UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, INFORMÁTICA Y

MECÁNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ASIGNATURA: LABORATORIO DE CONTROL I

Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos de

Primer Orden y Segundo Orden
(Informe Previo)

DOCENTE: MSc. Ing. FACUNDO PALOMINO QUISPE

ESTUDIANTES:
-RODRIGO ARRIAGA TARQUI 170753
-CESAR FERNANDO TORRES TORRES 150432

SEMESTRE ACADÉMICO: 2021-I

CUSCO – PERÚ
2021
 RESUMEN

El presente informe previo tiene como propósito aplicar y demostrar nuestro aprendizaje
acerca del uso correcto del software matemático Matlab, haciendo un preprocesamiento de
los sistemas físicos, mecánicos y electromecánicos. Además, se plantea soluciones a diversas
ecuaciones diferenciales mediante códigos de programación en Matlab, asi como en
diagrama de bloques de Simulink.

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 ÍNDICE

RESUMEN……………………………………………………………..…2
Desarrollo Laboratorio…………………………………………………....4
Preguntas de Análisis……….…………………………………………....15
Conclusiones y observaciones …………………………….……….…....16

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 INFORME PREVIO
1. ¿Qué son los polos y ceros de una función de transferencia?

Los polos son las raíces del denominador de la función de transferencia y se

representan en el plano complejo, gráficamente, como una X. Además, al evaluar
uno de estos polos en la función de transferencia, hará infinita dicha expresión
matemática. Por el contrario, los ceros, son raíces, pero del numerador, con referencia
a la función de transferencia y se representan en el plano complejo, gráficamente,
como 0. Además, al evaluar uno de estos ceros en la función de transferencia, hará 0
la expresión matemática mencionada anteriormente.
Vale recalcar que un análisis de estos parámetros nos indica, bajo criterios de
estabilidad, la existencia o ausencia de esta.
3
2. Considere un sistema cuya función de transferencia sea G ( s ) =
s+3
analíticamente obtenga la respuesta del sistema [Y(s)=G(s)*U(s)] y grafique la
respuesta en el tiempo cuando U(s) sea igual: Impulso, escalón y rampa.

Impulso

U ( s) = 1
3
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = 1
s+3
k dónde: k = 1 y  = 1
3  3
Y (s) = =
s+3 s+ 1


En el dominio del tiempo aplicando la transformada inversa se obtiene:

−t
k
y (t ) = e  = 3e−3t ; para t >= 0


Respuesta al Impulso Unitario del sistema:

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Escalón

A
U ( s) =
s
3 A
Y ( s) = G ( s)U ( s) =
s+3 s
3A A kA dónde: k = 1 y  = 1
3
Y ( s) = = =
s( s + 3) s( 1 s + 1) s( s + 1)
3
Por fracciones parciales:

A B A( s + 1) + Bs kA
+ = =
s  s +1 s( s + 1) s( s + 1)

Ak = A( s + 1) + Bs

Para s = 0 : A = kA

Ak = A(− + 1) − B
Para s = −1 : B = Ak (− + 1) − kA
B = − Ak

kA Ak kA Ak
Y ( s) = − = −
s  s +1 s s + 1

En el dominio del tiempo aplicando la transformada inversa se obtiene:

t
−
y (t ) = Ak  u (t ) − kAe 

t
−
y (t ) = Ak (1 − e  )

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Respuesta al Escalón Unitario del sistema:

Rampa

A
U (s) =
s2
3 A
Y ( s) = G ( s)U ( s) =
s + 3 s2
3A A kA dónde: k = 1 y  = 1
3
Y (s) = 2 = 2 = 2
s ( s + 3) s ( 1 s + 1) s ( s + 1)
3
Por fracciones parciales:

A B C As 2 + Bs ( s + 1) + C ( s + 1) kA
+ + 2 = = 2
 s +1 s s s ( s + 1)
2
s ( s + 1)

Ak = As 2 + Bs( s + 1) + C ( s + 1)

Para s = 0 : C = kA

Para s = 1 : Ak = A + B( + 1) + C ( + 1)

Para s = −1 : Ak = A − B(− + 1) + C (− + 1)

