1. INTRODUCCION.
En la actualidad numerosa cantidad de procesos industriales requieren
complejas tareas para llevarlos a cabo, lo que lleva a que los sistemas que los
ejecutan respondan de una manera eficiente, los sistemas de control permiten
llevar todas estas tareas acabo bajo duras de condiciones de trabajo, por eso
en el presente trabajo se presenta el diseño e implementación de un
controlador PID para la variación de la posición de un motor DC por medio de
un potenciómetro lineal.
2. ANÁLISIS Y DISEÑO DEL CONTROLADOR
Por medio de un osciloscopio se tomaron los datos arrojados por el
potenciometro lineal, los cuales son proporcionales al giro del motor acoplado a
él, posteriormente por medio de la herramienta ident de matlab se organizo
esta información y se efectuó el proceso de identificación, donde se obtuvo un
modelo aproximado del motor para llevar a cabo el diseño y posterior montaje
del controlador PID que lleve a cabo el proceso de control de posición.
Figura 1. Respuesta del sistema.
Figura 2. Porcentaje de ajuste del sistema.
2.1 Función de transferencia obtenida que describe el sistema trabajado.
3. Diseño del Controlador
Para el control de posición, se utiliza a continuación el método de Ziegler-
Nichols para el diseño del PID a usar, teniendo en cuenta que la respuesta del
sistema tiene la forma de lazo abierto y que el sistema no posee polos en el
origen ni polos conjugados complejos dominantes como se observa en la
siguiente simulación realizada en matlab
num=[1.056e-08]
den=[1 0.0001348 3.164e-08]
sys=tf(num,den)
rlocus(sys)
Figura 3. Ubicación polos de la planta a trabajar.
Partiendo de la función de transferencia que describe al sistema, se calcula la
respuesta y(t) para un escalón unitario:
1.056∗10−8
G ( S )=
S 2+ 1.348∗10−4∗S+ 3.164∗10−8
1.056∗10−8
∗1
S 2+1.348∗10− 4∗S+3.164∗10−8
Y ( S )=
S
Aplicando transformada inversa de laplace a Y(S) para encontrar y(t):
1.056∗10−8
L−1 [ Y ( S ) ]=L−1 [ S 2+ 1.348∗10−4∗S+ 3.164∗10−8
S
∗1
]
6577∗√103∗t 6577∗√103∗t
−264∗cos( √ ) 88968∗√ 6577∗√ 103∗sin( √ )
5000000 5000000 264
y (t)= t∗337
− t∗337
+
791
791∗e 5000000 535847921∗e 5000000
Se encuentra la primera y segunda derivada de y(t):
−337∗t
677431∗t
33∗√ 677431∗e 5000000∗sin( √ )
5000000
y ' (t)=
423394375
−337∗t −337∗t
677431∗t 677431∗t
33∗e 5000000
∗cos ( √ ) 11121∗√ 677431∗e 5000000 ∗sin ( √ )
'' 5000000 5000000
y ( t )= −
3125000000 2116971875000000
Calculando el punto de inflexión se tiene:
y ' ' ( t )=0
t=7181.554
Reemplazando t en y(t) para hallar las coordenadas del punto de inflexión:
y ( 7181.554 )=0.177
Se calcula la pendiente evaluando t en la primera derivada de y(t):
y ' ( 7181.554 )=36.5873∗10−6
b=0.177−36.5873∗10−6∗( 7181.554 )=−0.08487
La ecuación de la recta es:
y=36.5873∗10−6∗t−0.08487
Para el cruce con el eje horizontal se calcula y=0
36.5873∗10−6∗t−0.08487=0
t=2319.85=L
Evaluando el límite para encontrar el punto donde el sistema se estabiliza
(aplicando el teorema del valor final):
( S )∗1
lim S∗G =0.333
S →0 S
36.5873∗10−6∗ta−0.08487=0.333
ta=11441.98
T =ta−L=9122.13
Con los parámetros T y L se calculan los valores del control PID:
1.2∗T
Kp= =1.2∗3.932=4.71
L
Ti=2∗L=4639.708
Td=0.5∗L=1159.5
PID:
Ki 1
Kp+ + Kd∗S=Kp∗(1+ +Td∗s)
S Ti∗S
Kd∗S=Td∗S Kd=1159.5
Ki 1 1
= Ki= =0.000215
S Ti∗S 4639.708
Por medio de matlab se realizaron las siguientes simulaciones, para observar el
comportamiento de la planta identificada con los parámetros del controlador
calculados:
num=[1.056e-08]
den=[1 0.0001348 3.164e-08]
sys=tf(num,den)
controlb= pid(4.71,0.0002155,1159.5)
step(feedback(controlb*sys,1))
Figura 4. Respuesta de la planta en matlab con el control PID calculado.
Haciendo uso de la herramienta de matlab Simulink se obtuvo la misma
respuesta.
Figura 5. Diagrama de bloques para simulación de la respuesta de la planta.
Figura 6. Respuesta de la planta con el control PID en simulink.
3.1 Construcción PID:
Figura 7. Circuito a implementar para el control de posición.
