Cinemática de

mecanismos planos
Teoría y Problemas resueltos

Colección manuales uex - 113

Manuel Gloria
Reino Flores Galán Marín
113
ÍNDICE
ÍNDICE
CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS
TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

ÍNDICE
MANUALES UEX

113
ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES
GLORIA GALÁN MARÍN

CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS

TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

2020

ÍNDICE
Esta obra ha sido objeto de una doble evaluación, una interna, llevada a cabo por el consejo asesor del
Servicio de Publicaciones de la Universidad de Extremadura, y otra externa, efectuada por evaluadores
independientes de reconocido prestigio en el campo temático de la misma.

© Los autores
© Universidad de Extremadura para esta 1ª edición

Edita:

Universidad de Extremadura. Servicio de Publicaciones

C/ Caldereros, 2 - Planta 3ª. 10071 Cáceres (España)
Tel. 927 257 041 ; Fax 927 257 046
E-mail: publicac@[Link]
[Link]

ISSN 1135-870-X
ISBN 978-84-09-25222-0

Maquetación: Control P - Cáceres - 927 233 223 - [Link]

ÍNDICE
 A César
A Juan y Hernán

ÍNDICE
ÍNDICE
 ÍNDICE GENERAL
PRÓLOGO 11

ÍN 1. CONCEPTOS BÁSICOS DE LA TEORÍA DE
MÁQUINAS Y MECANISMOS 13
1.1. Introducción 13

DI 1.2. Eslabones, pares y cadena cinemática

1.3. Mecanismos y máquinas
13
15
1.4. Tipos de movimiento 16

CE 1.5. Grados de libertad de un mecanismo

1.6. Inversión cinemática
16
19
1.7. M
 ecanismo de cuatro barras. Ley de
Grashof21
1.8. Mecanismos de retroceso rápido 24
1.8.1. Mecanismo excéntrico de biela-
manivela 24
1.8.2. Mecanismo de Whitworth 25
1.8.3. Mecanismo manivela-balancín 26
2. INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA DEL
SÓLIDO RÍGIDO 27
2.1. Tipos de movimiento 27
2.2. Movimiento de traslación 28
2.3. M
 ovimiento de rotación alrededor de
un eje fijo 29
2.4. Movimiento plano general 32
2.4.1. Velocidad absoluta y relativa 33
2.4.2. Aceleración absoluta y relativa 34
2.5. M
 ovimiento relativo respecto a un
sistema en rotación 37
2.5.1. Velocidades 37
2.5.2. Aceleraciones 40
3. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS
PLANOS43
3.1. Introducción 43
3.2. Métodos gráficos 44

ÍNDICE
 ÍN 3.2.1. Movimiento relativo entre dos
puntos. Polígonos de velocidades y
aceleraciones 44
3.2.2. Centro instantáneo de rotación 51

DI 3.3. Métodos analíticos

3.3.1. Análisis trigonométrico
3.3.2. Álgebra vectorial
53
53
56

CE 4.
3.3.3. Análisis mediante números
complejos. Ecuaciones de lazo
PROBLEMAS RESUELTOS
59
65

5. RESOLUCIÓN CINEMÁTICA DE UN
MECANISMO CON AYUDA DE MATLAB 135

ÍNDICE
PRÓLOGO

El presente manual se presenta como resultado de diez años impartiendo la asignatura

Mecanismos y Máquinas en la Escuela de Ingenierías Industriales de la Universidad de
Extremadura. Mecanismos y Máquinas es común a las titulaciones de Grado de la Rama
Industrial y es de carácter obligatorio. Se imparte en el segundo curso de cuatro titulaciones
de la Universidad de Extremadura: Grado en Ingeniería Eléctrica, Grado en Ingeniería Elec-
trónica y Automática, Grado en Ingeniería Mecánica y Grado en Ingeniería en Tecnologías
Industriales.
A través de la asignatura Mecanismos y Máquinas, el alumno adquiere los fundamentos
de la Teoría de Máquinas y Mecanismos, así como otros conocimientos conceptuales que
sirven como base para aquellas materias y aplicaciones relacionadas con la Ingeniería
Mecánica. La Teoría de Máquinas y Mecanismos estudia las relaciones existentes entre la
geometría y el movimiento de un mecanismo o máquina, las acciones que generan dichos
movimientos, así como la energía asociada. Esta ciencia aplicada puede abordarse de dos
formas distintas, análisis y síntesis. La síntesis trata de diseñar un mecanismo o máquina que
cumpla unas especificaciones dadas, mientras que el análisis desarrolla el estudio cinemá-
tico y dinámico de la máquina.
Durante el estudio cinemático, se analiza el movimiento sin tener en cuenta las causas
que lo producen, mientras que en el estudio dinámico ya se incluyen las acciones que
generan el movimiento. Este manual se dedicará al análisis de mecanismos, abordando el
estudio cinemático de los mismos. Aunque existen muchos manuales dedicados al estudio
cinemático de mecanismos, existe un cierto vacío en lo que se refiere a textos que, abor-
dando todos los aspectos introductorios básicos de la cinemática del sólido rígido, apliquen
al mismo tiempo los conceptos presentados sobre una extensa colección de mecanismos,
abordando tanto la resolución gráfica del problema como sobre todo la resolución analítica
MANUALES UEX

para cualquier posición.

El contenido del manual se inicia con un capítulo dedicado a presentar los conceptos
básicos introductorios sobre la Teoría de Máquinas y Mecanismos. El segundo capítulo abor-
da la cinemática del sólido rígido sin presuponer conocimientos previos, de forma que el
texto pueda utilizarse como iniciación en un curso semestral en el que la formación y los
11

ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

intereses de los alumnos sean heterogéneos, al pertenecer a especialidades muy distintas de

un primer o segundo año de ingeniería.
En el tercer capítulo se aplicarán los conceptos presentados sobre la cinemática del sóli-
do rígido a los mecanismos planos. Se expondrán varios procedimientos, gráficos y analíticos,
para el estudio cinemático de un mecanismo. Los métodos gráficos son muy intuitivos, y de
gran ayuda a la hora de comprender fácilmente el movimiento de un mecanismo, aunque
sólo son útiles en una posición dada. Los métodos analíticos, por el contrario, permiten obte-
ner el análisis cinemático del mecanismo para todo el ciclo completo de movimiento, que es
normalmente el objetivo.
En el cuarto capítulo se presenta una extensa relación de casos prácticos resueltos, orde-
nados según una dificultad creciente, desde mecanismos con un movimiento básico hasta
aquellos en los que aparece movimiento relativo. Se aplicarán siempre métodos analíticos en
todos los problemas cinemáticos, que serán ilustrados también en algunos casos con la reso-
lución gráfica para posiciones concretas. A través de su aplicación, se comprobará que los
métodos analíticos tienen la ventaja de proporcionar planteamientos generales muy metódi-
cos, resolubles por ordenador. Como ilustración, en el último capítulo se presenta la resolu-
ción cinemática completa de un mecanismo de retorno rápido con ayuda de Matlab.
Se ha realizado así un manual que intenta integrar los distintos enfoques prácticos para la
resolución cinemática de un mecanismo plano, primando la sencillez y la didáctica en la
selección de contenidos tanto teóricos como aplicados. Por un lado, se presenta en cada
mecanismo un método analítico que permite obtener una expresión matemática de las varia-
bles de posición, velocidad y aceleración de los eslabones de salida en función de las varia-
bles que describen el movimiento de los eslabones de entrada. Por otro lado, puesto que en
ocasiones los métodos analíticos son poco intuitivos, se presenta también la interpretación
vectorial en términos de las ecuaciones de cinemática del sólido rígido en la resolución de
todos los casos prácticos, apoyándose en muchas ocasiones en métodos gráficos para com-
prender el movimiento en posiciones concretas.
De este modo, atendiendo a criterios de facilidad pedagógica y con un nivel introductorio
adecuado para una asignatura de grado común a distintas especialidades de ingeniería, se
presentan los conceptos básicos de cinemática de mecanismos planos sobre una extensa
relación de problemas resueltos, partiendo de un enfoque vectorial y gráfico, hasta llegar a
un enfoque analítico que pueda ser fácilmente programable.
MANUALES UEX

12

ÍNDICE
 1. CONCEPTOS BÁSICOS
DE LA TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

1.1. INTRODUCCIÓN

La Teoría de Máquinas y Mecanismos estudia las relaciones existentes entre la geometría

y el movimiento de un mecanismo o máquina, las acciones (fuerzas y momentos) que gene-
ran dichos movimientos, así como la energía asociada.
Esta ciencia aplicada puede abordarse de dos formas distintas, análisis y síntesis. La síntesis
trata de diseñar un mecanismo o máquina que cumpla unas especificaciones dadas, mientras
que el análisis desarrolla el estudio cinemático y dinámico de la máquina. Durante el estudio
cinemático, se analiza el movimiento sin tener en cuenta las causas que lo producen, mientras
que en el estudio dinámico ya se incluyen las acciones que generan el movimiento.
Este libro se dedicará al análisis de mecanismos, abordando el estudio cinemático de los
mismos.

1.2. ESLABONES, PARES Y CADENA CINEMÁTICA

Se denomina eslabón a cada uno de los sólidos rígidos que componen la máquina. En
la literatura técnica suelen usarse también otros nombres como: elemento, miembro o
barra. El concepto de pieza se halla en un nivel inferior al de eslabón, pues una sola pieza,
o un conjunto de piezas unidas formando un sólido rígido constituyen un eslabón. Cada
eslabón está unido a otros eslabones, los cuales pueden clasificarse en según el tipo de
movimiento desarrollado:
• Balancín: eslabón que oscila respecto de un eje fijo.
MANUALES UEX

• Manivela: eslabón que da vueltas completas alrededor de un eje fijo.

• Biela: eslabón que no tiene ningún punto articulado fijo, es decir, con un movimiento
general.
• Soporte: eslabón fijo.
13

ÍNDICE
 •• Biela:
•Biela:
Biela:eslabóneslabónque
eslabón que quenononotiene tieneningún
tiene ningúnpunto
ningún puntoarticulado
punto articuladofijo,
articulado fijo,es
fijo, esesdecir,
decir,con
decir, con conunununmovimiento
movimiento
movimiento
general.
general.
general. • Biela: eslabón que no tiene ningún punto articulado fijo, es decir, con un movimiento
MANUEL REINO FLORES,
•• Soporte:
•general.
Soporte: eslabón
eslabón GLORIA
fijo. GALÁN MARÍN
fijo.
Soporte: eslabón fijo.
Se • Soporte: par eslabón
cinemático fijo. a la
SeSedenomina
denomina
denomina parpar cinemático
cinemático a la
a la unión
unión
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ElEl movimiento
movimiento
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Se denomina
entre los eslabones par cinemático
unidos
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condicionado
condicionado
dos o más eslabones.
está condicionado por El
por movimiento
el
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elemento
El movimiento elemento
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empleado
empleado
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algunos está movimientos
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otros.
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otros. A
AA
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cinemáticos,de
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movimiento
movimiento
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movimiento ootros.
fuer-
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otros. A
Aza.
[Link]és
za. través de los de los pares parescinemáticos,
cinemáticos, un un eslabón
eslabón se seune unea otros
a otrospara paratransmitir
transmitirmovimientomovimientooo fuer-
[Link].
Se
SeSe definen
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gradosSe
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conectividad como como el número
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mediante ununparparparcinemático,
cinemático,se
cinemático, sesepuede
puede
puede
Si
imaginar se
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imaginar uno suponen
uno uno dos
cualquiera
cualquiera
Si secualquiera
suponen dos eslabones
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como móviles conectados
fijo, y
fijo, calcular
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fijo, y calcular mediante
para
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para elmediante un
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otro eslabón cinemático,
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el número
cinemático,
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mínimo
mínimo
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necesito
necesito
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determinar suelsuposición
su
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elelmovimiento
movimiento
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movimiento relativa.
De
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respecto
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tener
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restricciones
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movimiento
movimiento
movimiento movimiento
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movimiento
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can
can un
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cinemáticos
cinemáticos
respecto
cinemáticos (sin
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del
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(sin en cuenta
mecanismo).
mecanismo).
tener en cuenta
mecanismo). las restricciones
Obsérvese
Obsérvese
Obsérvese entonces
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entonces al movimiento
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elelplano
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apa-
planoqueapa-apa-
impli-
can
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recen canresto
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resto pares
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degrado cinemáticos
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y
recen pares con un grado de libertad y pares con dos grados de libertad. y mecanismo).
pares
pares
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mecanismo).dos Obsérvese
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entonces que que en enel plano
el plano apa-
aparecen recen parespares concon unun grado
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pares con
con dos
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libertad.
Reuleaux
Reuleaux
Reuleaux clasificó
clasificó
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loslosparespares
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grupos,
grupos, superiores
superiores
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inferiores, atendiendo
atendiendo
atendiendo
al al Reuleaux
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al tipo de Reuleaux clasificó
contacto
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clasificó pares
eslabones.
[Link]áticos
A A en
continuación,
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describen sus sus e inferiores,
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características:
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eslabones. AA continuación,
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Pares
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[Link]
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plano  Pares
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Paresinferiores:
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una superficie. Los más
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•• Par
•ParParrotatorio:
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eslabones,es
eslabones, esesdecir,
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tación
tación
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relativa.
•rotatorio:
[Link] Por Por Portanto,
rotatorio:tanto,
tanto, sólo sólo tiene
tiene
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libertad.
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• Par sólo sólo permitetiene el grado
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angular q entre los eslabones, es decir, la libertad.
tación relativa. Por tanto, sólo tiene un grado de
rotación relativa. Por tanto, sólo tiene un θθ θ
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•• Par
•ParParprismático:
prismático:sólo
prismático: sólopermite
sólo permiteel
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deslizamiento,es
deslizamiento, esesdecir,
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decir, elelmovi-
movi-
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• Par
miento
miento
miento lineal prismático:
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• Parentre sólo
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dos
prismático: permite
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eslabones. el
Por
sólo permite
dos eslabones. movimiento
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Por
Por el tanto,
movimiento relativo de deslizamiento, es decir, el movi-
tanto,
sólo
sólo
sólo relativo
tiene
tiene
miento
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grado deslizamiento,
lineal
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de libertad.
de
entre libertad. es decir, Por
dos eslabones.
libertad. el movi-
tanto,
miento
sólo tiene lineal entre dos
un grado eslabones. Por tanto,
de libertad.
sólo tiene un grado de libertad.

 Pares
Paressuperiores:
 Pares
Pares superiores:
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superiores: los eslabones
loslos
los eslaboneshacen
eslabones hacencontacto
hacen contactoen
contacto
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enen unalínea
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una líneaooooen
línea
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ununpunto.
punto. Existe
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Existe
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Existe una
una
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cantidad infinita
cantidadinfinita
Pares de depares
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de parespares superiores,
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superiores,
eslabones
superiores, como
y como ejemplo
y como
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y como ejemplose
ejemplo
contacto
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seen una línea o en un punto. Existe una
presenta
presenta se el
presenta
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rodadura
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(con desliza-
y como ejemplo
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entre seguidor.
ysurodadura
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seguidor.
una leva Ambos
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pares o
su seguidor.
deslizamiento)
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libertad.
poseen
entre
de unadosleva
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y sudeseguidor.
libertad. Ambos pares
poseen dos grados de libertad.
MANUALES UEX

99 9
9

14

ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Se define una cadena cinemática como un conjunto de eslabones unidos mediante pares
Se define una cadena cinemática como un conjunto de eslabones unidos mediante pares
cinemáticos. Las cadenas cinemáticas pueden ser abiertas o cerradas. En una cadena cinemá-
cinemáticos. Las cadenas cinemáticas pueden ser abiertas o cerradas. En una cadena cinemá-
tica no existe ningún eslabón fijo, y los pares limitan el movimiento relativo entre eslabones.
tica no existe
existe ningún
ningún eslabón
eslabónfijo,
fijo,yylos
lospares
pareslimitan
limitanelelmovimiento
movimientorelativo
relativoentre
entreeslabones.
eslabones.

1.3. Mecanismos y máquinas

1.3. Mecanismos
1.3. MECANISMOS y máquinas
Y MÁQUINAS
Se denomina mecanismo a una cadena cinemática cerrada en la que establecemos como
Se denomina mecanismo aa una
denomina mecanismo una cadena cinemática
cinemática cerrada
cerrada enen la
la que
que establecemos
establecemos como
como
fijo Se
uno de los eslabones. El objetocadena
principal del funcionamiento de un mecanismo es la
fijo
fijo uno de los eslabones.
uno de ylosmodificación El objeto
eslabones. Eldelobjeto principal del funcionamiento
principalEndella funcionamiento de un mecanismo es la
la
transmisión movimiento. figura siguiente de un mecanismo
se presenta es
una cadena
transmisión
transmisión y modificación
y modificación del movimiento. En la figura siguiente se presenta una cadena
cinemática en la que, al fijar delunomovimiento. En laobtenemos
de los eslabones, figura siguiente se presenta
un mecanismo queuna cadena
transforma
cinemática en
cinemática en lala que,
que, alal fijar
fijar uno
uno de
de los
los eslabones,
eslabones, obtenemos
obtenemos un un mecanismo
mecanismo queque transforma
transforma
un movimiento de rotación en una oscilación. La cadena cinemática de cuatro eslabones se
un movimiento
un movimiento de de rotación
rotación en en una
una oscilación.
oscilación. LaLa cadena
cadena cinemática
cinemática dede cuatro
cuatro eslabones
eslabones se se
convierte así en un mecanismo de cuatro barras del tipo manivela-balancín, en el que la
convierte
convierte así en un
asíentrada
en un da mecanismo
mecanismo de cuatro
de cuatro barras del tipo manivela-balancín, en el que la
manivela de vueltas alrededor de barras
un eje del
fijo, tipo manivela-balancín,
y el balancín en elrespecto
de salida oscila que la
manivela
manivela de entrada
de [Link] vueltas alrededor de un eje fijo, y el balancín de salida oscila
da vueltas alrededor de un eje fijo, y el balancín de salida oscila respec- respecto
de una articulación
de de
to unauna
articulación
articulació[Link].




A
A continuación
continuación se se presenta
presenta otro
otro mecanismo habitual como
mecanismo habitual como eses el
el biela-manivela,
biela-manivela, enen el
el que
que
se A continuación
consigue se presentade
la transformación
transformación otro
unmecanismo
movimientohabitual como es eluna
biela-manivela, en el que
se consigue la de un movimiento dedetraslación
traslación
enenuna rotación,o viceversa:
rotación, o viceversa:
se consigue la transformación de un movimiento de traslación en una rotación, o viceversa:

Un mecanismo
Un plano es
mecanismo plano es aquel
aquel en
en el
el que
que todos
todos sus
sus puntos
puntos describen
describen curvas
curvas planas,
planas, yy éstas
éstas
se Un mecanismo plano es aquel en caso,
el queeltodos sus puntos describen curvas planas, ymeca-
éstas
se hallan en planos paralelos. En este caso, el movimiento real de todos los puntos del
hallan en planos paralelos. En este movimiento real de todos los puntos del meca-
se hallan
nismo en planos
puede paralelos.
proyectarse En este
sobre un caso, elplano,
único movimiento real deeliminar
permitiendo todos losunapuntos del meca-
dimensión al
nismo puede proyectarse sobre un único plano, permitiendo eliminar una dimensión al anali-
nismo puede
analizar el proyectarseLasobre
movimiento. un único
mayoría de plano, permitiendo
mecanismos eliminar
empleados son una dimensión al anali-
planos.
zar el movimiento. La mayoría de mecanismos empleados son planos.
zar el movimiento. La mayoría de mecanismos empleados son planos.
Existen muchas definiciones para establecer el concepto de máquina. Una definición
Existen muchas definiciones para establecer el concepto de máquina. Una definición co-
comúnmente aceptada
Existen muchas es el mecanismo
definiciones o conjunto
para establecer de mecanismos
el concepto de má[Link]ñado para llevarco-a
Una definición
múnmente aceptada es el mecanismo o conjunto de mecanismos diseñado para llevar a cabo
MANUALES UEX

cabo una tarea

múnmente determinada,
aceptada la cual conlleva
es el mecanismo o conjunto la de
transmisión
mecanismosde fuerza
diseñadoy movimiento
para llevar adesde
cabo
una tarea determinada, la cual conlleva la transmisión de fuerza y movimiento desde una
una fuente de energía, alauna
tarea determinada, resistencia
cual conllevaalavencer realizando
transmisión un trabajo.
de fuerza Un ejemplo
y movimiento de esta
desde una
definición es el motor de combustión interna.
10
10 a muchos criterios. Uno de ellos es el tipo
Se pueden clasificar las máquinas atendiendo
de energía recibida, según el cual se divididen las máquinas en dos grandes grupos:
15

ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

• Motrices: reciben la energía procedente de una fuente natural y la transforman en

energía mecánica. Como ejemplos están la turbina hidráulica o un motor de explosión.
• Operadoras: reciben la energía mecánica o eléctrica producida por una máquina
motriz y la transforman en trabajo. Un ejemplo de ello son las máquinas herramientas.