Simplificando: A = A 2 k y B = − A k

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 A 2 k Ak Ak
Y ( s) = − + 2
 s +1 s s

En el dominio del tiempo aplicando la transformada inversa se obtiene:

 −t t
y (t ) = Ak  e − 1 + 
 

Respuesta a la Rampa del sistema:

3. Para la función de transferencia de primer orden que se muestra a

continuación obtenga:

a
H (s) =
s+a

a) La respuesta al escalón mediante Matlab para valores de a = [50, 10, 5, -5];

además determine qué tipo de respuestas son estables e inestables.

a=50 (Sistema estable)

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a=10 (Sistema estable)

8
a=5 (Sistema estable)

a=-5 (Sistema inestable)

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b) La respuesta al impulso unitario mediante Matlab para valores a = [50, 10,
5,-5].

a=50 (Sistema estable)

a=10 (Sistema estable)

a=5 (Sistema estable)

10
a=-5 (Sistema inestable)

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c) Para cada caso obtenga los polos del sistema mediante Matlab.

a=50 a=10

a=5 a=-5

d) Obtenga los parámetros transitorios a través de Matlab para la respuesta

al escalón con valor de a = 50

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4. Mencione los principales parámetros que se suelen analizar en un sistema de
segundo orden con una entrada escalón unitario.

Los principales parámetros cuando se analiza un sistema de segundo orden son:

-Ganancia estática del sistema (K)

-Frecuencia natural no amortiguada ( wn )
-Factor de amortiguamiento ( )

Para una respuesta al escalón:

-Tiempo de asentamiento (ts )

-Sobre paso máximo ( M p )
-Tiempo de levantamiento (tr )
-Tiempo del pico máximo (t p )

5. Describe gráficamente las diferentes formas de respuestas en un sistema de

segundo orden según el valor del factor de amortiguamiento ξ.

Kwn2
G(s) =
s 2 + 2 wn s + wn2

La respuesta depende de las raíces del denominador:

s1 , s2 = − wn  jwn 1 −  2 = −  jwd ; donde  : constante de tiempo inversa

wd : frecuencia natural amortiguada

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Para valores de  :

Caso 1:
  1 : ( s1 y s2 son reales distintos en la parte real negativa)

Sistema sobreamortiguado

Caso 2:
 = 1 : ( s1 y s2 son reales iguales en la parte real negativa)

Sistema críticamente amortiguado

Caso 3:
0    1 : ( s1 y s2 son conjugados complejos en la parte real negativa)

Sistema subamortiguado

Caso 4:
 = 0 : ( s1 y s2 están en el eje imaginario)

Sistema críticamente estable

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 Caso 5:
−1    0 : ( s1 y s2 son conjugados complejos en la parte real positiva)

Sistema inestable oscilante

Caso 6:
  −1 : ( s1 y s2 son reales distintos en la parte real positiva)

Sistema inestable no oscilante

6. Define con sus palabras que significado físico tiene los valores de ξ y de
Wn en la función de salida de un sistema de segundo orden como la que se
muestra.

-El factor de amortiguamiento relativo al sistema, es un coeficiente que nos indica la

estabilidad de un determinado sistema, con un criterio de análisis cuando este varia
respecto a la unidad.

-La frecuencia natural no amortiguada nos dirá la frecuencia teórica de oscilaciones

que se tiene en un estado no estacionario.

7. ¿Qué información puede dar la ubicación de los polos en un sistema? Si

fuera posible modificarlos, para que serviría?

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 Nos proporciona información referente a la estabilidad del sistema, ya que cuanto
más próximos al eje de las imaginarias esté, será más oscilante, por el contrario, si se
aleja de estas mucho, será más estable pero lento, entonces se busca que los polos
estén no tan alejados del eje imaginario, pero tampoco muy cercanos a él. De tener
una componente imaginaria y real, es decir ser polo complejo, será más estable de
tipo 2do orden. Además, si está al lado izquierdo del plano complejo, será estable,
de lo contrario será inestable nuestro sistema.

8. Define gráficamente cuales son las zonas de estabilidad e inestabilidad en

el plano complejo.

Un sistema de control de retroalimentación es estable si y solo si los polos de la

función de transferencia son negativos o tienen una parte negativa real.

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