Portada
Fase 7 – CIERRE DEL PROYECTO
Miguel Ángel Giraldo Londoño
Víctor Garavito Aguilar
Jaime Andrés Lozano Ceballos
Derly Alejandra Vera García
Tutor:
Universidad Nacional abierta y a distancia
Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Ingeniería Industrial-ingeniería de Alimentos
Mayo 2020
a. Título del proyecto
Diseño, construcción y programación de un prototipo funcional de un robot
lego ev3 para el trasporte de sustancias peligrosas.
b. Introducción
Mediante este proyecto se realizar una solución al transporte de sustancias
químicas peligrosas donde se plantea un mecanismo de trasporte, el cual se
utilizará un robot para da r mayor tranquilidad al cliente, y no poner en riesgo el
bienestar y la salud humana. se realiza todo el planteamiento de los costos, de
funcionamiento y mecanismo para poder trasportar estas sustancias en el trayecto
requerido, en este proyecto se involucra personal competente como directores
área, tutor de curso y estudiantes, cada estudiante tendrá un rol, este proyector se
utilizará el prototipo Lego Mindstorms Ev3.
c. Planteamiento del problema
El problema que se debe resolver a través de la ejecución de un proyecto a lo
largo del curso se describe a continuación:
“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento
químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista
hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el
riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser
humano puede estar en contacto con ella en el recorrido del transporte, como se
ilustra en la figura 1. La sustancia y la capsula de envasado pesan 100 miligramos.
La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que
resuelva el siguiente recorrido”.
Formulación del problema
¿Cómo se debe usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar en la
empresa la carga de 100 miligramos del químico altamente nocivo, siguiendo la
trayectoria hexagonal?
d. Objetivo general
Trasportar de forma segura, con calidad, efectividad y de forma
confiable, una capsula de 100 miligramos de peso que contiene material
químico altamente nocivo sobre una pista hexagonal, sin que entre en
contacto con los seres humanos.
e. Objetivos específicos
❖ Diseñar un prototipo del Robot Lego EV3, realizando un Hardware donde
contenga todos los mecanismos para levantar y trasportar las sustancias
químicas con el fin de que el ser humano no entre en contacto ni con robot,
ni con la sustancia, al ser programado y probado el margen de error es
mínimo.
❖ Realizar el prototipo de software donde indique los movimientos a realizar,
en una pista hexagonal.
❖ Integrar el hardware y el software para robot LegoEV3 para que realice el
trasporte de las sustancias químicas en la pista hexagonal.
❖ Se realizan pruebas para saber el funcionamiento de este prototipo, donde
se deben utilizar los sensores del robot y programación.
f. Justificación
En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento
químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista
hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el
riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser
humano puede estar en contacto con ella en el recorrido del transporte.
Para dar solución a esta necesidad y revisando las propiedad que tiene el sistema
Lego se decidió diseñar un prototipo del Robot Lego EV3, realizando un Hardware
donde contenga todos los mecanismos para levantar y trasportar las sustancias
químicas con el fin de que el ser humano no entre en contacto ni con el robot, ni
con la sustancia, al ser programado y probado el margen de error es mínimo; se
debe realizar el prototipo de software donde indique los movimientos a realizar, y
así integrar ambos para que realice el trasporte de la sustancia química en la
pista hexagonal. Se deben realizar pruebas para saber el funcionamiento de este
prototipo, donde se deben utilizar los sensores del robot y programación.
g. Marco teórico
El uso de robots en diversas aplicaciones industriales y en áreas del conocimiento.
Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to Motivate
Computational Thinking in High School Students. IEEE Latin America
Transactions, Vol. 14, No. 11. Recuperado de:
[Link]
Observando el comportamiento del mercado y la importancia del uso de robots en
la industria, los cuales minimizan riesgos, aumentan la productividad, vemos una
gran oportunidad en ellos para poder solucionar diferentes problemas de
ingeniería de la actualidad, ayudándonos así y minimizar las perdidas, la
optimización de recursos y la seguridad de las personas en áreas de trabajo con
índices altos de peligrosidad.
