Proyecto
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA
1
PROYECTO FINAL
Integrantes: 2.
Formato de entrega: digital.
Forma de calificación: 30% nota final.
FECHA DE ENTREGA: FECHAS INDICADAS.
Entrega 1: 17-10-2018
Empleando el Software CAD SOLIDWORKS desarrolle el diseño del robot SCARA +
HERRAMIENTA de la figura, con la mayor cantidad de detalle posible partes, tornillos,
rodamientos, motores, arandelas, suplementos, bujes, ejes, tuercas, orificios etc. La
herramienta debe ser intercambiable entre los 3 grupos, armar una presentación de
power point.
DIMENCIONES
Link0 = 15cm
Link1 = 12cm
Link2 = 12cm
Link3 = 15 – 0 cm
HERRAMIENTA
Grupo1: Micro Pinza.
Grupo2: Soporte para Lápiz.
Grupo3: Cuchilla Exacto.
Colocar una base en madera
donde se monte toda la
estructura.
Ing. Luis Acosta
Proyecto
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA
2
ITE EPECIFICACION DESCRIPCION
M
1 Descripción Alcances máximos y mínimos.
Volumen de trabajo.
Numero de grados de libertad.
Tipos de articulaciones.
Dimensiones.
Capacidad de carga.
Descripción de posibles aplicaciones.
2 Actuador Eléctrico, servo motor RC.
a) Servo recomendado MG996R (Servomotor 4.8-7.2v 9.4Kg/cm)
para las articulaciones.
b) Servo recomendado SG90 (Micro servomotor 4.8-7.2v 9g/cm)
para las articulaciones de mano y pinza.
3 Material de construcción Acrílico, aluminio, impresión de partes
4 Estrategia de control Programado ARDUINO SIMULINK
5 Mecanismo de control Electrónico basado en ARDUINO o Raspberry pi, pololu
6 Diseñar una estructura mecánica empleando Haga uso de piezas prediseñadas, y que se puedan conseguir
SOLIDWORKS, cumpliendo con las localmente motores, servos, rodamientos, tornillos.
especificaciones anotadas anteriormente.
7 Desarrollar una estimación de costos de A partir de los elementos desarrollar un presupuesto solo de
material para la implementación. materiales y construcción de las piezas
8 Indicar que mecanismos se pueden construir Tener en cuenta que si se va a construir piezas estas deben ser
con la impresora 3D. impresas por lo tanto se debe especificar
9 Planos de cada pieza de su diseño Con los planos se pueden mandar a cortar las piezas.
10 Planos ensamble Diagrama de explosión para ensamble.
11 Entrega Power point y planos en PDF, exponer a la hora de clase.
Entrega 2: 25-10-2018
En esta entrega los grupos deben hacer el proceso de caracterización de cada motor de tal manera
que podamos extraer la siguiente información:
ITEM EPECIFICACION Nota
1 Identificar según la hoja de datos los voltajes máximos y corriente de consumo, 0-5
ángulos máximos, rango de valores PWM, para cada motor.
2 Desarrollar el montaje descrito en las dispositivas (simulink) en el cual permita 0-5
ingresar los valores de entrada y revisar el Angulo de salida.
3 Desarrollar una gráfica que permita ver la relación entre: 0-5
a) Valores de entrada vs Angulo de salida y de cada motor.
b) Calcular la ecuación a partir de la gráfica interior de cada motor.
4 Medir la corriente para los diferentes ángulos de salida y de cada motor. 0-5
6 Desarrollar una gráfica que permita ver la relación entre: 0-5
a) Angulo de salida vs Corriente de cada motor
b) Calcular la ecuación a partir de la gráfica interior de cada motor.
7 Desarrolle dispositivas donde se muestre el avance del montaje y también el 0-5
desarrollo del programa. Exponer a la hora de clase.
Ing. Luis Acosta
Proyecto
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA
3
Entrega 3: 01-11-2018
En esta entrega los grupos deben construir la plataforma completa físicamente y desarrollar el
armado completo empleando los planos generados del ítem anterior, desarrollar un control básico
desde simulink:
ITEM EPECIFICACION Nota
1 Construir la plataforma empleando los materiales descrito en las 0-5
especificaciones.
2 Instalar los actuadores, a la plataforma. 0-5
3 Conectar los motores a la placa de control 0-5
4 Desarrollar un programa en Matlab/simulink para mover el robot 0-5
5 Desarrolle dispositivas donde se muestre el avance del montaje con fotos 0-5
y también el desarrollo del programa. Exponer a la hora de clase.
Ing. Luis Acosta
Proyecto
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA
4
Entrega 4 15-11-2018
En esta entrega los grupos deben desarrollar los cálculos de cinemática directa e inversa
empleando Matlab/Simulink:
ITEM EPECIFICACION Nota
1 Calcular las ecuaciones de cinemática directa del robot construido. 0-5
2 Calcular las ecuaciones de cinemática inversa del robot construido. 0-5
3 Desarrollar en Matlab/Simulink un programa que permita probar la 0-5
cinemática directa.
4 Desarrollar en Matlab/Simulink un programa que permita probar la 0-5
cinemática inversa.
5 Desarrolle una secuencia de control a partir de puntos calculados por 0-5
cinemática inversa.
6 Desarrolle dispositivas donde se muestre el avance del montaje con fotos 0-5
y también el desarrollo del programa. Exponer a la hora de clase.
Entrega 5 Final: 22-11-2018
En esta entrega los grupos deben desarrollar el informe final.
ITEM EPECIFICACION Nota
1 Desarrolle un informe donde se muestre todo el desarrollo del proyecto 0-5
con fotos empleando formato IEEE, que incluya:
Titulo.
Introducción.
Marco teórico.
Diseño.
Implementación.
Experimentación.
Conclusiones.
Bibliografía.
TUTORIAL DE SOLIDWORKS.
TUTORIAL SOLIDWORKS NIVEL BASICO 1
https://www.youtube.com/watch?v=0BaOrpMrymg
TUTORIAL SOLIDWORKS NIVEL BASICO 2
https://www.youtube.com/watch?v=GHGJosEwYFs
TUTORIAL SOLIDWORKS NIVEL BASICO 3
https://www.youtube.com/watch?v=hs2YRjDflzQ
TUTORIAL SOLIDWORKS NIVEL BASICO 4
Ing. Luis Acosta
Proyecto
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA
5
https://www.youtube.com/watch?v=PPlQE4o5ykI
Ing. Luis Acosta