1.4. TIPOS DE MOVIMIENTO

Un mecanismo ha completado un ciclo cinemático cuando inicia su movimiento desde

algún conjunto de posiciones relativas, y vuelve a la misma posición inicial, habiendo pasado
sus eslabones por todas las posiciones posibles que pueden tomar cada uno de ellos. El tiem-
po empleado en completar un ciclo se denomina periodo. Se define como fase al conjunto
de posiciones relativas simultáneas que ocupan los eslabones del mecanismo en un instante
cualquiera del ciclo cinemático.
Obsérvese que el concepto de ciclo cinemático difiere del de ciclo energético. Por ejem-
plo, el motor de combustión interna de cuatro tiempos realiza dos ciclos cinemáticos por
cada ciclo energético.
Si se consideran los eslabones de un mecanismo atendiendo al tipo de movimiento que
realizan durante un ciclo cinemático, se pueden clasificar según los siguientes modos de
funcionamiento:
• Continuo: el eslabón presenta un movimiento sin interrupción ni parada durante cada
ciclo. Un ejemplo sería una manivela o eje de motor en rotación constante.
• Intermitente: el eslabón permanece parado un tiempo durante cada ciclo. Ejemplos de
este tipo de movimiento son las válvulas con tiempo determinado de apertura y cierre, o el
eslabón Cruz de Malta.
• Alternativo: el eslabón se caracteriza por presentar ciclo de avance y retroceso, e invier-
te el sentido de su movimiento durante cada ciclo. Como ejemplos se tiene el balancín en el
mecanismo de cuatro barras, o el pistón en el biela-manivela.

1.5. GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

Se definen los grados de libertad o movilidad de un mecanismo como el número de pará-

metros independientes de entrada que es necesario utilizar para definir completamente su
posición.
MANUALES UEX

Considérese en primer lugar un eslabón libre en el plano. Puesto que se necesitan tres
parámetros para fijarlo en una posición, el eslabón tendrá tres grados de libertad en el plano.
Por tanto, antes de conectar los eslabones entre sí, un mecanismo plano de n eslabones tendrá
3.(n-1) grados de libertad, dado que hay que restar los tres grados de libertad que pierde el
eslabón fijo o soporte del mecanismo.
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ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Si se conectan los eslabones mediante pares cinemáticos, se observa que cada par con un
grado de libertad implica dos restricciones de movimiento entre los eslabones conectados
(pues permite un único movimiento). Si se conectan los eslabones mediante un par con dos
grados de libertad, se observa que ello implica una sola restricción de movimiento entre los
eslabones del par cinemático (pues permite dos movimientos).
Si se restan las restricciones que conllevan los pares cinemáticos del número total de
grados de libertad que tendrían los eslabones no conectados, se obtiene el criterio de Grübler
en el plano, que proporciona el número de grados de libertad m de un mecanismo plano de
n eslabones:

m = 3 . (n – 1) – 2 . j1 – j2

donde j1 representa el número de pares con un grado de libertad, y j2 el número de pares

con dos grados de libertad.
Hay que señalar que el criterio de Grübler es válido para la mayoría de mecanismos
planos, exceptuando algunos mecanismos con restricciones o pares redundantes, o mecanis-
mos con características geométricas especiales.
Cuando el número total de grados de libertad de un mecanismo es cero, o negativo, no
es posible el movimiento relativo entre eslabones, por lo que se transforma en una estructura.
Si la movilidad es cero, se trata de una estructura estáticamente determinada. Si la movilidad
es negativa, la estructura es estáticamente indeterminada.
Cuando el número total de grados de libertad de un mecanismo es mayor que cero,
entonces es posible el movimiento relativo entre eslabones. Un mecanismo se denomina
desmodrómico si al definir el movimiento del eslabón considerado como entrada, queda
completamente definido el movimiento de todos los demás, que se repite en cada ciclo y
siempre será el mismo. Este tipo de mecanismos constituyen por ello la base del funciona-
miento de las máquinas.
Si en un mecanismo el número total de grados de libertad es uno, entonces, definiendo
el movimiento un eslabón, todos los puntos del resto de los eslabones se mueven sobre unas
líneas determinadas que siempre son las mismas. Por tanto, será desmodrómico.
Por último, aquellos mecanismos con un número total de grados de libertad igual o supe-
rior a dos se denominan libres o no desmodrómicos, puesto que, si se define el movimiento
del eslabón considerado como entrada, los movimientos relativos del resto de eslabones no
están determinados. Esto implica que los puntos de los eslabones no se mueven, en general,
MANUALES UEX

siempre sobre las mismas trayectorias.

Sin embargo, obsérvese que si en un mecanismo no desmodrómico con m grados de
libertad, se define el movimiento de m eslabones considerados como entradas, se consigue
un mecanismo desmodrómico, puesto que el movimiento del resto de los eslabones queda
ya determinado.
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ÍNDICE
 A continuación, se presentan una serie de ejemplos que ilustran cada uno de los casos ante‐
MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
A continuación, se presentan una serie de ejemplos que ilustran cada uno de los casos ante‐
riores: 
riores: 
 m = 0   El sistema es una estructura estáticamente determinada. 
A continuación, se presentan una serie de ejemplos que ilustran cada uno de los casos ante‐
ntinuación, se presentan una serie de ejemplos que ilustran cada uno de los casos ante‐
A continuación, se presentan una serie de ejemplos que ilustran cada uno de los casos
 m = 0   El sistema es una estructura estáticamente determinada. 
anteriores:
riores: 
 
   m = 0 ð El sistema es una estructura estáticamente determinada.
 m = 0   El sistema es una estructura estáticamente determinada. 
  El sistema es una estructura estáticamente determinada. 
• 
 
    
    
    
    
   
 m = ‐ 1   El sistema es una estructura estáticamente indeterminada. 
  m = ‐ 1   El sistema es una estructura estáticamente indeterminada. 
 •  m = - 1 ð El sistema es una estructura estáticamente indeterminada.
 
 m = ‐ 1   El sistema es una estructura estáticamente indeterminada. 
   El sistema es una estructura estáticamente indeterminada. 
 
    
    
    
    
   
 m = 1   El mecanismo es desmodrómico, puesto que fijando una variable de entrada quedan 
•  m = 1 ð El mecanismo es desmodrómico, puesto que fijando una variable de entra-
  m = 1   El mecanismo es desmodrómico, puesto que fijando una variable de entrada quedan 
determinadas todas las demás. 

da quedan determinadas todas las demás.
determinadas todas las demás. 
 
 m = 1   El mecanismo es desmodrómico, puesto que fijando una variable de entrada quedan 
  El mecanismo es desmodrómico, puesto que fijando una variable de entrada quedan 
 
determinadas todas las demás. 
nadas todas las demás.   
    
    
    
    
  •   m = 2 ð El mecanismo es no desmodrómico, a no ser que se definan simultánea-
 m = 2   El mecanismo es no desmodrómico, a 
mente dos variables de entrada para determinar el resto.
  m = 2   El mecanismo es no desmodrómico, a 
no  ser  que  se  definan  simultáneamente  dos 
no  ser  que  se  definan  simultáneamente  dos 
variables de entrada para determinar el resto. 
 m = 2   El mecanismo es no desmodrómico, a 
 El mecanismo es no desmodrómico, a 
variables de entrada para determinar el resto. 
que  se  definan no  ser   que  se  definan 
simultáneamente  dos  simultáneamente  dos 
 
variables de entrada para determinar el resto. 
 de entrada para determinar el resto. 
 
MANUALES UEX

    
   
 
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ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

A través de los ejemplos anteriores se observa que, cuando se unen varios eslabones en un 
A través de los ejemplos anteriores se observa que, cuando se unen varios eslabones en
único par cinemático con un grado de libertad j 1, se deben considerar en el recuento tantos pares 
A través de los ejemplos anteriores se observa que, cuando se unen varios eslabones en un 
un único par cinemático con un grado de libertad j1, se deben considerar en el recuento
j1 como eslabones unidos menos uno. 
único par cinemático con un grado de libertad j1, se deben considerar en el recuento tantos pares 
tantos pares j1 como eslabones unidos menos uno.
j1 como eslabones unidos menos uno. 
En las siguientes figuras aparecen dos mecanismos con movilidad uno en los que aparecen pa‐
En las siguientes figuras aparecen dos mecanismos con movilidad uno en los que apare-
pares superiores con dos grados2: de libertad j2:
res superiores con dos grados de libertad j
cen En las siguientes figuras aparecen dos mecanismos con movilidad uno en los que aparecen pa‐
res superiores con dos grados de libertad j2: 
 
   
   

   

   

   

   

   

   

   

   
 
A continuación, se presenta un mecanismo con movilidad dos: 
AA continuación, se presenta un mecanismo con movilidad dos: 
continuación, se presenta un mecanismo con movilidad dos:
 
   
   

   

   

   

   
 

1.6. Inversión cinemática 
1.6. Inversión cinemática 
MANUALES UEX

1.6. INVERSIÓN CINEMÁTICA

Tal y como se ha expuesto anteriormente, partiendo de una cadena cinemática y establecien‐
Tal y como se ha expuesto anteriormente, partiendo de una cadena cinemática y estable-
do un eslabón fijo, se obtiene un mecanismo. Si se toma como eslabón fijo, soporte o de referen‐
Tal y como se ha expuesto anteriormente, partiendo de una cadena cinemática y establecien‐
ciendo un eslabón fijo, se obtiene un mecanismo. Si se toma como eslabón fijo, soporte o de
cia otro eslabón diferente del mecanismo, el movimiento del mecanismo obtenido puede cambiar 
do un eslabón fijo, se obtiene un mecanismo. Si se toma como eslabón fijo, soporte o de referen‐
referencia
completamente.   otro eslabón diferente del mecanismo, el movimiento del mecanismo obtenido
cia otro eslabón diferente del mecanismo, el movimiento del mecanismo obtenido puede cambiar 
puede
completamente.  completamente.
cambiar
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14 
 
 
ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

Al proceso que consiste en variar el eslabón considerado como soporte se le denomina inver‐
Al proceso que consiste en variar el eslabón considerado como soporte se le denomina
sión de una cadena cinemática. Si una cadena cinemática tiene n eslabones, se pueden obtener n 
inversión de una cadena cinemática. Si una cadena cinemática tiene n eslabones, se pueden
inversiones cinemáticas y, por tanto, n mecanismos distintos. 
obtener n inversiones cinemáticas y, por tanto, n mecanismos distintos.
Para el
Para el  mecanismo
mecanismo  de 
debiela‐manivela 
biela-manivelase seobtendrían 
obtendrían las las
inversiones  cinemáticas 
inversiones que  que
cinemáticas se  pre‐
se
Al proceso que consiste en variar el eslabón considerado como soporte se le denomina inver‐
sentan en la siguiente figura. En la inversión (1), en la que el eslabón fijo es el cilindro, se obtiene 
presentan en la siguiente figura. En la inversión (1), en la que el eslabón fijo es el cilindro,
sión de una cadena cinemática. Si una cadena cinemática tiene n eslabones, se pueden obtener n 
el mecanismo básico de biela‐manivela empleado en la mayoría de los motores de combustión. La 
se obtiene el mecanismo básico de biela-manivela empleado en la mayoría de los motores
inversiones cinemáticas y, por tanto, n mecanismos distintos. 
entrada sería el pistón empujado por los gases en expansión y la salida la manivela. Invirtiendo 
de combustión. La entrada sería el pistón empujado por los gases en expansión y la salida
entrada y salida se tiene un mecanismo de compresión.  
Para lael manivela.
mecanismo  de  biela‐manivela 
Invirtiendo entrada se  obtendrían 
y salida las  un
se tiene inversiones 
mecanismo cinemáticas  que  se  pre‐
de compresión.
sentan en la siguiente figura. En la inversión (1), en la que el eslabón fijo es el cilindro, se obtiene 
Estableciendo  ahora como eslabón fijo el 
Estableciendo ahora como eslabón fijo elque anteriormente funcionaba como 
que anteriormente funcionaba comomanivela, se 
manivela,
el mecanismo básico de biela‐manivela empleado en la mayoría de los motores de combustión. La 
obtiene la inversión (2), denominada mecanismo de Witworth, que es un mecanismo de retorno 
se obtiene la inversión (2), denominada mecanismo de Witworth, que es un mecanismo de
entrada sería el pistón empujado por los gases en expansión y la salida la manivela. Invirtiendo 
rápido que será estudiado más adelante. Su aplicación más habitual es en máquina herramienta. 
retorno rápido que será estudiado más adelante. Su aplicación más habitual es en máquina
entrada y salida se tiene un mecanismo de compresión.  
herramienta.
Considerando como único eslabón fijo el eslabón que en la inversión (1) funcionaba como bie‐
Estableciendo  ahora como eslabón fijo el  que anteriormente funcionaba como  manivela, se 
la, se obtiene la inversión (3), que se empleó por ejemplo en las primeras locomotoras de vapor. 
Considerando como único eslabón fijo el eslabón que en la inversión (1) funcionaba
obtiene la inversión (2), denominada mecanismo de Witworth, que es un mecanismo de retorno 
como biela, se obtiene la inversión (3), que se empleó por ejemplo en las primeras locomo-
rápido que será estudiado más adelante. Su aplicación más habitual es en máquina herramienta. 
torasPor último, partiendo de la inversión (1), estableciendo ahora el pistón como el eslabón fijo, 
de vapor.
se obtiene la inversión (4) que se puede emplear en una bomba de agua manual. 
Considerando como único eslabón fijo el eslabón que en la inversión (1) funcionaba como bie‐
Por último, partiendo de la inversión (1), estableciendo ahora el pistón como el eslabón
la, se obtiene la inversión (3), que se empleó por ejemplo en las primeras locomotoras de vapor. 
fijo,  se obtiene la inversión (4) que se puede emplear en una bomba de agua manual.
Por último, partiendo de la inversión (1), estableciendo ahora el pistón como el eslabón fijo, 
 
se obtiene la inversión (4) que se puede emplear en una bomba de agua manual. 
 
 
 
   
   
 
(1)                                                                                              (2) 
 
 
 
(1)                                                                                              (2) 
 
 
 
 
   
MANUALES UEX

                           (3)                                                                                                    (4) 
 
 
 
                         (3)                                                                                                    (4) 
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ÍNDICE
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 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

1.7. Mecanismo de cuatro barras. Ley de Grashof 
1.7. MECANISMO DE CUATRO BARRAS. LEY DE GRASHOF

Partiendo de la cadena cinemática cerrada más simple formada por cuatro eslabones articula‐
Partiendo de la cadena cinemática cerrada más simple formada por cuatro eslabones arti-
dos, se obtiene el mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado, que tiene un grado de 
culados, se obtiene el mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado, que tiene un grado
libertad. Se trata de uno de los mecanismos más usados, por su sencillez y versatilidad.  
de libertad. Se trata de uno de los mecanismos más usados, por su sencillez y versatilidad.
Una 
Una consideración 
consideraciónimportante 
importantea ala lahora 
horadel 
deldiseño 
diseñodel 
delcuadrilátero 
cuadriláteroarticulado  es  es
articulado confirmar 
confir-
que en su funcionamiento alguno de los eslabones pueda dar una vuelta completa. De este modo, 
mar que en su funcionamiento alguno de los eslabones pueda dar una vuelta completa. De
por ejemplo, se asegura que la manivela de entrada pueda efectuar revoluciones completas si el 
este modo, por ejemplo, se asegura que la manivela de entrada pueda efectuar revoluciones
mecanismo es impulsado por un motor. Existe una ley muy sencilla que garantiza este punto, que 
completas si el mecanismo es impulsado porun motor. Existe una ley muy sencilla que garan-
es la denominada Ley de Grashof. 
tiza este punto, que es la denominada Ley de Grashof.
La ley de Grashof indica que, para garantizar que al menos uno de los eslabones pueda dar 
La ley de Grashof indica que, para garantizar que al menos uno de los eslabones pueda
vueltas completas en un mecanismo plano de cuatro barras, se debe cumplir que la suma de las 
dar vueltas completas en un mecanismo plano de cuatro barras, se debe cumplir que la suma
longitudes de la barra más larga y de la barra más corta debe ser menor o igual que la suma de las 
de las longitudes de la barra más larga y de la barra más corta debe ser menor o igual que la
longitudes de las dos barras restantes.  
suma de las longitudes de las dos barras restantes.
Es decir que debe verificarse la expresión: 
Es decir que debe verificarse la expresión:
a +a + d  ≤ c + b 
d ≤c+b
donde el eslabón más corto es a, el eslabón más largo es d, y el resto tienen las longitudes
donde el eslabón más corto es a, el eslabón más largo es d, y el resto tienen las longitudes b y c.  
b y c.
 
  b

 
 
c
  a
 
 
 
d
 
Obsérvese que los eslabones más corto y más largo, así como los otros dos, pueden estar co‐
Obsérvese que los eslabones más corto y más largo, así como los otros dos, pueden estar
locados en cualquier posición, es decir que la ley de Grashof no especifica el modo en el que se 
colocados en cualquier posición, es decir que la ley de Grashof no especifica el modo en el
conectan los eslabones. 
que se conectan los eslabones.
MANUALES UEX

Si un cuadrilátero articulado no verifica la ley anterior, ningún eslabón podrá dar vueltas com‐
Si un cuadrilátero articulado no verifica la ley anterior, ningún eslabón podrá dar vueltas
pletas. Los mecanismos de no‐Grashof también tienen aplicaciones interesantes, como por ejem‐
completas. Los mecanismos de no-Grashof también tienen aplicaciones interesantes, como
plo para controlar el movimiento de las ruedas de un automóvil, empleando en los eslabones un 
por ejemplo para controlar el movimiento de las ruedas de un automóvil, empleando en los
movimiento oscilatorio de corto alcance. En este caso el eslabón fijo es el chasis o bastidor y la 
eslabones un movimiento oscilatorio de corto alcance. En este caso el eslabón fijo es el cha-
biela está unida a la rueda. 
sis o bastidor y la biela está unida a la rueda.
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ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

