Sistemas
de control
Un sistema de control puede considerarse
como un sistema que se puede utilizar para:
1. Controlar alguna variable de algún valor
particular, por ejemplo un sistema central de
calentamiento donde la temperatura se controla
para un valor particular.
2. Controlar la secuencia de eventos, por ejemplo
las marcas de una lavadora que establecen el lugar y
el tiempo de un ciclo, por ejemplo “blancos” y
entonces un ciclo de lavado en particular controla
la lavadora, esto es secuencia de eventos, apropiado
para ese tipo de ropa.
3. Controlar si ocurre o no un evento, por
ejemplo un seguro en una máquina por el cual
no puede ser operada hasta que el dispositivo
de seguridad esté en posición.
Retroalimentación
Considere el ejemplo de un sistema de control en el
cual todos los seres humanos están incluidos.
• A menos que se esté enfermo, la temperatura del
cuerpo humano es casi constante,
independientemente de que se encuentre en un
ambiente frío o caliente.
• Para poder mantener este valor de temperatura
constante, el cuerpo cuenta con un sistema de
control de temperatura. Si la temperatura del
cuerpo empieza a rebasar el valor normal, suda;
si disminuye, tiene escalofríos.
• Ambos mecanismos sirven para restaurar la
temperatura a su valor normal. El sistema de
control mantiene constante la temperatura.
• Este sistema recibe una entrada enviada por
sensores que le dicen cuál es la temperatura y
compara estos datos con el valor que debe tener;
a continuación, produce la respuesta adecuada a
fin de lograr la temperatura requerida
• El anterior es un ejemplo de control por
retroalimentación; las señales de salida regresan
como entrada, por ejemplo la temperatura real
para modificar la reacción del cuerpo a fin de
restaurar la temperatura a su valor “normal”.
• En un control por retroalimentación, el sistema
de control compara la salida real retroalimentada
con el valor que se requiere y ajusta su salida de
acuerdo con el resultado. En la Figura 1.8a se
ilustra este sistema de control por retro
alimentación
Figura 1.8 Control por retroalimentación: a) temperatura del cuerpo humano, b) temperatura
de la habitación con calefacción central
Una manera de controlar la temperatura de una casa con
calefacción central sería que una persona con un
termómetro estuviera cerca del interruptor de
apagado/encendido de la caldera y la encendiera o
apagara, dependiendo del resultado de la lectura del
termómetro.
La anterior es una forma burda de control por
retroalimentación, con un ser humano como elemento de
control. El término retroalimentación se usa porque las
señales se alimentan de regreso desde la salida para
modificar la entrada.
• El sistema de control por retroalimentación más
común tiene un termostato o controlador, el cual
automáticamente enciende o apaga la caldera,
según la diferencia entre la temperatura
predeterminada y la temperatura real (Figura
1.8b). Este sistema de control permite mantener
una temperatura constante.
• Los sistemas de control por retroalimentación
están presentes en todas partes, no sólo en la
naturaleza y el hogar, sino también en la
industria. Son muchos los procesos y
máquinas industriales que requieren control,
ya sea humano o automático.
• Por ejemplo, existen procesos de control
donde la temperatura, el nivel de un líquido, el
químicos en flujo de fluidos, la presión, etc.,
se mantienen constantes. Hay procesos los
que es necesario mantener el líquido de un
tanque a un nivel o temperatura determinados.
Existen sistemas de control en los que es
necesario colocar en cierta posición una parte
móvil, de manera precisa y constante, o bien
mantener una velocidad constante.
• Sería el caso, por ejemplo, de un motor
diseñado para trabajar a velocidad constante,
o de una operación de maquinado en la cual la
posición, la velocidad y la operación de una
herramienta se controlan de manera
automática.
Sistemas de lazo cerrado y de lazo abierto
• Existen dos tipos básicos de sistemas de
control: de lazo abierto y de lazo cerrado. La
diferencia entre ellos se ilustra con un ejemplo
sencillo.
• Considere un calefactor eléctrico que cuenta
con un interruptor que permite elegir entre una
resistencia calentadora de 1 o de 2 kW. Si una
persona elige alguna de ellas para calentar una
habitación, bastaría con poner el interruptor en
la posición de 1 kW si no desea una
temperatura muy elevada.
