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INFORME7

Este documento presenta un laboratorio sobre controlabilidad y observabilidad de sistemas de control descritos en el espacio de estados. El objetivo es estudiar la controlabilidad y observabilidad de tres sistemas usando MATLAB. Los resultados muestran que el primer sistema es completamente controlable, el segundo no es controlable, y el tercero es observable. El documento concluye que MATLAB puede reducir el tiempo de cálculo para determinar la controlabilidad y observabilidad de sistemas y que conocer la controlabilidad permite hallar la matriz de ganancia K.

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Este documento presenta un laboratorio sobre controlabilidad y observabilidad de sistemas de control descritos en el espacio de estados. El objetivo es estudiar la controlabilidad y observabilidad de tres sistemas usando MATLAB. Los resultados muestran que el primer sistema es completamente controlable, el segundo no es controlable, y el tercero es observable. El documento concluye que MATLAB puede reducir el tiempo de cálculo para determinar la controlabilidad y observabilidad de sistemas y que conocer la controlabilidad permite hallar la matriz de ganancia K.

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UNIVERSIDAD NACIONAL

MAYOR DE SAN MARCOS


(Universidad del Perú, Decana de América)

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELECTRÍCA

LABORATORIO N°7:
“CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD”
Curso: Laboratorio Sistemas de Control II
Horario: viernes 10-12pm
Profesor : Mandujano Mieses, Roberto Valeriano

EAP: Ing. Electrónica


Alumno: Sánchez López Felipe Antonio
Código: 16190099
Correo: [email protected]
Semestre: 2021-I
I. OBJETIVOS

 Estudiar la controlabilidad y observabilidad de un sistema descrito en el


espacio de estados.

II. PROCEDIMIENTO

a. Sea el siguiente sistema, hallar su controlabilidad

Código en MATLAB:

Obtenemos
RESULTADO

Como podemos observar la matriz Cm tiene el mismo rango que la matriz A


por lo tanto es completamente controlable.

b. . Estudiar la controlabilidad del sistema

Código en MATLAB

RESULTADO

Como podemos observar la matriz Cm tiene como rango el valor de 2, pero


esto es diferente al rango de la matriz A por lo cual no es controlable.
c. .Estudiar la observabilidad del sistema

Código en MATLAB

RESULTADO

Como podemos observar la matriz Om tiene como rango el valor de 3 la cual


es igual al rango de la matriz A por lo cual podemos decir que el sistema es
observable.
III. DISCUSIÓN DE RESULTADOS

Los resultados obtenidos son verídicos estos son desarrollados de manera más rápida
en MATLAB, además se pueden comparar haciéndolos manualmente aplicando las
fórmulas para hallar las matrices de controlabilidad y observabilidad.

IV. CONCLUSIONES

 Con apoyo del software podemos reducir el tiempo de cálculo para determinar
si el sistema es controlable y observable.
 Al saber si el sistema es controlable podemos aplicarlo para hallar la matriz
ganancia K en los servomotores tipo1.

V. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Kuo, B. C. (1996). Sistemas de control automático. Pearson Educación.


 Lewis, P. H., & Yang, C. (1999). Sistemas de control en ingeniería (Vol. 400).
prentice hall.

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