SiSi en un mecanismo de cuatro barras se va variando el eslabón considerado como fijo, se ob‐
en un mecanismo de cuatro barras se va variando el eslabón considerado como fijo, se
Si en un mecanismo de cuatro barras se va variando el eslabón considerado como fijo, se ob‐
tienen las distintas inversiones del mismo que se describen a continuación:  
obtienen las distintas inversiones del mismo que se describen a continuación:
tienen las distintas inversiones del mismo que se describen a continuación:  
1)  y 2) Mecanismo de manivela‐balancín: el eslabón más corto es contiguo al eslabón fijo. Como 
1) y 2) Mecanismo de manivela-balancín: el eslabón más corto es contiguo al eslabón
1)  y 2) Mecanismo de manivela‐balancín: el eslabón más corto es contiguo al eslabón fijo. Como 
aplicaciones  se Como
tienen aplicaciones
las  bicicletas seelípticas,  máquinas  de elípticas,
coser,  limpiaparabrisas,  bombas 
fijo. tienen las bicicletas máquinas de coser, lim-de 
aplicaciones  se  tienen  las  bicicletas  elípticas,  máquinas  de  coser,  limpiaparabrisas,  bombas  de 
petróleo, muelas de afilar, etc. 
piaparabrisas, bombas de petróleo, muelas de afilar, etc.
petróleo, muelas de afilar, etc. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
                                          1)                                                                                                 2) 
                                          1)                                                                                                 2) 
3) Mecanismo de doble manivela: el eslabón más corto es el eslabón fijo. Como aplicaciones se 
3) Mecanismo de doble manivela: el eslabón más corto es el eslabón fijo. Como aplica-
3) Mecanismo de doble manivela: el eslabón más corto es el eslabón fijo. Como aplicaciones se 
tienen mecanismos de máquinas transportadoras o máquinas de ejercicio. 
ciones se tienen mecanismos de máquinas transportadoras o máquinas de ejercicio.
tienen mecanismos de máquinas transportadoras o máquinas de ejercicio. 
4) Mecanismo de doble balancín: el eslabón más corto es el opuesto al eslabón fijo.
4) Mecanismo de doble balancín: el eslabón más corto es el opuesto al eslabón fijo. Como ejemplo 
4) Mecanismo de doble balancín: el eslabón más corto es el opuesto al eslabón fijo. Como ejemplo 
están  las  Como grúas  ejemplo están las
con  pescante  grúas Obsérvese 
plegable.  con pescante que plegable.
en  un  doble  Obsérvese
balancín que en un doble
de  Grashof  sería  el 
están 
eslabón más corto el que actúa como biela y podría efectuar revoluciones completas.   ysería 
las  grúas 
balancín con  de pescante 
Grashof plegable. 
sería el Obsérvese 
eslabón másque  en 
corto un el doble 
que balancín 
actúa comode  Grashof 
biela el 
podría
eslabón más corto el que actúa como biela y podría efectuar revoluciones completas.  
efectuar revoluciones completas.
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                   4) 
MANUALES UEX

                                                                                                                                                   4) 
 
 
                                                                                             3)                                         
                                                                                             3)                                         
 
 
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17 
17 
 
 
ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Un caso particular sucede cuando en el mecanismo de cuatro barras cada barra es igual a su 
Un caso particular sucede cuando en el mecanismo de cuatro barras cada barra es igual a su 
Un caso particular sucede cuando en el mecanismo de cuatro barras cada barra es igual
opuesta, es decir que se verifica: 
opuesta, es decir que se verifica: 
a su opuesta, es decir que se verifica:
  
            a = c   
            a = c   
            b = d  
            b = d  
  
  
  
Se obtiene así un cuadrilátero articulado de manivelas paralelas o paralelogramo articulado, 
Se obtiene así un cuadrilátero articulado de manivelas paralelas o paralelogramo articulado, 
Se obtiene así un cuadrilátero articulado de manivelas paralelas o paralelogramo articu-
en el que las dos barras contiguas al soporte son manivelas. Este mecanismo de doble manivela es 
en el que las dos barras contiguas al soporte son manivelas. Este mecanismo de doble manivela es 
lado, en el que las dos barras contiguas al soporte son manivelas. Este mecanismo de doble
muy útil, ya que dado un movimiento de entrada se obtiene el mismo movimiento en la barra de 
muy útil, ya que dado un movimiento de entrada se obtiene el mismo movimiento en la barra de 
manivela es muy útil, ya que dado un movimiento de entrada se obtiene el mismo movimien-
salida, mientras que la biela se mueve en traslación curvilínea. Una aplicación común es el aco‐
salida, mientras que la biela se mueve en traslación curvilínea. Una aplicación común es el aco‐
to en la barra de salida, mientras que la biela se mueve en traslación curvilínea. Una aplica-
plamiento de los balancines del limpiaparabrisas de un automóvil. El movimiento de un eslabón 
plamiento de los balancines del limpiaparabrisas de un automóvil. El movimiento de un eslabón 
ción común es el acoplamiento de los balancines del limpiaparabrisas de un automóvil. El
en traslación curvilínea también tiene múltiples aplicaciones como por ejemplo en robots indus‐
en traslación curvilínea también tiene múltiples aplicaciones como por ejemplo en robots indus‐
movimiento de un eslabón en traslación curvilínea también tiene múltiples aplicaciones
triales o en elevadores de carga para camiones. 
triales o en elevadores de carga para camiones. 
como por ejemplo en robots industriales o en elevadores de carga para camiones.
Un punto importante para garantizar el correcto funcionamiento del mecanismo de cuatro ba‐
Un punto importante para garantizar el correcto funcionamiento del mecanismo de cuatro ba‐
Un punto importante para garantizar el correcto funcionamiento del mecanismo de cua-
rras es el estudio de las posiciones límites. Tal y como muestra la siguiente figura, en un mecanis‐
rras es el estudio de las posiciones límites. Tal y como muestra la siguiente figura, en un mecanis‐
tro barras es el estudio de las posiciones límites. Tal y como muestra la siguiente figura, en un
mo de manivela‐balancín las posiciones límites del balancín se producen cuando la biela y la mani‐
mo de manivela‐balancín las posiciones límites del balancín se producen cuando la biela y la mani‐
mecanismo de manivela-balancín las posiciones límites del balancín se producen cuando la
vela están alineadas. 
vela están alineadas. 
biela y la manivela están alineadas.
  
  
  
  
  
  
  
También es interesante el estudio de aquellos mecanismos de cuatro barras con la capacidad 
También es interesante el estudio de aquellos mecanismos de cuatro barras con la capa-
También es interesante el estudio de aquellos mecanismos de cuatro barras con la capacidad 
de ser plegables, es decir que existe una posición en la que todas las barras están alineadas. Para 
cidad de ser plegables, es decir que existe una posición en la que todas las barras están ali-
de ser plegables, es decir que existe una posición en la que todas las barras están alineadas. Para 
ello debe cumplirse la condición: 
neadas. Para ello debe cumplirse la condición:
ello debe cumplirse la condición: 
a + b = c + d 
a +a + b = c + d 
b=c+d
MANUALES UEX

En este caso normalmente existe una posición límite en la que el mecanismo trabaja
En este caso normalmente existe una posición límite en la que el mecanismo trabaja como es‐
En este caso normalmente existe una posición límite en la que el mecanismo trabaja como es‐
como estructura.
tructura.  Como aplicación
Como aplicación 
aplicación  de este  de de 
este tipo 
tipo  estemecanismos 
tipo de mecanismos
se tienen  se
las tienen
tienen las  las sillas o 
sillas plegables 
plegables  plegables
algunos 
tructura.  Como  de  de  mecanismos  se  sillas  o  algunos 
omaleteros de automóvil. En este último caso, el chasis del vehículo sería el eslabón fijo y la biela el 
algunos maleteros de automóvil. En este último caso, el chasis del vehículo sería el eslabón
maleteros de automóvil. En este último caso, el chasis del vehículo sería el eslabón fijo y la biela el 
fijo y la biela el portón del maletero. En la posición cerrada del maletero, el mecanismo se
portón del maletero. En la posición cerrada del maletero, el mecanismo se encuentra plegado. 
portón del maletero. En la posición cerrada del maletero, el mecanismo se encuentra plegado. 
encuentra plegado.
23
18 
18 
  
ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

1.8. Mecanismos de retroceso rápido 
1.8. MECANISMOS DE RETROCESO RÁPIDO
1.8. Mecanismos de retroceso rápido 
En muchas operaciones industriales se requieren mecanismos que realicen tareas repetitivas 
En muchas operaciones industriales se requieren mecanismos que realicen tareas repeti-
como parte de su ciclo de movimiento, como por ejemplo sujetar o empujar piezas en una cadena 
tivasEn muchas operaciones industriales se requieren mecanismos que realicen tareas repetitivas 
como parte de su ciclo de movimiento, como por ejemplo sujetar o empujar piezas en
de montaje, o en máquinas‐herramienta. Habitualmente existe una parte del ciclo, llamada carre‐
una cadena de montaje, o en máquinas-herramienta. Habitualmente existe una parte del
como parte de su ciclo de movimiento, como por ejemplo sujetar o empujar piezas en una cadena 
ra de avance o de trabajo, en la que el mecanismo se somete a una carga.  De este modo, el resto 
ciclo, llamada carrera de avance o de trabajo, en la que el mecanismo se somete a una carga.
de montaje, o en máquinas‐herramienta. Habitualmente existe una parte del ciclo, llamada carre‐
del ciclo constituye la llamada carrera de retorno, que es la parte del ciclo en la que el mecanismo 
De este modo, el resto del ciclo constituye la llamada carrera de retorno, que es la parte del
ra de avance o de trabajo, en la que el mecanismo se somete a una carga.  De este modo, el resto 
no realiza trabajo y se limita a volver a la posición inicial. 
ciclo en la que el mecanismo no realiza trabajo y se limita a volver a la posición inicial.
del ciclo constituye la llamada carrera de retorno, que es la parte del ciclo en la que el mecanismo 
no realiza trabajo y se limita a volver a la posición inicial. 
En estos casos resulta especialmente útil que el mecanismo vuelva rápidamente a la posición 
En estos casos resulta especialmente útil que el mecanismo vuelva rápidamente a la posi-
inicial 
ciónpara  realizar 
inicial paraun  nuevo un
realizar trabajo. 
nuevoEs trabajo.
decir,  interesa  diseñar 
Es decir, un  mecanismo 
interesa diseñar unque  emplee  una 
mecanismo que
En estos casos resulta especialmente útil que el mecanismo vuelva rápidamente a la posición 
fracción del ciclo mayor para llevar a cabo la tarea de la máquina (carrera de avance), que para 
emplee una fracción del ciclo mayor para llevar a cabo la tarea de la máquina (carrera de
inicial  para  realizar  un  nuevo  trabajo.  Es  decir,  interesa  diseñar  un  mecanismo  que  emplee  una 
simplemente volver a la posición inicial (carrera de retorno). De este modo se evita el desperdicio 
avance), que para simplemente volver a la posición inicial (carrera de retorno). De este modo
fracción del ciclo mayor para llevar a cabo la tarea de la máquina (carrera de avance), que para 
de tiempo y el mecanismo es más eficaz. 
se evita el desperdicio de tiempo y el mecanismo es más eficaz.
simplemente volver a la posición inicial (carrera de retorno). De este modo se evita el desperdicio 
de tiempo y el mecanismo es más eficaz. 
Denominando t
Denominando α  al tiempo empleado en la carrera de avance y t
tα al tiempo empleado en la carrera de avanceβ  al tiempo utilizado en la ca‐
y tβ al tiempo utilizado en la
rrera de retorno, se define la razón de tiempos de un mecanismo del siguiente modo: 
carrera de retorno, se define la razón de tiempos de un mecanismo del siguiente modo:
Denominando tα  al tiempo empleado en la carrera de avance y tβ  al tiempo utilizado en la ca‐
rrera de retorno, se define la razón de tiempos de un mecanismo del siguiente modo: 
t
E   
t
t
E   
t
Este parámetro indica lo adecuado que es un mecanismo para realizar este tipo de operacio‐
Este parámetro indica lo adecuado que es un mecanismo para realizar este tipo de ope-
nes repetitivas. Los mecanismos que verifican E>1 se denominan mecanismos de retorno o retro‐
raciones repetitivas. Los mecanismos que verifican E>1 se denominan mecanismos de retorno
Este parámetro indica lo adecuado que es un mecanismo para realizar este tipo de operacio‐
ceso rápido. A continuación, se describe la razón de tiempos en tres mecanismos habituales. 
o retroceso rápido. A continuación, se describe la razón de tiempos en tres mecanismos
nes repetitivas. Los mecanismos que verifican E>1 se denominan mecanismos de retorno o retro‐
habituales.
ceso rápido. A continuación, se describe la razón de tiempos en tres mecanismos habituales. 
1.8.1. Mecanismo excéntrico de biela‐manivela. 
1.8.1. Mecanismo excéntrico de biela-manivela.
1.8.1. Mecanismo excéntrico de biela‐manivela. 
En el mecanismo de la siguiente figura se observa que las dos posiciones límite se producen 
En el mecanismo de la siguiente figura se observa que las dos posiciones límite se produ-
cuando la biela y la manivela están alineadas.  La posición que se corresponde con el principio de 
cen cuando la biela y la manivela están alineadas. La posición que se corresponde con el
En el mecanismo de la siguiente figura se observa que las dos posiciones límite se producen 
la carrera se representa con trazo continuo, y la correspondiente al final de la carrera con trazo 
principio de la carrera se representa con trazo continuo, y la correspondiente al final de la
cuando la biela y la manivela están alineadas.  La posición que se corresponde con el principio de 
discontinuo.  
carrera con trazo discontinuo.
la carrera se representa con trazo continuo, y la correspondiente al final de la carrera con trazo 

 
discontinuo.  
    

    

    

   
MANUALES UEX

Avance
   
    Retorno
Avance

    Retorno

24  
19 
  19 
 
ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Suponiendo que para impulsar la manivela se emplea un motor de periodo t que gira a
Suponiendo que para impulsar la manivela se emplea un motor de periodo 
velocidad constante, y α es el ángulo recorrido por la manivela durante que gira a velo‐
la carrera de avance,
Suponiendo que para impulsar la manivela se emplea un motor de periodo  que gira a velo‐
cidad constante, y α es el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de avance, se puede 
se puede determinar el tiempo de la carrera de avance t :
Suponiendo que para impulsar la manivela se emplea un motor de periodo 
determinar el tiempo de la carrera de avance tα:   que gira a velo‐
cidad constante, y α es el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de avance, se puede 
α
cidad constante, y α es el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de avance, se puede 
determinar el tiempo de la carrera de avance t α:  
determinar el tiempo de la carrera de avance t 
t  α=:     
2.
t =     
Suponiendo que para impulsar la manivela se emplea un motor de periodo 
t = 2 .    que gira a velo‐
Del mismo modo, si bes
Del mismo modo, si   es el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de retorno, el 
el ángulo recorrido 2. por la manivela durante la carrera de retor-
cidad constante, y α es el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de avance, se puede 
Del mismo modo, si  es el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de retorno, el 
tiempo de la carrera de retorno t  es:                                                              
no, el tiempo de la carrera de retorno
determinar el tiempo de la carrera de avance t
Del mismo modo, si 
tiempo de la carrera de retorno t
tb es: α:  
 es el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de retorno, el 
 es:                                                              

tiempo de la carrera de retorno t es:                                                              
t =    
t  =  t   = 2.    
2.
2. 
De esta forma, la razón de tiempos será:  t  = 2.    
Del mismo modo, si  es el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de retorno, el 
De estaDe esta forma, la razón de tiempos será: 
forma, la razón de tiempos será: 
De esta forma, la razón de tiempos será: 
tiempo de la carrera de retorno t es:                                                              
                                                                           E   


                                                                           E   
                                                                           E   t  =     
Aunque el cálculo de   y  es distinto en cada mecanismo, la expresión anterior es válida en 
 
2.
Aunque el cálculo de   y  es distinto en cada mecanismo, la expresión anterior es válida en 
todos. Puede observarse que la razón de tiempos depende únicamente de la geometría del meca‐
Aunque el cálculo de   y   es distinto en cada mecanismo, la expresión anterior es válida en 
de a y b es distinto en cada mecanismo, la expresión anterior es
nismo. Por tanto, este valor no varía con la velocidad del motor ni con el trabajo realizado.  
todos. Puede observarse que la razón de tiempos depende únicamente de la geometría del meca‐
Aunque el cálculo De esta forma, la razón de tiempos será: 
todos. Puede observarse que la razón de tiempos depende únicamente de la geometría del meca‐
nismo. Por tanto, este valor no varía con la velocidad del motor ni con el trabajo realizado.  
válida en todos. Puede observarse que la razón de tiempos
Nótese que las dos posiciones límite dividen el ángulo 2.π girado por la manivela en dos par‐
nismo. Por tanto, este valor no varía con la velocidad del motor ni con el trabajo realizado.   
depende únicamente de la geo-
metría del mecanismo.                                                                           
Por tanto, este valor  y el menor como
tes no iguales. Tomando el ángulo mayor como  no varía
Nótese que las dos posiciones límite dividen el ángulo 2.π girado por la manivela en dos par‐E  con  la  velocidad del motor ni con el
, se consigue un mecanismo 
Nótese que las dos posiciones límite dividen el ángulo 2.π girado por la manivela en dos par‐ 
trabajo tes no iguales. Tomando el ángulo mayor como 
realizado.   y el menor como, se consigue un mecanismo 
de retorno rápido, puesto que el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de avance 
tes no iguales. Tomando el ángulo mayor como    y el menor como, se consigue un mecanismo 
será mayor que el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de retorno, lo que implica 
de retorno rápido, puesto que el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de avance 
Aunque el cálculo de   y  es distinto en cada mecanismo, la expresión anterior es válida en 
Nótesede retorno rápido, puesto que el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de avance 
será mayor que el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de retorno, lo que implica 
que t αque
 > t las dos posiciones límite dividen el ángulo 2.π girado por la manivela en dos
β.  
todos. Puede observarse que la razón de tiempos depende únicamente de la geometría del meca‐
será mayor que el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de retorno, lo que implica 
que t α > t β.   Tomando el ángulo mayor como a y el menor como b, se consigue un
partes no iguales.
nismo. Por tanto, este valor no varía con la velocidad del motor ni con el trabajo realizado.  
Nótese que si se invierte el sentido de rotación de la manivela se invierten también   y  De 
que t α > tβ.  
mecanismo de retorno rápido, puesto que
este modo se tendría un mecanismo con E<1, que ya no sería de retorno rápido.  el
Nótese que si se invierte el sentido de rotación de la manivela se invierten también  ángulo recorrido
Nótese que las dos posiciones límite dividen el ángulo 2.π girado por la manivela en dos par‐ por la manivela
 y  De durante la
Nótese que si se invierte el sentido de rotación de la manivela se invierten también   y  De 
carrera este modo se tendría un mecanismo con E<1, que ya no sería de retorno rápido. 
de avance será mayor que el ángulo recorrido
tes no iguales. Tomando el ángulo mayor como    y el menor como, se consigue un mecanismo  por la manivela durante la carrera de
este modo se tendría un mecanismo con E<1, que ya no sería de retorno rápido. 
retorno,1.8.2.
lo que Mecanismo de Whitworth.  
implica que tα > tβ.
de retorno rápido, puesto que el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de avance  
1.8.2. Mecanismo de Whitworth.  
será mayor que el ángulo recorrido por la manivela durante la carrera de retorno, lo que implica 
Este mecanismo (también llamado de 
1.8.2. Mecanismo de Whitworth.  

