1.- ¿Cuáles son los elementos que conforman un sistema de control?
En la industria ha tomado gran relevancia la aplicación del control automático de
procesos ya que este permite mantener controladas ciertas variables como la
temperatura, la humedad, la viscosidad, la presión, entre otras. Mantener estas
variables estables es el objetivo del sistema de control. Cuyos elementos básicos
son los siguientes:
• Transductor (Sensor/Transmisor).
• Controlador.
• Actuador.
La importancia de estos componentes radica en que estos realizan las tres
operaciones básicas que deben estar presentes en todo sistema de control; estas
operaciones, respectivamente, son:
➢ Medición: la medición de la variable que se controla se hace generalmente
mediante la, combinación de sensor y transmisor.
➢ Decisión: con base en la medición, el controlador decide qué hacer para
mantenerla variable en el valor que se desea.
➢ Acción: como resultado de la decisión del controlador se debe efectuar una,
acción en el sistema, generalmente ésta es realizada por el elemento final
de control.
Estas tres operaciones son forzosas para todos los sistemas de control. La toma
de decisión puede realizarse con un sistema de control en lazo abierto o en lazo
cerrado.
2.- ¿Qué tipos de controladores existen?
❖ Controlador de acción Proporcional (P):
En estos controladores la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del
sistema. Recuerda: La Señal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la
señal de referencia y la señal realimentada. Es el más sencillo de los distintos tipos de
control y consiste en amplificar la señal de error antes de aplicarla a la planta o proceso.
La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada
Kp (constante de proporcionalidad) que determinará el grado de amplificación del elemento
de control. Si y(t) es la señal de salida (salida del controlador) y e(t) la señal de error (entrada
al controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:
Que, en el dominio de Laplace, será:
Por lo que su función de transferencia será:
Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la señal de
error y Kp la ganancia del bloque de control.
Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo será la
salida del controlador. La respuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no
intervendría en el control. En la práctica, no ocurre esto, si la variación de la señal de
entrada es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha variación y presentará una
trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.
En general los reguladores proporcionales (P)
siempre presentan una respuesta con un cierto error
remanente, que el sistema es incapaz de
compensar.
3.- ¿Qué es un PID?
El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de retroalimentación
permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un proceso
en general. El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la
variable deseada. En sistemas de bombeo, regularmente nos interesa mantener la presión
o flujo constante, por lo tanto, el control PID mide la diferencia entre la presión en la tubería
y la presión requerida y actúa variando la velocidad del motor para que podamos tener
nuestra presión o flujo constante.
4.- ¿Cuál es la fórmula de un PID?
y su función transferencia resulta:
5.- ¿Cuáles son las constantes de un PID?
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción Integral y
acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma
final viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente.
➢ La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero
en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada
porción del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada
porción del rango.
➢ El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no
pueden ser corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando
hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.
➢ La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o
"Set Point".La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo
corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta
manera evita que el error se incremente.
6.- ¿Cuáles son las características de un control P?
La función de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:
Donde KP se denomina ganancia proporcional.
Otro parámetro importante en la acción de este controlador, es la
denominada banda proporcional que expresa que tan grande
será la acción de control ante una señal de error en la entrada, y es igual a:
7.- ¿Cuáles son las características de un control PI?
El valor de salida del controlador proporcional varía en razón proporcional al tiempo en que
ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de transferencia es:
Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de acción integral. Ambos
valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de acción de control, mientras
que una modificación en KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de
la acción de control.
8.- ¿Cuáles son las características de un control PD?
Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a una
entrada escalón considerable produce un gran sobre impulso en la variable controlada. El
control derivativo mide la pendiente instantánea de e(t), prediciendo que tan grande será el
sobre impulso aplicando las correcciones apropiadas antes de que se presente ese sobre
impulso. La función de transferencia del control PD es:
Donde TV se denomina duración predicha.
9.- ¿Cuáles son las características de un control PID?
Esta combinación tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de control son
individuales. La función de transferencia es:
10.- ¿Cuáles son los tipos de sintonización de un PID?