La habitación se calentará y alcanzará una
temperatura definida sólo por la elección de la
resistencia calentadora de 1 kW, no la de 2 kW. Si se
producen cambios en las condiciones, tal vez si
alguien abre una ventana, no hay forma de ajustar el
calor para compensar el frío.
Éste es un ejemplo de control de lazo abierto, ya
que no se retroalimenta la información al calefactor
para ajustarlo y mantenerlo a una temperatura
constante.
• El sistema de calefacción y su resistencia
calentadora se pueden convertir en un sistema
de lazo cerrado si la persona que tiene el
termómetro enciende y apaga el interruptor
para 1 y 2 kW, dependiendo de la diferencia
entre la temperatura real y la temperatura
deseada para mantener constante la
temperatura de la habitación.
En este caso, existe una retroalimentación, la
entrada del sistema se ajusta según si su salida
corresponde a la temperatura requerida.
Esto significa que la entrada del interruptor
depende de la desviación de la temperatura real
respecto a la temperatura deseada; la diferencia
entre ambas se obtiene mediante un
comparador, que en este caso es la persona. En
la Figura 1.9 se muestran ambos sistemas.
Figura 1.9 Calentamiento de la habitación: a) sistema de lazo abierto
Figura 1.9 Calentamiento de la habitación: b) sistema de lazo cerrado
Un ejemplo cotidiano de un sistema de control de
lazo abierto es el tostador. El control se ejerce
mediante el establecimiento de un reloj
temporizador que determina la cantidad de tiempo
en la que el pan debe tostarse.
El tono café, resultado de la acción de tostado, se
determina únicamente por este tiempo
preestablecido. No existe retroalimentación para
controlar el grado de tostado para un tono café
requerido.
• Para ilustrar aún más las diferencias entre los
sistemas de lazo abierto y lazo cerrado,
considere un motor. Con un sistema de lazo
abierto, la velocidad del eje está determinada
sólo por el ajuste inicial de una perilla que
afecta el voltaje aplicado al motor.
Cualquier cambio en el voltaje de alimentación, o
en las características del motor como
consecuencia de cambios en la temperatura, o
bien en la carga del eje, cambiará su velocidad,
pero sin compensar dicho cambio. No existe
retroalimentación.
En el caso de un sistema de lazo cerrado, el
ajuste inicial de la perilla de control corresponde
a cierta velocidad del eje, que se mantendrá
constante mediante la retroalimentación,
independientemente de los cambios en el voltaje
de alimentación, las características del motor o la
carga.
En un sistema de lazo abierto, la salida del
sistema no tiene efecto en la señal de entrada.
En un sistema de control de lazo cerrado, la
salida sí tiene efecto en la señal de entrada,
modificándola para mantener la señal de salida
en el valor requerido.
Los sistemas de lazo abierto tienen la ventaja de
ser relativamente sencillos, por lo que su costo es
bajo y en general su confiabilidad es buena. Sin
embargo, con frecuencia son imprecisos ya que no
hay corrección de errores.
Los sistemas de lazo cerrado tienen la ventaja de ser
bastante precisos para igualar el valor real y el
deseado. Pero son más complejos y, por lo tanto,
más costosos y con mayor probabilidad de
descomposturas debido a la mayor cantidad de
componentes.
Elementos básicos de un sistema de lazo
cerrado
En la Figura 1.10 se muestra la configuración
general de un sistema básico de lazo cerrado.
Consta de los siguientes elementos:
1. Elemento comparador/comparador
Compara el valor deseado o de referencia de la
condición variable que se controla con el valor
medido de lo que se produce y genera una señal de
error. Se puede considerar que suma la señal de
referencia, positiva, a la señal del valor medido, que
en este caso es negativa:
señal de error = señal del valor de referencia - señal del valor medido
En general, el símbolo utilizado para
representar un elemento en el que se suman las
señales es un círculo dividido; cada entrada va a
un segmento. Como todas las entradas se
suman, la entrada de retroalimentación se
indica como negativa y la señal de referencia
como positiva, de manera que la suma da la
diferencia entre las señales.
