Transformaciones Rígidas

Una transformación rígida (o isometría) del plano es una transformación T: R2 → R2 que preserva
distancias y ángulos. Algunas transformaciones rígidas del plano son las traslaciones, rotaciones y
reflexiones.

Las transformaciones que preservan distancias deben mandar rectas en rectas y deben preservar
puntos medios. Por lo tanto una transformación rígida T que fija el origen debe preservar la suma
de vectores y su producto por escalares: T(U+V)=T(U)+T(V) y T(aV)=aT(V)

U+V T(V)
V

T(U+V)
U

T(U)
Así que T está determinada por las imágenes de 2 vectores:
Si T(1,0)=(a,b) y T(0,1)=(c,d) entonces
T(x,y) = T((x,0)+(0,y)) = xT(1,0) + y T(0,1) = x(a,b)+y(c,d) = (ax+cy,bx+dy)

No cualquier transformación lineal es una transformación rígida:

• Una transformación lineal T: R2 → R2 es rígida si y solo si lleva los vectores (1,0) y

(0,1) a vectores unitarios perpendiculares entre si.

Demostración.
Una transformación lineal que preserva la norma y el ángulo de dos vectores unitarios debe
preservar la norma y el ángulo entre cualquier par de vectores, ya que por el Teo. Pitagoras,
|T(a,b)|2 = |T(a,0)|2 + |T(0,b)|2 = |(a,0)|2 + |(0,b)|2 = |(a,b)|2
Ejemplo.
¿La transformación del plano dada por T(x,y)=(-1/√5 x + 2/√5 y, -2/√5 x - 1/√5 y) es rígida?
T es lineal y T(1,0) = (-1/√5 , -2/√5 ) T(0,1) = (2/√5 , -1/√5 ) que son vectores unitarios y
ortogonales, así que T si es rígida.

• Toda transformación que preserva distancias debe preservar ángulos

Demostración. Si la transformación preserva las normas de dos V U-V

vectores y la norma de su diferencia entonces debe preservar el
ángulo entre ellos, ya que por la ley de los cosenos θ

|U-V|=|U|+|V|-2|U||V|cosθ U

Ejemplos.

R90
La rotación de 90º con centro en el origen envía (1,0) a (0,1)
y envía (0,1) a (-1,0), así que
R90(x,y) = x R90(1,0)+y R90(0,1) = x(0,1)+y(-1,0) = (-y,x)

R45 La rotación de 45º envía (1,0) a (1/√2,1/√2) y envía

(0,1) a (-1/√2,1/√2), así que
R45(x,y) = x R45(1,0)+y R45(0,1) =

= x(1/√2,1/√2)+y(-1/√2,1/√2) = (x-y/√2, x+y/√2)

La reflexión en la linea x=0 envía (1,0) a (-1,0) y Я

envía (0,1) a (0,1). así que
Яx=0(x,y)= x(-1,0)+y(0,1) = (-x,y).

La reflexión en la linea x=y envía (1,0) a (0,1)

Я
y envía (0,1) a (1,0). así que
Яx=0(x,y)= x(0,1)+y(1,0) = (y,x)
 • Las traslaciones, rotaciones y reflexiones tienen expresiones en coordenadas
dadas por funciones de grado 1:
(x+a,y+b)
(x,y)
Las traslaciones son funciones de la forma
T(a,b)(x,y) = (x+a,y+b) (a,b)

Las rotaciones con centro en el origen deben mandar a los vectores

(1,0) y (0,1) a dos vectores unitarios perpendiculares.
Si R(1,0) = (a,b) entonces R(0,1) = (-b,a) con a2+b2=1. Así que a b
R(x,y) = x∙R(1,0) + y∙R(0,1) = x∙(a,b) + y∙(-b,a) = (ax-by,bx+ay)
-b a

Ejemplo. Si R30 es la rotación de 30° con centro en el origen entonces √3/2

1/
2
R30°(1,0) = (cos30°,sen30°) = (√3/2, 1/2)
-1/2 √3/2

R30°(0,1) = (-sen30°,cos30°) = (-1/2 ,√3/2)