Nótese que si se invierte el sentido de rotación de la manivela  invierten también a y
se
que tα > tβ.  
limadora), presentado en la figura, es una 
Este mecanismo (también llamado de 
b. De este modo del semecanismo 
tendría un
Este mecanismo (también llamado de 
inversión 
limadora), presentado en la figura, es una  mecanismo con E<1, que ya no sería de retorno
biela‐manivela 
r rápido.
Nótese que si se invierte el sentido de rotación de la manivela se invierten también  r  y  De 
limadora), presentado en la figura, es una 
en el que, a través de la rotación constan‐
inversión  del  mecanismo  biela‐manivela  r
inversión 
te  de  la este modo se tendría un mecanismo con E<1, que ya no sería de retorno rápido. 
del  mecanismo 
manivela  se  obtiene 
en el que, a través de la rotación constan‐ biela‐manivela 
un  movi‐
1.8.2. Mecanismo
miento 
te  de  la de manivela  de Whitworth.
en el que, a través de la rotación constan‐
oscilación  se en obtiene 
la  guía. un  Las movi‐
posi‐
te  de límites 
ciones 
miento  la 
de  manivela 
del 
oscilación  se 
en obtiene 
mecanismo 
1.8.2. Mecanismo de Whitworth.   la  guía.  un  posi‐
también 
Las  movi‐se  
miento 
mecanismo
ciones  de  oscilación 
límites  en  la  guía. 
Estedescriben en la figura y coinciden con las 
(también
del  mecanismo  Las  posi‐
llamado
también  se  de
ciones  límites  del  mecanismo  también  se 
Este mecanismo (también llamado de 
dos situaciones en las que la manivela y la 
describen en la figura y coinciden con las 
limadora), presentado en la figura, es una d 
describen en la figura y coinciden con las 
limadora), presentado en la figura, es una 
guía son perpendiculares. 
dos situaciones en las que la manivela y la  
inversión del mecanismo biela-manivela
dos situaciones en las que la manivela y la 
guía son perpendiculares. 
en el d 
2

r
que, a través   inversión 
de la
guía son perpendiculares. 
del  mecanismo  biela‐manivela 
rotación constante de la
d 2 
  en el que, a través de la rotación constan‐ 2
manivela se    obtiene
te  de  la un movimiento
manivela  se  obtiene  de oscila-
un  movi‐
ción en la    guía. miento Las posiciones
de  oscilación  en  la límites
guía.  Las del posi‐
ciones  límites 
mecanismo también del  mecanismo 
se describen figura20 
en latambién  se 
MANUALES UEX

20 
describen en la figura y coinciden con las 
y coinciden con las dos situaciones en las que   20 
la manivela ydos situaciones en las que la manivela y la 
la guía son perpendiculares.   d 

guía son perpendiculares.    2
Es necesario  observar que, para que el
movimiento de la guía sea de oscilación, debe-
 
rá verificarse que la longitud r de la manivela
25
20 
 

ÍNDICE
 por la  manivela  en dos partes no iguales.  Tomando el  ángulo  mayor como  , es decir, como el 
correspondiente  a  la  carrera  de  trabajo,  y  el  menor  como  o  correspondiente  a  la  carrera  de 
retorno, se obtiene un mecanismo de retorno rápido. 
MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
Es necesario observar que, para que el movimiento de la guía sea de oscilación, deberá verifi‐
Es necesario observar que, para que el movimiento de la guía sea de oscilación, deberá verifi‐
A través de la figura anterior se deduce la siguiente expresión que relaciona la longitud de la 
carse que la longitud r de la manivela sea menor que la distancia d entre las articulaciones fijas. En 
carse que la longitud r de la manivela sea menor que la distancia d entre las articulaciones fijas. En 
manivela r, la distancia entre centros fijos d y el ángulo : 
el caso contrario, en el que r>d, la guía llevaría a cabo vueltas completas en lugar de oscilar. 
sea menor que la endistanciaunad entrelaslasposiciones
articulaciones fijas. En el caso contrario, en el que r>d,
el caso contrario, en el que r>d, la guía llevaría a cabo vueltas completas en lugar de oscilar. 
con la
la la horizontal
conguía horizontal en cada
llevaría a cabo cada una de
vueltas de las posiciones
completas en
límite:
límite:
lugar  oscilar.
de r
r = d . cos   = 2 . arccos
Nótese que, como en el caso anterior, las dos posiciones límite dividen el ángulo 2.π  girado 
Nótese que, como en el caso anterior, las dos posiciones límite dividen el ángulo 2.π  girado 
2 d 
Nótese
por la 
por la  que,en dos partes no iguales. 
manivela 
manivela  como en el caso anterior,
en dos partes no iguales.  las dos ángulo 
Tomando el 
Tomando el  posiciones límite dividen
ángulo mayor como 
mayor como  el ángulo 2.π
, es decir, como el 
, es decir, como el 
girado por la
correspondiente  manivela
correspondiente a Puesto que 
a la  en dos
la carrera 
carrera de  
partes no
de =trabajo, 
E trabajo,  iguales.
y y el 
el menor  Tomando el ángulo mayor
como  o o correspondiente 
menor como como la a,
correspondiente a a la  es decir,
carrera 
carrera de 
de 
, si se quiere mejorar la razón de tiempos se puede disminuir la distancia 
Es necesario observar que, para que el movimiento de la guía sea de oscilación, deberá verifi‐
como el correspondiente a la carrera
 de
retorno, se obtiene un mecanismo de retorno rápido.  trabajo, y el menor como b, o correspondiente a la
retorno, se obtiene un mecanismo de retorno rápido. 
carse que la longitud r de la manivela sea menor que la distancia d entre las articulaciones fijas. En 
carrera de retorno, se obtiene un mecanismo de retorno rápido.
d entre las articulaciones fijas, o aumentar el valor de la longitud de la manivela r, de forma que 
A través de la figura anterior se deduce la siguiente expresión que relaciona la longitud de la 
el caso contrario, en el que r>d, la guía llevaría a cabo vueltas completas en lugar de oscilar. 
A través de la figura anterior se deduce la siguiente expresión que relaciona la longitud de la 
A través disminuya el ángulo . Hay que tener en cuenta que se debe mantener r<d para que el movimien‐
de la figura anterior se deduce la siguiente expresión que relaciona la longitud
manivela r, la distancia entre centros fijos d y el ángulo : 
manivela r, la distancia entre centros fijos d y el ángulo : 
to de la guía siga siendo oscilante. 
Nótese que, como en el caso anterior, las dos posiciones límite dividen el ángulo 2.π  girado 
de la manivela r, la distancia entre centros fijos d y el ángulo b:
por la  manivela  en dos partes no iguales.  Tomando el  ángulo   mayor como  , es decir, como el  rr
rr ==dd. .cos cos   ==22. .arccos arccos
correspondiente  a  la  carrera  de  1.8.3. Mecanismo manivela‐balancín. 
trabajo,  y  el  menor  como22   o  correspondiente  a  la dcarrera  d   de 
retorno, se obtiene un mecanismo de retorno rápido. 

Puesto que 
Puesto
Puesto que que EE Para el cálculo de la razón de tiempos E en un mecanismo de cuatro barras del tipo manivela‐
== ,, si se quiere mejorar la razón de tiempos se puede disminuir la distancia 
si se quiere mejorar la razón de tiempos se puede disminuir la distancia d
, si se quiere mejorar la razón de tiempos se puede disminuir la distancia 
A través de la figura anterior se deduce la siguiente expresión que relaciona la longitud de la 

balancín se determinarán  en  primer lugar los ángulos correspondientes  a las posiciones  límites, 
entre las articulaciones
manivela r, la distancia entre centros fijos d y el ángulo :  fijas, oen aumentar
las  que  el valor de la longitud
d entre las articulaciones fijas, o aumentar el valor de la longitud de la manivela r, de forma que 
que  son  aquellas  de la manivela r, de forma
d entre las articulaciones fijas, o aumentar el valor de la longitud de la manivela r, de forma que  r 
que disminuya la  el ángulo b. manivela 
Hay que tener en cuenta que se debe mantener r<d para que el
disminuya el ángulo . Hay que tener en cuenta que se debe mantener r<d para que el movimien‐
biela  y  la  se 
2
disminuya el ángulo . Hay que tener en cuenta que se debe mantener r<d para que el movimien‐
siga siendo oscilante. r r3
movimientorhallan  de
= dla. guía
to de la guía siga siendo oscilante. 
cos
alineadas,    = 2 . arccos
tal  y  como 
to de la guía siga siendo oscilante.  2 d 
se  representa  en  la  figura.  A 
1.8.3. Mecanismo manivela-balancín. r4
 partir de las longitudes de los 
Puesto que  1.8.3. Mecanismo manivela‐balancín. 
E1.8.3. Mecanismo manivela‐balancín. 
= , si se quiere mejorar la razón de tiempos se puede disminuir la distancia   2
 el cálculo eslabones,  y  empleando  el 2
Para de la razón r122 + (de r2 )2 - r422E en un mecanismo
r3 +tiempos r122 + ( r3de- rcuatro
2 ) - r42
2 barras del tipo
2

( ) ( )
2
teorema  γ del  r coseno, 
+ r + r se  - r
 Para el cálculo de la razón de tiempos E en un mecanismo de cuatro barras del tipo manivela‐
d entre las articulaciones fijas, o aumentar el valor de la longitud de la manivela r, de forma que 
cos = ; cos
 Para el cálculo de la razón de tiempos E en un mecanismo de cuatro barras del tipo manivela‐ γ = r + r - r - r4
manivela-balancín cosγ1 = 2 . r1 . ( r3 + r2 )
se determinarán
1 1 3
en 2
primer 4
; cosγ 2 = 2 . r1 . ( r3 - r2 )
lugar los 2ángulos 1
correspondientes
3 2
a las posi-
calculan  los 
balancín se determinarán  en ángulos 
en  que 
. (las r2 ) la biela y la manivela
primer lugar los ángulos correspondientes 
2 . r1en r3 +que
disminuya el ángulo . Hay que tener en cuenta que se debe mantener r<d para que el movimien‐
balancín se determinarán  primer lugar los ángulos correspondientes  2 . r1 .se(a las posiciones 
3 - r2 ) alineadas,
r1
ra las posiciones  límites, 
límites, 
ciones límites, que son aquellas hallan tal y
que  son  aquellas 
to de la guía siga siendo oscilante. 
que  son  forma la biela con la horizon‐
en  las  que   y empleando
como se aquellas 
representa en en las laque  figura. A partir de las longitudes rr22 de los eslabones, 1 el
la 
la  biela 
biela  y 
y  la tal manivela 
la  en  cada  una 
manivela  se 
se  de  las  posi‐
teorema del coseno, se calculan los ángulos que forma la biela con la horizontal rr33 en cada una
hallan  ciones límite:  
de las alineadas, 
hallan  alineadas, 
posiciones
1.8.3. Mecanismo manivela‐balancín. 
tal 
tal  y y como 
límite: como 
se 
se representa 
representa en  en la 
la figura. 
figura. rA 2A +  r + r 2 - r 2 r12 +  r3 - r2  - r42
2
rr44
partir de las longitudes de los 
cos
partir de las longitudes de los   = 1 3 2
 Para el cálculo de la razón de tiempos E en un mecanismo de cuatro barras del tipo manivela‐
4
 ; cos  = 
2 . r .  r3 + r2  2 . r1 .  r3 - r2 
1 2 2 2
eslabones, 
eslabones, 
balancín se determinarán  en y y primer lugar los ángulos correspondientes 
empleando 
empleando  el  el  1 a las posiciones  límites, 
teorema 
teorema  del 
del  coseno, 
coseno,  se  se   
que  son  aquellas  en  las  que  r2 
calculan 
calculan 
la  biela  y  la  manivela  se  los 
los  ángulos 
ángulos  que 
que  rr11
Si se define el ángulo   =  2 - 1 , se deduce a través de la figura que  r3  = 180º +   y análo‐
forma la biela con la horizon‐
forma la biela con la horizon‐
hallan  alineadas,  tal  y  como  11 
se  representa  en  tal 
la en 
tal  en  cada 
cada A una 
figura.  de 
de las 
gamente, 
una  las posi‐ = 180º -  , lo que permite hallar la razón de tiempos     E = . 
posi‐
ciones límite:   r4 
ciones límite:  
partir de las longitudes de los   2
eslabones,  y  empleando  el  r 22 +  r + r 22 - r 22 r1r22 ++ r3r --r2r 2 --r4r22
2

teorema  del  coseno,  cos == 1r1 +  3r3 + 2r2  - 4r4 ;; cos

cos11 se  cos22 == 1 3 2
21 4
22. .r1r . . r3r ++r2r  22. .r1r . . r3r --r2r 
calculan  los  ángulos  que  1 3 2 r11 3 2

     
forma la biela con la horizon‐
1
tal  en  cada  una  de Si se define el ángulo 
las  posi‐
MANUALES UEX

Si se define el ángulo  ==22 --11, se deduce a través de la figura que 

, se deduce a través de la figura que ==180º 180º++ y análo‐
 y análo‐
ciones límite:  

gamente, 
gamente, 2 ==180º 180º--, lo que permite hallar la razón de tiempos    
, lo que permite hallar la razón de tiempos     EE== . . 
r12 +  r3Si r2 define φ r=12 γ+2 -r3γ1-,r2se deduce
2
+se - r42 el ángulo - r42 aa través de la  que α = 180º + φ y
figura
cos1 = Si se define el ángulo
; cos 2 = φ = γ 2 - γ 1 , se deduce través de la figura que α = 180º + φ y
2 . r1 .  r3 + r2  2 . r . r - r  α
análogamente, 180º - φ , lo que1 permite hallar la razón de tiempos E= α .
análogamente, ββ =
3 2
= 180º - φ , lo que permite hallar la razón de tiempos E= β .
  21 
21  β
26
Si se define el ángulo   =  2 - 1 , se deduce a través de la figura que 
    = 180º +   y análo‐
22
22 
gamente,   = 180º -  , lo que permite hallar la razón de tiempos     E = . 

ÍNDICE
21 
2. INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO   

2. INTRODUCCIÓN A LA
  CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

2.1. TIPOS DE MOVIMIENTO

2.1. Tipos de movimiento 
En el presente capítulo se realiza una introducción a la cinemática del sólido rígido, con
En el presente capítulo se realiza una introducción a la cinemática del sólido rígido, con el ob‐
el objetivo de sentar las bases del análisis cinemático de mecanismos planos que se llevará a
jetivo de sentar las bases del análisis cinemático de mecanismos planos que se llevará a cabo en el 
cabo en el siguiente capítulo. Se comienza estudiando los diferentes tipos de movimiento que
siguiente  capítulo.  Se  comienza  estudiando  los  diferentes  tipos  de  movimiento  que  cualquier 
cualquier sólido rígido puede realizar en un sistema plano. El posterior análisis se realizará
sólido rígido puede realizar en un sistema plano. El posterior análisis se realizará de acuerdo con la 
de acuerdo con la siguiente clasificación:
siguiente clasificación: 
 Movimiento 
• Movimiento de detraslación: 
traslación:ocurre 
ocurrecuando 
cuando cualquier 
cualquier línea  que une
línea que une dos
dos puntos
puntos 
deldel  cuerpo 
cuer-
permanece invariable en su dirección a lo largo del movimiento. Tal como se muestra en las figu‐
po permanece invariable en su dirección a lo largo del movimiento. Tal como se mues-
ras siguientes, se puede tener un movimiento de traslación rectilínea o un movimiento de trasla‐
tra en las figuras siguientes, se puede tener un movimiento de traslación rectilínea o un
ción curvilínea, según sean las trayectorias descritas por cualquier punto del cuerpo.  
movimiento de traslación curvilínea, según sean las trayectorias descritas por cualquier
punto del cuerpo.
 
 
 
 
 
 
 
 
MANUALES UEX

 
 
• Movimiento de rotación: todos los puntos del cuerpo describen trayectorias circulares
con centro en el eje de rotación, tal como se representa en la figura siguiente.
22  27

 
ÍNDICE
 Movimiento 
MANUEL de  rotación: 
REINO FLORES, GLORIAtodos 
GALÁNlos MARÍN
puntos  del  cuerpo  describen  trayectorias  circulares  con 
centro en el eje de rotación, tal como se representa en la figura siguiente. 
 Movimiento  de  rotación:  todos  los  puntos  del  cuerpo  describen  trayectorias  circulares  con 
Movimiento  de  rotación:  todos  los  puntos  del  cuerpo  describen  trayectorias  circulares  con 
centro en el eje de rotación, tal como se representa en la figura siguiente. 
•  Movimiento de rotación: todos los puntos delEje de rotación 
cuerpo describen trayectorias circulares
centro en el eje de rotación, tal como se representa en la figura siguiente. 
con  centro en el eje de rotación,
A tal como se representa en la figura siguiente.
Eje de rotación 
   Eje de rotación 
Eje de rotación
A
   AA
  
Trayectoria de A 
  
Trayectoria de A 
   Trayectoria de A  
 Movimiento  plano  general:  se  trata  de  un  movimiento  que  puede  ser  representado 
Trayectoria deen 
A un 
M
•  ovimiento plano general: se trata de un movimiento que puede ser representado
sistema bidimensional como una combinación de los dos anteriores. En las figuras siguientes se 
  en
 Movimiento 
un sistemaplano  general:  se como
trata  una
de  un  movimiento deque 
lospuede  ser  representado  en  un 
representan el movimiento de una barra apoyada en dos superficies ortogonales y el movimiento 
bidimensional combinación dos anteriores. En las figuras
sistema bidimensional como una combinación de los dos anteriores. En las figuras siguientes se 
• Movimiento
Movimiento  plano general: se trata de un movimiento que puede ser representado en
en unun 
siguientesplano  general:  se 
de rodadura de un disco. 
se representan el trata  de  un  movimiento 
movimiento de una barraque  puede enser 
apoyada dosrepresentado 
superficies orto-
representan el movimiento de una barra apoyada en dos superficies ortogonales y el movimiento 
sistema bidimensional como una combinación de los dos anteriores. En las figuras siguientes
sistema bidimensional como una combinación de los dos anteriores. En las figuras siguientes se 
  gonales yelel movimiento
movimiento de
de rodadura de un disco. 
se representan de rodadura
una barradeapoyada
un [Link] dos superficies ortogonales y el
representan el movimiento de una barra apoyada en dos superficies ortogonales y el movimiento 
movimiento de rodadura de un disco.
de rodadura de un disco. 
  A

   A
A
   A
C C 
  
C C 
   C C
C C 
  
  
2.2.  Movimiento de traslación 
 
2.2.  Movimiento de traslación 
2.2. MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN
[Link] figura muestra un sólido rígido que realiza un movimiento de traslación. Respecto a un sis‐
Movimiento de traslación
2.2.  Movimiento de traslación 
tema  de  ejes  cartesia‐ y 
La figura muestra un sólido rígido que realiza un movimiento de traslación. Respecto a un sis‐
nos, la relación existen‐
La figura muestra un sólido rígido que realiza un movimiento de traslación. Respecto a
tema  de  ejes  cartesia‐ y 
te entre los vectores de 
sistema de ejes
un La figura muestra un sólido rígido que realiza un movimiento de traslación. Respecto a un sis‐
y
nos, la relación existen‐
posición de dos puntos 
cartesianos,
tema  de  ejes  la rela-
cartesia‐ B
te entre los vectores de  y  B
del cuerpo, A y B, es: 
ción existente entre
nos, la relación existen‐
posición de dos puntos  B rB/A
los vectores  de  posi-
te entre los vectores de  B B
rB
 rA  rB/A  
del cuerpo, A y B, es:  B rB/A
ción de dos
posición de dos puntos  puntos
    B rB/A
rBcuerpo,
donde 
del el  rvector 
del cuerpo, A y B, es:   
rB/Ares:
A Ay B, B/ A  
rB B rB/A rB/AA
rB/AA

define 
= 
la  posición 
A + rB/A de 
 B  rB/A
rBrB el rrAvector 
donde 
  rB/ArB/  A   rB rA rB/A A
respecto de A.   rB A
MANUALES UEX

A
define 
donde la  elposición 
vector de rB/ AB 

rA A x
donde    el  vector  rB/ A   O
 respecto de A.   rB rA A
define la posición de A
define  la  posición  de  B  rA   x
x
 B respecto
  de A. O
respecto de A.   O
  x
    O 23 
28  
23 
 
