UNIVERSIDAD
NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
Asignatura: Metodología del trabajo universitario
Tema: Brazo Robótico
Integrantes:
ANAYA LINGAN, Chris
ORTIZ INFANTE, Alexander
OSCÁTEGUI CHUQUILLANQUI, Diego
Grupo de horario: TURNO 04T
Profesora: LOPEZ CASTRO CARMEN ZOILA
CALLAO – PERU
2017
ÍNDICE
PAG
1. Introducción 4
2. Objetivos 5
3. Teoría general sobre la robótica 6
3.1 Las 3 leyes de la robótica 6
4. Robot 6
5. Evolución y origen del brazo robótico 8
6. Brazo robótico 9
6.1 Manipulador 10
7. Principales características del brazo robótico 12
7.1 Grados de libertad 12
7.2 Espacio de trabajo 12
7.3 Precisión de movimiento 12
7.4 Capacidad de carga y velocidad 13
7.5 Tipos de actuadores 13
7.6 Programabilidad 13
8. Brazo robótico en las industrias 14
8.1 Aplicaciones 14
8.2 Principales compañías que lo fabrican 16
9. Brazo robótico en la actualidad 17
9.1 Mover brazo robótico con la mente 17
9.2 Brazo robótico tatuador 18
9.3 Brazo robótico de alta precisión 18
9.4 Brazo robótico cocinero 19
10. Conclusiones 21
11. Recomendaciones 21
12. Bibliografía 22
2|Página
A la profesora López Castro Carmen Zoila
Nuestra mentora en nuevas investigaciones
Gracias: a Dios, a nuestros padres y a nuestra docente
Por orientarnos en la búsqueda de nuevos aprendizajes y
conocimientos, ayudándonos a visualizar más
ampliamente
el mundo que nos rodea; incentivando en
nosotros la investigación .
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Introducción
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable,
con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma
total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de
estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones
que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot
articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal.
Mano robótica
El efector final, o mano robótica, se puede diseñar para realizar cualquier tarea
que se desee como puede ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de la
aplicación. Por ejemplo los brazos robóticos en las líneas de ensamblado de la
industria automovilística realizan una variedad de tareas tales como soldar y
colocar los distintas partes durante el ensamblaje. En algunas circunstancias, lo
que se busca es una simulación de la mano humana, como en los robots
usados en tareas de desactivación de explosivos.
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2. OBJETIVO:
2.1 Objetivos principales
2.1.1 Informar las aplicaciones y característica que tienen los brazos
robots, tanto en las industrias como en las personas. Y los
elementos necesarios para su fabricación.
2.1.2 Promover el interés y estudio del tema a las personas
2.1.3 Explicar el funcionamiento de los brazos robóticos, además de
difundir la forma en que trabajan estos robots
2.2 Objetivos secundarios
2.2.1 Realizar una investigación sobre el brazo robótico, desde como se
originó y se fue desarrollando, hasta hoy en la actualidad
2.2.2 Analizar el impacto que tendrán los brazos robóticos en nuestra
vida cotidiana en un futuro cercano
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3. TEORIA GENERAL SOBRE ROBOTICA
La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y
construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser
humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de
las que deriva podrían ser: el álgebra, los autómatas programables, las
máquinas de estados, la mecánica o la informática.
3.1 Las 3 leyes de la Robótica
Ley CERO: En 1985, Asimov publicó un relato en la que uno de sus robots se
ve obligado a herir a un ser humano por el bien del resto de la humanidad.
Surge así una nueva ley, considerada la Ley Definitiva, la llamada Ley Cero,
superior a todas las demás: "Un robot no puede lastimar a la humanidad o, por
falta de acción, permitir que la humanidad sufra daños". Quedando así
modificada la primera ley: "Un robot no debe dañar a un ser humano, o permitir,
por inacción, que un ser humano sufra daño, a menos que tal acción viole la
Ley Cero".
Primera: Un robot no puede causar daño a un ser humano ni, por omisión,
permitir que un ser humano sufra daños.
Segunda: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos,
salvo cuando tales órdenes entren en conflicto con la Primera Ley.