Lego EV3 es el robot de 3ª generación de la línea de robótica de Lego. Es el
sucesor de Lego Mindstorms NXT 2.0 y salió al mercado en agosto de 2013. El kit
de Lego EV3 recomendado para enseñar y aprender robótica escolar es el 45544
Lego Mindstorms Education EV3 Core Set. Mediante su uso el alumnado puede
construir, programar y testear sus propias soluciones en la vida real de la
tecnología robótica.
Ilustración 1 Set piezas EV3 Recuperado de
[Link]
piezas EV3 Recuperado de
[Link]
Este kit contiene el bloque o brick inteligente EV3. Se trata de un pequeño y
potente ordenador que permite el control de los motores y captar la información de
los sensores. Este bloque admite la comunicación con el ordenador por cable
USB, Bluetooth o WIFI (con un dongle wifi de la marca NetGear WNA1110
Wireless-N 150). De esta forma desde el ordenador se puede crear y ejecutar un
programa de control del robot.
El kit viene en una caja de plástico para el almacenamiento más seguro de las
piezas de construcción y también con una bandeja para guardarlas clasificadas
facilitando su empleo en la clase.
Además de las piezas de construcción el kit contiene:
❖ Bloque o brick inteligente
❖ Dos motores servo llamados motores grandes.
❖ Un motor normal llamado motor mediano.
❖ Sensor ultrasónico para detectar distancias y presencia.
❖ Sensor de rotación
❖ Sensor de color y luminosidad
❖ Dos sensores táctiles
❖ Cables de conexión
❖ Batería de ion Litio recargable.
❖ Ruedas y rueda-bola.
❖ Manual de instrucciones de construcción del robot Educador.
Robótica Lego Ev3 Recuperado de:
[Link]
El sensor táctil es un sensor analógico que puede detectar el momento en que se
presiona o se suelta el botón rojo del sensor.
[Link]
El Sensor Digital Ultrasónico EV3 genera ondas de sonido y lee sus ecos para
detectar y medir la distancia entre objetos.
[Link]
El vídeo muestra el funcionamiento de un Robot Lego Mindstorms EV3, que
detecta las pareces de la pista y realiza giros de 90 grados usando sensor infra
rojo y giroscopio. Robótica Obsidiana. (22 jul. 2017). Programación de Robot Lego
Mindstorms EV3: sensor infrarrojo y giroscopio. 16 Mar. 2018, de YouTuBe Sitio
web:
[Link]
Guía de uso del robot Lego Mindstorms EV3 para su total funcionamiento. Lego.
(2013). Sensor de Bloque EV3. En Mindstorms EV3 - Guía de Uso.
[Link]/mindstorms: The lego Group.
Introducción al plan de lecciones de robótica uso de la aplicación de programación
ev3
[Link]
robotics/introduction-to-robotics-tablet-es-
[Link]
Guía para el usuario en donde encontramos todas sus partes del Robot LEGO
EV3
[Link]
EV3%2010%20All%[Link]
h. Metodología
Este proyecto está regido por la metodología CDIO, cuyos elementos para el
diseño y la programación estarán basados en la Línea educativa LEGO
EDUCATION, y apoyados en su prototipo LEGO MINDSTORMS EV3, daremos
solución al problema expuesto.
Según LEGO Education® para el desarrollo de cada prototipo se debe tener en
cuenta el enfoque de las 4 C´s: Conectar, Construir, Contemplar y Continuar con
el objetivo “aprender haciendo”.
En la fase CONECTAR, se establece un puente entre los conocimientos previos y
los nuevos objetivos de aprendizaje del estudiante.
En la fase CONSTRUIR, los estudiantes construyen modelos relacionados con el
desafío presentado en la fase CONECTAR.
En la fase CONTEMPLAR, los estudiantes reflexionan sobre cómo funcionan las
cosas observando, analizando, experimentando y corrigiendo. Este proceso
conduce a la validación de los proyectos.
En la fase CONTINUAR, los alumnos aprenden a canalizar su deseo natural de
aprender y entender las cosas. Se presenta un nuevo desafío, estrechamente
relacionado con el tema actual, y los alumnos son orientados en una “espiral de
aprendizaje” en la que se perfeccionan sus habilidades.
Pista
“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento
químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista
hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el
riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser
humano puede estar en contacto con ella en el recorrido del transporte, como se
ilustra en la figura 1. La sustancia y la capsula de envasado pesan 100 miligramos.
