspide de velocidad cero tiene valor en aplicaciones tales

como en procesos de transporte, estampado y alimentación.
 Las curvas del acoplador de cuatro barras

 Una crúnoda es un punto doble que se presenta donde la curva del

acoplador se cruza a si misma creando lazos múltiples.

 Las dos pendientes (tangentes) en una crúnoda dan al punto dos

propiedades diferentes, ninguna de las cuales es cero en contraste con la
cúspide.

 En general, una curva del acoplador de cuatro barras puede tener hasta tres
puntos dobles reales, los cuales pueden ser una combinación de cúspides y
crúnodas como se puede apreciar en la fi gura 3-16.
Las curvas del acoplador de cuatro barras
Las curvas del acoplador de cuatro barras
DISEÑO MECÁNICO
TRANSMISIONES FLEXIBLES
TRANSMISIONES FLEXIBLES
• Los elementos de máquinas elásticos o flexibles como bandas,
cables, cadenas y otros similares se emplean en los sistemas
de transporte y para transmitir potencia a distancias
comparativamente largas.
• Con frecuencia estos elementos se usan como reemplazos de
engranes, ejes, cojinetes y otros dispositivos de transmisión
de potencia relativamente rígidos.
• En muchos casos su empleo simplifica el diseño de una
máquina y reduce en gran medida el costo.
TRANSMISIONES FLEXIBLES
• Además, puesto que estos elementos son elásticos y suelen
ser bastante largos, tienen una función importante en la
absorción de cargas de impacto y en el amortiguamiento y
aislamiento de los efectos de las vibraciones, lo que es una
ventaja importante para la vida de la máquina.
• La mayoría de los elementos flexibles no tienen vida infinita;
cuando se emplean es importante establecer un programa de
inspección para protegerlos contra desgaste, envejecimiento y
pérdida de elasticidad.
• Los elementos se deben reemplazar a la primera señal de
deterioro.
Bandas
• Los cuatro tipos principales de bandas se muestran, con
algunas de sus características, en la tabla 17-1.
Banda plana
Banda transmisión redonda
Banda en V
Banda Sincronización
Bandas
• Las poleas abombadas se emplean para bandas planas y las
poleas ranuradas o acanaladas, para bandas redondas y en V.
Las bandas de sincronización requieren ruedas dentadas o
catarinas.
• En todos los casos, para que su operación resulte adecuada,
los ejes de las poleas deben estar separados por una cierta
distancia mínima, que depende del tipo y tamaño de la banda
• https://www.youtube.com/watch?v=hkIyGrLDy3A
Bandas
Otras características de las bandas son:
• • Se pueden emplear para distancias grandes entre centros.
• • Excepto en el caso de las bandas de sincronización, existe un
cierto deslizamiento y fluencia ; por lo tanto, la relación de la
velocidad angular entre los ejes impulsor e impulsado no es
constante ni exactamente igual a la relación de los diámetros
de las poleas.
• • En algunos casos se requiere de una polea guía o tensora
para evitar ajustes en la distancia entre centros, que por lo
general se necesitan debido al envejecimiento o a la
instalación de bandas nuevas.
Tensor en banda
Bandas
• En la figura 17-1 se ilustra la geometría abierta y cruzada de
transmisiones de banda plana.
• En el caso de una banda plana con esta transmisión, la tensión
es tal que la holgura o colgadura es visible cuando la banda
está en operación, como se muestra en la figura 17-2a).
• Aunque se prefiere que el lado holgado de la banda se
encuentre arriba, para otros tipos de banda la holgura puede
localizarse arriba o abajo, porque su tensión instalada suele
ser mayor.
Banda Plana Abierta
Bandas
• Banda Plana Cruzada
Bandas
Bandas
Bandas
Bandas
• Las bandas planas se fabrican con uretano y
también con tela impregnada con caucho
reforzada con alambre de acero o cuerdas de
nailon para soportar la carga de tensión.

• Las bandas planas son silenciosas, eficientes a

altas velocidades y pueden transmitir grandes
cantidades de potencia a lo largo de grandes
distancias entre centros.
Bandas
• Por lo general, las bandas planas se compran por
rollo, se cortan a la medida deseada y sus
extremos se unen mediante accesorios
especiales proporcionados por el fabricante.

• Con frecuencia, para formar un sistema de

transporte se usan dos o más bandas planas que
funcionan lado a lado, en vez de una banda
amplia individual.
Bandas

• Una banda en V se hace con tela y cuerda, a

menudo con algodón, rayón o nailon e
impregnada con caucho.

• En contraste con las bandas planas, las bandas

en V se emplean con poleas similares y con
distancias más cortas entre centros.
Bandas
• Las bandas en V son un poco menos eficientes
que las bandas planas, pero se emplean varias
en una sola polea para formar un sistema
múltiple.