Tercera: Un robot ha de proteger su existencia, siempre que dicha protección
no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
4. ROBOT
Una de las definiciones más completas y más comúnmente utilizados en la
propuesta por la organización Internacional para la Estandarización (ISO):
"EI robot industrial es un manipulador multifuncional, reprogramable, de
posiciones o movimientos automáticamente controlados, con varios ejes, capaz
de manejar materiales, partes, herramientas o instrumentos especializados a
través de movimientos variables programados para la ejecución de varias
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tareas. Con frecuencia tienen la apariencia de uno o varios brazos que
terminan en una muñeca; su unidad de control utiliza un sistema de memoria y
algunas veces puede valerse de instrumentos sensores y adaptadores que
responden a estímulos del medio ambiente y sus circunstancias, así como las
adaptaciones realizadas. Estas máquinas multifuncionales son generalmente
diseñadas para realizar funciones repetitivas y pueden ser adaptados a otras
funciones sin alteraciones permanentes en el equipo".
Un robot está conformado por dos grandes subsistemas.
a. La estructura mecánica, hidráulica y eléctrica, que comprenden las
funciones de movimiento y manipulación.
b. La estructura electrónica e informática o subsistema de comando, que
provee la memoria programable del robot y permite su sincronización con otras
máquinas.
Diversas aplicaciones industriales implican la clasificación de los robots en
cuatro tipos de operaciones efectuadas:
A. Robots de manejo de materiales: carga y descarga de máquinas
herramienta, moldeado de plástico.
B. Robot de tratamiento de superficie: pintura y pieza.
C. Robots de en ensamblaje y transferencia.
D. Robot de soldadura.
E. Robots de procesamiento por calor; moldeado, prensado, etc.
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5. EVOLUCION Y ORIGEN DEL BRAZO ROBÓTICO
Por siglos, el ser humano ha construido máquinas que imitan partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus
dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas
hidráulicos, los cuales eran utilizados para fascinar a los adoradores de los
templos.
El inicio de la robótica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII,
cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una máquina textil programable
mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolución Industrial impulsó el
desarrollo de estos agentes mecánicos. Además de esto, durante los siglos
XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos
que tenían algunas características de robots. Jacques de Vauncansos
construyó varios músicos de tamaño humano a mediados del siglo XVIII.En
1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que era capaz de
hacer dibujos.
La palabra robot se utilizó por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los
Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek.
Su trama trataba sobre un hombre que fabricó un robot y luego este último
mata al hombre. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado
forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirtió en el término robot.
1938: Los americanos Willard Pollard y Harold Roselund fabrican la primera
máquina para pintar con spray.
1942: Isaac Asimov publica las tres leyes de la robótica. Leyes que marcan la
supeditación de los robots a la voluntad humana. Estas leyes se ponen de
moda especialmente a finales de siglo XX, al introducirse la robótica en los
hogares y plantearse un problema ético y de seguridad civil.
1951: Raymond Goertz diseña el primer brazo mecánico manejado a distancia
para la Comisión de la Energía Atómica
1976: El robot de la NASA “Vinking II” aterriza en Marte. Disponía de un brazo
robótico articulado.
2013: se fabrican prótesis robóticas por medio de la impresión 3D.
2015: Se han alcanzado mayores perfecciones para los brazos robóticos,
logrando agarrar objetos delicados sin quebrarlos.
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A través de la historia el hombre siempre ha querido tratar de reparar su
cuerpo, o al menos utilizar la tecnología para suplir la falta que hace una parte
de su cuerpo. El uso de la tecnología ha ido desarrollándose rápidamente y con
ello beneficiándonos enormemente, hasta el punto de que hoy se ha ido
perfeccionando el brazo robótico.
6. BRAZO ROBÓTICO
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable,
con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma
total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de
estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones
que permiten tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot
articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal
Este robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica,
transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos
(máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías
semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado
que en ellos se empleen elementos con características específicas.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano,
por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo,
muñeca, etc.
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Los elementos que forman parte del brazo robot son:
* Manipulador
* Controlador
* Dispositivos de entrada y salida de datos
*Dispositivos especiales
6.1 Manipulador
Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de
elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
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Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de:
cuerpo, brazo, muñeca y actuador final (o elemento terminal). A este último se
le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En
otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
* Lineales que pueden ser horizontales o verticales.
En los dos casos la
línea roja representa la
* Angulares (por articulación)
trayectoria seguida por
el robot
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7. PRINCIPALES CARACTERÍSTICAS
Los brazos robóticos tienen ciertas características específicas que lo
relacionan y los hace importantes a la hora de realizar trabajos
* Grados de libertad
* Espacio de trabajo
* Precisión de los movimientos
* Capacidad de carga
* Velocidad
* Tipo de actuadores
* Programabilidad
7.1 Grados de libertad
Hacen referencia al número de movimientos independientes que se pueden
realizar. En otras palabras un grado de libertad es la capacidad de moverse a
lo largo de un eje lineal o rotar a lo largo de un eje (movimiento rotacional).