23
  23 

  ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Derivando respecto del tiempo: 
Derivando respecto del tiempo:
Derivando respecto del tiempo: 
Derivando respecto del tiempo: 
Derivando respecto del tiempo:  
dr 
dr 
dr
Derivando respecto del tiempo:  dr

drB
B dr A
drAA  dr B/A
drB/A   

B
dt dt 
 dt
B/A
 
dr
dt
B
dt dr
dt 
dtAA drdt
dr
 dr  drdtB/A
 
Como:   
dtB dt  B/A
dt  
Como:  
Como:  
Como: dt dt dt
Como:   
Como:   drB
dr 
drBB      
   v
 BB
  v
dt
dr
dtB
       v
B
dt
dr
dr B       vB
dr       v
dtA       vBA   
dr
dt
A
A       v A      
dtA       v A   
dt
dr  
dt
dr
dr A       v A     

dr       v   
dtB/A       0   (el vector no varía ni su módulo
dr
dt
B/A
A ni su dirección)  
B/A       0   (el vector no varía ni su módulo ni su dirección)
drB/A       0   (el vector no varía ni su módulo ni su dirección)
dt
dt
dt
dr B/A       0   (el vector no varía ni su módulo ni su dirección)
se tiene:  dt       0   (el vector no varía ni su módulo ni su dirección)
se tiene: 
se tiene:  dt
se tiene:  
se tiene:  vv B         v A   
se tiene:  v BB        v
  v AA  
v B       v A  
Por tanto, la velocidad de cada uno de los puntos de un cuerpo que realiza un movimiento de 
vB       v A  
Por tanto, la velocidad de cada uno de los puntos de un cuerpo que realiza un movimiento de 
Por tanto, la velocidad de cada uno de los puntos de un cuerpo que realiza un movimiento de 
traslación es la misma. Si se vuelve a derivar respecto del tiempo: 
Por tanto, la velocidad de cada uno de los puntos de un cuerpo que realiza un movimien-
traslación es la misma. Si se vuelve a derivar respecto del tiempo: 
Por tanto, la velocidad de cada uno de los puntos de un cuerpo que realiza un movimiento de 
traslación es la misma. Si se vuelve a derivar respecto del tiempo: 
to dePor tanto, la velocidad de cada uno de los puntos de un cuerpo que realiza un movimiento de 
traslación es la misma. Si se vuelve a derivar respecto del tiempo:
traslación es la misma. Si se vuelve a derivar respecto del tiempo: 
dv B dv A  
traslación es la misma. Si se vuelve a derivar respecto del tiempo: 
dv
dv BB          dv
dv AA                   aaB         a AA   
                  
         B       a
dt
dv
dt       dt
dv
dt
          a B    aA  
dtB       dv
dv B dtA                   aB       a A  
A

dt       dt                   aB       aA  

En consecuencia, la aceleración de cada uno de los puntos de un cuerpo que realiza un movi‐
En consecuencia, la aceleración de cada uno de los puntos de un cuerpo que realiza un movi‐
dt dt
En consecuencia, la aceleración de cada uno de los puntos de un cuerpo que realiza un movi‐
miento de traslación es la misma. 
miento de traslación es la misma. 
En consecuencia, la aceleración de cada uno de los puntos de un cuerpo que realiza un movi‐
miento de traslación es la misma. 
En consecuencia, la aceleración de cada uno de los puntos de un cuerpo que realiza un movi‐
En consecuencia, la aceleración de cada uno de los puntos de un cuerpo que realiza un
miento de traslación es la misma. 
miento de traslación es la misma. 
movimiento de traslación es la misma.
2.3.  Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo 
2.3.  Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo 
2.3.  Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo 
2.3.  Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo 
2.3.  Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo 
En la figura se representa un cuerpo que gira alrededor de un eje LL. Como ya se ha indicado 
[Link] la figura se representa un cuerpo que gira alrededor de un eje LL. Como ya se ha indicado 
En la figura se representa un cuerpo que gira alrededor de un eje LL. Como ya se ha indicado 
MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
anteriormente, todos los puntos del cuerpo describen una trayectoria circular alrededor de dicho 
anteriormente, todos los puntos del cuerpo describen una trayectoria circular alrededor de dicho 
En la figura se representa un cuerpo que gira alrededor de un eje LL. Como ya se ha indicado 
anteriormente, todos los puntos del cuerpo describen una trayectoria circular alrededor de dicho 
En la figura se representa un cuerpo que gira alrededor de un eje LL. Como ya se ha indicado 
eje. Se va a analizar el movimiento de un punto cualquiera A del cuerpo, tomando como referen‐
eje. Se va a analizar el movimiento de un punto cualquiera A del cuerpo, tomando como referen‐
anteriormente, todos los puntos del cuerpo describen una trayectoria circular alrededor de dicho 
eje. Se va a analizar el movimiento de un punto cualquiera A del cuerpo, tomando como referen‐
anteriormente, todos los puntos del cuerpo describen una trayectoria circular alrededor de dicho 
En la figura se representa un cuerpo que gira alrededor de un eje LL. Como ya se ha indi-
cia otro punto O perteneciente al eje de rotación. 
cia otro punto O perteneciente al eje de rotación. 
eje. Se va a analizar el movimiento de un punto cualquiera A del cuerpo, tomando como referen‐
cia otro punto O perteneciente al eje de rotación. 
eje. Se va a analizar el movimiento de un punto cualquiera A del cuerpo, tomando como referen‐
cado anteriormente, todos los puntos del cuerpo describen una trayectoria circular alrededor
cia otro punto O perteneciente al eje de rotación. 
cia otro punto O perteneciente al eje de rotación. 
de dicho eje. Se va a analizar el movimiento de un punto cualquiera A del cuerpo, tomando
como referencia otro punto O perteneciente al eje A
A de rotación. LL
A L
A L
A L

O
O
O
LLL O
O
L
MANUALES UEX

L
  
 
 Como la trayectoria del punto A es circular, de radio r, se verifica:  
 Como la trayectoria del punto A es circular, de radio r, se verifica:  
Como la trayectoria del punto A es circular, de radio r, se verifica:
Como la trayectoria del punto A es circular, de radio r, se verifica:  
Como la trayectoria del punto A es circular, de radio r, se verifica:  
ds    r . d    
Como la trayectoria del punto A es circular, de radio r, se verifica:  
ds    r . d
ds    r . d
 
ds      r . d   29
 
ds    r . d  
 
 
24 
24 
24 
24 
   24 
  ÍNDICE
 
 
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

Respecto del punto O del eje se tiene:

r = del
Respecto senφ O del eje se tiene:
rA .punto

donde φ res= constante

rA . senφ a lo ds
dθ
largo de toda la trayectoria
donde φ es constante a lo ds L
circular de A. Por tanto: rA r dθ
largo de toda la trayectoria
L
circular=
dsde [Link] φ . dθ
tanto:
. sen rφA rC
O
El =
ds rA .de
cálculo senlaφ .veloci-
dθ L φ C
dad de A se obtiene deri- O Trayectoria de A
El cálculo de la veloci- L
vando la expresión anterior
dad de A se obtiene deri- Trayectoria de A
respecto del tiempo:
vando la expresión anterior
respecto del tiempo: ds d (rA . senφ . dθ ) dθ
=vA = = rA . senφ ⋅
dt dt φ . dθ
d (rA . sen dt
ds ) dθ
=
vA = = rA . senφ ⋅
dθ dt dt dt
El término es la velocidad angular del sólido y se representa por ω. La unidad de la
dt
dθ
El término radvelocidad angular del sólido y se representa por ω. La unidad de la
es la
velocidad angular
dt es , pudiéndose también expresar en revoluciones por minuto (rpm).
s
rad
velocidad
Por angular
tanto, el es de la velocidad
módulo , pudiéndose
de Atambién
es: expresar en revoluciones por minuto (rpm).
s
Por tanto, el módulo de la velocidad de=vAA es: rA . senϕ . ω

Para definir totalmente la velocidad = rA . senAϕes

v Adel punto . ωnecesario también conocer su línea
de acción y sentido. El vector v A , teniendo en cuenta que ω es un vector situado en el eje
Para definir totalmente la velocidad del punto A es necesario también conocer su línea
de  la expresión vectorial:
de rotación,
acción y se determina
sentido. mediante
El vector v A , teniendo en cuenta que ω es un vector situado en el eje
  
de rotación, se determina mediante la expresiónv A = ω × rA
vectorial:
   
v A = ω O’
Si se hubiera elegido otro punto de referencia × rAdel eje, se tendría un nuevo vector r '
A

y unSinuevo ángulo φ’, pero la velocidad de A no varía, ya que el valor del radio de la
se hubiera elegido otro punto de referencia O’ del eje, se tendría un nuevo vector r 'A

trayec-
toria circular es el mismo, dado que se tiene:
y un nuevo ángulo φ’, pero la velocidad de A no varía, ya que el valor del radio de la trayec-
toria circular es el mismo, dado = quer se tiene:=
rA . sen φ r'A . senφ'

= r
Por tanto, el estudio del movimiento =
rA . sen φ r'A . senφv' A
de A es independiente del punto del eje vA
Por tanto, el estudio del movimiento A
tomado como referencia. En la figura
de A es independiente del punto del eje
siguiente se representa el vector v en el r A
tomado como referencia. En la A figura
MANUALES UEX

plano definido por su  Como

trayectoria. ω
siguientese representa el vector v A en el r
se ve, v A siempre será tangente a la
plano definido por su trayectoria. Como ω

trayectoria
se ve, v A ensiempre
el puntoserá de móduloa vlaA
A, y tangente
ω . r. en el punto A, y de módulo v
=trayectoria Eje de rotación
A
= ω . r. Eje de rotación

30
25
25
ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Para el estudio de la aceleración del punto A es necesario derivar respecto del tiempo su
Para el estudio de la aceleración del punto A es necesario derivar respecto del tiempo su velo‐
velocidad:
Para el estudio de la aceleración del punto A es necesario derivar respecto del tiempo su
cidad: 
velocidad:     
a dvAA
d v d d(ω   ×  rArA) ddω r  + ω  dArA
d r
=
 aAA    =     = × ×
            rAA              
Para el estudio de la aceleración del punto A es necesario derivar respecto del tiempo su velo‐
 
ddtvA
dt d ( ωdt dt× rA )  ddtω     ddtr 
= dt × rA +  ω × dt A

cidad:  = aA =
 dωdt dt dt  dt   
El término d   define la aceleración angular del cuerpo, y se representa por 
 la aceleración     por α . La 
El término   define d         rA angular
 ddel cuerpo, yse representa
d rA   . La unidad 
dtdtωaA   d v
d  A
             

  r               
El término dt la aceleración
define angular
 dtdel cuerpo, y se representa
dt  por α . La
A
dt dt
rad 
unidad de la aceleración rad
angular es 2 . Por tanto, el término:
de la aceleración angular es  
 . Por tanto, el término:  
d  s 2 rad
s 
unidad de la aceleración
El término   angular es 2 . Por tanto, el término:
  define la aceleración angular del cuerpo, y se representa por   . La unidad 
dt s  
ddω    
 × rArA  = α  × rArA 
rad   d ω
dt
de la aceleración angular es   2 . Por tanto, el término:  
 dt × r  = α

  
× rA
s  dt A

representa la aceleración tangencial del punto A. Es la componente de la aceleración, tan-
representa la aceleración tangencial del punto A. Es la componente de la aceleración, tangente en 
gente en A la
representa a su trayectoriatangencial
aceleración circular, que  d 
del conlleva  
 la componente
punto [Link]ón del módulo de ladeaceleración,
la velocidadtan-
de
A a su trayectoria circular, que conlleva la variación del módulo de la velocidad de A.  
 dt   rA           rA  
A.
gente en A a su trayectoria circular, que conlleva  la variación del módulo  de la velocidad de
Si el cuerpo gira a velocidad constante   , la aceleración angular    es 0 y, por tanto, la ace‐
A. 
representa la aceleración tangencial del punto A. Es la componente de la aceleración, tangente en  
Si el cuerpo gira a velocidad constante ω , la aceleración angular α es 0 y, por tanto, la
leración tangencial de A es nula, por lo que el módulo de la velocidad de A permanece constante 

A a su trayectoria circular, que conlleva la variación del módulo de la velocidad de A.   
aceleración tangencial
Si el cuerpo de A es nula,
gira a velocidad
durante todo su movimiento.  por lo ωque
constante , laelaceleración
módulo deangularla velocidad α es 0dey,Apor
permanece
tanto, la
constante
aceleración durante todo
tangencial su
de movimiento.
A es nula, por 
lo que el módulo de la 
velocidad de A permanece
Si el cuerpo gira a velocidad constante 
d rA   , la aceleración angular    es 0 y, por tanto, la ace‐
Obsérvese que el término  
constante durante todo su movimiento.  define el vector velocidad del punto A. Por tanto, el término: 
leración tangencial de A es nula, por lo que el módulo de la velocidad de A permanece constante 
d r
Obsérvese que el términodt A define el vector velocidad del punto A. Por tanto, el
durante todo su movimiento.  ddtrA
Obsérvese que el término    d r define  el vector
 velocidad
  del punto A. Por tanto, el
término:
   A  dt A            v A       x       rA   
d r
Obsérvese que el término  
término:   define el vector velocidad del punto A. Por tanto, el término: 
dt 
  dt d rA      
ω ×   = ω × v A = ω x ( ω × rA )
representa la aceleración normal del punto A. Se trata de la componente de la aceleración, siem‐
  ddt r
  × d rAA  = ω 
 
 × v = ω 
 x (ω  × r )

 ω   rAA   
pre dirigida hacia el eje de rotación, que conlleva la variación de la dirección de la velocidad de A.  
     dt            v AA       x    
 dt punto 
representa la aceleración normal del A. Se  trata de la componente de la aceleración,
Aunque un cuerpo gire a velocidad constante 
siempre
representadirigida hacia el eje de rotación, que conlleva , la velocidad del punto A varía su dirección 
la variación de la dirección de la
la aceleración normal del punto A. Se trata de la componente de la aceleración,
representa la aceleración normal del punto A. Se trata de la componente de la aceleración, siem‐
tangencial a la trayectoria a lo largo del movimiento, existiendo, por tanto, un valor no nulo de 
velocidad
siempre de
dirigida A. hacia el eje de rotación, que conlleva la variación de la dirección de la
pre dirigida hacia el eje de rotación, que conlleva la variación de la dirección de la velocidad de A.  
esta aceleración normal. En resumen: 
velocidad de A. 
Aunque  ω , la velocidad del punto A varía su di-
 un  cuerpo gire a velocidad
 Aunque un cuerpo gire a velocidad constante   constante , la velocidad del punto A varía su dirección 
arección     tangencial
A     Aunque       r    
un cuerpo    
a la        
 trayectoria   
gire a velocidad      r  
a lo largo  
del movimiento,
constante existiendo,
ω , la velocidad por tanto,
del punto A varía unsuvalor
di-
tangencial a la trayectoria a lo largo del movimiento, existiendo, por tanto, un valor no nulo de 
A A

no
recciónnulo de esta
tangencial aceleración
esta aceleración normal. En resumen:  a la normal.
trayectoria a En
lo resumen:
largo del movimiento, existiendo, por tanto, un valor
 
no  nulo de esta aceleración 
normal. En resumen:
aaA                
= [α  at× A                            
rA ] + ω  × a( n A    × rA ) 
ω
A              rA         
                 rA    
aA = [ α × rA ] + ω × ( ω × rA )  vA
En  la  figura  se  representan  las  componen‐
 
tes  de  la  aceleración   del  punto A,  consideran‐ A
              ata At A                            an A   an A
do,  para  este acaso,  que  la  aceleración  an A angu‐ avAn A at 
 tA  vA
lar  En y  la
la  figura
velocidad  se representan
angular  
En  la  figura  se  representan  las  componen‐   llevan las compo-
sentidos 
MANUALES UEX

vA
nentes
opuestos. 
tes  de  En la de la aceleración
laaceleración 
figura se representan del punto
del  punto  A, las A,compo-
consi-
consideran‐  A
A aA 
derando,
nentes de para
la este
aceleración caso, que
del la
punto aceleración
A, consi- a  A aat
do, Considerando exclusivamente el movimien‐
para  este  caso,  que  la  aceleración   angu‐ a nA
n A t 
angular  y la este velocidad 
angular llevan
derando,
larde 
to   y  la α velocidad 
rotación 
para
del 
caso, que
angular 
cuerpo     la
rígido  llevan  ωsentidos 
aceleración
alrededor 
 de 
an A at
sentidos
angular αopuestos.
y la velocidad angular ω llevan ω aaA
opuestos. 
un  eje fijo, y no  las características cinemáticas  
α
Eje de rotación 
A 
sentidos opuestos. ω  aA
Considerando exclusivamente el movimien‐   α
to  de  rotación  del  cuerpo  rígido  alrededor  de  31
Eje de rotación
Eje de rotación 
un  eje fijo, y no  las características cinemáticas  26
26  Eje de rotación
26
 
 
ÍNDICE
26 
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

Considerando exclusivamente el movimiento de rotación del cuerpo rígido alrededor de

Considerando exclusivamente el movimiento de rotación del cuerpo rígido alrededor de
un eje fijo, y no las características cinemáticas de ningún punto en particular, existen dos
un eje fijo, y no las características cinemáticas de ningún punto en particular, existen dos
tipos de movimiento de rotación del cuerpo muy usuales:
tipos de movimiento de rotación del cuerpo muy usuales:
• Movimiento de rotación uniforme
• Movimiento de rotación uniforme

En este tipo de movimiento la aceleración angular del cuerpo α es igual a 0 y, por tan-
En este tipo de movimiento
 la aceleración angular del cuerpo α es igual a 0 y, por tan-
to, la velocidad angular ω es constante. El valor del ángulo recorrido por el cuerpo en un
to, la velocidad angular ω es constante. El valor del ángulo recorrido por el cuerpo en un
tiempo t vendrá dado por la expresión:
tiempo t vendrá dado por la expresión:
θ = θ0 + ω . t
θ = θ0 + ω . t
donde θ 0 representa el ángulo recorrido por el cuerpo en el instante inicial correspondiente
donde θ 0 representa el ángulo recorrido por el cuerpo en el instante inicial correspondiente
a t = 0.
a t = 0.

