INTRODUCCIÓN

¿Cómo se diseñan los sistemas para predecir sus características antes de

construirlos?.

Los ingenieros confían en sus conocimientos y experiencia, en experimentos,

el ingenio y la creatividad para producir nuevos diseños.
Los ingenieros modernos cuentan con una poderosa técnica desarrollan
ecuaciones matemáticas basadas en características físicas de los objetos que
diseñan. Con estos modelos matemáticos, predicen el comportamiento de sus
diseños, los modifican y los prueban antes de construirlos.
En su nivel mas elemental la mecánica es el estudio de las fuerzas y sus
efectos. La mecánica elemental se divide en ESTATICA, que es el estudio de
los objetos en equilibrio, y DINAMICA que estudia los objetos en movimiento.
Los resultados obtenidos en mecánica elemental se aplican directamente a
muchos campos de ingeniería.
La mecánica fue la primera ciencia analítica por ello los conceptos fundamentales los
métodos analíticos y las analogías de la mecánicas se encuentra virtualmente en
todas las ramas

de la ingeniería.

FUNDAMENTOS BASICOS

Leyes básicas de la mecánica clásica de Newton y varias maneras de

expresarlas.-

Las tres leyes de Newton junto con el concepto de trabajo virtual, pueden
considerarse como los fundamentos sobre los cuales se basa toda la
mecánica clásica. Sin embargo conviene señalar que las leyes básicas de la
dinámica pueden ser expresadas de varias maneras diferentes a la forma
dada por Newton. Las importantes de estas formas son:
El principio D’Alembert.
Las ecuaciones de Lagrange.
Las ecuaciones de Hamilton.
El principio de Hamilton.
Tipo de problemas en dinámica.-
Conociendo las fuerzas, posición, velocidad, aceleración inicial; determinar
posición, velocidad, aceleración final.
Conociendo los parámetros posición, velocidad, aceleración; determinar las
fuerzas aplicadas.

Métodos generales para solucionar problemas de dinámica.-

El procedimiento se puede dividir en cuatro etapas:

Selección de un sistema de coordenadas apropiado.
Utilizar las ecuaciones de las transformaciones.
Planteamiento de las ecuaciones diferenciales del movimiento.
Solución de las ecuaciones diferenciales de movimiento.
Excepto en la formulación de Hamilton, las ecuaciones del movimiento
son de segundo orden.
Determinación de las constantes de integración.
El método se reduce a la sustitución de los valores conocidos de
posición y velocidad en un instante determinado, en las ecuaciones
integradas.

Grados de libertad.-
Una de las primeras consideraciones en la solución de un problema es la
determinación de “grados de libertad“ del sistema. Estos se definen como:
El numero de coordenadas independientes (sin incluir el tiempo) que se
requieren para especificar completamente la posición de todas y cada una de
las partículas.
El termino “parte componente” se refiere a cualquier parte del sistema, tal
como una palanca, un piñón, etc. que debe ser tratado como un cuerpo rígido
y no como una partícula.

Ejemplo 1
Se trata de un péndulo que oscila alrededor de un punto fijo P. El brazo
pendular es rígido y tiene una dimensión r. Calcular

Suponer la masa del brazo igual a cero

Ecuaciones de transformación de
coordenadas
rectangulares a coordenadas polares:

; ; r= ctte ; variable

2
Aplicando la ecuación de Lagrange a la energía cinética:

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE LAGRANGE PARA UNA PARTICULA

En general, hay tantas ecuaciones del movimiento de Lagrange, cuantos

grados de libertad se tengan.

Así la fórmula en general será:

velocidad de una coordenada
posición de una coordenada
fuerza impulsora

Para calcular :

3
Ejemplo 2 Determinar las ecuaciones de movimiento de un péndulo de brazo
elástico.

4
Ecuación de Lagrange con respecto a θ

Ejemplo 3 Determinar la ecuación de movimiento de una partícula cuyo

movimiento esta restringido a una línea

1.- Elección del sistema de

ecuaciones (rectangulares).

2.- Determinar la energía cinética.

3.- Aplicar la ecuación de Lagrange.