7.2 Espacio de trabajo
Las dimensiones de los elementos del manipulador y los grados de libertad
definen el espacio de trabajo (volumen).
La muñeca del brazo robot no cuenta para el cálculo de espacio, pues este
prácticamente un accesorio el cual se le puede adaptar diferentes tipos de
agarre.
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7.3 Precisión de movimiento
Los brazos robots como toda máquina mecánica tienen ciertos parámetros de
precisión los cuales se definen por medio de la resolución de repetividad y
exactitud. Estos parámetros de una forma u otra forma abarcan a la calidad de
los mecanismos.
Resolución: se define como el movimiento más pequeño que puede generar el
brazo en su espacio de trabajo.
Exactitud: capacidad del robot de señalar un punto situado dentro del volumen
de trabajo.
Repetitividad: capacidad del robot para marcar un punto una y otra vez en el
lugar programado
7.4 Capacidad de carga y velocidad
La capacidad del brazo depende de la aplicación el peso kilogramo se
determina capacidad de carga.
Brazos pequeños: cargas pequeñas entre 0.9 y 120 Kg
Brazos grandes: cargas considerables entre los 150 y 210 Kg
El generar una capacidad de carga implica velocidad dependiendo de la carga
o aplicación, se puede generar mayor velocidad o de igual forma reducirla.
7.5 Tipos de actuadores
Los actuadores son quienes generan movimiento en las articulaciones. Entre
los más usados tenemos:
Olehidraulico
Neumático
Eléctrico
7.6 Programabilidad
La programación de los robots se puede realizar de diferentes formas desde un
controlador manual hasta programaciones en un módulo.
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Esto permite que el programar se vuelva una actividad sencilla y fácil de
manipular
8. BRAZO ROBÓTICO EN INDUSTRIAS
Definición de robot industrial: Existen ciertas dificultades a la hora de establecer
una definición formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge
de la diferencia conceptual entre el mercado japonés y el euro-americano de lo
que es un robot y lo que es un manipulador. Así, mientras que para los
japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de
articulaciones móviles destinado a la manipulación, el mercado occidental es
más restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al
control. En segundo lugar, y centrándose ya en el concepto occidental, aunque
existe una idea común acerca de lo que es un robot industrial, no es fácil
ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definición formal. Además, la
evolución de la robótica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su
definición.
La definición mas comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación
de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:
“Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas’’
Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización
Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:
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“Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas”
8.1 Aplicaciones
La incorporación de los brazos robóticos a la industria ha facilitado a la técnica
de organización y división del trabajo, sobre todo en la producción en masa,
basadas en la mayor especialización, simplificación y repetividad de las tareas
productivas, lo que ha facilitado el diseño y programación de los robots. Entre
las principales aplicaciones no industriales del robot es necesario mencionar su
utilización en plantas de energía nuclear, en la exploración submarina, la
minería, construcciones, agricultura, medicina etc.
Las principales aplicaciones industriales son las siguientes:
Fundición en molde (die-casting). Esta fue la primera aplicación
industrial.
Soldadura de Punto y Arco. Actualmente es la principal área la presente
generación de robot. Ampliamente utilizada en la industria automotriz.
En promedio, este tipo de robot reduce a la mitad la fuerza laboral
necesaria.
Moldeado por Extrusión. De gran Importancia por creciente demanda de
partes especializadas de gran complejidad y precisión.
Forjado (Forglng). La principal aplicación es la manipulación de partes
metálicas calientes.
Aplicaciones de Prensado (press work). Partes y, panales de vehículos y
estructuras de aviones, electrodomésticos y otros productos
metalmecánicos.
Pinturas y Tratamiento de Superficies. El mejoramiento de las
condiciones de trabajo y la flexibilidad han sido las principales razones
para el desarrollo de estas aplicaciones.
Moldeado Plástico. Descarga de máquinas de inyección de moldes,
carga de moldes, paletización y empaque de moldes, etc. Alta
contribución al mejoramiento de las condiciones de trabajo, al ahorro de
mano obra, a la reducción del tiempo de producción, y al aumento de la
productividad.
Aplicaciones en la Fundición. Carga y descarga de máquinas, manejo de
materiales calientes, manejo de moldes, etc. Las difíciles condiciones de
trabajo hacen necesarios los robot., aunque ha sido muy difícil su diseño
y eficacia.