• Movimiento de rotación uniformemente acelerado

• Movimiento de rotación uniformemente acelerado

En este tipo de movimiento la aceleración angular del cuerpo α es constante. La velo-
En este tipo de movimiento la aceleración angular del cuerpo α es constante. La velo-
cidad angular ω  que lleva el cuerpo después de un intervalo de tiempo t vendrá dada por la
cidad angular ω que lleva el cuerpo después de un intervalo de tiempo t vendrá dada por la
expresión:
expresión:
ω = ω0 + α . t
ω = ω0 + α . t
donde ω0 representa la velocidad angular del cuerpo en el instante inicial correspondiente a
donde ω0 representa la velocidad angular del cuerpo en el instante inicial correspondiente a
t=0 . El ángulo recorrido por el cuerpo en el intervalo de tiempo t será:
t=0 . El ángulo recorrido por el cuerpo en el intervalo de tiempo t será:
1
θ = θ0 + ω0 . t + 1 ⋅ α . t22
θ = θ0 + ω0 . t + 2 ⋅ α . t
2
donde θ 0 representa el ángulo recorrido por el cuerpo en el instante inicial correspondiente
donde θ 0 representa el ángulo recorrido por el cuerpo en el instante inicial correspondiente
a t=0 . Eliminando el tiempo de las dos expresiones anteriores se deduce la siguiente ecua-
a t=0 . Eliminando el tiempo de las dos expresiones anteriores se deduce la siguiente ecua-
ción para el movimiento de rotación uniformemente acelerado:
ción para el movimiento de rotación uniformemente acelerado:
ω22 = ω220 + 2 . α . ( θ - θ0 )
ω = ω0 + 2 . α . ( θ - θ0 )

2.4. Movimiento plano general

2.4. Movimiento
2.4. MOVIMIENTO plano general
PLANO GENERAL
Tal y como se ha mencionado anteriormente, existen casos en los que el movimiento de
Tal y como se ha mencionado anteriormente, existen casos en los que el movimiento de
un cuerpo se puede analizar en un sistema bidimensional, ya que todos sus puntos se mue-
un cuerpo se puede analizar en un sistema bidimensional, ya que todos sus puntos se mue-
ven en planos paralelos. El movimiento de traslación y el movimiento de rotación alrededor
ven en planos paralelos. El movimiento de traslación y el movimiento de rotación alrededor
de un eje fijo, vistos en los apartados anteriores, se pueden estudiar en el plano de movi-
MANUALES UEX

de un eje fijo, vistos en los apartados anteriores, se pueden estudiar en el plano de movi-
miento de un punto cualquiera.
miento de un punto cualquiera.
Como se verá a continuación, un movimiento plano general se puede considerar como
Como se verá a continuación, un movimiento plano general se puede considerar como
una combinación de una traslación y una rotación alrededor de un eje perpendicular al
una combinación de una traslación y una rotación alrededor de un eje perpendicular al
plano del movimiento.
plano del movimiento.
32
27
27

ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

2.4.1. Velocidad absoluta y relativa

2.4.1. Velocidad absoluta y relativa 
En la figura siguiente se muestra un cuerpo que describe un movimiento plano general,
En 
en dondela  figura 
se hansiguiente  se  muestra 
representado un  cuerpo deque 
las trayectorias dosdescribe 
puntos un  movimiento Aplano 
cualesquiera, general, 
y B, del [Link] 
donde se han representado las trayectorias de dos puntos cualesquiera, A y B, del cuerpo.  
y
y 

B
B
B
B
rB/A rB/A
rB/A  rB rB/A 
rB rB 
rB  A
A A
rA A rA
rA  rA 
x
O x
O
 
La relación entre los vectores de posición de los puntos respecto a un sistema de ejes
La relación entre los vectores de posición de los puntos respecto a un sistema de ejes carte‐
cartesianos, es:
sianos, es:    
r= rA + rB/A
B  
 rB       rA      rB/A  
siendo rB/A el vector que define la posición de B respecto de A. Derivando respecto del

siendo 
tiempo:rB/A  el vector que define la posición de B respecto de A. Derivando respecto del tiempo: 
  
dr
dr drA
dr drB/A
dr
=

B
B +    B/A  
      dtA    
dt
dt dt dt
dt
donde:
donde:  

d rB 
• d rB = v B  velocidad absoluta del punto B
 dt      vB       velocidad absoluta del punto B 
dt

d rA 
• d rA = v A  velocidad absoluta del punto A
 dt       v A       velocidad absoluta del punto A 
dt
d rB/A 
• d r = vrel B/A  velocidad relativa del punto B respecto de A
dtB/A       v
 rel B/A       velocidad relativa del punto B respecto de A  
dt
La velocidad relativa del punto B respecto de A representa la variación del vector que
MANUALES UEX

La velocidad relativa del punto B respecto de A representa la variación del vector que une los 
une los puntos A y B del cuerpo. Como este cuerpo es un sólido rígido, el único movimiento
puntos A y B del cuerpo. Como este cuerpo es un sólido rígido, el único movimiento posible de un 
posible de un punto respecto del otro es el de una rotación, en este caso, de B respecto de
punto respecto del otro es el de una rotación, en este caso, de B respecto de A. Luego: 
A. Luego:

d rB/A   
     vrel B/A          rB/A  
dt
28
  33
28 

  ÍNDICE
 d dt
rB/A   
= vrel B/A = ω × rB/A
dt
En resumen, la ecuación vectorial  que relaciona las velocidades de dos puntos de un
cuerpo que realiza dun rB/Amovimiento
 vectorialdplano
rB/A   es: las velocidades
 general 
En resumen, la
MANUEL REINO FLORES, GLORIA ecuación
= vrelGALÁN
B/A = MARÍNω que
× = rB/Arelaciona
vrel B/A = ω × rB/A de dos puntos de un
cuerpo que realiza un dt movimiento plano dt general es:
      En resumen, la ecuación vecto
v= v A + vrel B/A = v A + ( ω × rB/A )
dedeundos puntosque
cuerpo derealiza
un un movimiento
B
En resumen,
En resumen, la ecuación la ecuación
vectorial  vectorial
que relaciona  lasque relaciona
velocidades las dos
 de velocidades
 puntos

v=B v A + vrel B/A = v A + ( ω × rB/A )
cuerpo que realizacuerpo que realizaplano
un movimiento un movimiento
general es:plano general es: 
Por lo tanto, la velocidad absoluta de un punto de un cuerpo se puede determinar sa- v=B
biendoPor la velocidad
lo tanto,
 absoluta
la velocidad de otro de
  absoluta punto del
 un punto mismo
 de uncuerpo,  sumándole
cuerpo la velocidad
se puede determinar sa-
v= v A + vrel B/A
v== vvAA ++ (vrelωB/A × rB/A )v A + ( ω × rB/A )
=
relativa del
biendo primero
B
la velocidad respecto
absolutadel
B
desegundo.
otro punto del mismo cuerpo, sumándole la velocidad
Por lo tanto, la velocidad abso
relativa del primero respecto del segundo.
Por lo tanto, la velocidad
Por biendo la velocidad absoluta de
Esta loexpresión
tanto,absoluta
lapermite
velocidad
de un punto
absoluta
deducir de de
que un
unun cuerpo
puntosede
movimiento puede
un
planocuerpo
determinar
se puede
general sa-puede
se determinar
componer sa-
biendo la velocidad
biendo absoluta
laexpresión
velocidad
dedeotro relativa del primero respecto del se
como resultante
Esta la absoluta
puntodeducir
suma
permite dedelde
dosmismo
otro
que punto
uncuerpo,
movimientos delyasumándole
mismo
movimiento cuerpo,
estudiados,
plano lageneral
talvelocidad
sumándole
como sesepuedela componer
velocidad
representa en la
relativa del primero
relativa
respecto
figura
como del primero
del segundo.
siguiente:
resultante de la respecto
suma de deldossegundo.
movimientos ya estudiados, tal como se representa en la
Esta expresión permite deducir
figura siguiente:
Esta expresiónMovimiento
permite
Esta expresión
deducir permite
que un deducir
movimiento  como resultante de la suma de dos
de traslación  vB que = vplano
un movimiento
general seplano
puedeMovimiento
general
componerse puede componer
de rotación 
como resultante decomo
 la suma  de dos
resultante de movimientos
la suma de dos
ya estudiados,

A
movimientos tal
yacomo
estudiados,
se representa
tal comoen se
la figura siguiente:
representa en la
vMovimiento
B = ω × rB/A de traslación  vB = v A Movimiento de rotación 
figura siguiente: figura
 siguiente:
  
vB = ω × rB/A Movimiento de traslación  vB
      
Movimiento de traslación
Movimiento
y de vtraslación
 B = vA  vB = v A Movimiento
y de rotación
Movimiento
 de = ω × rB/A
vB rotación 
     
vB = ω × rB/A vB y= ω × rB/A y

B B B B
y
B B
y y
rB
B rB/A
B rB/A
y + y rB/A
rB/A

rB
rB/A
A
rB/A
A + rB
rB B
rB/A A
rB/A
B B

B BB B B rA B B r
A A rB/A
rA A rB
+ +
rB/A rB/A x rB/A rA rB/A x
OrB/A rA rB/A O rB/A rB/A
rB rB x rB rB x A
O A A O A A
A A rA
rA rA
rA rA O
2.4.2. Aceleración absoluta
x y relativa x x x
O O O O
2.4.2. Aceleración absoluta y relativa
Como se ha visto anteriormente, la relación de velocidades entre dos puntos cualesquie-
2.4.2. Aceleración absoluta y relati
ra AComo
y B de un cuerpo rígido que realiza un movimiento plano general
se ha visto anteriormente, la relación de velocidades entre dos puntos cualesquie- viene dada por la
2.4.2. Aceleración2.4.2.
absoluta
ecuaciónAceleración
y relativa
vectorial: absoluta y relativa
ra A y B de un cuerpo rígido que realiza un movimiento plano general viene dada por la
Como se ha visto anteriormente
ecuación vectorial:
Como se ha vistoComoanteriormente,  de velocidades
se ha vistolaanteriormente,
relación   de vvelocidades 
 entre ra A y B de un cuerpo rígido que
v= v Ala+relación =entre
vrel B/A dos puntos cualesquie-
A + ( ω × rB/A )
dos puntos cualesquie-
ra A y B de un cuerpo
ra A y Brígido
de unquecuerpo
realizarígido
B
un movimiento
que realiza plano
un movimiento
general
 viene
plano
 dada
 general
por la ecuación
viene dada por vectorial:
la
v=B v A + vrel B/A = v A + ( ω × rB/A )
ecuación vectorial:
ecuación vectorial:
Para el análisis de aceleraciones se deriva respecto del tiempo la expresión anterior dan- 
v=B
do como resultado
Para el análisis
 el siguiente
 de aceleraciones
  desarrollo:
 se deriva
  respecto
  del tiempo
  la expresión anterior dan-
do como
v=B v A + v =
v =
rel B/AB vvAA +
+ (
v ω =× r
rel B/A B/A )v A + ( ω × r
B/A )
 resultado  el siguiente

d ( v A + vrel B/A )
desarrollo:  
d  v A + ( ω × rB/A )    
d ( ω × Para
rB/A ) el análisis de aceleracione
d vB d vA
= = =+ =el siguiente desa
Para el análisis dePara dan- anteriorresultado
do como
MANUALES UEX

aceleraciones
el análisis de
dt se aceleraciones
deriva respectosedel deriva
dt tiempo respecto
la expresión
del tiempo
anterior
la expresión
29
dt dan-
dt dt
do como resultado
doelcomo
siguiente
resultado
desarrollo:
el siguiente desarrollo: 29
  
d vA dω    d rB/A 
= +  × rB/A  +  ω × 
dt  dt   dt 
29 29
donde:
34 
d vB 
• = aB  aceleración absoluta del punto B
dt

d vA 
• = aA  aceleración absoluta del punto A
dt ÍNDICE

dω 
• = α  aceleración angular del cuerpo
 d ( v A +dt vrel B/A )
ddt
vB
dt
d  v A + dt ( ω × rB/A ) ddt
vA d ( ωdt
dt× rB/A ) =
= dt = dt =+ dt
dt dt dt dt dt
  
d v 
d v A +  d ωd ω  
r  +  ω   d
d r
r 
 × B/A 
B/A
=
= ddt
A
  × B/A 
v A +  CINEMÁTICA
dt ddtω × rB/A  +  ω  × ddt 
rPLANOS
= +  dt × rB/A DE+MECANISMOS
 ω × dtB/A  . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
dt  dt   dt 
donde:
donde:
donde: 
d vv BBB = a  aceleración absoluta del punto B
d
•• d v  aceleración absoluta del punto B
 ddtvB   =   aaBBB       aceleración absoluta del punto B 
• dt = a  aceleración absoluta del punto B
dt B
ddt
• d vv AA = a  aceleración absoluta del punto A
d v
• dt
ddtv A      aceleración absoluta del punto A
=   aaAA       aceleración absoluta del punto A 
• A
dtA = aA  aceleración absoluta del punto A
ddtω 
• dω  = α 
•
d 
dtω    =   
ddt
 α  aceleración
 aceleración angularangular del
         aceleración angular del cuerpo  del cuerpo
cuerpo
• dt = α  aceleración angular del cuerpo
dt
d
d rrB/A   
•• d r B/A == vv rel B/A == ω  ×
ω × rrB/A  velocidad
 velocidad relativa de B
relativa de B respecto de A
respecto de A
• d dt rB/A
dt = vrel B/A = ω  
      v
 rel B/A
       rrB/A
B/A
      velocidad relativa de B respecto de A 
dt
B/A
rel B/A × B/A  velocidad relativa de B respecto de A
Pordt
Por tanto,tanto, la la ecuación
ecuación vectorial
vectorial que que relaciona
relaciona las
las aceleraciones
aceleraciones de
de dos
dos puntos
puntos de
de un
un
Por tanto, la ecuación vectorial que relaciona las aceleraciones de dos puntos de un cuerpo 
cuerpo
Por que
cuerpo que realiza
tanto, un
un movimiento
la ecuación
realiza plano
vectorial
movimiento que general
plano es:
relaciona
general es: las aceleraciones de dos puntos de un
que realiza un movimiento plano general es: 
cuerpo que realiza un movimiento
 plano
  general es:  
aa= aaA +
A + ( α
( α ×× rrB/A ) + ω ×× (( ωω ×× rrB/A )
=  B/A ) + ω  B/A )
B

aAA + ( α × rB/A  + ω × ( ω × rB/A    

B 
B/A ) B/A ) 
aa =
B
B
     a              r                        r

   
a aan (B/A )
 att ((B/A
B/A )
)  n (B/A )
                at  aB/A                            
t (B/A )
an B/A a n  (B/A )

  
aarel B/A
 rel B/A
                                                                                     arel B/A                               
arel B/A

 Un caso particular de movimiento plano general es el movimiento de rodadura sin desli-
Un caso particular de movimiento plano general es el movimiento de rodadura sin desli-
zamiento
Un caso 
Un 
zamiento casode un
un disco,
particular
departicular  de
de
disco,de  radio r,
radio
movimiento
demovimiento  r, aa plano 
lo largo
loplano de
de una
general
general 
largo superficie
es esel 
una horizontal.
elmovimiento 
movimiento
superficie En
En la
de derodadura 
horizontal. lasin figura
rodadura figura se
sindesliza‐
desli-
se
representan
zamiento de launposición
disco, del
de disco
radio en
r, a el
lo instante
largo inicial
de una y la posición
superficie del disco
horizontal.
miento de un disco, de radio r, a lo largo de una superficie horizontal. En la figura se representan la 
representan la posición del disco en el instante inicial y la posición del disco al cabo de un al
En cabo
la de
figura un
se
tiempo,
representan en el
la que el
posición centro
del O
disco ha
en el instante inicial y la posición del
posición del disco en el instante inicial y la posición del disco al cabo de un tiempo, en el que el 
tiempo, en el que el centro O ha disco al cabo de un
recorrido
tiempo, enuna unael distancia xx OO ,, mientras
que el centro O ha xx0
centro O ha recorrido una distancia x
recorrido distancia mientras O,  0
el disco
recorrido haunagirado un
distancia ángulo
x
mientras el disco ha girado un ángulo 
el disco ha girado un ángulo θ. Si el O , θ . Si
mientras el x00
ángulo θ. Side ω C
disco
discorealiza
disco realiza un
un unmovimiento
el. Si el disco realiza un movimiento de 
ha girado movimiento el
de ω C
rodadura,
disco la
realiza distancia
un x
movimiento
rodadura, la distanciaO debe ser igual 
rodadura, la distancia x debe
x O debe ser
O ser
de ω
 C
igual aa la O
O O
rodadura,
igual la distancia
la distancia recorrida
x O debe
a la distancia recorrida por el punto C 
distancia recorrida por
porserel
el θ O
θ
punto aC O θ O O
igual
a  Cla aadistancia
lo  largo 
punto lo
del  largo
lo perímetro del
largorecorrida perímetro
delcircular  pordel 
perímetro el 
circular del disco. Es decir: C
circularCdela disco.
punto
disco. Es decir:  lo largo del perímetro
Es decir: C
circular del disco. Es decir: C
x O   r .   
x O= r . θ
Para  el  análisis  de  velocidades  se 
a el análisis de velocidades x O= del θ
r .tiempo:
deriva  la seexpresión 
deriva la anterior 
expresiónrespecto 
anterior respecto
30
30
MANUALES UEX

del tiempo:  d (de
Parad xelO análisis )
r . θvelocidades
dθse deriva la
30expresión anterior respecto del tiempo:
= = r⋅
d (r .  θ)
dt dt dt
d xOO      d 
d x r. d
dθ
= = r ⋅    
     r 
dt
dt dt
dt dt
dt
donde: 
donde:
O
 velocidad del centro O del disco
  35
dx
• O
 velocidad del centro O del disco
dt
 velocidad angular ω del disco 30 
dθ
•  velocidad angular ω del disco
tanto:   dt ÍNDICE

Por tanto: v O= r . ω
 Para el análisis de velocidades se derivaxla=expresión
r.θ anterior respecto del tiempo:
Para el análisis de velocidades se deriva laO
expresión anterior respecto del tiempo:
Para el análisis de velocidadesdsexOderivaddla(rrexpresión
. θ) dθ respecto del tiempo:
anterior
d xO = (.θ )= r ⋅ dθ
=
dtMARÍN dt = r ⋅ dt
MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN
ddtxO d (dt
r . θ) ddtθ
= = r⋅
donde: dt dt dt
donde:
d xO
•donde:
d x O  velocidad del centro O del disco
• dt  velocidad del centro O del disco
ddtxO
• dθ  velocidad del centro O del disco
• ddt θ  velocidad angular ω del disco
• dt  velocidad angular ω del disco
ddtθ
 velocidad angular ω del disco
• Por tanto:
dt tanto:
Por
Por tanto: v O= r . ω
v= r . ω
O

Se puede determinar la velocidad del punto v O= rC. en ω contacto con la superficie horizontal,
Se puede determinar la velocidad del punto C en contacto con la superficie horizontal,
ya que O y C son dos puntos del disco, y su relación de velocidades es:
ya que O y C son
Se puede dos puntos
determinar del disco,del
la velocidad y supunto
relación
C endecontacto
velocidades
con es:
la superficie horizontal,
{{ (

}}
 

ya que O y C sonvdos
=
v=
C
C

puntos

v O + del

rC/O=y su (relación
 ×disco,
ω
vO + ω × rC/O= (r . ω) i +
r . ω) i de ( - ω k ) × es:( - r j ) =
+ velocidades
)
- ω k × (- r j ) =
 = (r . ω) i + { - (r . ω) i } = 0
{(

}

v=
C = v(Or . + {
ω) ωi ×+ rC/O=
- (r . ω )
(r) . ωi }) i = + 0 - ω k × ( - r j ) =
 
(r . ω) i de
Por tanto, en un =movimiento { - (r . ω)laivelocidad
+ rodadura } = 0 del punto C del disco en contacto
Por tanto, en un movimiento de rodadura la velocidad del punto C del disco en contacto
con la superficie es siempre 0, lo que implica que no exista deslizamiento entre el disco y la
con Por
la superficie
tanto, en es
unsiempre 0, lo de
movimiento querodadura
implica la
que no existadel
velocidad deslizamiento
punto C del entre
disco el
endisco y la
contacto
superficie.
superficie.
con la superficie es siempre 0, lo que implica que no exista deslizamiento entre el disco y la
Para el análisis de aceleraciones se vuelve a derivar respecto del tiempo:
superficie.
Para el análisis de aceleraciones se vuelve a derivar respecto del tiempo:
d (ra. derivar
d v Ose vuelve
Para el análisis de aceleraciones ω) dω del tiempo:
respecto
d v = d ( r . ω ) = r ⋅ dω
dtO = dt = r ⋅ dt
ddt
vO d (dt
r . ω) ddtω
= = r⋅
donde: dt dt dt
donde:
dv
donde:
• d v OO  aceleración del centro O del disco
• dt  aceleración del centro O del disco
ddt
v
• dωO  aceleración del centro O del disco
• ddtω  aceleración angular α del disco
• dt  aceleración angular α del disco
dt
dω
 aceleración angular α del disco
• Por tanto:
dt tanto:
Por
Por tanto: aO= r . α
a= r . α O

aO= r . α

Para determinar la aceleración del punto de contacto C se relacionan las aceleraciones

Para determinar la aceleración del punto de contacto C se relacionan las aceleraciones
de O y C, considerando una aceleración angular en sentido horario:
de OPara
y C,determinar
considerando una aceleración
la aceleración angular
del punto de en sentidoChorario:
contacto se relacionan las aceleraciones
de O y C, considerando una aceleración angular en sentido horario:
MANUALES UEX

