Control de Procesos

Orfil González Reynoso, Ph.D.

8 de marzo de 2021

Tarea 1

Los objetivos de esta tarea son motivar al estudiante sobre la importancia

del Control de Procesos en Ingeniera Quı́mica y examinar algunos de los
términos importantes que se usan en esta disciplina.

Realizar Resumen
Entregar en forma digital -Moodle-, un análisis y resumen del capitulo 1
del libro intitulado:

Control Automático de Control de Procesos

Author: Carlos A. Smith y Armando B. Corripio
Noriega Editores, Editorial Limusa México, 1991
ISBN: 968-18-3791-6

Búsqueda Bibliográfica
Además, se solicita al estudiante a realizar una búzqueda bibliográfica ó
vı́a web sobre documentos que traten sobre la importancia del Control de
Procesos en Ingenierı́a Quı́mica.

1
 CAPíTULO

1
Introducción

El propósito principal de este capítulo es demostrar al lector la necesidad del control auto.-
mático de procesos y despertar su interés para que lo estudie. El objetivo del control
automático de procesos es mantener en determinado valor de operación las variables del
proceso tales como: temperaturas, presiones, flujos y compuestos. Como se verá en las pá-
ginas siguientes, los procesos son de naturaleza dinámica, en ellos siempre ocurren cam-
bios y si no se emprenden las acciones pertinentes, las variables importantes del proceso,
es decir, aquellas que se relacionan con la seguridad, la calidad del producto y los índices
de producción, no cumplirán con las condiciones de diseño.
En este capítulo se presentan asimismo, dos sistemas de control, se examinan algu-
nos de sus componentes, se definen algunos de los términos que se usan en el campo del
control de procesos y finalmente, se exponen las bases necesarias para su estudio.

l-l. EL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS

Para aclarar más las ideas expuestas aquí, considérese un intercambiador de calor en el
cual la corriente en proceso se calienta mediante vapor de condensación, como se ilustra
en la figura l-l.
El propósito de la unidad es calentar el fluido que se procesa, de una temperatura
dada de entrada T(t), a cierta temperatura de salida, T(t), que se desea. Como se dijo,
el medio de calentamiento es vapor de condensación y la energía que gana el fluido en
proceso es igual al calor que libera el vapor, siempre y cuando no haya pérdidas de calor
en el entorno, esto es, el intercambiador de calor y la tubería tienen un aislamiento per-
fecto; en este caso, el calor que se libera es el calor latente en la condensación del vapor.
En este proceso existen muchas variables que pueden cambiar, lo cual ocasiona que
la temperatura de salida se desvíe del valor deseado, si esto llega a suceder, se deben

17
18 INTRODUCCIÓN

Figura l-l. Intercambiador de calor.

emprender algunas acciones para corregir la desviación; esto es, el objetivo es controlar
la temperatura de salida del proceso para mantenerla en el valor que se desea.
Una manera de lograr este objetivo es primero, medir la temperatura T(t), después
comparar ésta con el valor que se desea y, con base en la comparación, decidir qué
se debe hacer para corregir cualquier desviación. Se puede usar el flujo del vapor para
corregir la desviación, es decir, si la temperatura está por arriba del valor deseado,
entonces se puede cerrar la válvula de vapor para cortar el flujo del mismo ‘(energfa)
hacia el intercambiador de calor. Si la temperatura está por abajo del valor qye se de-
sea, entonces se puede abrir un poco más la vtivula de vapor para aumentar el flujo
de vapor (energia) hacia el intercambiador.. Todo esto lo puede hacer manualmente el
operador y puesto que el proceso es bastante sencillo no debe representar ningún pro-
blema. Sin embargo, en la mayoría de las plantas de proceso existen cientos de variables
que se deben mantener en algún valor determinado y con este procedimiento de correc-
ción se requeriría una cantidad tremenda de .operarios, por ello, sería preferible realizar
el control de manera automática, es decir, contar co? instrumentos que controlen las
variables sin necesidad de que intervenga el operador. Esto es lo que sigkica el control
automático de proceso.
Para lograr este objetivo se debe diseñar e implementar un sistema de control. En
la figura 1-2 se muestra un sistema’ de control y sus compone@es básicos. (En el apéndice
A se presentan los simbolos e identificación de los diferentes instrumentos utilizados en
el sistema de control automático.} El primer paso es medir la temperatura de salida de
la corriente del proceso, esto se hke mediante un sensor (termopar, dispositivo de resis-
tencia térmica, termómetros de sistema lleno, termistores, etc.). El sensor se conecta físi-
camente al transmisor, el cual capta la salida del sensor yV la convierte en una señal lo
suficientemente intensa como para transmitirla al controlador, El controlador recibe la
señal, que está en relación con la temperatura, la compara con el valor que se desea
y, según el resultado de la comparación, decide qué hacer para mantener la temperatura en
el valor deseado. Con base en la decisión, el controlador envía otra señal al elementojnul
de control, el cual, a su vez, maneja el flujo de vapor.
EL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS

Elemento final de control

Figura 1-2. Sistema de control del intercambiador de calor.

En el parrafo anterior se presentan los cuatro componentes básicos de todo sistema

de control, éstos son:

1. Sensor, que tambkn se conoce como elemento primario.

2. Trunsmisor, el cual se conocecomo elemento secundario.
3. Contrdtzdor, que es el “cerebro!’ del sistema de control.
‘4. Elementojkul de control, frecuentemente se trata de una válvula de control aun-
que no siempre. Otros elementos finales de control comúnmente utilizados son
las bombas de velocidad variable, los transportadores y los motores eléctricos.
‘/
La importancia de estos componentes estriba en que reulizun las tres operaciones bd-
sicas que deben estar presentes en todo sistema de control; ,estas operaciones son:
,” $8
1. Medición (M): la medición de la variable que se controla se hace generalmente
mediante la,combinación de sensor y transmisor.
2. Decisibn (D): con base en la medición, el controlador decide qu6 hacer para man-
tener la variable en el valor que se desea.
3. Acción (A): como resultado de la decisión del controlador se debe efectuar una
., acci6n en el sistema, generahnente ésta es reahzada por el elemento final de control.

Como se dijo, estas tres operaciones, M, D y A son obligatorias para rodo sistema
de control. En,.algunos sistemas, la toma de decisión es sencilla, mientras que en otros
es más compleja: en este libro se estudian muchos de tales sistemas. El ingeniero que
diseña el sistema de control debe asegurarse que las acciones que se emprendan tengan
su efecto en’ la variable controlada, ‘es decir, que la acción emprendida repercuta en el
valor que se mide; de lo contrario el sistema no’controla y puede ocasionar más perjuicio
que beneficio.
20 INTRODUCCIdN

1-2. TÉRMINOS IMPORTANTES Y OBJETIVO DEL CONTROL

AUTOMATICO DE PROCESO

Ahora es necesario definir algunos de los t&minos que se usan en el campo del control
automático de proceso. El primer t&mino es variable controlada, ésta es la variable que se
debe mantener o controlar dentro de algún valor deseado. En el ejemplo precedente la
variable controlada es la temperatura de salida del proceso T(t). El segundo término es
punto de control, el valor que se desea tenga la variable controlada. La variable manipu-
lada es la variable que se utiliza para mantener a la variable controlada en el punto de
control (punto de fijación o de régimen); en el ejemplo la variable manipulada es el flujo
de vapor. Finalmente, cualquier variable que ocasiona que la variable de control se des-
víe del punto de control se define como perturbación o trastorno; en la mayoría de
los procesos existe una cantidad de perturbaciones diferentes, por ejemplo, en el inter-
cambiador de calor que se muestra en la figura 1-2, las posibles perturbaciones son
la temperatura de entrada en el proceso, T(t), el flujo del proceso, q(t), la calidad de la
energfa del vapor, las condiciones ambientales, la composjción del fluidoqtiese procesa,
la contaminación, etc. Aquí lo importante es comprender que en la industria de procesos,
estas perturbaciones son la causa mas común de que se requiera el control automático
de proceso; si no hubiera alteraciones4 prevakcerfan las condiciones de operaci6n del di-
seño y no se necesitarfa supervisar continuamente~el proceso. L
Los siguientes t&minos también son importaz~&~. Circuito abierto o lazo ubiefto, se
refiere a la situación en la cual se desconecta el controlador del sistema, es decir, d con-
trolador no realiza ninguna función relativa a c&nomantener la variable controlada en
el punto de control; otro ejemplo en el que existe control de circuito abierto es cuando
la acción (A) efectuada por el controlador no afecta a la medición (M). De hecho, ésta .I
es una deficiencia t?mdamental del diseño del sistema de control. Confrol de circuito ce-
rrado se refiere a la situación en la cual- se conecta el controlador al proceso; .elcgntrola-
dor compara el punto de control (la referencia) con la variable controlada y determina
la acción correctiva. c> ‘_
Con la definición de estos tkminos, el objetivo del control automatice de proceso
se puede.establecer como sigue: .,
I
El objetivo del sistema de control automático de proceso es utitizar.la.variable mani-
pulada para mantener a la variable controlada.en el punto de control a pesar de las
perturbaciones.
/’ /