Carga y Descarga de Máquina Herramientas. Los robots aumentan la
flexibilidad y versatilidad de las máquinas herramientas y permiten su
articulación entre si. Contribuyen a la reducción de stocks, minimizan
15 | P á g i n a
costos del trabajo directo e indirecto, aumentan la calidad de la
producción y maximizar la utilización del equipo.
En aparatos y maquinaria eléctrica y electrónica, juguetes, ingeniería
mecánica, industrial automotriz, etc.
8.2
Principales compañías que la fabrican
Yaskawa
Fanuc robotics
Abb
16 | P á g i n a
Kuka
9. BRAZOS ROBÓTICOS EN LA ACTUALIDAD
9.1 Mover brazos robóticos con la mente
La robótica aplicada a la medicina está pasando por sus mejores años, ya que
están surgiendo nuevas y modernas soluciones que mejoran la vida de
pacientes con algún problema de movilidad, esto a través de prótesis y
exoesqueletos.
Hoy por hoy existen una gran cantidad de proyectos que buscan evolucionar el
uso de las prótesis, donde el objetivo es que el paciente pueda usarla de forma
natural y con sólo pensarlo, como si fuese uno de sus miembros. Aquí el uso
de implantes cerebrales ha sido determinante, pero ahora un equipo de
investigadores ha creado una especie de casco que hará más sencilla esta
tarea. Sólo necesitamos pensar que es nuestro brazo.
Investigadores de la Universidad de Minnesota están publicando un importante
avance en materia de interfaces neuronales, esto al crear un sistema que
permite controlar un brazo robótico usando sólo los pensamientos y sin
necesidad de una intervención quirúrgica.
Se trata del primer proyecto que usa una interfaz cerebro-ordenador (BCI) no
invasiva, la cual consiste en un casco con una configuración de
electroencefalografía (EEG) basada en 64 electrodos que registran la actividad
17 | P á g i n a
eléctrica del cerebro. La clave de todo está en un sistema de machine learning
que permite procesar la señal para posteriormente decodificarla y traducirla en
movimientos en el brazo robótico.
En las primeras pruebas se pidió a un grupo de voluntarios que movieran un
cursor en la pantalla de un ordenador. Posteriormente dieron el salto al mundo
físico para que el brazo fuera capaz de sujetar diversos objetos de una mesa
para llevarlos a un estante. Los resultados fueron muy alentadores ya que
todos lograron mover el brazo de una forma sencilla, sin embargo, la precisión
osciló entre el 70 y 80%, además de que aún hay algunos segundos de retraso
entre el pensamiento y la acción.
9.2 Brazo robótico tatuador
las posibilidades parecen infinitas para este tatuador robótico creado por los
diseñadores franceses Pierre Emm y Johan da Silveira - conocidos como
Appropriate Audiences -. Podríamos decir que es la primera vez que un robot
de estas características desarrolla este trabajo
Un proyecto que pone al límite las habilidades de un brazo robótico industrial,
ya que tiene que “dibujar” sobre la superficie de la piel humana, que ni es
plana, ni está dura, por lo que ha de ser previamente reconocida con modelos
3D.
18 | P á g i n a
9.3 Brazo robótico de alta precisión
La Agencia Americana del Medicamento (FDA, en sus siglas en inglés) ha
autorizado el uso de un novedoso brazo robótico para pacientes amputados.
Se llama DEKA Arm (brazo DEKA, con el nombre de la empresa
desarrolladora) y realiza múltiples movimientos de manera simultánea. Le han
puesto el apodo de Luke, en referencia al protagonista de la saga
cinematográfica La Guerra de las Galaxias Luke Skywalker, que en una de las
películas utiliza uno similar tras su combate con el villano Darth Vader, en el
que pierde un brazo.
"El aparato permitirá a algunas personas realizar tareas más complejas que las
que se pueden realizar con las prótesis actuales, y su movimiento se asemeja
más al natural del brazo", ha explicado Christy Foreman, directora de la Oficina
de Evaluación de Dispositivos de la FDA.
Es la primera prótesis de brazo que puede llevar a cabo múltiples movimientos
simultáneos, según la FDA, gracias a unos electrodos que detectan la actividad
eléctrica que se produce en el cerebro cuando la persona contrae los
músculos. Estos electrodos envían señales a un procesador que el paciente
tiene el brazo, y que le permite realizar hasta 10 movimientos específicos
utilizando una combinación de interruptores y sensores.
