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Análisis del Lugar de las Raíces en Sistemas de Control

Este documento resume el lugar directo e inverso de las raíces para un sistema cuya función de transferencia es 5000K/(s(s+50)(s+100)). El lugar directo de las raíces incluye tres asintotas a 60°, 180° y 300°. El lugar inverso incluye asintotas a 0°, 120° y 240°. El centroide es -50. El sistema corta el eje real en -78.8 y -21.1 y corta los ejes imaginarios cuando K=0 y K=150.

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Análisis del Lugar de las Raíces en Sistemas de Control

Este documento resume el lugar directo e inverso de las raíces para un sistema cuya función de transferencia es 5000K/(s(s+50)(s+100)). El lugar directo de las raíces incluye tres asintotas a 60°, 180° y 300°. El lugar inverso incluye asintotas a 0°, 120° y 240°. El centroide es -50. El sistema corta el eje real en -78.8 y -21.1 y corta los ejes imaginarios cuando K=0 y K=150.

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Trazar el lugar directo e inverso de las raíces para el sistema cuya FTLD es la siguiente:

5000 K
G ( s )= =0; H ( s )=1
s ( s+50 )( s+100 )
Ecuación característica:

5000 K
1+ K =0
s ( s+50 ) ( s +100 )
Número de ramas: 3

Puntos de inicio: s=0 ; s=−50 ; s=−100

Puntos de finalización: 3 en infinito

Lugar en eje real:

Asíntotas:

Directo:

180 ( 2 q+1 ) 180 ( 2q +1 )


θa = = =60° ; 180° ; 300°
p−Z 3
Inverso:

180 ( 2 q ) 180 ( 2 q ) °
θa = = =0 ; 120° ; 240°
p−Z 3
Centroide:

σ o=
∑ Polos−∑ Zeros = −50−100 =−50
P−Z 3
Llegada y/o salida del eje real:

−s ( s+50 ) ( s +100 ) s 3+ 150 s2 +5000 s


K= =
5000 5000
dK −1
= [ 3 s 2+ 300 s+ 5000 ]=0
ds 5000
s1=−78.8 ; s2 =−21.1

Corte con los ejes imaginarios:

Ecuación característica:

s3 +150 s 2 +5000 s+ 5000 K =0

s3 1 5000
s2 150 5000 K
5000 K
s1 5000−
150
s0
5000 K
a. K=0 → s=0
b. K=150→ s=± j 70.7
Con lo que el lugar de las raíces quedará:

Aparece en línea continua e lugar directo de las raíces y en discontinua el lugar inverso.

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