ld. CQNTROL,iEGi$ADOR Y SWOCChf4fiii)L

En algunos procesos la variable controlada se desvía, del punto, dec&&l a causa de ias
perturbaciones. El @mino control reguZq&r se utiliza para referirse a los sistemas dise-
ñados para compensar las perturbaciones. A veces la perturbación más ~mportkte ‘es el
punto de control mismo, esto es, el punto de control puede cambiar en función dei tiempo
(lo cual es típico de los procesos por lote), y en consecuencia, la variable controlada debe
< .<j )
ESTRATEGIAS DE CONTROL 21

ajustarse al punto de control; el ttknino servoconrrol se refiere a los sistemas de control

que han sido diseñados con tal propósito.
En la industria de procesos, el control regulador es bastante m8s común que el servo-
control, sin embargo, el método básico para el disefia de cualquiera de los dos es esencial-
mente el mismo y por tanto, los principios que se exponen en este libro se aplican a ambos
casos. r”

.<

1-4. SENALES DE TRANSMISióN

tiseguida, se hace mwbreve mención de las señales que se usan para la comunicación
entré los instnimantos de un sistema de control. Actualmente se usan tres tipos principa-
les ,de señales en la industria de procesos. La primera es la señal naunáticu o presión
de aire, que normalmente abarca kntre 3 y ,15 psig , con menor frecuencia se usan señales de
6 a 30 psig 6 de 3\a 27 psig; su representación; usuakn los diagramas de instrumentos
y tuberfa, (DI&T) (P&ID, por,su nàmbre ,en irtgk?s) es M . La señal el.ktrica 0
etectrbnicti, normalmente toma.valores,entre 4 y 20, mA; el:.uso de 10 a 50 mA, de 1
a 5 Vo de 0 a%lO V es menos frecuente; ,la representación usual de esta señal&n.los DI&T
es -----_--. El: tercer tipo ~de señal,. & cual. se esta convirtiendo en ‘el m8s comkn, es la
señal dbgitul o discreta’ (unos y ceros); el uso de los sistemas de control de proceso con
computadoras grandes, minicomputadoras o-microprocesadores está forzando el uso cada
vez mayor de este tipo de señal.
Frecuentemente es necesario cambiar un tipo de señal por otro, esto se hace mediante
un transductor, por ejemplo, cuando se necesita cambiar de una señal el&rica, mA, a
una neumática, psig, se utiliza un-transductor (I/P) que transforma la sefial de corriente
(1) en neumática (P), como se ilustra gráficamente en la‘ñgura 1-3; la señal de entrada
puede ser de 4 a 20 mA y la de salida de 3 a 15 psig. Existen muchos otros tipos de trans-
ductores: neumático a corriente (P/I), voltaje a neumático (E/P), neumático a voltaje (P/E),
etcétera.

1-5. ESTRATEGIAS DE CONTROL

Control por retroalimentación

El esquema de control que se muestra en la figura 1-2 se conoce como control por retroa-
limentación, también se le llama circuito de control por retroalimentación. Esta técnica
la aplicó por primera vez James Watt hace casi 200’ años, para controlar un proceso

Figura 1-3. Transductor I/P.