Uno de los ensayos clínicos, realizado en colaboración con el Departamento de
Veteranos de Guerra de Estados Unidos, demostró que el 90% de los usuarios
eran capaces de realizar tareas complejas como alimentarse, lavarse los
dientes, peinarse, abrir cremalleras, utilizar unas llaves, coger uvas o usar un
taladro.
19 | P á g i n a
"Ha sido diseñado para lograr un control natural de las extremidades superiores
de quienes han sufrido una amputación, y ofrece la misma fuerza, tamaño,
peso, fuerza y agarre que podrían conseguir con su brazo", afirma Justin
Sánchez, gerente de DARPA.
La participación del Pentágono fue decidida a raíz de las amputaciones sufridas
por más de 1.800 soldados de EE UU en las guerras de Irak y Afganistán. La
FDA mantiene que por el momento el brazo robótico sólo podría utilizarse en
personas que han perdido su brazo a la altura del hombro o de la parte superior
del brazo, pero no si mantienen el codo o la muñeca.
9.4 Brazos robóticos cocineros
La compañía Moley Robotics presentó su concepto de cocina del futuro, un
ambicioso proyecto que tiene a los robots como piezas fundamentales. Se trata
de un espacio inteligente donde será posible preparar cualquier platillo (y
limpiar cada utensilio) con un mínimo de intervención humana.
Este concepto opera a partir de dos elementos básicos: un menú virtual que
integra diversas opciones de alimentos y un par de brazos robóticos montados
a la cocina, los cuales se desplazan por todo el área para preparar la comida.
Desde una simple ensalada hasta un elaborado risotto, la cocina de Moley
Robotics será capaz de preparar de todo. El usuario únicamente tendrá que
indicar el número de personas a alimentar y agregar los ingredientes en el lugar
adecuado.
De acuerdo con el portal Smithsonian Magazine, esta cocina fue ideada por el
científico Mark Oleynik apenas el año pasado, y esperan lanzarlo al mercado
en el 2018. El costo de la cocina de Moley Robotics rondará los 35.000 dólares.
20 | P á g i n a
Los brazos robóticos, compuestos por 20 motores y 129 sensores, han sido
desarrollados por Shadow Robot, los mismos que trabajan para la NASA en la
creación de robots para misiones espaciales.
10. CONCLUSIONES
21 | P á g i n a
El brazo robótico ha ido avanzando a pasos gigantescos, con diferentes
características y usos que lo hacen únicos, desde brazos robots que ayudan a
las industrias en el traslado y ordenamiento de mercaderías, hasta brazos
robots que lo podemos mover con solo imaginarlo.
El brazo robotico es una maquina fundamental para las industrias pues es mas
eficiente, en todo el trabajo en conjunto, aumentando la productividad en las
industrias generando mayores ingresos, y ayudando a la vez al país en la
entrada de divisas.
En un futuro no muy lejano los brazos robot serán utilizados en la vida cotidiana
ya no solo en las grandes industria sino también serán usadas por las personas
ya sea para cocinar e inclusos como implantes muy sofisticado y avanzados
que permitirán tener la percepción de los objetos, aquellas personas
discapacitadas.
También existen prototipos de brazos robóticos enfocados en la seguridad, lo
mas seguro es que con el pasar del tiempo seguirán apareciendo nuevos
robots a medida que vaya avanzando la tecnología, sin duda alguna estos nos
sorprenderán.
11. RECOMENDACIONES
Siempre se debe tener cuidado con cualquier tipo de robot, pues nunca
sabemos cuando este podría presentar fallas, y de alguna manera dañarnos.
Antes de intentar de construir algún tipo de brazo robot, estar lo mas informado
posible tanto en marco teórico como técnico para no tener contratiempos o
fallas al momento de construirlo, además de saber elegir la mejor programación
para así tener una mejor eficiencia en el trabajo
12. BIBLIOGRAFÍA
https://yorobot522.wordpress.com/page/22/
22 | P á g i n a
http://www.metalmecanica.com/temas/Unidades-de-
mecanizado-en-brazos-roboticos+99090
http://www.monografias.com/trabajos93/inteligencia-artificial-
aplicada-robotica/inteligencia-artificial-aplicada-robotica.shtml
https://www.xataka.com/tag/brazo_robotica
http://www.feriadelasciencias.unam.mx
http://www.etitudela.com/profesores/rpm/rpm/downloads/roboti
ca.pdf
http://www.ordenadores-y-portatiles.com/brazo-robotico.html
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http://www.academia.edu/22304520/Tipos_de_brazos_manipu
ladores_caracter%C3%ADsticas_y_aplicaciones
https://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html
23 | P á g i n a