➢ Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de
la Oscilaciones sostenidas
El Método consiste en obtener la respuesta de la señal
medida a una perturbación (por ejemplo, un pulso en el set
point) con controlador proporcional. Se observa la
respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia
hasta lograr Oscilaciones Sostenidas (oscilación con
amplitud constante). tu La ganancia del controlador
(proporcional) en este caso se denomina “Ganancia
Última” y se nota Kcu y el período de la oscilación se llama “Período Último” tu.
Los valores recomendados de sintonización son:
➢ Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado
Este método, como el anterior, evalúa los parámetros del controlador a partir de la Ganancia
Última Kcu y el Período Último” tu. Propone ajustes más relajados que el de Ziegler y
Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los valores
recomendados de sintonización son:
➢ Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta
Por ser un método en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto,
introduciendo un escalón en la señal de control (salida del controlador que actúa sobre el
elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida o controlada
(Curva de Respuesta).
Aplicando el Método del Punto de inflexión, se obtiene una caracterización simplificada de
la planta a controlar como una capacidad de primer orden más un tiempo muerto:
El ajuste del controlador (válido para relaciones L/t menores que 1) se hace según:
➢ Método en Lazo Abierto de Cohen y Coon
Se emplea el mismo test que el método anterior. La sugerencia para los parámetros tiene
en cuenta el grado de autorregulación de la planta, mensurado por la relación R = L/τ:
Figura 2.0
En nuestra gráfica de la figura 2.1 vemos la respuesta en color azul, si observamos de
manera detallada esta respuesta no llega al valor de 1, lo que buscamos es mejorarla para
esto implementamos una acción proporcional.
Figura 2.1 Respuesta con P=1
En la figura 2.2 obtenemos una respuesta de color naranja con una ganancia de 4 para no
tener oscilaciones, esta es una respuesta de control proporcional, en esta el error en estado
estable es menor a comparación de nuestra primera respuesta que es la línea color azul.
Figura 2.2 Respuesta con P=2
En la figura 2.3 podemos observar la respuesta color verde logrando una rápida estabilidad
la respuesta se muestra con un valor de P=14 y un valor de I=12.
Figura 2.3 Con P=100 I=100 D=5
La figura 2.4 muestra una respuesta de PD en color morado, con esta acción se presenta
un error en estado estable, en comparación a la anterior que era PI esta tiene mayor error
debido a que no se acerca mucho al valor deseado.
Figura 2.4 P=10 D=10
Observando la figura 2.5 en la respuesta color celeste vemos una respuesta más certera
con una estabilidad bastante confiable y un tiempo de respuesta bastante rápido, y esta
respuesta se acerca mucho más al valor deseado que las demás opciones de control.
Figura 2.5 P=100, I=100 D=5
Figura 2.6
En la figura anterior se puede visualizar todas y cada una de los tipos de control que
integramos en la configuración de Simulink para la función de transferencia establecido en
la figura 2. La señal Azul es la primera con un valor de P =1, la línea naranja con P=4, la
línea color verde con P=14, la línea color morado con P=10 y la más cercana al valor
deseado la c línea color celeste con P=100.
Figura 3.
En la figura 3.1 Obtenemos nuestra señal en color azul.
Figura 3.1
Figura 3.2 Vemos una respuesta de P=3 acercándose al valor de 1 pero con ligeras
oscilaciones en sus movimientos
Figura 3.3 se puede observar una tercera línea de color verde que la línea con un valor de
P=2.7 y I=2 con estos valores se logra una mayor estabilidad y rapidez de la señal
tratando de llegar al valor deseado.
En esta figura 3.4 vemos a la señal color morado que tiene un valor de P=51 y D=15.5
teniendo con estos valores la forma más acertada para la función que estamos usando,
teniendo un tiempo de respuesta muy rápida y acercándose al valor 1 pero teniendo como
detalle las irregularidades al momento de hacer las ganancias.
En esta última figura 3.5 hemos usado un sistema de control de P=67, I=2 D=29.5
representado de color celeste, tratando de tener una señal limpia sin perturbaciones u
oscilaciones.
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