 ac ww!
22 INTRODUCCI6N

industrial; consistfa en mantener constante la velocidad de una máquina de vapor con carga
variable; se trataba de una aplicación del control regulador. En ese procedimiento se
toma la variable controlada y se retroalimenta al controlador para que este pueda tomar
una decisión. Es necesario comprender el principio de operación del control por retroali-
mentacibn para conocer sus ventajas y desventajas; para ayudar a dicha comprensión se
presenta el circuito de control del intercambiador de calor en la figura 1-2.
Si la temperatura de entrada al proceso aumenta y en consecuencia crea una perturba-
ción, su efecto se debe propagar a todo el intercambiador de calor antes de que cambie
la temperatura de salida. Una vez que cambia la temperatura de salida, también cambia la
señal del transmisor al controlador, en ese momento el controlador detecta que debe
compensar la perturbación mediante un cambio en el flujo de vapor, el controlador señala
entonces a la vAlvula cerrar su apertura y de este modo decrece el flujo de vapor. En la
figura 1-4 se ilustra gr&icamente el efecto de la perturbación y la acción del controlador.
Es interesante hacer notar que la temperatura de’salida primero aumenta a causa del
incremento en la temperatura de entrada, pero luego desciende incluso por debajo del punto
de control y oscila alrededor de este hasta que finalmente se estabiliza. Esta respuesta
oscilatoria demuestra que la operación del sistema de control por retroalimentaci6n es esen-
cialmente una operación de ensayo y error, es decir,, cuando el controlador~detecta que
la temperatura de salida aumentó por arriba del punto de control, indica a la válvula
que cierre, pero ésta cumple con la orden más allá‘de Jo necesario, en Consecuencia
la temperatura de salida desciende por abajo del ptmto de control; al notar esto, el con-

TU)

Figura 1-4. Respuesta del ‘sistema de control del intercambiador de calor.

ESTRATEGIAS DE CONTROL 23

trolador señala a la válvula que abra nuevamente un tanto para elevar la temperatura. El
ensayo y error continua hasta que la temperatura alcanza el punto de control donde per-
manece posteriormente.
La ventaja del control por retroalimentación consiste en que es una técnica muy
simple, como se muestra en la figura 1-2, que compensa todas las perturbaciones. Cual-
quier perturbación puede afectar a la variable controlada, cuando ésta se desvía del punto
de control, el controlador cambia su salida para que la variable regrese al punto de control.
El circuito de control no detecta qué tipo de perturbación entra al proceso, únicamente
trata de mantener la variable controlada en el punto de control y de esta manera compensar
cualquier perturbación. La desventaja del control por retroalimentacibn estriba en que
únicamente puede compensar la perturbación hasta que la variable controlada se ha des-
viado del punto de control, esto es, la perturbaci6n se debe propagar por todo el proceso
antes de que la pueda compensar el control por retroalimentación.
El trabajo del ingeniero es diseñar un sistema de control que pueda mantener la varia-
ble controlada en el punto de control. Cuando ya ha logrado esto, debe ajustar el contro-
lador de manera que se reduzca al mínimo la operación de ensayo y error que se requiere
para mantener el control. Para hacerun buen trabajo, el ingeniero debe conocer las carac-
terísticas o “personalidad” del proceso que se va a controlar, una vez que se conoce la
“personalidad del proceso“ ’ el ,ingeniero puede diseñar el sistema de control y obtener
la “personalidad del controlador” que mejor combine con la del proceso. El significado
de “personalidad~” se explica en los pr&mos capítulos, sin embargo, para aclarar lo
expuesto aquf se puede imaginar que el lector trata de convencer a alguien de que se com-
porte de cierta. manera,. es decir, controlar el comportamiento de alguien; el lector es el
controlador y ese alguien es el proceso. Lo ,nuís prudente.es que el lector conozca la per-
sonalidad de ese alguien para poder adaptarse a su personalidad. si pretende efectuar
un buen trabajo de persuasión o de control. Esto es lo que significa el “ajuste del contro-
lador”, es decir, el controlador se adapta o ,ajus@al proceso. En la mayorfa de los con-
troladores se utilizan hasta tres parámetros .para su ajuste, como se verá en los capitulos
5 y 6.