• Las bandas en V sólo se fabrican para cubrir

ciertas longitudes y no tienen juntas.
Bandas
• Las bandas de sincronización están hechas de
tela impregnada con caucho y con alambre de
acero; además, tienen dientes que entran en
ranuras formadas en la periferia de las ruedas
dentadas.

• La banda de sincronización no se estira ni se

desliza, por lo que transmite potencia con una
relación constante de velocidad angular.
Bandas
• No se necesita tensión inicial, de manera que se
utilizan en transmisiones con centros fijos.
• Otra ventaja es la eliminación de la restricción
sobre las velocidades; los dientes hacen que
opere casi a cualquier velocidad, lenta o rápida.
• Las desventajas son el costo inicial de la banda,
la necesidad de utilizar ruedas ranuradas en el
sentido transversal y las fluctuaciones dinámicas
concurrentes causadas en la frecuencia de
acoplamiento del diente de la banda.
Transmisiones de banda plana o
redonda
Transmisiones de banda plana o redonda
Transmisiones de banda plana o redonda
Transmisiones de banda plana o redonda
Transmisiones de banda plana o redonda
Transmisiones de banda plana o redonda
Transmisiones de banda plana o redonda
Transmisiones de banda plana o redonda
EJEMPLO
EJEMPLO
EJEMPLO
EJEMPLO
Transmisiones de banda plana o redonda

• La tensión inicial es la clave para el funcionamiento propuesto

de la banda plana.
• Existen procedimientos para controlar la tensión inicial.
• Uno de ellos implica colocar el motor y la polea de impulsión
en una placa articulada de montaje, de manera que el peso
del motor, de la polea y de la placa de montaje, y una parte
del peso de la banda, induzca la tensión inicial correcta y la
mantengan.
• Otro requiere de la existencia de una polea tensora accionada
por resorte, ajustada para efectuar la misma tarea.
• https://www.youtube.com/watch?v=LrKvA7QrKkE&t=202s
• https://www.youtube.com/watch?v=DUzwdt2fIV4
• https://www.youtube.com/watch?v=XfyJljWehGI
Transmisiones de banda plana o redonda
Bandas en V
https://www.youtube.com/watch?v=efzPhl8AEiU
Bandas en V
Bandas en V
Valor de K y b
Cadenas de rodillos
• Las características básicas de las transmisiones de cadena
incluyen una relación constante puesto que no se involucra al
deslizamiento ni el arrastre, vida larga y capacidad para
impulsar varios ejes a partir de una sola fuente de potencia.
• La ANSI estandarizó las cadenas de rodillos con respecto a sus
tamaños.
• El paso es la distancia lineal entre los centros de los rodillos.
• El ancho es el espacio entre las placas de eslabón interiores.
Estas cadenas se fabrican de hileras sencillas, dobles, triples y
cuádruples.
• https://www.youtube.com/watch?v=pjyxSGW8gyE
• https://www.youtube.com/watch?v=ZMmeBFjaomg&list=PLX
e2DCjl1ZecCYLHbGUgjCywzMPAopc0Z
Cadenas de rodillos
Cadenas de rodillos
Cadenas de rodillos
• En la figura 17-17 se muestra una catarina que impulsa una
cadena y que gira en el sentido contrario a las manecillas del
reloj.
Cadenas de rodillos
• Al designar el paso de la cadena por p, el ángulo de paso por y el
diámetro de paso de la catarina por D, de la trigonometría de la
figura se desprende que
Cadenas de rodillos
Cadenas de rodillos

• Aunque se considera deseable un gran número

de dientes para la catarina impulsora,
habitualmente resulta ventajoso obtener una
catarina tan pequeña como sea posible, para lo
cual se requiere una con un reducido número
de dientes.
Cadenas de rodillos
• Para una operación suave a velocidades tanto
moderada como alta, se considera buena
práctica emplear una catarina impulsora con al
menos 17 dientes; por supuesto que 19 o 21
proporcionarán una mejor esperanza de vida con
menor ruido de la cadena.
Cadenas de rodillos
• Donde las limitaciones de espacio son grandes o para
velocidades muy bajas, se emplean números menores de
dientes, pero se sacrifica la esperanza de vida de la
cadena
Cadenas de rodillos
• Las transmisiones más eficaces tienen relaciones de
velocidad de hasta 6:1, pero se pueden utilizar
relaciones mayores a costa del sacrificio de la vida de la
cadena.
• Las cadenas de rodillos rara vez fallan debido a la falta de
resistencia a la tensión; es más común que fallen porque
se sometan a un gran número de horas de servicio.
• La falla real puede deberse, o bien al desgaste de los
rodillos sobre los pasadores, o a la fatiga de las
superficies de los rodillos.
Cadenas de rodillos
Cadena de rodillos
Cadena de rodillos
Cadena de rodillos
Cadena de rodillos
Cadena de rodillos
EJEMPLO
EJEMPLO