La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que
resuelva el siguiente recorrido”.
i. Resultados
Plano del prototipo
Robot con la sujeción de la capsula
Elementos de Programación
El robot LEGO MINDSTORM EV3 cuenta con diferentes sensores con funciones
específicas, las cuales debemos programar de acuerdo con las instrucciones
dadas.
Pastes del hardware
Nombre de Dirección web Imagen
partes
Sensor Ilustración 2 Ultrasónico Recuperado de
ultrasónico [Link]
[Link]
Se utiliza un sensor ultrasónico para la
detección de la capsula.
Sensor de Ilustración 3 Sensor de giro Recuperado
giro de
[Link]
[Link]
Se utiliza un sensor de giro para
determinar los grados de giro del robot.
Servomotor Ilustración 4 Servomotor Grande
grande recuperado de
[Link]
html
Se utilizan 2 servomotores grandes para la
tracción del robot.
Servomotor Ilustración 5 Servomotor Mediano
mediano Recuperado de
[Link]
html
Se utiliza un motor mediano para accionar
el brazo del robot.
Cables Ilustración 6 Cables Recuperado de
[Link]
nes_del_bloque.html
Se utilizan 7 cables para la conexión de los
sensores y servomotores
Bloque EV3 Ilustración 7 Bloque EV3 Recuperado de
[Link]
e_ev3.html
Conexiones Ilustración 8 Conexiones bloque
del bloque Recuperado de
lado [Link]
numerico nes_del_bloque.html
El brick EV3 dispone de 4 puertos de
entrada numerados del 1 al 4 donde se
conectan los sensores.
Puerto 1: Sensor táctil.
Puerto 2: Giro sensor/Sensor de
temperatura.
Puerto 3: Sensor de color
Puerto 4: Sensor ultrasónico/Sensor
infrarrojo.
Conexiones Ilustración 9 Conexiones
del bloque [Link]
lado nes_del_bloque.html
alfabetico Si el bloque está conectado al ordenador,
el software EV3 detecta automáticamente
qué tipo de motor está conectado a cada
puerto. Sin embargo si el bloque no está
conectado, el software EV3 asignará por
defecto cada tipo de motor a un puerto
concreto:
. Puerto A: Motor mediano.
Puertos B y C: Dos motores grandes.
Puerto D: Motor grande
Set de Ilustración 10 Set de piezas Recuperado
piezas: de
[Link]
ego_ev3.html
Se utiliza además un set de pieza para el
armado del robot.
Recuperado de
[Link]
ego_ev3.html
Características del programa:
Primer proyecto: robot de transporte
En este proyecto se desea que el robot transporte una sustancia química
peligrosa, realizando un avance por una pista hexagonal.
Así el motor conectado al puerto A avanzará hacia delante (forward) durante 3,5
rotaciones, con una potencia de 50%. Al terminar la rotación el motor se detendrá
realizará un giro contra las manecillas del reloj de 30° a una potencia de 20, luego
el motor conectado al puerto A volver a avanzar 3 rotaciones a una potencia de
50% y repetirá el ciclo 6 veces hasta terminar la pista hexagonal. El
comportamiento del robot puede observarse en la Figura 1.
Imagen 1 comportamiento del robot transporte de sustancia química.
Ilustración 11 Pista Hexagonal
Reglas de comportamiento
Avanzar hacia adelante el motor del puerto A, hasta que se aceleren 3 rotaciones
completas al 50% de su potencia y luego hacer un giro en contra de las manecillas
del reloj de 30 grados y repetir el ciclo 6 veces hasta completar la pista hexagonal.
Pseudocódigo
1: Procedimiento AccGradual
2: Motor A ---- 50 %se establece la potencia del motor A
3: Duración----- Se establece un duración de 3 segundos
4. Dirección ---- Adelante %se establece el sentido de giro
5: Acción ---- giro %se establece el movimiento giro de 30° en contra de las
mancillas del reloj con una potencia de 28%.
6: Repeticiones----- Se repite el ciclo 6 veces hasta completar la pista hexagonal y
se deba apagar el motor A.
7: Fin procedimiento AccGradual
Lógica del programa para resolver el problema:
Avance: Se estable el avance del robot dándole una potencia de 50% al motor A
durante 3,5 segundos.
Espera: Se establece un tiempo de espera al detenerse de un segundo.