Derivando respecto al tiempo tenemos:

5
Ejemplo 4 Hallar la ecuación de movimiento del vehículo de la figura:

6
Ejemplo 5 Un proyectil se dispara a través de un movimiento vertical en el
espacio x ,y ,z hallar las 3 ecuaciones de movimiento.

Ecuación respecto a x: z

x
y

Ecuación respecto a y:

Ecuación respecto a z:

7
ECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

Las anteriores ecuaciones estaban restringidas solamente a una partícula.

Ahora se indican estas fórmulas para el caso general de un sistema que
consiste en muchas partículas con un número finito cualquiera de grados de
libertad y en el cual pueden existir restricciones móviles o marcos de
referencia móviles o ambos.

Significado físico de las fuerzas generalizadas.-

Una fuerza generalizada (Fqr) correspondiente a la coordenada qr, es una

magnitud (no siempre una fuerza en el sentido usual de la palabra) tal que Fqr
δqr es el trabajo hecho por todas las fuerzas aplicadas al incrementar
únicamente qr (dejando constantes el tiempo y las demás coordenadas) en
una magnitud igual + δqr .

Técnicas para hallar expresiones para las fuerzas generalizadas.-

Expresiones para Fqr pueden encontrarse por cualquier de las técnicas que
siguen:
Puede aplicarse directamente la relación de Fqr. Las componentes de la
fuerza que actúa en m1 deben determinarse a partir de las fuerzas conocidas
del sistema.
Suponiendo que todas las restricciones móviles son estacionarios y que todas
las coordenadas excepto qr son constantes, se incrementa qr en una
magnitud + δqr.
Se escribe luego una expresión del trabajo δ Wqr hecho por todas las fuerzas
aplicadas a las partículas que deben cambiar de posición como resultado de
+ δqr. Entonces por la relación δ Wqr = Fqr δqr puede
obtenerse Fqr en seguida.

Ejemplo 6.- Determinar las ecuaciones de movimiento de una palanqueta

como se ve en la figura siguiente:
y
m2g

8
 m1g x

Ecuación deLagrange con respecto a x:

Ecuación de Lagrange con respecto a y:

Ecuación de Llagrange con respecto a θ:

9
Ejemplo 7.-Calcular las ecuaciones de movimiento respecto a θ, ,
r

r2

Ecuación de Lagrange para θ:

Ecuación de Lagrange para :

10
Ecuación deLagrange para :

Ejemplo 8.- Determinar las ecuaciones de movimiento de un péndulo que

tiene una masa m2 y una partícula de masa m1 (ver figura) no tomar en
cuenta las resistencias pasivas.

1.- Elegir el sistema de

coordenadas (supuesto
caso que las masas se
mueven en un plano).

2.- Determinar la energía

cinética.
(r = constante)

masa

11
Ejemplo 9.- Hallar las ecuaciones de movimiento para la siguiente figura:

Ecuación de Lagrange para θ:

12
Ecuación de Lagrange para :

Ecuación deLagrange para :

Ejemplo 10.- Un sistema planetario (ver figura) constituida de una rueda fija y
una rueda móvil (satélite) conectado a través de una biela. Los dientes de
masa “m”, momento inercial I, y dimensiones se observan en la figura. Hallar
la aceleración angular

1- rueda
fija de radio R
2.- biela
I2, m2, dimensión R+r

13
 3.- satélite I3, m3, radio r momento torsor
M

Elementos móviles: biela (rotacional),

satélite
(rotacional, traslación)

14
Ejemplo 11.- Se trata de un movimiento de un automóvil (ver gráfico).
Determinar el momento torsor (fuerza generadora de accionamiento) teniendo
los siguientes datos:

= aceleración
Órgano 2 I2, r (radio de las ruedas),
Órgano 3 I3, r (radio de las ruedas),
Órgano 4 I4, r (radio de la rueda tractora),
5 chasis, estructura del automóvil
Las masas de
todos los
elementos:

15
 (masa total).

