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Laboratorio 1, Función de Transferencia
Jeisson Leonardo Velandia Lopez -
[email protected],
Juan Sebastian Estupiñan Jimenez -
[email protected],
Cristian Felipe Morera Beltran -
[email protected] I. S ISTEMA LTI
R1 R2
+ C1 R3 C2
U (t)
−
Para el siguiente sistema calcular:
1) EDO y(t) vs U(t).
2) G(s).
3) Variables de estado.
II. F UNCI ÓN DE TRANSFERENCIA
Primero mediante transformada de laplace, reducción del circuito y ley de ohm podemos encontrar nuestra función de
transferencia, la cual es la siguiente:
R3
G(s) =
s2 [R1 R2 R3 C1 C2 ] + s[R2 R3 C2 + R1 R3 C1 + R1 R2 C1 + R1 R3 C2 ] + (R1 + R2 + R3 )
Y sustituyendo por nuestros valores seleccionados tenemos
12000
G(s) =
1.802 × 10−3 s2 + 19.137s + 23500
III. E STIMACI ÓN DE PAR ÁMETROS
Al obtener G(s) como:
KDc ωn2
G(s) =
s2 + 2ζωn s + ωn2
Ahora
G(s) KDc ωn2
Yp (s) = = 2
s s + 2ζωn s + ωn2
KDc ωn2
Yp (s) =
s(s + p1 )(s + p2 )
Para obtener los polos de la función, se debe factorizar el denominador de nuestra función de transferencia, llegando ası́ a
obtener lo siguiente
s2 + 2ζωn s + ωn2 = 0
p
s1,2 = −ζωn ± (ζωn )2 − ωn2
p
s1,2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1
siendo p1 = −s1 y p2 = −s2
p
p1 = ζωn − ωn ζ2 − 1
p
p2 = ζωn + ωn ζ2 − 1
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A. Calculo de KDC , p1 , p2 ζ y ωn
6659267.481
G(s) = (1)
s2 + 10619.866s + 13041065.48
ωn2 = 13041065.48 −→ ωn = 3611.241 (2)
10619.866 10619.866
ζ= = = 1.47 (3)
2 × ωn 2 × 3611.241
6659267.481
KDc = = 0.5106 (4)
13041065.48
√
p1 = 5308.524 − 3611.241 2.161 − 1 = 1417.59 (5)
√
p1 = 5308.524 + 3611.241 2.161 − 1 = 9199.458 (6)
Como ζ > 1 entonces podemos decir que el sistema es sobre amortiguado
B. Tiempo de asentamiento y Tiempo de subida
Para el tiempo de asentamiento se utilizo la siguiente ecuación:
1 50α
ts = ln
p1 α−1
Obteniendo que el tiempo de asentamiento es:
1 50 × 18
ts = ln = 4.314 × 10−4 Seg (7)
9199.458 18 − 1
Usando un valor de α > 1.5 siendo α = 18, obteniendo ası́ un tiempo de asentamiento de 431.4µSeg.
Para el tiempo de subida usamos la siguiente ecuación, teniendo en cuenta que esta ecuación es valida solo si α > 15, por
esta razón se uso α = 18
ln(9)
tr =
p1
Obteniendo el siguiente tiempo de subida
ln(9)
tr = = 2.388 × 10−4 Seg (8)
9199.458
Dando un tiempo de subida de 238.8µSeg
IV. VARIABLES DE ESTADOS
Una vez tenemos nuestra función de transferencia podemos hallar las ecuaciones diferenciales de y(t) vs u(t).
d2 y(t) dy(t)
1.802 × 10−3 + 19.137 + 23500y(t) = 12000U (t) (9)
dt2 dt
Y con estas, determinamos nuestras variables de estado.
x˙1 0 1 x1 0
= 23500 19.137 · + u(t) (10)
x˙2 − 1.802×10 −3 − 1.802×10 −3 x2 1
x˙1 0 1 x1 0
= · + u(t) (11)
x˙2 −13041065.48 −10619.87 x2 1
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V. S IMULACIONES DEL SISTEMA
PLANTA
VIN 1 0 PULSE ( 0 1 0 1 n 60m 120m)
R1 1 2 6800
R2 2 3 4700
R3 3 0 12000
C1 2 0 47 n
C2 3 0 100 n
. end
Fig. 1: Respuesta al impulso del sistema en Gnspice
Fig. 2: Respuesta al impulso del sistema en LTspice
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Fig. 3: Montaje realizado en LTspice
