Objetivo General.
Obtener el modelo matemático de la cinemática directa del robot manipulador
mediante el empleo de los parámetros obtenidos del algoritmo Denavit-Hantenber
(D-H) y la composición de matrices de transformación homogéneas.
Objetivos específicos.
1. Emplear el algoritmo D-H en el robot manipulador para obtener en cada
articulación los parámetros que la describen.
2. Describir la transformación por articulación empleando los parámetros obtenidos
del algoritmo D-H en las matrices de transformación homogénea.
3. Emplear la composición de matrices homogéneas para configurar la cadena
cinemática del robot manipulador.
4. Validar el modelo de la cinemática directa obtenido.
Marco Teórico.
Fundamento analítico.
Se realizan las siguientes consideraciones:
1. A fin de simplificar la aplicación del algoritmo Denavit-Hartenberg utilizaremos el
TCP aparente.
2. La posición inicial se considerará que el segmento a está topando con el micro-
switch, y que el segmento d o l1 (d = l1) también está topado con el segundo
micro-swtich. Esta será considerada la posición de inicio.
3. Sólo se requiere una transformación de traslación sobre z3, para llevar el
sistema de referencia hasta el TCP aparente que se tiene antes de efectuar la
formación de la consideración 4 (siguiente).
4. Sólo se requiere una transformación de traslación sobre y3 para llevar el
sistema de referencia hasta el TCP real.
Aplicar los pasos del algoritmo Devanit-Hartenberg (D-H) para encontrar una
representación del robot DRAWBOT que exprese todas las transformaciones
involucradas.
A continuación, obtendremos la tabla de parámetros D-H (DH10 a DH13)
Recordando que q1, q2, q3 son las variables articulares del robot DRAWBOT, las
dos primeras siendo de revoluta y la ultima de tipo prismática.
Articulación i [*] D1[mm] A1[mm] A1[*]
1 Q1(q1 inicial) l0 0 0
1.5 0 0 L1 0
2 Q2(q2 inicial) 0 0 0
3 -90 q3 L2 0
A1 =
Cuestionario
1. Además del algoritmo Denavit-Hartenberg ¿Qué otra forma existe para describir
una cadena cinemática?
2. ¿Qué es el estudio cinemático de un robot manipulador?
3. Explique tres tipos de sistemas de referencia frecuentemente empleados en la
robótica. 4. ¿Con que herramienta matemática puede representar la posición de
un cuerpo en el espacio?
5. ¿Con que herramienta matemática puede representar la orientación de un
cuerpo en el espacio?
6. ¿Qué son los ángulos de Euler? ¿Para qué se emplean los ángulos de Euler en
la robótica? 7. ¿Qué son las matrices de transformación homogénea?
8. ¿Para qué se emplean las matrices de transformación homogénea?
9. ¿Cómo se emplean las matrices de transformación homogénea para expresar
la transformación de traslación en el espacio?
10. ¿Cómo se emplean las matrices de transformación homogénea para expresar
la transformación de rotación en el espacio?
11. ¿Cómo se realiza la composición de la transformación conjunta de traslación y
rotación empleando las matrices de trasformación homogénea?
12. ¿Cuál es el significado geométrico de las matrices de transformación
homogéneas? 13. ¿Qué es la cinemática directa de un robot manipulador?
14. ¿Cuál es la composición de matrices de transformación homogénea que
describen la cinemática directa del robot manipulador de esta práctica?
15. Investigar ¿cómo se puede emplear Matlab para hacer el cálculo de la
cinemática directa?
Conclusiones (Individuales y por Equipo).
Bibliografía y Fuente de Información consultadas.