Así que R30°(x,y) = x(√3/2, 1/2) + y(-1/2 ,√3/2) = (√3/2 x -1/2 y, 1/2 x + √3/ y)
2

Las reflexiones del plano en rectas por el origen se obtienen descomponiendo a cada vector V
como la suma de sus proyecciones en la dirección de la recta (U) y en la dirección perpendicular a
la recta(Up), y cambiando el sentido de la componente perpendicular:

V = ProyUV+ ProyUpV

Up
U

U ЯUV = ProyUV- ProyUpV

-Up

Ejemplo. La reflexión en la recta generada por el vector unitario (3/5, 4/5) es

Я(a,b)(x,y) = Proy(3/5,4/5)(x,y) - Proy(-4/5,3/5)(x,y) =

= (3/5 x+4/5 y)(3/5,4/5)-(-4/5 y+3/5 x)(-4/5,3/5) = (7/25 x + 24/

25 y, 24/
25 x − 7/25 y)
Composición de transformaciones rígidas

La composición de dos transformaciones rígidas es una transformación rígida, y la inversa de una

transformación rígida es otra transformación rígida.
Observar que la inversa de una rotación con ángulo θ es la rotación con el mismo centro y ángulo
opuesto y que la inversa de la reflexión en una recta es la misma reflexión
Podemos obtener una rotación con centro en cualquier punto P trasladando P al origen, rotando
ahí y luego trasladando el origen de regreso a P.

p p
p p

Podemos reflejar en una recta L trasladando L a una recta por el origen, reflejando en ella y
trasladándola de regreso a L.

Ejemplos:

La rotación de 90º con centro en (1,2) puede obtenerse trasladando (1,2) al origen, luego rotando
en el origen y después trasladando el origen de regreso a (1,2):
R(x,y) = T(1,2)R90T(-1,-2)(x,y) = T(1,2)R90(x-1,y-2) = T(1,2)(-y+2,x-1) = (-y+3,x+1)

La reflexión en la recta x=y+1 puede obtenerse haciendo una traslación que envíe un punto de la
recta (por ejemplo 0,1) al origen, luego reflejando en la recta trasladada y finalmente trasladando
de regreso :
Яx=y+1(x,y) =T(0,1)◦ Яx=y ◦T(0,-1) (x,y) = T(0,1)◦ Яx=y (x,y-1) = T(0,1)(y-1,x) = (y-1,x+1)

• Cada transformación rígida del plano es la composición de una transformación

rígida que preserva el origen y una traslación.

Demostración. Si R es una transformación rígida y R mueve el origen al punto P, entonces hay

una traslación T que mueve P al origen, así que la composición T ◦ R debe fijar al origen.

Entonces R = T-1 ◦ (T ◦ R) donde (T ◦ R) fija al origen y T-1 es una traslación.

 • La composición de dos reflexiones es una rotación o una traslación.

Я2 ▫ Я1 = R Si las lineas de reflexion se cruzan, la

θ Я2 composicion es una rotacion por el
θ doble del angulo θ entre las lineas.

Я1

Я1
Я2▫Я1 = T Si las lineas no se cruzan la composicion
es una traslacion por el doble de la
distancia entre las lineas.

Я2

• La composición de dos rotaciones es una rotación o una traslación.

El ángulo de rotación de R' ▫ R debe ser la suma de los ángulos de rotación de R y de R'. Si los
ángulos de rotación suman 0, R' ▫ R debe ser una traslación

Я1
R = Я2▫Я1
Я2 R' = Я3▫Я2
Я3

Я2

R'▫R= Я3▫Я1

Para hallar el centro de rotación de R' ▫ R podemos expresar a R como composición de las
reflexiones Я1 y Я2 y expresar a R' como composición de las reflexiones Я2 y Я3 así que
R'' ◦ R = Я3 ◦ Я2 ◦ Я2 ◦ Я1 = Я3 ◦ Я1
que es una composición de 2 reflexiones y por lo tanto es una rotación o una traslación