Si los radios de las ruedas son iguales entonces velocidades angulares

iguales:

16
SISTEMAS CONSERVATIVOS

Fuerzas conservativas, sistemas conservativos.- Si las fuerzas dependen de

las coordenadas de tal manera que al desplazar el sistema de una
configuración a otra, el trabajo ejecutado depende únicamente de las
coordenadas iniciales y finales de las partículas, se dice que las fuerzas son
conservativas y que el sistema es conservativo.

Energía potencial.- El trabajo hecho por fuerzas conservativas al trasladar el

sistema de una configuración general A hasta una configuración B, se define
como la energía potencial V.

17
Ejemplos comunes de fuerzas conservativas, son: Fuerzas gravitacionales
entre masas, fuerzas debidas a todo tipo de resortes y de cuerpos elásticos y
fuerzas entre cargas eléctricas estacionarias.

Como fuerzas no conservativas se incluyen las de fricción, las de resistencia

al movimiento de un objeto dentro de un fluido, y en general las que
dependen del tiempo o de la velocidad.

Con frecuencia sucede que si la energía potencial de un sistema se debe a

resortes, gravedad, cargas eléctricas, etc., es posible expresar de inmediato
la función de V, utilizando cualquier número de coordenadas adecuadas,
empleando expresiones sencillas

Aplicación de la energía potencial en la ecuación de LaGrange.-

Sistemas
Conservativos

Sist. parcialmente conservativos

L = función de LaGrange
velocidad, coordenadas generalizadas.
desplazamiento, coordenadas generalizadas.
tiempo

Ejemplo 12.- La masa “m” del péndulo q se muestra en la figura esta

suspendido por medio de un hilo inextensible del punto P. este punto puede
moverse libremente sobre una horizontal bajo la acción de los resortes, los
cuales tienes una constante k, despreciando la masa de los resortes calcular

el periodo de oscilación del péndulo.

18
Ecuación de Lagrange con respecto a r:

Ecuación con respecto a θ:

19
Ejemplo 13.- Determinar la ecuación de un péndulo elástico de masa m.

Datos:

Brazo “l”

Ángulo de deslizamiento

20
 🡪 paso de la partícula

Aplicando lagrange “L”

L = T-V

Aplicando la ecuación de lagrange para el sistema conservativo

LaGrange respecto a r:

LaGrange respecto a θ:

21
Ejemplo 14.- Un aparato como se ve en la figura, que se trata de un sistema
compuesto por dos par antes y un travesaño. Determinar la frecuencia de
oscilación.
1,2 Par antes.
3 Travesaño

Datos:

Momentos inerciales parlantes I1, I2.

I1 = I2 = I iguales con respecto del eje de movimiento.
Masas “m” = par ante, “M” = travesaño
Resorte C = K constante de resistencia del resorte.
Longitud del par ante = 2b

Cálculo de la energía potencial:

22
Sumando:

23
Ejemplo 15.- Determinar la ecuación para los acoples de una máquina como
se ve en la figura.

24
Problemas propuestos

1.-

25
 Ecuación de transformación de un sistema a otro

Determinar la Energía cinética

Aplicando la ecuación de Lagrange

26
2.-

Ecuación de transformación de un sistema a otro

Determinación de la energía cinética

27
Aplicando la ecuación de Lagrange

Aplicando la ecuación de Lagrange

28
3.-

Coordenadas esféricas

29
Aplicando la ecuación de Lagrange

30
4.-

Determinación de la energía cinética

Aplicando la ecuación de Lagrange

Aplicando la ecuación de Lagrange

31
5.-

Ecuación de transformación de un sistema a otro

32
Aplicando la ecuación de Lagrange

Encontrando periodos

DETERMINACION DE LAS FUERZAS GENERALIZADAS POR MEDIO DE

FUERZAS DISIPATIVAS

Definición y clasificación.-

Dentro de la categoría de fuerzas disipativas se catalogan todas aquellas que

originan disipación de energía del sistema durante el movimiento.

33
Por ejemplo los frenos de discos mecánicos (fuerzas disipativas friccionales),
transforman la energía mecánica en energía calorífica.

