VICERRECTORADO DOCENTE Código: GUIA-PRL-001
CONSEJO ACADÉMICO Aprobación: 2016/04/06
Formato: Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación
FORMATO DE GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES / CENTROS DE
SIMULACIÓN – PARA DOCENTES
CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA ASIGNATURA: ROBÓTICA INDUSTRIAL
NRO. PRÁCTICA: 9 TÍTULO PRÁCTICA: PUESTA EN MARCHA DEL ROBOT KUKA
OBJETIVO
1. Proporcionar al estudiante las herramientas necesarias para poner en marcha el brazo robótico, realizando
movimientos desde los diferentes sistemas de coordenadas que cuentan en el KSS (Software del sistema
KUKA) del robot KUKA.
OBJETIVO ESPECIFICO
1. Conocer las partes del KCP (Panel de control KUKA), para ejecutar ordenes al robot KUKA mediante el KSS.
2. Conocer cómo se ejecutan los movimientos, según el sistema de coordenadas seleccionado.
1. Requisitos y conocimientos previos
Conocimiento sobre los componentes generales y software de control del robot
KUKA.
2. Equipos, instrumentos y software
Descripción Cantidad Marca Identificación /
serie
KSS (KUKA System Software) 1 KUKA -
KR (Kuka Robot) 1 KUKA -
KRC (Kuka Robot Controller) 1 KUKA -
KCP (Kuka Control Panel) 1 KUKA -
KHMI (Kuka Human Machine 1 KUKA -
INSTRUCCIONES (Detallar las Interface)
instrucciones que se dará al
estudiante):
3. Exposición
KUKA KR 5 – 2 ARC HW
El robot KR 5-2 puede manejar hasta 5 kg de carga útil y un alcance de hasta 1423
mm. Además, el diseño KR 5-2 ARC HW proporciona componentes accesibles y
una plataforma de programación sin conexión simplificada (véase figura 1). Este
robot se empareja con el controlador KR C4. El KR 5-2 tiene el futuro garantizado
gracias a la clase de protección IP54 para realizar tareas bajo duras condiciones
y a la máxima vida útil en su categoría. [1]
A continuación, en la tabla 1 y 2 se presenta la información, especificaciones
técnicas y características del robot KR 5-2.
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Figura 1. Robot KUKA, KR 5 – 2 ARC HW. [1]
Tabla 1: Especificaciones del robot KUKA.
Modelo KR 5-2 ARC HW
Ejes 6
Carga útil 5.00 𝑘𝑔
Alcance 1423.00 𝑚𝑚
Volumen de trabajo 8.40 𝑚3
Repetibilidad ± 0.04 𝑚𝑚
Masa de robot 126.00 𝑘𝑔
Montaje Piso, Techo
Tabla 2: Información de ejes del robot KUKA KR 5-2 ARC HW.
Datos del eje Alcance Velocidad
Eje 1 (A1) ±𝟏𝟓𝟓° 𝟏𝟓𝟔 °/𝒔
Eje 2 (A2) +𝟔𝟓°/−𝟏𝟖𝟎° 𝟏𝟓𝟔 °/𝒔
Eje 3 (A3) +𝟏𝟕𝟎°/−𝟏𝟏𝟎° 𝟐𝟐𝟕 °/𝒔
Eje 4 (A4) ±𝟏𝟔𝟓° 𝟑𝟗𝟎 °/𝒔
Eje 5 (A5) ±𝟏𝟒𝟎° 𝟑𝟗𝟎 °/𝒔
Eje 6 (A6) ±𝑹𝒐𝒕𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒊𝒏𝒇𝒊𝒏𝒊𝒕𝒂 𝟖𝟓𝟖 °/𝒔
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PUESTA EN MARCHA:
Los pasos que se deben seguir para el arranque del robot KUKA son los
siguientes: [2]
• Comprobar alimentación eléctrica.
• Encender el KRC.
• Inicialización de controladores.
• Verificar inicio de software:
o Inicio de Windows embebido.
o KUKA Cross.
o KUKA System Software.
KCP (KUKA CONTROL PANEL):
El KCP es el panel de enseñanza (teach pendant) del sistema robótico. Este tiene
todas las funciones de visualización e ingreso de datos necesarios para la
operación del robot (véase figura 2). [2]
Figura 2. Panel de control del robot KUKA. [2]
KHMI (KUKA HUMAN MACHINE INTERFACE):
El KHMI es la interfaz (véase figura 3) que permite la interacción con el controlador
y por medio de este al robot. Las características principales del KHMI son las
siguientes: [2]
• Manipulación de programas.