• La composición de una rotación con una traslación es una rotación (Tarea)

• ¿Habrán transformaciones rígidas del plano que no sean traslaciones, rotaciones ni

reflexiones?
Orientación y Puntos fijos

Hay dos clases de transformaciones del

plano: las que preservan la orientación
(como las traslaciones y las rotaciones) y
Я
las que invierten la orientación (como las R
reflexiones). R
R

Observar que si dos transformaciones preservan la orientación su composición preserva la

orientación, si las dos la invierten su composición preserva la orientación, y si una preserva y otra
invierte orientación su composición invierte la orientación
Las transformaciones rígidas del plano también se distinguen por los puntos que dejan fijos (los
puntos que van a parar al mismo lugar): las traslaciones no fijan ningún punto, las rotaciones
fijan exactamente un punto, y las reflexiones fijan todos los puntos de la linea de reflexión

• Si una transformación rígida del plano deja al menos un punto fijo entonces es una
rotación o una reflexión.

Demostración. Si el punto que queda fijo es el origen la transformación es lineal, y T(1,0) y T(0,1) deben ser
vectores unitarios perpendiculares. Si T(1,0) = (a,b) entonces T(0,1) debe ser igual a (-b,a) o (b,-a). En el
primer caso T es de la forma T(x,y) = (ax-by, bx+ay) , que es una rotación, y en el segundo caso T(x,y) =
(ax+by, bx-ay), que es una reflexión

Ejemplos.
¿La transformación del plano dada por T(x,y)=(-1/√5 x + 2/√5 y, -2/√5 x - 1/√5 y) es rígida?
T es lineal y T(1,0) = (-1/√5 , -2/√5 ) T(0,1) = (2/√5 , -1/√5 ) que son vectores unitarios y ortogonales, así
que T si es rígida.

¿La transformación T(x,y)=(3/5 x + 4/5 y, 4/5 x - 3/5 y) es una rotación o una reflexión?
La transformación es lineal y manda los vectores
(1,0) y (0,1) a los vectores (3/5, 4/5) y (4/5,-3,5)
que son unitarios y perpendiculares.
Como T invierte la orientación, debe ser una reflexión

La recta de reflexión es la bisectriz entre cualquier recta y su imagen

Muestra que la transformación S(x,y)=(-y+3,x+4) es una rotación, y encuentra su centro.
S(x,y) es la composición de R(x,y)=(-y,x) que es una rotación de 90° con T(x,y)=(x+3,y+4) que es una
traslación, y la composición de una rotación con una traslación debe ser una rotación Para hallar el centro
hay que hallar el punto del plano que no se mueve al aplicar S.
S(x,y)=(-y+1,x+3) = (x,y) si y solo si
-y+3=x y=3-x y=5/2
x+4=y x+4=3-x 2x=1 x=1/2
Así que el centro de la rotación esta en (1/2,5/2).

T(x,y)=(-5/13 x + 12/13 y, 12/13 x + 5/13 y) es una reflexión. ¿Cual es la recta de reflexión?

Los puntos que quedan fijos al aplicar T son los puntos del plano tales que T(x,y) = (x,y) es decir
(-5/13 x + 12/13 y, 12/13 x + 5/13 y) = (x,y) o sea
-5/13 x + 12/13 y = x -18/13 x + 12/13 y = 0 -3x + 2y = 0
12/13 x+ 5/13 y=y 12/13 x - 8/13 y=0 3x – 2y = 0
Los puntos fijos de T son los puntos de la recta 3x – 2y = 0, así que T es la reflexión en esta recta.

Ecuaciones y transformaciones.

Al hacer una transformación rígida las curvas del plano se transforman en otras curvas que tienen
la misma forma pero están en otra posición, por lo que sus ecuaciones cambian.
Si los puntos de la curva original satisfacen la ecuación p(x,y)=0 y la imagen de cada punto (x.y)
bajo la transformación es un punto (x',y') entonces podemos obtener la ecuación de la curva
transformada escribiendo los valores de (x,y) en términos de (x',y') y usándolos para escribir
P(x,y) en términos de (x',y').