Fuerzas de fricción.-La fuerza de fricción necesaria para deslizar una

superficie sobre otra, se supone proporcional a la fuerza normal entre las
superficies independientemente del área de contacto o de la velocidad. Donde
n=0

Fuerzas de viscosidad.- Se dice que una fuerza es “viscosa” cuando aplicada

a un objeto varía como la primera potencia de la velocidad y se opone al
movimiento. Donde n = 1

Fuerzas proporcionales a potencias superiores de la velocidad.- La

resistencia al movimiento de un objeto dentro de un fluido no es simplemente
una fuerza viscosa, excepto a velocidades pequeñas. Donde n > 1

Procedimiento general para determinar las fuerzas generalizadas.-

Se emplearán dos métodos diferentas. El primero analizando el trabajo virtual:

El segundo utilizando coordenadas generalizadas:

Las fuerzas disipativas, disipan

la
energía en consecuencia
siempre es
negativo

Ejemplo 15.-Calcular las fuerzas friccionales de una partícula que se desplaza

sobre una superficie
inclinada.
Datos:
masa “m”
aceleración
inclinación

34
n = o fricción

Ejemplo 16.- Una pequeña esfera esta suspendida por medio de una banda
de caucho dentro de un líquido viscoso, suponiendo una fuerza viscosa
sencilla que actúa sobre la esfera y que no hay resistencias sobre la banda.
Calcular las fuerzas viscosas generalizadas correspondientes a las
coordenadas r,θ, ø.

n=1

Ejemplo 17.-Determinar la
ecuación de movimiento de una pieza que se desliza por una pendiente sobre
un sistema de rodillos transportadores utilizar las fuerzas friccionales y de
rodadura.
Datos:
Masa de la pieza “m”
Dimensiones de la pieza
Longitud del transportador (L)

35
Geometría de la trayectoria (rectilínea)
Transporte gravitacional (velocidad constante)

36
Calculo de las fuerzas generalizadas por medio de la función potencia:

Ejemplo 18.- El imán de herradura y el disco de cobre están sostenido por 3

segmentos de cuerdas de piano, de tal manera que se forma un péndulo de
doble torsión C1, C2, C3 (son las constantes de torsión de las cuerdas).
Existe una resistencia viscosa a1 por unidad de velocidad entre el disco y los
bloques de freno B1, B2 y una resistencia semejante a2 entre los polos
magnéticos y el disco. Determinar las ecuaciones de movimiento del sistema
(suponiendo que a1 y a actúan a2 distancias radiales r1y r2).
I1 y I2 momentos inerciales del disco y el imán.
θ1 y θ2 desplazamientos angulares.

Cálculo de la energía cinética.-

Disco:

Imán:

Determinar fuerzas generalizadas.-

Para el imán-disco:

Para disco-freno:

37
Determinar las ecuaciones de movimiento:

38
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

Observaciones preliminares.-

Un “cuerpo rígido” es aquel en el cual ninguna parte de su masa sufre

cambios de posición con respecto a las demás partes, independientemente
de las fuerzas a que esté sometido.

Para plantear las ecuaciones del movimiento, usualmente se emplea uno de

los métodos siguientes:
El método de LaGrange en el cual luego de hallar una expresión adecuada
para T, se emplean las ecuaciones de LaGrange de la manera usual.
El método de Euler en el que se aplican directamente las ecuaciones de Euler
para traslación y rotación del cuerpo, sin necesidad de considerar T.

La velocidad angular como magnitud vectorial.-

La velocidad angular puede ser considerada como un vector, es decir que

puede ser remplazada por sus componentes según las direcciones X, Y, Z.

Determinación de la velocidad utilizando un marco de referencia inercial.-

Planteamiento de las ecuaciones de movimiento.-

Una vez que se ha expresado T en función del número de coordenadas

adecuadas, se obtienen las ecuaciones de movimiento del cuerpo rígido por
medio de la aplicación de las ecuaciones de LaGrange.
Las fuerzas generalizadas no presentan ninguna dificultad; su significado es
el mismo que en la dinámica de partículas y el procedimiento para hallarlas es
el mismo.