Un lazo de retroalimentación es el medio por el
cual una señal relacionada con la condición real
producida se retroalimenta para modificar la
señal de entrada de un proceso. Se dice que la
retroalimentación negativa es cuando la señal
que se retroalimenta se resta al valor de entrada.
Para controlar un sistema se requiere la
retroalimentación negativa. La retroalimentación
positiva se presenta cuando la retroalimentación
de la señal se suma a la señal de entrada.
2. Elemento de control/controlador
En cuanto recibe una señal de error, el
controlador decide qué acción llevar a cabo.
Podría tratarse, por ejemplo, de una señal para
accionar un interruptor o abrir una válvula.
El plan de control que aplica el controlador
podría consistir en entregar una señal que
encienda o apague un dispositivo al producirse
un error, como en el caso del termostato de
una habitación; o quizás una señal que abra o
cierre proporcionalmente una válvula, de
acuerdo con la magnitud del error.
Las acciones de control pueden ser sistemas
alambrados, en cuyo caso la acción de control se
define de manera permanente por la conexión
entre los elementos; o bien, pueden ser sistemas
programables, donde el algoritmo de control se
almacena en una unidad de memoria y se puede
modificar con una reprogramación.
3. Unidad de actuación
El elemento de actuación produce un cambio
en el proceso a fin de corregir o modificar la
condición controlada. Puede ser un interruptor
que enciende un calentador para aumentar la
temperatura de un proceso, o una válvula que al
abrirse permite la entrada de un mayor
volumen de líquido al proceso.
El término actuador designa al elemento de una
unidad de corrección que proporciona la
energía para realizar la acción de control.
4. Elemento de proceso / planta
El proceso es aquello que se está controlando.
Puede tratarse de la habitación de una casa cuya
temperatura se controla o de un tanque con
agua cuyo nivel se controla.
5. Elemento de medición
El elemento de medición produce una señal
relacionada con el estado de la variable del
proceso que se controla. Podría tratarse de un
interruptor que se enciende cuando alcanza
determinada posición o de un termopar que
produce una fem relacionada con la
temperatura.
Ejemplos
En el caso del sistema de lazo cerrado de la
Figura 1.10, para una persona que controla la
temperatura de una habitación, los elementos
del sistema son:
Un sistema de control automático para el control
de una habitación puede involucrar un elemento
termostático el cual es sensible a la temperatura.
Se enciende cuando la temperatura cae por
debajo de un valor establecido y se apaga cuando
lo alcanza (Figura 1.11). Este interruptor sensible
a la temperatura se usa entonces para encender el
calentador.
El elemento termostático tiene las funciones
combinadas de comparación del valor de la
temperatura requerida con el que tiene lugar y
controla la operación de un interruptor. A
menudo, éste es el caso que los elementos en
los sistemas de control son capaces de
combinar una cantidad de funciones.
En la Figura 1.13 se muestra un sistema de control
automático sencillo para la velocidad angular de un
eje.
Mediante un potenciómetro se fija el valor de
referencia, es decir el voltaje que se alimenta al
amplificador diferencial y que sirve como valor
de referencia de la velocidad angular deseada.
El amplificador diferencial se usa para
comparar y amplificar los valores de referencia
y de retroalimentación, es decir amplifica la
señal de error.
Esta señal amplificada se envía a un motor, que
a su vez ajusta la velocidad angular del eje. La
velocidad del eje se mide utilizando un
tacogenerador, conectado al eje median te un
par de engranes cónicos. La señal del
tacogenerador se retroalimenta al amplificador
diferencial:
Ejercicios. Sistemas de Control en lazo
abierto y lazo cerrado
1. Para los siguientes sistemas de control en lazo abierto
identificar la entrada, el sistema, la salida y dibujar el
diagrama de bloques :
a) Estación de generación de energía.
b) Motor Eléctrico.
c) Sistema de medición de temperatura con un
termómetro.
2. Para los siguientes sistemas de control en lazo
cerrado identificar sus elementos:
a) Forma básica de un brazo robótico con una
pinza de sujeción diseñado para levantar
objetos en una línea de producción.
b) Manejar un automóvil.
c) Mantener el nivel del líquido de un contenedor
a un nivel constante.