Control por acciãn precalculada

El control por retroalimentación es la estrategia de control más comtin en las industrias

de proceso, ha logrado tal aceptación por su simplicidad;,sin*embargo, en algunos proce-
sos el control por retroalimentación no proporciona la función de control que se requiere,
para esos procesos se deben diseñar otros ‘tipos de control. En el capitulo 8 se presentan
estrategias de control que han demostrado ser útiles; una de tales estrategias es el control
por acción precalculada. El objetivo del control por acción precalculada es medir las per-
turbaciones y compensarlas antes de que la variable controlada se desvie del punto de
control; si se aplica de manera correcta, la variable controlada no se desvfa del punto
de control.
Un ejemplo concreto de control por acción precalculada es el intercambiador de calor
que aparece en la figura l-l. Sup@ase que las perturbaciones ‘~‘más serias” son la tem-
peratura de entrada, Ti(t), y el flujo del proceso, q(t); para establecer ei control por ac-
24 INTRODUCCIÓN

as,
cufafla
’ <
+ Vapor

,,
sw,-5( TU). C

Figura 1-5. Intercambiador de calor con sistema de control por acción precalculada.

ción precalculada primero se debed medir estas dos perturbaciones y luego SB’ toma una
decisión sobre la manera de manejar el flujo de vapor para conipensar loS próbkmas.
En la’ figura 1-5 se ilustrxesta ehtegia de coritrol; el hhroladóypor acciõn prec&tilada
decide cómo manejar el flujo de vaph para mantener la variable controlada fp el puntb de
contfol, en función de la temperatura de entrada y’èl flujo del ‘@ceso.
En la sección P2 Se menciorh que existen varios tipok de perturbaciones; el sistema de
control por acción precalculada que ‘se inuestra eh la figum 1-5, ‘~610 compensa a dos
de ellas, si cualquier otra perturbación etitra al prockso’no se compensarti con esta estrategia
y puede originarse una desviación permanente.dé la variable respectoal punto de control.
Pafà evitar esta dehiación se debe ‘añadir alguna retroalimentakión de compensakn al
control por acción ~recalculada; esto se muestra en la figura 1-6. Ahdra el control Por
acción prkalculada” compensa 1aS perturbaciones más serias, T(t) y q(t), mientras que &
control por retroalimentación compenia todas ‘IaS ‘demás.

?,.

T
9Y ”
~! ,
Figura 1-6. Control por acción precahlada del interctibiådor de calor Coh compensa&% por
retroalimentación. ,‘
BASES ‘NEC’&ARIAS PARA EL CONTROL DE PROCESO 25

En el capítulo 8 se presenta el desarrollo del controlador por acción precalcu¡ada y

los instrumentos que se requieren, para su”establecimiento! En el estudio de esta importante
estrategia se utilizan casos reales de la industriá.’ ” ’
Es importante hacer notar que en esta estrátkgia de control más “avanzada” aún es-
tan presentes las tres operacioneå’,básica$:M, D y A. Los sensores y los transmisores
realiian,la medición; ia decisión~ia,toman el controlador por acción Precalculada y el con-
trolador por retroalimentación, ‘TI$lO; la acción la realiza la válv,ula de vapor.
En general, las estrategias de control que se presentan en el capmdo g son más costo-
sas, requieren una mayor. inversión~en el equipo y en la mano de obra necesarios para
su diseno, implen~ntación y mantenimiento que el control por retroalimentación. Por ello
debe justificarse la inversión de capital,antés de implementar algún sistema. El mejor pro-
cedimiento’es diseñar e implementar’primero ‘una estrategia de control ‘s&cilla, teniendo
en mente que si no resulta satisfactoria. entonces se justifica una estrategia más “avanza-
da”, sin embargo, es importante estar consciente de que en estas estrategias avanzadas
aún se requiere alguna retroalimentación de compensación.

1-6. RAZONES PRINCIP/iL& ‘PARA EL CONTROL DE PROCESO

En este capítulo’se defini6 el control a”utomWco’de proceso como ‘Iuna manera de mante-
ner la’ variable controladaen eI$i.mto de contiol, a ‘pesar de las perturbaciones”. Ahora
es conveniente enumerar algunas de las “r&ones” por las cuales esto.es importante, estas
razones son producto de la expeiiencia’in&trial, tal vez no sean las únicas, pero sí
las más importantes.
*‘ > 2 I 5;“ j, ,*.,
1. Evitar lesiones al personal de la planta’ o d&o al equipo. La seguridad siempre
” ‘debe estar en la mente!¿le todos, *ésta es-la consideråción más importante.
2. ‘Mantener la calidad del producto’~composicidíi, pureza, color’, etc:) en un nivel
continuo y con’ un’ costo mfnimo’? ”
3 . Mantener, la, tasa de’ producción dé Ia planta al costo rnfnimo .
,<. : #’
Por tanto, se puede decir que las razones de la automatización -de las plantas de pro-
ceso son proporcionar .un entorno seguro y -a la’ vez mantener la cahdad deseada del
producto y alta eficiencia de la planta conrettucción de la demanda ¿le trabajo humano.
?
: .J’, i-p: ,’ ,I ‘,: ’
1-7. BASES NECESARIAS PARA EL CONTROLDB PROCESO