• Manejo de archivos.
• Control de movimientos.
• Programación.
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Figura 3. Interfaz Humano Maquina del robot KUKA.
El KHMI tiene las siguientes ventanas de operación (detallado en figura 4):
1. Ventana principal.
2. Ventana de opciones.
3. Ventana de mensajes.
Figura 4. Ventanas de operación del KHMI, KUKA. [2]
PARTES DEL KCP:
La parte frontal consta de lo siguiente (véase figura 5): [3]
1. Selector de modos de servicio.
2. Accionamientos conectados.
3. Accionamientos desconectados.
4. Pulsador de “Parada de emergencia”
5. Ratón espacial.
6. Teclas de estado derecha.
7. Tecla de entrada “Enter”
8. Teclas de cursos.
9. Teclado.
10. Bloque numérico.
11. Softkeys.
12. Tecla de arranque hacia atrás.
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13. Tecla de arranque.
14. Tecla de “Stop”
15. Tecla de selección de ventana.
16. Tecla de “ESC”
17. Teclas de estado izquierda.
18. Teclas de menú.
Figura 5. Partes de KCP, frontal. [3]
La parte posterior consta de lo siguiente (véase figura 6): [3]
1. Placa característica.
2. Tecla de arranque.
3. Pulsador de hombre muerto.
4. Pulsador de hombre muerto.
5. Pulsador de hombre muerto.
Figura 6. Partes de KCP, posterior. [3]
SISTEMA DE COORDENADAS:
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema
de coordenadas seleccionado (tabla 1). Para ello se debe de seleccionar las
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coordenadas que se requieren para que el KUKA siga de referencia para el
desplazamiento manual. Los sistemas de coordenadas permitidos son: [4]
Tabla 1: Tipos de sistemas de coordenadas del robot KUKA, visualizados en KHMI.
Sistema de coordenadas Símbolo
Específicas del eje: en este sistema, se pueden desplazar
individualmente cada uno de los ejes del robot en la dirección axial
positiva o negativa.
Universales (World): es un sistema de coordenadas rectangulares
fijo, cuyo origen se encuentra en la base del robot.
Pieza (Base): es un sistema de coordenadas cartesianas, se mide
de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un
dispositivo fijo.
Herramienta (Tool): es un sistema de coordenadas cartesiano, en
el cual se mide de tal manera que su origen este situado en la
herramienta.
FUNCIONES DE MOVIMIENTO:
Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos
de desplazamiento (tabla 2): [4]
Tabla 2: Tipos de desplazamientos del robot KUKA, visualizados en KHMI.
Desplazamientos Símbolo
Manual desconectado: solamente para ejecutar un programa o
para modo “automático”.
Con el “Ratón espacial”: desplazamiento simultaneo de 3 o 6 ejes,
dependiente del número de grados de libertad.
Con las teclas de desplazamiento (+) & (−): para poder mover
cada uno de los ejes por separado.
4. Proceso
La práctica consiste en aprender a mover el robot KUKA por medio del panel de
control KUKA (KCP), en el cual se ejecutarán movimientos y se desarrollarán
destrezas en los diferentes sistemas de coordenadas que opera el robot KUKA.
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Los sistemas de coordenadas que se ejecutarán en la práctica son los siguientes:
• Sistemas de coordenadas especificas del eje.
• Sistemas de coordenadas universales (world).
• Sistemas de coordenadas de pieza (base).
• Sistemas de coordenadas de herramienta (tool).
ACTIVIDADES POR DESARROLLAR
ENCENDIDO DEL KUKA
Los pasos que se deben seguir para el arranque del robot KUKA son los siguientes: [2]
• Comprobar alimentación eléctrica.
• Encender el KRC.
• Inicialización de controladores.
• Verificar inicio de software:
o Inicio de Windows embebido.
o KUKA Cross.
o KUKA System Software.
SISTEMA DE COORDENADAS ESPECÍFICAS DEL EJE
1. En la pantalla principal seleccionar las coordenadas en las que se moverá el robot (véase figura 7):
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Figura 7. Coordenadas especificas del eje.