Giro: Se establece un giro de -30° a una potencia de 28%
Ciclo: Se repite el ciclo 6 veces antes de detener el robot al termina la pista.
Programa en lenguaje V3
Avance: Se estable el avance del robot dándole una potencia de 50% al motor A
durante 3,5 segundos.
Ilustración 12 AVANCE
Espera: Se establece un tiempo de espera al detenerse de un segundo.
Ilustración 13 DETENERSE
Giro: Se establece un giro de -30° a una potencia de 28%
Ilustración 14 GIRO
Ciclo: Se repite el ciclo 6 veces antes de detener el robot al termina la pista.
Ilustración 15 CICLO
Programa en lenguaje EV3 (archivo ejecutable) con el que soluciona el
problema.
Se encuentra adjunto con el nombre “PISTA HEXAGONAL”.
Conclusiones
❖ Se adquirió el conocimiento sobre la función de sensores que se pueden
aplicar en un problema.
❖ Se indago sobre la programación y se adopta el conocimiento para programar
un robot lego, con un solo objetivo.
❖ Según el tema observado mediante la lectura e investigación se asimilaron
temas que al principio de la actividad no se tenían claro como por ejemplo se
vislumbraron temas sobre el funcionamiento del Robot Lego, sus tipos de
sensores, entre otros aspectos que nos brinda este Robot y todo lo que
podemos llegar a realizar con él.
❖ Se cumplió con los requisitos planteados para esta actividad, gracias a la
revisión bibliográfica aportada por el tutor y demás fuentes de investigación.
❖ Se generaron conocimientos durante el desarrollo de la actividad sobre las
diversas situaciones en las que podemos hacer uso del Robot de Lego, con el
fin de resolver problemas, situaciones o incluso salvar vidas, además se
observaron experiencias de comunidades, que ayudaron a asimilar más los
temas.
❖ El proyecto realizado ha contribuido de manera muy importante para identificar
y resaltar los puntos que hay que cubrir y considerar para llevar a cabo una
implementación exitosa de los sistemas de la información. Nos deja muchas
cosas importantes que reflexionar y muchas otras para llevar a cabo una buena
implementación
Recomendaciones
❖ Promover estudios de investigación, desarrollo tecnológico e innovación
en profundidad sobre la posible aplicabilidad de los Robot Lego, con el
fin de generar experiencias y conocimientos que pueden ser de gran
utilidad para nuestro entorno.
❖ Planificar y estandarizar modelos esquemáticos sobre los Robot Lego,
con el fin de que cuando se presente una situación problemática,
podamos contar con un modelado estándar para ese tipo de situación,
haciendo una de las partes, sensores específicos del Robot de Lego
para dicha ocasión.
❖ Analizar bien los elementos del prototipo para poder aprovechar al
máximo las capacidades de este
❖ Analizar a fondo el planteamiento del proyecto para crear el prototipo los
exacto y utilitario posible
❖ Estudiar a profundo el software que nos permita sacar el provecho a la
programación del prototipo.
Bibliografía
1. Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F., Canhadas.
G., Gonçalves, J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian Conference on
Information Systems and Technologies, CISTI. 2014. Recuperado de:
[Link]
2. Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to Motivate
Computational Thinking in High School Students. IEEE Latín America
Transactions, Vol. 14, No. 11. Recuperado de:
[Link]
3. Sánchez et al López, Programación con lego para la educación, 2015:
[Link]
s_programacion_con_lego_para_la_educacion_1_.pdf
4. Introducción al plan de lecciones de robótica uso de la aplicación de
programación ev3 Recuperado de:
[Link]
robotics/introduction-to-robotics-tablet-es-
[Link]
5. Robótica Lego EV3 Recuperado de
[Link]
j. Anexos
Nombre Funcion . Imagen
Le permite programar
acciones robóticas
precisas y potentes.
Motor grande
Mantiene la precisión,
mientras cambia algo de
Motor mediano potencia por un tamaño
compacto y una
respuesta más rápida
Reconoce 7 colores
diferentes y mide la
Sensor de color distancia de la luz.
Detectar objetos y puede
Sensor infrarrojo rastrear y encontrar la
baliza infrarroja remota
Detecta en movimiento
de rotación en un eje
Sensor de giro simple
Sirve como centro de
control y central eléctrica
del robot.
Bloque EV3