39
Ejemplo 19.- El marco que sostiene el cuerpo rígido puede girar alrededor de
su eje vertical AO con velocidad angular ψ alrededor de un eje apoyado en
los cojinetes B1 y B2 con una velocidad angular φ este eje forma un ángulo θ
con la vertical permanentemente junto al ángulo ψ se mide como se indica, se
forma a partir de la recta AB q permanece horizontal y en el mismo plano de
corte.

ω= θφψ

calcular ωx, ωy ,ωz, vx , vy , vz

ángulos de los motores x,y,z (sujeto al cuerpo en estudio)

Y z1 X
z

E
Y1

x1

40
Ejemplo 20.-Hallar la potencia de la siguiente figura:

41
Ejemplo 21.-El disco D1 se encuentra sujeto al eje vertical de un motor que
ejerce un torque τ1 como se muestra en la figura.

Sobre la superficie de D1, se ha montado otro motor cuyo eje vertical sirve a
si mismo de eje a D2 y ejerce un torque sobre el τ2. Calcular las ecuaciones
de movimiento con respecto a θ1 y θ2

En la figura, I incluye el momento de inercia combinado D1, la armadura del

primer motor y el estator del segundo I2 incluyen a D2 y la armadura del
segundo motor m2 es la masa de D2.

D2

Lagrange para θ1:

D1

Motor

LaGrange para θ2:

42
Ejemplo 22.-Hallar la ecuación de movimiento para la figura, sabiendo que
cuenta un grado de movimiento.

r
z m2

Aplicación de la ecuación de lagrange:

θ

y
E
x

Ejemplo 23.-Determinar las ecuaciones de movimiento de θ, d2:

Elemento 1:
L1
m2

m1

Elemento 2:

d2

43
Ecuación de lagrange con respecto a θ:

Ecuación de lagrange con respecto a d2:

44
Ejemplo 24.-Un robot manipulado que efectúa movimientos de
desplazamiento lineal en 3 ejes hallar su ecuación de movimientos

Ecuación de lagrange para q1: m3

m2
z

m1

q1

q3
z q2

Ecuación de Lagrange para q2:

Ecuación de Lagrange para q3:

45
PROBLEMAS RESUELTOS
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

1.- trazar un marco inercial fijo, hallar la energía cinética

La energía cinética será:

Entonces:

2.- Hallar la energía cinética de la figura.

Nota.-
Velocidad lineal en función de la
velocidad angular
Momentos inerciales respecto a las
coordenadas móviles

Solución:

La energía cinética es:

46
Reemplazando valores:

3.- El marco que sostiene al cuerpo rígido puede

girar alrededor de su eje vertical A0 con velocidad
angular , el cuerpo rígido gira alrededor de un eje
apoyado en los cojinetes B1 y B2 con velocidad
angular y este forma un ángulo .
Calcular las velocidades lineales y angulares.

Solución:

47
Por él método de determinantes hallamos velocidades lineales.

48
4.- en la séte. Figura hallar la energía cinética y las velocidades angulares.

En (1) :

Corte A-A

En (2) :

49
Velocidad absoluta:

La energía cinética es:

5.- Aplicación dinámica de LA GRANGE en un robot.

Cuerpo (1):

Cuerpo (2):

50
Ecuación de LA GRANGE respecto a Ecuación de LA GRANGE

respecto

6.- Hallar la ecuación de movimiento de la figura, cuenta con un grado de

libertad.

Aplicando LA GRANGE:
51
52
7.- Hallar la energía cinética de la figura.

53
La energía cinética será si: por simetría

Reemplazando valores:

8.-Hallar la energía cinética de la figura:

Calculo del brazo:

Vista de arriba:

Vista del Disco:

54
Vista A-A

La energía cinética será: si

Si:

9.- El soporte A puede desplazarse en cualquier posición

Sobre el eje X.Y.

El cuerpo rígido puede girar con velocidad angular

Alrededor del eje ab el cual esta articulado en 0
Y puede oscilar en un plano vertical.
El ángulo se mide con respecto a X, el ángulo
Se mide con relación a A, con respecto a,b.
Hallar las velocidades angulares.