Para tener éxito en la prácticå’del~control automático de proceso, el ingeniewdebe com-

prender primero los principios de la ing&ierff de proceso. Por lo tanto, en este libro se
supone que el lector conoce los principios’ básicos de terniodinarniea, flujo de fluidos;,
transferencia de calor, proceso de Sepatatii6n;~ procesos de reacción, etc.
Para estudiar el control de proceso también es importante entendfk el comportamiemó
dinámico de los procesos: por consiguiente., es necesario desarrollar elsistema de ecu&
26 INTRODUCCI6N

ciones que describe diferentes procesos, esto se conoce como modelación; para desarrollar
modelos es preciso conocer los principios que se mencionan en el párrafo precedente y
tener conocimientos matemáticos, incluyendo, ecuaciones diferenciales. En ‘el control de
proceso se usan bastante las transformadas de Laplace, con ellas se simplifica en gran
medida la solución de las ecuaciones diferenciales y el amílisis de los procesos y sus sistemas
de control. En el capftulo 2 de este hbro el interés se centra en el desarrollo y utilizacibn de
las transformadas de Laplace y se hace un repaso del ‘álgebra de números com$ejos.
Otro recurso importante para el estudi0.y práctica del control de proceso es la simu-
lación por computadora. Muchas de las ecuaciones que se desarrollan para describir los
procesos son de naturaleza no lineal ‘y , en consecuencia, la manera más exacta de resol-
verlas es mediante métodos numérícos, es decir; solución por computadora. La solución
por computadora de los modelos de proceso se llama simzhción. b los capítulos 3 y
4 se hace la introducción al modelo de algunos procesos simples y en el capítulo 9 se
desarrollan modelos para procesos más complejos, asimismo, se presenta la introducción
a la simulación.

En este capítulo se trató la necesidad del control autom&ico.de proceso. Los procesos
industriales no son estáticos, por el c.onkrio, son muy din@icos, cambian continuamen-
te debido .a los, muchos ,tipos de perturbaciones y precisamente por’ eso se necesita que
los sistemas de control vigilen continua y automaticamepte las variaciones que se deben
controlar.
Los principios de funcionamiento del sistema de control se pueden resumir con tres
letras M, D, A. M se refiere a la medición de las variables del proceso: D s,e relere a la
decisión que se toma con base en las mediciones de las variables del proceso. Fmalmente,
A se refiere a la acción que se debe realizar,de.acuerdo con, la decisión tomada.
También se explicó lo relativo a los componentes básicos del sistema de control:
sensor, transmisor, controlador y elemento final de control. Los tipos m&s comunes
de señales: neumiitica, electrónica o eléctrica y digital, se introdujeron junto con la expo-
sición del propósito de los transductores.
Se expusieron dos estrategias de control: control por retroalimentaci& y por acción
precalculada. Se expusieron brevemente las .ventajas y desventajas de ambas estrategias.
El tema de los capftulos 6 y 7 es el diseño y analisis de los circuitos de control por retroa-
limentación. El control por acción precalculada se presenta con más detalle en el capitulo 8,
junto con otras estrategias de control. ,‘: : 5
AI escribir este libro siempre se tuvo conciencia de que, para tener éxito, el ingeniero
debe aplicar los principios que aprende. En el libro se cubren los principios, necesarios
para ,la práctica exitosa del control automático de proceso. En él abundan los ejemplos
de casos reales producto de la experiencia de los autores como .ingenieros activos en el
control de procesos o como consultores. Se espera que este libro despierte un mayor inte-
rés en el estudio del control automático de proceso, ya que es un área muy dinámica,
desafiante y llena de satisfacciones de la ingeniería de proceso. Z