2. Activar el movimiento presionando los botones del Hombre muerto y arranque que están en la parte posterior
del panel. Esto habilitará los botones de acceso para controlar el movimiento. Estos botones se pueden ver
claramente en la parte derecha de la figura 7.
Figura 7. Opciones de movimiento (columna derecha de la pantalla).
3. Realizar el movimiento del robot presionando cada una de las opciones del panel (de A1 a A6). Para todos los
casos se deberá realizar movimientos en los dos sentidos.
4. Observar la correspondencia con cada una de las articulaciones del robot.
SISTEMA DE COORDENADAS UNIVERSALES (WORLD):
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1. En la pantalla principal seleccionar las coordenadas en las que se moverá el robot (véase figura 8):
Figura 8. Coordenadas universales.
2. Activar el movimiento presionando los botones del Hombre muerto y arranque que están en la parte posterior
del panel. Esto habilitará los botones de acceso para controlar el movimiento. Estos botones se pueden ver
claramente en la parte derecha de la figura 9.
Figura 9. Opciones de movimiento (columna derecha de la pantalla).
3. Realizar el movimiento del robot presionando cada una de las opciones del panel (X, Y, Z, A, B, C). Para todos
los casos se deberá realizar movimientos en los dos sentidos.
4. Observar la correspondencia con cada una de las articulaciones del robot.
SISTEMA DE COORDENADAS DE LA PIEZA (BASE):
1. En la pantalla principal seleccionar las coordenadas en las que se moverá el robot (véase figura 10):
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Figura 10. Coordenadas de la pieza.
2. Activar el movimiento presionando los botones del Hombre muerto y arranque que están en la parte posterior
del panel. Esto habilitará los botones de acceso para controlar el movimiento. Estos botones se pueden ver
claramente en la parte derecha de la figura 11.
Figura 11. Opciones de movimiento (columna derecha de la pantalla).
3. Realizar el movimiento del robot presionando cada una de las opciones del panel (X, Y, Z, A, B, C). Para todos
los casos se deberá realizar movimientos en los dos sentidos.
4. Observar la correspondencia con cada una de las articulaciones del robot.
SISTEMA DE COORDENADAS DE LA HERRAMIENTA (TOOL):
1. En la pantalla principal seleccionar las coordenadas en las que se moverá el robot (véase figura 12):
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Figura 12. Coordenadas de la herramienta.
2. Activar el movimiento presionando los botones del Hombre muerto y arranque que están en la parte posterior
del panel. Esto habilitará los botones de acceso para controlar el movimiento. Estos botones se pueden ver
claramente en la parte derecha de la figura 13.
Figura 13. Opciones de movimiento (columna derecha de la pantalla).
3. Realizar el movimiento del robot presionando cada una de las opciones del panel (X, Y, Z, A, B, C). Para todos
los casos se deberá realizar movimientos en los dos sentidos.
4. Observar la correspondencia con cada una de las articulaciones del robot.
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RESULTADO(S) OBTENIDO(S):
Escribir los resultados obtenidos con la realización de la práctica.
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CONCLUSIONES:
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RECOMENDACIONES:
Revisar que se encuentren todos los materiales necesarios y acordes a la práctica.
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BIBLIOGRAFÍA:
[1] "KUKA Low Payload Robot Series", RobotWorx. [Online]. Available: [Link]
payload-robot-series.
[2] R. Escandón, OPERACIÓN Y PROGRAMACIÓN BÁSICA KUKA KRC2, ROBÓTICA INDUSTRIAL. Cuenca,
2017.
[3] DEDUTEL - Integración Modular Genérica, "Robótica - Programación Básica"
[4] P. Aracena Aguirre, H. Miranda Campos and D. Yupanqui Concha, “Manual para usuarios inexpertos”. Santiago,
Chile. Universidad de Chile, Departamento de Ingeniería Eléctrica, 2005.
Docente / Técnico Docente: _____________________________
Firma: _______________________________
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FORMATO DE INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES / CENTROS DE
SIMULACIÓN – PARA ESTUDIANTES
CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA ASIGNATURA: ROBÓTICA INDUSTRIAL
NRO. PRÁCTICA: 9 TÍTULO PRÁCTICA: PUESTA EN MARCHA DEL ROBOT KUKA
OBJETIVO ALCANZADO:
ACTIVIDADES DESARROLLADAS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
RESULTADO(S) OBTENIDO(S):
CONCLUSIONES:
RECOMENDACIONES:
Nombre de estudiante:
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