55
10.- Un robot que efectúa movimiento de desplazamiento lineal en 3 ejes.
Calcular las ecuaciones de movimiento.

La energía cinética de la figura es:

56
APLICACION DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE A SISTEMAS
ELECTRICOS Y ELECTROMECANICOS

Expresiones de T, V, P, F y de las ecuaciones de Lagrange para circuitos

eléctricos.-

Coordenadas adecuadas.- La corriente corresponde a una

velocidad e igualmente representa una aceleración. Como se acostumbra
siempre en el estudio de los circuitos, se debe asignar arbitrariamente una
dirección positiva para el flujo de cada una de las cargas.

57
 Ecuaciones de restricción y grados de libertad.- No todas las cargas que
pasan por una malla son independientes. En una bifurcación la suma de
algebraica de las cargas que a ella llegan debe ser cero.
Energía cinética.- En el caso mas general de una malla que contiene s
bobinas, la energía eléctrica estará dada por:

Energía potencial.- La energía potencial de una malla puede considerarse

como compuesta por dos partes: las fuentes de energía (baterías,
generadores, etc ) y la energía almacenada en los condensadores. Por tanto
la energía potencial de una malla que contienen varias fuentes y
condensadores aislados, esta dado por:

Fuerzas generalizadas.- La fuerza generalizada total estará dado por:

Ecuaciones de Lagrange para circuitos eléctricos.- Esta forma es aplicable a

sistemas eléctricos consistentes de un número finito de inductancias,
condensadores, resistencias y fuentes de voltaje:

Donde la función de Lagrange es:

Ejemplo 25.-determinar la energía cinética del circuito.

58
 R C

E
M
Q

Aplicando lagrange en Q:

Ejemplo 26.-Hallar la ecuación de movimiento del circuito de la figura

suponiendo q no existe inductancia mutua entre M33 y las demás
inductancias.

R1 R2 M33

E
M11 M22

Lagrange para Q1:

59
Lagrange para Q2:

Ejemplo 27.-En la figura una esfera de masa m esta suspendida en un liquido

viscoso por medio de un resorte espiral. La longitud normal del resorte es Lo,
la elongación del resorte cuando m esta en repodo es Yo y el desplazamiento
con respecto a la posición de equilibrio es Y. Se supone que el único efecto
originado es una resistencia viscosa –a* .Determine la ecuación de
movimiento.

Y0
k

mp

60
Aplicando Lagrange:

Ejemplo 28.-Considere el siguiente sistema. La placa superior del

condensador C, de masa m, esta sostenido por un resorte en espiral de
constante k. Esta placa puede moverse verticalmente bajo la acción de la
gravedad, el resorte y el campo eléctrico entre las placas. Una característica
especial de este sistema es, la capacitancia variable C.
La posición de reposo de la placa con el condensador descargado, se
representa por la línea de trazos. Suponiendo que entre las placas hay aire,

por conveniencia se escribe donde A es una constante cuyo valor

depende del área de la placa del sistema y “s” es la distancia indicada.
Determinar la ecuación de movimiento.

61
Aplicando Lagrange con respecto a Q:

Aplicando Lagrange con respecto a x:

Ejemplo 29.-Las 2 placas del condensador variable de la figura pueden

moverse a lo largo de la línea AB sin girar, bajo la acción de un resorte y de
un campo eléctrico entre ellas
Hallar la ecuación de
movimiento.

62
Lagrange para x1 :

Lagrange para x2:

Lagrange para Q:

Ejemplo 30.-Considere el siguiente sistema donde E es un voltaje constante

aplicado y se supone que no hay inductancia mutua entre las bobinas. Hallar
la ecuación de Lagrange para este sistema.

63
Lagrange con respecto a Q1 :

Lagrange con respecto a Q2 :

64
65
Lagrange con respecto a Q3 :

Ejemplo 31.-Considere el sencillo circuito que se muestra en la figura. Hallar

las ecuaciones de movimiento.

66
Aplicando Lagrange para Q1 :

Aplicando Lagrange para Q2 :

67