Ejemplos.
¿Cual es la imagen de la curva p(t)=(2t,3t+1) bajo la transformación T(x,y) = (1-y,x+2)?
La imagen es la curva T(P(t)) = (-3t,2t+2).
Los puntos de la curva original satisfacen la ecuación 3x-2y+2=0. mientras que sus imágenes satisfacen la
ecuación 2x'+3y'-6=0. Podemos obtener esta nueva ecuación observando que (x',y')=(1-y,x+2) así que
(x,y)=(y'-2,1-x') por lo que 3x-2y+2=0 se convierte en 3(y'-2)-2(1-x')+2=0 es decir 3y'+2x'-6=0.

¿Como cambia la curva con ecuación xy=1 al aplicar una rotación de 45º con centro en el origen?
La imagen de cada punto (x,y) bajo la rotación es (x',y') = ( 1/√2 x -1/√2 y, 1/√2 x+1/√2 y).
Si despejamos (x,y) en términos de (x',y') obtenemos (x,y) = ( 1/√2 x' +1/√2 y', -1/√2 x'+1/√2 y'),
así que la ecuación xy = 1 se convierte en ( 1/√2 x' +1/√2 y')(-1/√2 x'+1/√2 y') = 1
o sea 1 /2 y'2 - 1/2 x'2 = 1
¿Cual es la imagen bajo T(x,y)=(-1/√5 x + 2/√5 y, -2/√5 x - 1/√5 y) de la curva 9x2+ 4xy+ 6y2 =5?
La ecuación de la curva transformada es la misma ecuación pero escrita en términos de (x',y'):
9(-1/√5 x' -2/√5 y')2 + 4(-1/√5 x' -2/√5 y')(2/√5 x' -1/√5 y') + 6(2/√5 x' -1/√5 y')2 = 5 expandiendo esto queda
9(1/5 x'2 +4/5 x'y' +4/5 y'2)+ 4(-2/5 x'2 - 3/5 x'y' +2/5 y'2)+ 6(4/5 x' - 4/5 y' + 1/5 y'2)= 5 y juntando
términos semejantes y simplificando queda
5 x'2 + 10 y'2 = 5

Problemas
1. Muestra que la función T(x,y) = (1/√5 x + 2/√5 y, -2/√5 x + 1/√5 y) es una transformación
rígida. ¿Es una rotación, una reflexión o algo mas?

2. Encuentra las expresiones en coordenadas de las siguientes transformaciones:

a. La rotación de 60º con centro en (0,0) b. La rotación de 60º con centro en (1,0)

c. La reflexión en la recta 3x+4y=0 d. La reflexión en la recta 3x+4y=12

3. La rotación de θ grados con centro en el origen esta dada por

R(x,y)=(x cosθ + y senθ, x senθ – y cosθ).

Calcula R▫R y usa el resultado para dar fórmulas para cos2θ y sen2θ.

θ 2θ

4. ¿Cual es la inversa de la transformación T(x,y) = (3/5x+4/5y,-3/5x+4/5y)?

¿Y la inversa de T(x,y) = (3/5x+4/5y, 3/5x-4/5y)?

5. Si se aplica la transformación T(x,y) = (3/5x+4/5y,-3/5x+4/5y)

a. ¿Cual es la imagen de la recta p(t)=(1+3t,3-2t)?

b. ¿Cual es la imagen de la recta x+2y=7?

c. ¿Y la imagen del círculo p(t)=(2cost,2sent)?

d. ¿Y la imagen del círculo x2+y2=4?

6. La composición de la rotación de 30º con centro en el origen y la rotación de 60º con

centro en (1,0) fija un punto del plano y por lo tanto es una rotación ¿Donde esta su centro
y cual es el ángulo de rotación?

7. Muestra que la composición de una rotación con una traslación es una rotación.