Por medio de amplificadores operacionales se obtuvieron las configuraciones
mostradas en la figura anterior para el control PID requerido efectuando los
siguientes cálculos:
3.2 Etapa proporcional
Figura 8: Circuito control proporcional
Puesto que se va a usar un amplificador inversor para el control proporcional se
aplica la siguiente fórmula:
−Rf
Vout= ∗Vin
Ri
Donde la ganancia es simplemente -Rf/Ri, por tanto ya que esta debe ser 4.71,
se supone un Ri de 330Ω generando un valor de Rf de 1.5KΩ, en la práctica se
usa un trimmer de 5KΩ en Rf para obtener de forma más precisa el valor
requerido.
3.3 Etapa integral:
Se utiliza la siguiente configuración de amplificador inversor integral:
Figura 9: Circuito Control integral
Como se muestra en la figura anterior, se coloca una resistencia en paralelo al
condensador, esto permite descargar el condensador en DC, y a su vez que la
ganancia del amplificador dependa solamente de las resistencias. Para este
circuito el voltaje de salida se calcula:
R2
−
R1
Vout= ∗Vin
1+ R 2∗C
La ganancia es:
R2
R1
ki= =0.0002155
1+ R 2∗C
Suponiendo un valor de condensador de 0.1 microfaradios (condensador
cerámico 104) la ganancia pasa a depender de las resistencias (ya que C es
muy pequeño) como en la etapa proporcional y debido a que la ganancia es
muy pequeña se usa una resistencia R2 de 200Ω junto a un trimmer de 100KΩ
en R1 obteniendo una ganancia aproximada de 0.002 (pasa a ser casi cero).
3.4 Etapa Derivativa:
Se utiliza la siguiente configuración de amplificador inversor derivativo:
Figura 10: Circuito control derivativo.
En esta configuración se usa una resistencia en serie al condensador ya que
en DC se requiere ir descargando el condensador (de lo contrario el
condensador abriría el circuito al cargarse por completo), para este circuito se
calcula el voltaje de salida de la siguiente manera:
Vout=−Vin∗ ( RC∗R 4
3∗C +1 )
La ganancia es:
Kd= ( RC∗R 4
3∗C+1 )
=1159.5
Debido a que los valores de C son muy pequeños y R4 debe ser mayor a R3
para entregar una ganancia mayor a 1, Kd pasa a depender de C*R4, asi
asumiendo un valor de 10mF para C, se tiene que R4 debe ser igual a 115KΩ,
para alcanzar de forma aproximada este valor se usa un trimmer de 100 KΩ,
por otro lado R3 ayuda para que en DC el circuito siga funcionando sin
problemas (se usa una resistencia de 10Ω).
Además de las etapas correspondientes al control PID, se tiene un restador
que recibe las señales de referencia y el potenciometro lineal (el cual determina
la posición del eje del motor por medio de una señal de voltaje proporcional al
ángulo de giro). El restador posee la siguiente configuración:
Figura 11. Configuración restador
Rb
Vout= ∗(Vref −Vretro alimentacion)
Ra
Debido a que solo se requiere obtener la señal de error como la diferencia
entre el voltaje de referencia y la señal de retroalimentación del sistema
proveniente del potenciometro lineal, las resistencias a usar en esta
configuración deben tener el mismo valor para evitar amplificaciones no
deseadas.
Por otro lado como se muestra en la figura ….. las señales de las etapas
proporcional, integral y derivativa deben unirse para entregar la señal de control
de posición al motor, por esto se hace uso de un amplificador configurado
como sumador:
Figura 12. Configuración sumador.
VP VI VD
Vout=−Rf ∗( + + )
R2 R3 R1
Para este caso las resistencias también se escogen del mismo valor para evitar
amplificaciones.
Finalmente, se tiene la etapa de potencia que permite entregar la señal de
corriente necesaria para que los motores se muevan, la configuración de
transistores usada se muestra a continuación.
Figura 13. Conexión etapa de potencia.
Se escogieron resistencias de 1KΩ para saturar los transistores y ya que están
alimentados de forma dual permite que el motor gire también con voltajes
negativos.
4. DESCRIPCIÓN DEL MONTAJE IMPLEMENTADO.
Para el montaje del controlador se hace uso de amplificadores LM358AN, las
resistencias y condensadores mencionados anteriormente asi como un motor
acoplado en su eje al dial de un potenciometro lineal de 10KΩ 1 vuelta, el cual
presenta variaciones de voltaje según su ángulo de giro (se decidió alimentar el
potenciometro con 5 V, donde 0 V representa 0º y 5 V 360º).
5. CONCLUSIONES
Por medio del método de Ziegler-Nichols se logro calcular los
parámetros necesarios para el control PID, gracias a la respuesta
generada por el sistema.
Haciendo uso de un potenciometro lineal, se obtuvieron señales de
voltaje proporcionales al giro del mismo lo que permitió controlar la
posición de un motor acoplado a este potenciometro.
Por medio de amplificadores operacionales se logro realizar la
construcción del control PID calculado usando además de resistencias y
condensadores en las configuraciones adecuadas.
Por medio de matlab se obtuvo el modelo aproximado de la planta a
controlar, así como las simulaciones para comprobar el funcionamiento
del control PID sobre el sistema.
Referencias.
[1]. Introducción a la implementación de un controlador PID analógico,
Disponible en: http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm
[2]Analog and Digital-Control System Design, Chi Tsong Chen.
[3] ControladoresPID-VirginiaMazzone-ControlAutomático1-Automatización y
Control Industrial-Universidad Nacional de Quilmes- Marzo 2002.