31
    31  
a=C aO + ( α × rC/O ) + ω × ( ω × rC/O )=
 31
{( }
  
= (r . α ) i + )
- α k × ( - r j ) + ( ω2 . r ) j =
   
= (r . α ) i + { - (r . α ) i } + ( ω2 . r ) j = ( ω2 . r ) j

36

ÍNDICE
2.5. Movimiento relativo respecto a un sistema en rotación
    
= (r . α ) i + { - (r . α ) i } + (ω . r )
2
j = ( ω2 . r ) j

2.5.  Movimiento relativo respecto a un sistema en rotación 
CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Hasta el momento, en el presente capítulo se han analizado las relaciones de posición, veloci‐
dad y aceleración de dos puntos pertenecientes al mismo sólido rígido, sea cual sea el movimiento 
2.5. MOVIMIENTO
2.5. Movimiento RELATIVO
relativo respectoRESPECTO A UNenSISTEMA
a un sistema rotaciónEN ROTACIÓN
de  éste, 2.5.
traslación,  rotación 
Movimiento alrededor 
relativo respecto ade unun  eje  fijo 
sistema o  movimiento  plano  general.  Todo  ello  ha 
en rotación
Hasta el momento, en el presente capítulo se han analizado las relaciones de posición,
sido posible mediante el empleo de un sistema de referencia fijo, que da lugar a los conceptos de 
velocidad y aceleración
Hasta el momento, en de eldos puntos capítulo
presente pertenecientes
se hanalanalizado
mismo sólido rígido, seadecual
las relaciones sea el
posición,
velocidad y aceleración, tanto relativa como absoluta. 
movimiento de éste, traslación, rotación alrededor de un eje fijo o movimiento plano gene-
velocidad y aceleración de dos puntos pertenecientes al mismo sólido rígido, sea cual sea el
ral. Todo ellodehaéste,
sidotraslación,
posible mediante
rotación el empleo de
de un
un eje
sistema
fijo odemovimiento
referencia plano
fijo, que da
Sin embargo, existen numerosos problemas en los que no es posible el empleo de las ecua‐
movimiento alrededor gene-
lugar a los conceptos de velocidad y aceleración, tanto relativa como absoluta.
ral. Todo ello ha sido posible mediante el empleo de un sistema de referencia fijo, que da
ciones vistas hasta ahora, ya que se necesita relacionar dos puntos que no pertenecen al mismo 
lugarSina los conceptos
embargo, de velocidad
existen numerosos y aceleración,
problemas en tanto
los relativa
que no como absoluta.
es posible el empleo de las
sólido rígido, por lo que el movimiento relativo de uno respecto a otro no se limita a una rotación 
ecuaciones vistas hasta ahora, ya que se necesita relacionar dos
Sin embargo, existen numerosos problemas en los que no es posible el puntos que noempleo
pertenecen al
de las
como ocurre en el movimiento plano general. Ejemplos de estos casos son los mecanismos conec‐
mismo
ecuaciones vistas hasta ahora, ya que se necesita relacionar dos puntos que no pertenecen ala
sólido rígido, por lo que el movimiento relativo de uno respecto a otro no se limita
tados por deslizaderas que se mueven a lo largo de eslabones guías, o por pasadores que se mue‐
una rotación
mismo sólidocomo
rígido,ocurre
por loen el elmovimiento
que movimientoplano general.
relativo de uno Ejemplos
respectodea estos casos
otro no son losa
se limita
ven en ranuras pertenecientes a otras piezas. 
mecanismos
una rotación como ocurre en el movimiento plano general. Ejemplos de estos casos son loso
conectados por deslizaderas que se mueven a lo largo de eslabones guías,
por pasadoresconectados
mecanismos que se mueven en ranuras pertenecientes
por deslizaderas que se muevena otras
a lopiezas.
largo de eslabones guías, o
El estudio de estos casos se plantea mediante la utilización de un sistema de ejes cartesianos 
por Elpasadores queestos
se mueven
estudio de casos seenplantea
ranurasmediante
pertenecientes a otras piezas.
la utilización de un sistema de ejes carte-
móvil,  cuyo 
sianos origen 
El estudio
de 
móvil, cuyocoordenadas 
origen
de estos de se
casos
se  hace 
coordenadas coincidir  con 
se hacelacoincidir
plantea mediante conde 
uno 
utilización
los  puntos 
deuno
un de
característicos 
los puntos
sistema caracte-
de ejes carte-
del 
problema, deduciendo la velocidad y aceleración relativa de otro punto característico respecto al 
rísticos del problema,
sianos móvil, deduciendo
cuyo origen la velocidad
de coordenadas y aceleración
se hace relativa
coincidir con uno de
de otro punto caracte-
los puntos caracte-
anterior. rístico respecto al anterior.
rísticos del problema, deduciendo la velocidad y aceleración relativa de otro punto caracte-
rístico respecto al anterior.
2.5.1. Velocidades
2.5.1. Velocidades 
2.5.1. Velocidades
La figura representa dos puntos cualesquiera, P y O, que se encuentran en movimiento.
La  figura  Larepresenta 
Se considera
figura un dos  dos
sistema
representa puntos 
de ejes cualesquiera, 
cartesianos
puntos fijos en
cualesquiera, P P ely y O,
O,  que sese 
espacio,
que encuentran 
el XYZ,
talencuentran
como yen 
unmovimiento. 
sistema
en movimiento. Se 
considera un sistema de ejes cartesianos fijos en el espacio, tal como el XYZ, y un sistema de ejes 
de considera
Se ejes cartesianos móviles
un sistema xyz, cartesianos
de ejes fijosO,enque
con origen en giran contaluna
el espacio, velocidad
como el XYZ,yyaceleración
un sistema
determinadas. Los vectores unitarios que definen la posición de estos ejes móviles son
cartesianos móviles xyz, con origen en O, que giran con una velocidad y aceleración determinadas. 
de  cartesianos móviles xyz, con origen en O, que giran con una velocidad y aceleración
 ejes
determinadas. Los vectores unitarios que definen la posición de estos ejes
i , j,k .   móviles son
Los vectores unitarios que definen la posición de estos ejes móviles son 
   i , j,k . 
i , j,k .
  Y x
Y y
Y x x
  yy i r P
j
  j Oii r P
P
j k r
O rP
  r0 k O rP
r0 kz rP
  32
r0 z X
32
  z X
MANUALES UEX

Z
  X
Z
 
Z
 
 
37
 
Llamando  rP  al vector de posición de P respecto al sistema de ejes fijos,  r0  al vector de posi‐

ción de O y  r al vector de posición de P respecto de O, se tiene: 
ÍNDICE
 
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
 
Llamando rP al vector de posición de P respecto al sistema de ejes fijos, r0 al vector de
Llamando r al vector de posición de P respecto al sistema de ejes fijos, r0 al vector de
posición de O yP r al vector de posición de P respecto de O, se tiene:
posición de O y r al vector de posiciónde P respecto
 de O, se tiene:
=rP r0 + r 
=rP r0 + r 
donde:
donde:    
r = x i + y j + z k

r= x i+ y j+ zk 
siendo x, y, z las coordenadas de posición de P respecto al sistema móvil. Derivando :
siendo x, y, z las coordenadas de posición de P respecto
 al sistema móvil. Derivando :
drP dr0 dr
=
dr dr + dr
dtP
= dt + dt
0

dt dt dt
donde:
donde:
dr 
• drP = v P  velocidad absoluta de P
• dtP = vP  velocidad absoluta de P
dt
dr0 
• dr = v 0  velocidad absoluta de O
• dt0 = v 0  velocidad absoluta de O
dt 
dr
Para calcular el valor dr se deriva :
Para calcular el valor dt se deriva :
dt   

dr  dx  d i   dy  dj   dz  dk 
=dr  dx i + x ⋅ d i  +  dy j + y ⋅ d j  +  dz k + z ⋅ dk 
=dt  dt i + x ⋅ dt  +  dt j + y ⋅ dt  +  dt k + z ⋅ dt 
dt  dt dt   dt dt   dt dt 
 
Con el objetivo de hallar la derivada respecto al tiempo de los vectores i y j , en la fi-
guraCon el objetivo de
se representan loshallar la derivada
vectores unitariosrespecto
de al tiempo de los vectores i y j , en la fi-
gura se representan los vectores   J
un sistema de ejes cartesianos XYunitarios
fijo, I y de
J , j J
un sistema
y los de undesistema de ejes XY
ejes cartesianos fijo, I y xy
cartesianos J, j θ
los dei un
ymóvil,  sistema de ejes cartesianos xy θ
 y j . Las componentes cartesianas

móvil, 
i y j . Las componentes cartesianas i
de i y j son:
de i y j son: i
 
i = cosθ I + senθ J ω θ
i = cosθ I + senθ J I
j = -senθ I + cosθ J ω θ I
j = -senθ I + cosθ J
Las derivadas de estos vectores son:
 
di d i dθ   dθ  
= ( -senθ + cosθ J ) ⋅

= ⋅ I 33 = j ω = ω× i
dt dθ dt dt
33
 
dj d j dθ   dθ   
= ( -cos θ I − senθ J ) ⋅
MANUALES UEX

= ⋅ = -i ω = ω × j
dt dθ dt dt

Extendiendo lo anterior a un sistema de ejes cartesianos tridimensional:

  
di   dj   dk  
= ω× i ; = ω× j ; = ω× k
dt dt dt
38
Luego:

 dx  dy  dz  
( ) ( ) ( )
dr      
=  i+ j+ k  +  x ÍNDICE
. ω( xyz) × i + y. ω( xyz) × j + z . ω( xyz) × k 
dt  dt dt dt   
 dθ adt
dt anterior
ddtj = dθj ⋅ ddtθ =
= ⋅ = (( -cos θ
-cos θ
I − senθ J ) ⋅ ddtθ = - i ω = ω
I − senθ J ) ⋅
 × j
= -i ω = ω × j
Extendiendo lo
dt dθ dt un sistema de ejes cartesianosdt
dttridimensional:
Extendiendo lo anterior a un sistema de ejes
cartesianos tridimensional:

Extendiendo
Extendiendo lo
lo anterior
anteriord aai un
un sistema
sistema
 de
dedejes
ejes cartesianos
j cartesianos
 
tridimensional:
tridimensional:
dk   
d i = ω×
 i ; dj = ω×
 j ; dk = ω×
 k
ddti = ω×
CINEMÁTICA ddtj = ω×
 i DE; MECANISMOS jPLANOS
; dkdt = ω×
 Yk PROBLEMAS RESUELTOS
.TEORÍA
di
dt =  ω× i ; dj  dt = dk  ω× j ; dt = ω× k
dt = ω× i ; dt = ω× j ; dt = ω× k
dt dt dt
Luego:
Luego:
Luego:

Luego:  dx  dy  dz  
(( )) (( )) (( ))
dr      
=
dr  dx i + dy j + dz k  +  x . ω  ( xyz) × i + y. ω  ( xyz) × j + z . ω  ( xyz) × k 
dt
Luego: 
=  dx dt i + dy dt j + dz dt k  + x . ω  ( xyz) × i + y. ω  ( xyz) × j + z . ω  ( xyz) × k 
(( )) (( )) (( ))
dr  
dr
=dt  dx dt i + dy dt j + dz dt k  +  x . ω  ( xyz) × i + y. ω  ( xyz) × j + z . ω  ( xyz) × k 
=dt  dt i + dy dt j + dz dt k  +  x . ω ( xyz ) × i + y. ω ( xyz ) × j + z . ω ( xyz ) × k
 
dr  dx
por lo que
por
dt se tiene:
se tiene:
por lo quedt tiene: dt
dt dt dt 
 

     i    j   k          x .   xyz  i     y.   xyz  j     z .   xyz   k   
dt dt  

 

  
por lo
lo que
que se

se tiene: dr  dx  dy  dz       

=dr  dx  i + dy j + dz  k
 + ω
 ( xyz) × (x i
 + y j + z =
k)

por lo que se tiene:  =dt
dr dt i + dy
 dx dt j + dz dt k  +  ω  ( xyz) × (x i + y j + z k)  
=
=dr
dt  dt i + dy
 dx dt j + dz dt k  +  ω  ( xyz) × (x i + y j + z k)  
= 
=  i + j + k +  ω × (x i + y j + z =
k)
(( ))
dt  
 dx
dt  dy
dt  dz
dt  

  ( xyz)  
dr
=  dx
dt dx 
dt i + dy dy 
dt j + dz dz 
dt k  + ω  ( xyz) × r
  
   
=  dx      i
dt i + dy        j  
dt j + dz     k   
dt k  + ω       
xyz  × r
 (x  i  y  j  z k)
      
dt
=  dx dt i + dy
dt
=  dt i + dt j + dt k  + ω( xyz) × r
dt j + dz
dt dt k  + ω
dt  ((  (xyz
 ( xyz)) × r

)) 
 
 dx    dx dtdy  dy dz j    dt  
   dz
El término         
El término  dx
 dx i 
dt i +dtdy
+ dy  i  j
dt j + dt
+ 
dt
k
dz  dt  k
representa
dt k  representa


    
  


la  xyz   
velocidad

 r relativa de
la velocidad relativa de P respecto al sis-
P respecto al sis-
  dz
El término  dx
dt i + dy dt j + dz dt k  representa la velocidad relativa de P respecto al sis-
temaEl de
término
coordenadas  dt i xyz, + dtesj +decir, representaque
dt kla velocidad la velocidad
podría medir relativa un de P respectoque
observador al sis-
se
temaEl término 
de coordenadas  dxdt xyz, dtes decir,
dy dt la
dz  velocidad que podría medir un observador que se
moviera
tema de con O
coordenadas    i
solidario     
xyz,con   j 
el    k
sistema   representa la velocidad relativa de P respecto al siste‐
de ejes móviles.
 velocidad que podría medir P/(xyz) Llamando v a esta velocidad,
tema
movierade con
coordenadas
O solidario dt xyz,dt es
con eseldecir, dt la
decir,
sistema la
 velocidad
de ejes móviles. que podría Llamando
un
un observador
medirv P/(xyz) observador
a esta velocidad,
que
que se
se
moviera
queda: con O solidario con el sistema de ejes móviles. Llamando v P/(xyz) a esta velocidad,
ma de coordenadas xyz, es decir, la velocidad que podría medir un observador que se moviera con 
moviera
queda: con O solidario con el sistema de ejes móviles. Llamando v P/(xyz) a esta velocidad,
queda:  
O solidario con el sistema de ejes móviles. Llamando    a esta velocidad, queda: 
vP/(xyz)
queda: dr
=
dr
=
dt


v P/ (xyz) + ω
v P/ (xyz) + ω
((  ( xyz) × r
 ) × r

))
(( ))
dr
dr
= vP/ (xyz) + ω
dt  (( xyz × r
xyz ) × r  
= 
dt relaciona v
v +
    ω
 ( xyz ) 
Por tanto, la ecuación vectorial dt que P/  (xyz)
(xyz)
las velocidades de los puntos P y O es:
Por tanto, la ecuación vectorial que relaciona las velocidades de los puntos P y O es:
Por
Por tanto,
tanto, la
la ecuación
ecuación vectorial que relaciona  las velocidades  de los puntos P y O es:
vectorial
= v P quev P/(xyz)
relaciona
+ v 0las
=
v P

Por tanto, la ecuación vectorial que relaciona las velocidades de los puntos P y O es: 
 ( xyz ) × r de los puntos P y O es:
+ velocidades
ω
v P/(xyz) + v 0 +
(( ω × r
))
((ωω (( ))
( xyz )
v P
= v P/(xyz) + v 0 + × r
=
vP     vvP/(xyz) +   vv 0 
  +    xyz )
xyz )
×r  


  v ar P/O
v ar P/O
  v ar P/O
                                                                                              
El término v ar P/O se denomina velocidad de arrastre de  P, y vdescribe
v ar P/O ar P/O la velocidad abso-
El término v ar P/O se denomina velocidad de arrastre de P, y describe la velocidad abso-
v arPP/Oenseausencia velocidad de
Elque
luta Elque
término
luta El término tendría
término
tendría vvar P/O
denomina
denominade movimiento de arrastre
relativo;de esP,decir,
 se denomina velocidad de arrastre de P, y describe la velocidad absoluta que 
arPP/Oen seausencia develocidad
movimiento arrastre
relativo;deesP,decir,
yy describe
describe la
la velocidad
la velocidad de P abso-
velocidad
la velocidad
vista
de P abso-
vista
desde
luta el sistema de
PP en fijo si P se
ejesausencia fijase, en la posición en que se halla, al sistemadedeP coor-
luta que
desde
tendría
el sistema en
ejesausencia
fijo si P se
de movimiento
de fijase,
movimiento relativo;
relativo;enes
en la posición
decir,
esque
decir, la
la velocidad
tendría P en ausencia de movimiento relativo; es decir, la velocidad de P vista desde el sistema de 
que tendría de se halla, velocidad
al sistema

vista
dedeP coor-
vista
denadas
desde el móvil
sistema xyz.
de A partir
ejes fijo de
si este
P se significado
fijase, en la se puede
posición calcular
en que fácilmente
se halla, al v ar P/O aplicando
sistema de coor-
ejes fijo si P se fijase, en la posición en que se halla, al sistema de coordenadas móvil xyz. A partir 
desde
denadas el móvil
[Link] Aejes fijode
partir si Peste
se significado
fijase, en laseposición en que se
puede calcular halla, al sistema
fácilmente de coor-
v ar P/O aplicando
denadas móvil xyz.
denadas móvil xyz. A A partir
partir dede este
este significado
significado vse
 puede calcular fácilmente v ar P/O aplicando
de este significado se puede calcular fácilmente  sear P/O  aplicando la ecuación vectorial vista ante‐
puede calcular fácilmente v ar P/O aplicando
la ecuación vectorial vista anteriormente que relaciona
riormente que relaciona las velocidades de dos puntos de un mismo sólido.  las velocidades de dos puntos de un
mismo sólido. 34
34
En la figura siguiente se dibuja el diagrama de velocidades de una deslizadera B que se mueve 
En la figura siguiente se dibuja el diagrama
34
34
 de velocidades
 de una deslizadera B que se
con una velocidad de deslizamiento conocida,  v desl.B/A  , a lo largo de una guía AC. Se toma 
 vB/AC 
mueve con una velocidad de deslizamiento conocida, v desl.B/A = vB/AC , a lo largo de una guía
un sistema de referencia móvil xy con origen de coordenadas en A, de tal forma que el eje x se 
AC. Se
hace  toma un
coincidir  con sistema depor 
la  guía,  referencia
lo  que  móvil xy conorigen de  coordenadas en A, de tal forma
xy  =  AC,  y  v B/xy     vB/AC .    Conociendo 
  la  velocidad  del 
MANUALES UEX

que el eje x se hace coincidir con la guía, porlo que ω xy = ω AC , y vB/xy = vB/AC . Conocien-
punto A,  v A , y la velocidad angular de la pieza, 
 AC , se puede calcular la velocidad absoluta de la 

do la velocidad  del punto A, v A , y la velocidad angular de la pieza, ωAC , se puede calcular
deslizadera B,  vB , mediante la ecuación vectorial:  
la velocidad absoluta de la deslizadera B, vB , mediante la ecuación vectorial:
      
    vB/AC   v A      
vB   vB/AC   v ar  B/A
  AC  rB/A   
=
vB vB/AC + v ar B/A
= vB/AC + v A + (ω AC × rB/A )
 
39
 
 
x
34 
ωAC . rB/A ÍNDICE ωAC. rB/A
C vB/AC
 doque
la el
velocidad del punto
eje x se hace A, vcon
coincidir A , y la velocidad angular
la guía, por lo que ω xy =de la, pieza,
ω AC y vB/xy ω , se. puede
= ACvB/AC calcular
Conocien-
  
lado
velocidad absoluta
la velocidad de laA,deslizadera
del punto B, vB , mediante
v A , y la velocidad angular delalaecuación
pieza, ωvectorial:
AC , se puede calcular

la velocidad absoluta de la deslizadera
 B, vB , mediante
 la ecuación
 vectorial:

=vB vB/AC + v ar B/A= vB/AC + v A + ( ωAC × rB/A )
MANUEL REINO FLORES, GLORIA
 GALÁN
 MARÍN
    
=
vB vB/AC + v ar B/A
= vB/AC + v A + (ω
AC × rB/A )

x
x
ωAC . rB/A ωAC. rB/A
ωAC . rB/A C vB/AC ωAC. rB/A
C vB/AC
vB
vB
B vB/AC
B vB/AC
y
y
vvA
A

vA vA

ωωACAC
A

[Link]
2.5.2. Aceleraciones

Partiendode
Partiendo de lala expresión
expresión obtenida
obtenidaanteriormente:
anteriormente:
   dx  dy  dz    
vP = v0 +  dx i + dyj + dzk  + ( ω(xyz)
 ×r) 
vP = v 0 + dt i +dt j +dt k  + ω(xyz) × r ( )
 dt dt dt 
y derivando cada término respecto del tiempo se obtiene:
y derivando cada término respecto

del tiempo

se obtiene: 
   
 0 +  d2 x i + dx ⋅ d i + d 2y j+ dy ⋅ d j + d z2 k + dz ⋅ dk +  dω(xyz)
 × r  +  ω
2 2  2
dv= dv  dr  
 × dt dr 
P
dvdt dvdt  ddtx2 dx
dt d
dt i d
dt 2y dy
dt d
dt j d
dt 2 z
dtdzdtdk  dt dω(xyz)    (xyz)
=
P 0
+  i + ⋅ + 2 j + ⋅ + 2 k + ⋅  +   
× r  +  ω(xyz) × 

dt dt  dt2 dt dt dt dt dt dt dt dt   dt   dt 
Teniendo en cuenta el valor de las derivadas de los vectores unitarios y ordenando que-
daTeniendo
la expresión:en cuenta el valor de las derivadas de los vectores unitarios y ordenando que-
da la expresión:
 
dvP dv 0  d2 x  d2 y  d2 z  
= +  2 i + 2 j + 2 k +
dt dt  dt dt dt 35 

 dx   dy   dz35   dω(xyz)    

dr  
+  ⋅ (ω(xyz) × i ) + ⋅ (ω(xyz) × j) + ⋅ (ω(xyz) × k) +  × r  +  ω(xyz) ×  
 dt dt dt   dt   dt  

donde el significado de cada término es:

MANUALES UEX


dvP 
• = aP  aceleración absoluta del punto P.
dt

dv 0 
• = a0  aceleración absoluta del punto O.
dt
40  d2x  d2 y  d2z   
•  2 i + 2 j + 2 k = aP/(xyz)  aceleración relativa del punto P respecto al
 dt dt dt 
sistema de ejes xyz con origen en O, es decir, la aceleración que mediría un observador
solidario con estos ejes.
ÍNDICE
dx  dy   dz     dx  dy  dz  
(
⋅ ( ω(xyz) × i ) + ⋅ ( ω(xyz) × j ) + ⋅ ω(xyz) × k =

)
ω(xyz) ×  ⋅ i + ⋅ j + ⋅ k  =
 donde
donde elel significado
significado de
de cada
cada término
término es:
es:
donde
donde  el
el significado
significado de
de cada
cada término
término es:
es:

dv 
•• dv PP == aaP  aceleración
aceleración absoluta
absoluta del punto P.
del punto P.
dv
dt P
•• dv dtPP =
= a
a P 
 aceleración
aceleración absoluta
absoluta del
del punto
punto P.
P. PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
dt 
dt
P CINEMÁTICA DE MECANISMOS
dv
dv 00 = a0  aceleración absoluta del punto O.
••  = a0  aceleración absoluta del punto O.
dv
dt
dv
•• dt00 = 
= aa00   aceleraciónaceleración absoluta absoluta del punto O.
del punto O.
dt
dt2  2  2 
 d
 d22xx  d d22yy  d d22zz   
••  ddt22x222   ii ++ ddt22 y222  jj ++ dt kk     
2 2  k =
  aaaP/(xyz)
=  aceleración
 aceleración relativa
relativa del
del punto
punto PP respecto
respecto al
P/(xyz)       aceleración relativa del punto P respecto al sistema 
al
••  dt
dx i+d dt y j + dt d2zz22 k  =
d P/(xyz)
 dt22 i + dt22 j + dt22 k  =
a
aP/(xyz)
P/(xyz)  aceleración relativa del punto P respecto
 aceleración relativa del punto P respecto alal
sistema
sistema dt de de ejes dt xyz
ejes xyz con dt origen
con origen  en
en O,O, es es decir,
decir, la
la aceleración
de ejes xyz con origen en O, es decir, la aceleración que mediría un observador solidario con estos  aceleración que
que mediría
mediría un
un observador
observador
sistema
sistema de
solidario
ejes. 
solidario deconejes
con ejesestos
estos xyz con
con origen
xyzejes.
ejes. origen en en O,O, eses decir,
decir, la la aceleración
aceleración que que mediría
mediría un un observador
observador
solidario
solidario con
con estos
estos ejes.
ejes.
dx   dy   dz    dx  dy dy  dz dz  
dx ⋅ ( × ii ) 
+ dy ⋅⋅ ( 
 (xyz) × j ) + dz ⋅ ( (xyz) × k ) =  (xyz) ×  dx + ⋅⋅ kk  
+ ⋅⋅ jj 
dx 
⋅ 
( ω(xyz) 
ω × 
) + dy 
( ω
ω 
× j 
) 
+ dz 
⋅ 
( ω
ω 
× k 
) 
= ω

ω 
×    dx ⋅⋅ ii 
+ dy + =
dt ⋅ k  =
dt ⋅ j + dz
•• dx
•• 
dt ⋅ ω
dt
dt
(  × i ) + dy
 (xyz)
( ω(xyz)
⋅(xyz)
dt ⋅ ω
× vv P/( xyz)) dt
(xyz)
dt (  × j ) + dz
 (xyz)
(xyz)
dt (
dt ⋅ ω  × k ) =

 × i + ⋅ ( ω(xyz) × j ) + dt ⋅ ( ω(xyz) × k ) =
(xyz)
(xyz)

 ×  dx
ω
(xyz)
(xyz) 
dt ⋅ i + dy
dt
 dt
dt
ω(xyz) ×  dt ⋅ i + dt ⋅ j + dt ⋅ k  =
dz
dt   = 
=
= ω
dt
ω (xyz) × P/(xyz ) dt dt dt dt 
=  × v
ω
= ω(xyz)
(xyz) × v P/(( xyz ))
P/ xyz
d 
ω 
d ω
 (xyz) × r =α  (xyz) × r  aceleración tangencial de P respecto de O debido a la acelera-
•• ddω
(xyz)
× r 
 = α × r     aceleración tangencial de P respecto de O debido a la aceleración 
  aceleración tangencial de P respecto de O debido a la acelera-
•• ω dt
(xyz)
dt(xyz) × 
rr = α  (xyz) × r  aceleración tangencial de P respecto de O debido a la acelera-
ción dt × = α (xyz) × r  aceleración tangencial de P respecto de O debido a la acelera-
ción angular del
del sistema
sistema móvil.
(xyz)
dt
angular del sistema móvil. 
angular móvil.
ción
ción angular
angular del sistema móvil.
drdel sistema móvil.        
 (xyz) ×  v P/(xyz) + ( ω  (xyz) × r )  =ω
  ((  (xyz)
•• ω  (xyz) × dr = ω  (xyz) × v p/(xyz) ) + ω  (xyz) × (ω (xyz) × r)   en
  ω (xyz) 
 (xyz) × drdt = ω
 ×    vP/(xyz)
(xyz) 
 (xyz) + ( 
P/(xyz)  ω × r )   
(xyz) 
 (xyz) =ω × vp/(xyz)
(xyz)  )
p/(xyz)  +    
    ω × (
(xyz) 
 (xyz) ω × r)
(xyz) 
 (xyz)        en 
  en
•• ω 
ω(xyz) × dr
× dt = = ω
ω
 ×
(xyz) × 
 


v
v + ( ω
P/(xyz) + ( ω(xyz) × r ) 
× r
dt el último término representa la aceleración normal de
) 
 =ω
=ω (
( × v  )
(xyz) × v p/(xyz) ) +  + 


ω
ω
 × (ω  ×
(xyz) × (ω(xyz) × r)

r)  
 debido en
en
esta
esta expresión
(xyz)
dt el último término representa la aceleración normal de PP respecto
(xyz) P/(xyz) (xyz) (xyz) p/(xyz)
respecto de
(xyz) (xyz)
de O
esta expresión el último término representa la aceleración normal de P respecto de O debido a la 
expresión O debido
aaesta
la expresión
la velocidad
esta el
el último
expresión angular
velocidad término
últimodel
angular sistemarepresenta
sistema
término
del móvil. la
móvil.
representa la aceleración
aceleración normal
normal de
de PP respecto
respecto de
de OO debido
debido
velocidad angular del sistema móvil.  
aa la velocidad
la Por
velocidad angular
angular del
del sistema
sistema móvil.
móvil.
Por tanto,
tanto, la
la ecuación
ecuación vectorial
vectorial que
que relaciona
relaciona las
las aceleraciones
aceleraciones de
de los
los puntos
puntos PP yy O
Por tanto, la ecuación vectorial que relaciona las aceleraciones de los puntos P y O es:  O es:
es:
Por
Por tanto,
tanto, la
la ecuación
ecuación vectorial
vectorial que
que relaciona
relaciona las
las aceleraciones
aceleraciones de
de los
los puntos
puntos PP yy O
O es:
es:
 

aa=
=

aaP/( xyz ) +
+

aa0 + +      ((αα (( xyz )
×
×

)))
rr +
+ 
ω
ω

 ( xyz ) ×
× ((ωω (( xyz )
×
×

rr ))    ++    ((2 . 
2 ω

 (
2 .. 
ω xyz )
×
×

vv P/( xyz )
)))
( αα(( 
( ωω(( ) ++ (22 .. ωω ((( P/( xyz )  
P
aP   aaP/
P/( xyz )    a 00    xyz )     r         xyz )    
 (xyz xyz )     r xyz )     vP/
aa=P
=
P aP/  xyz  + a
( xyz ) + a00 + +
xyz 
xyz )
×
× rr + + ω ω(( xyz ×
)×
xyz 
xyz )
×
× rr
xyz 
xyz )
×
× vvP/( xyz)
xyz
P/( xyz ) xyz ) xyz ) xyz ) xyz ) P/( xyz )
P

 
  
aarar P/O   a
                                                                   aar P/O                                                            
P/O
aar P/O acor P/xyz  
aacor P/xyz aar P/O
cor P/xyz 
aacor P/xyz
El término   aar P/O
  se denomina aceleración de arrastre de P, y describe la aceleración absoluta 
cor P/xyz
El término aaar P/O se denomina aceleración
aceleración de arrastre de P,
P, yy describe la aceleración
El término
que Eltendría 
término
ar P/O se denomina
P  en aausencia se de  movimiento 
denomina relativo; de
aceleración dees arrastre
decir,  la de
arrastre de P, y
describe
aceleración  de  P la
describe
aceleración
vista 
la desde  el 
aceleración
absoluta El término
que aar P/O Pseendenomina
tendría
ar P/O ausencia aceleración
de movimiento de arrastre
relativo;
absoluta que tendría P en ausencia de movimiento relativo; es decir, la aceleración de P,
es y describe
decir, la la aceleración
aceleración de PP
de
sistema de ejes fijo si P se fijase, en la posición en que se halla, al sistema de coordenadas móvil 
absoluta
vista
absoluta desdeque
el
que tendría
sistema
tendría PPdeen
en ausencia
ejes fijo
ausenciasi Pde
se
de movimiento
fijase, en
movimiento la relativo;

posición
relativo; es
en
es decir,
que se
decir, la aceleración
halla,
la al sistema
aceleración dedePP
de
xyz. A partir de este significado se puede calcular fácilmente  aar P/O  aplicando la ecuación vectorial  
coordenadas móvil xyz. A partir de este significado se puede calcular fácilmente aar P/O
vista anteriormente que relaciona las aceleraciones de dos puntos de un mismo sólido. 
aplicando la ecuación vectorial vista anteriormente36
36 que relaciona las aceleraciones de dos
 36
El término 
puntos  se denomina aceleración complementaria o de Coriolis. Obsérvese que es‐
acor P/xyzsólido.
de un mismo 36
ta aceleración es perpendicular al plano que forman la velocidad de los ejes y la velocidad relativa 

El término acor P/xyz se denomina aceleración complementaria o de Coriolis. Obsérvese
de P respecto al sistema de referencia xyz.  
que esta aceleración es perpendicular al plano que forman la velocidad de los ejes y la
MANUALES UEX

En la figura siguiente se dibuja el diagrama cinemático de la deslizadera B, vista anteriormen‐
velocidad relativa de P respecto al sistema de referencia xyz.
 
te,  que  se  mueve  con  velocidad  y  aceleración  de  deslizamiento  conocidas,  v desl.B/A  vB/AC   y 
 En la figura siguiente se dibuja el diagrama cinemático de la deslizadera B, vista ante-
adesl.B/A  aB/ACque
riormente,  respectivamente, a lo largo de una guía AC.  
se mueve con velocidad y aceleración de deslizamiento conocidas,
   
v desl.B/A = vB/AC y adesl.B/A = aB/AC respectivamente, a lo largo de una guía AC.
Tomando un sistema de referencia móvil xy con origen de coordenadas en A, de tal forma que 
Tomando un sistema de referencia móvil xy   con origen de coordenadas en A, de tal for- 41
ma que el eje x se hace coincidir con la guía, se tiene que ω xy = ωAC , α xy = α AC ,
  
vB/xy = vB/AC y aB/xy = aB/AC .
 36 

  ÍNDICE x

aB/AC
C
 que esta aceleración es perpendicular al plano que forman la velocidad de los ejes y la
velocidad relativa de P respecto al sistema de referencia xyz.
En la figura siguiente se dibuja el diagrama cinemático de la deslizadera B, vista ante-
riormente,
MANUEL queFLORES,
REINO se mueve GLORIAcon velocidad
GALÁN MARÍN y aceleración de deslizamiento conocidas,
   
v desl.B/A = vB/AC y adesl.B/A = aB/AC respectivamente, a lo largo de una guía AC.

Tomando un sistema de referencia móvil xy con origen de coordenadas en A, de tal for-

ma que el eje x se hace coincidir con la guía, se tiene que ω xy = ωAC , α xy = α AC ,
   
vB/xy = vB/AC y aB/xy = aB/AC .

aB/AC
2.ω[Link]/AC C
vB/AC

ωAC .(ω[Link]/A) αAC . rB/A

ωAC αAC

A aA


Por tanto, conociendo la aceleración del punto A, aA , y la velocidad y aceleración an-
 
gular de la pieza, ωAC y α AC respectivamente, se puede calcular la aceleración absoluta de

la deslizadera B, aB , mediante la ecuación vectorial:

αAC . rB/A
aB/AC
aA
aB

2.ω[Link]/AC
ωAC .(ω[Link]/A)

37
MANUALES UEX

42

ÍNDICE
 3. ANÁLISIS CINEMÁTICO
DE MECANISMOS PLANOS

3.1. INTRODUCCIÓN

Resolver el problema cinemático directo en un mecanismo consiste en calcular la posi-

ción, velocidad y aceleración del eslabón de salida o conducido, así como de aquellos otros
eslabones y puntos de interés que se considere necesario. Para ello, si el mecanismo tiene m
grados de libertad, se necesita conocer el movimiento de m eslabones de entrada o eslabones
conductores. Este análisis cinemático es un paso previo imprescindible para realizar poste-
riormente el análisis dinámico del mecanismo, en el que ya se consideran las causas (fuerzas
y momentos) que generan el movimiento.
En el presente capítulo se aplicarán a los mecanismos planos los conceptos generales
presentados en el capítulo anterior sobre la cinemática del sólido rígido. Los mecanismos
planos son los más empleados, y en ellos, todos sus elementos se mueven paralelamente a
un mismo plano, lo que permite eliminar una dimensión al analizar el movimiento.
Se expondrán varios procedimientos, gráficos y analíticos, para el estudio cinemático de
un mecanismo.
Los métodos gráficos son muy intuitivos, y de gran ayuda a la hora de comprender fácilmen-
te el movimiento de un mecanismo en una posición dada. Tienen la clara ventaja de poseer una
operativa fácil, pero sólo son válidos en una posición concreta, por lo que no son útiles para
estudiar el movimiento completo de un mecanismo a lo largo de todo el ciclo de movimiento.
Los métodos analíticos, sin embargo, permiten obtener una expresión matemática de las
variables de posición, velocidad y aceleración de los eslabones de salida del mecanismo en
función de las variables que describen el movimiento de los eslabones de entrada. Se obtiene
así el análisis cinemático del mecanismo para todo el ciclo completo de movimiento, que es
MANUALES UEX

normalmente el objetivo.
Por ello, en el capítulo siguiente, dedicado a la resolución de casos prácticos, se aplicarán
siempre métodos analíticos en todos los problemas cinemáticos, que serán ilustrados también
en algunos casos con la resolución gráfica para posiciones concretas. A través de su aplica-
ción, se comprobará que los métodos analíticos tienen la ventaja de proporcionar plantea-
43

ÍNDICE
 normalmente el objetivo.

Por ello, en el capítulo siguiente, dedicado a la resolución de casos prácticos, se aplicarán

siempre métodos analíticos en todos los problemas cinemáticos, que serán ilustrados también
enMANUEL   REINO
algunos casosFLORES,
con la GLORIA
resoluciónGALÁN MARÍN
gráfica para posiciones concretas. A través de su aplica-
ción, se comprobará que los métodos analíticos tienen la ventaja de proporcionar plantea-
mientos Por generales
ello,  muy
en  el  metódicos,
capítulo  resolubles
siguiente,  dedicado pora ordenador. Como ilustración, en se 
el último
mientos generales muy metódicos, resolubles porla ordenador.
resolución  de  casos 
Como prácticos, 
ilustración, en elaplicarán 
último
capítulo se presenta la resolución cinemática completa de un mecanismo
siempre métodos analíticos en todos los problemas cinemáticos, que serán ilustrados también en  de retorno rápido
capítulo se presenta la resolución cinemática completa de un mecanismo de retorno rápido
con ayudacasos 
algunos  de [Link]  resolución  gráfica  para  posiciones  concretas.  A  través  de  su  aplicación,  se 
con ayuda de con  Matlab.
comprobará que los métodos analíticos tienen la ventaja de proporcionar planteamientos genera‐
HayHayque queseñalar
señalarque,
que,enenocasiones,
ocasiones,loslosmétodos
métodosanalíticos
analíticosson
sonpoco
poco intuitivos, porpor
intuitivos, lo lo
que
que
les muy metódicos, resolubles por ordenador. Como ilustración, en el último capítulo se presenta 
a ala lahora
hora dedeaplicarlos
aplicarlos esesnecesario
necesario dominar
dominar loslosconocimientos
conocimientos dedecinemática
cinemática vectorial
vectorial deldel
la resolución cinemática completa de un mecanismo de retorno rápido con ayuda de Matlab.  
sólido
sólidorígido
rígidoque quesubyacen
subyacenbajo bajotodas
todaslaslasecuaciones
ecuacionesparamétricas,
paramétricas,y apoyarse
y apoyarseenenmétodos
métodos
gráficos Hay que señalar que, en ocasiones, los métodos analíticos son poco intuitivos, por lo que a la 
gráficos paraparacomprender
comprenderel elmovimiento
movimientoenenposiciones
posicionesconcretas.
[Link],
consiguiente,enenla la
hora de aplicarlos es necesario dominar los conocimientos de cinemática vectorial del sólido rígido 
resolución
resolución dedecasos prácticos
casos del del
prácticos próximo
próximocapítulo se presenta
capítulo en todos
se presenta los problemas
en todos no sólono
los problemas
que subyacen bajo todas las ecuaciones paramétricas, y apoyarse en métodos gráficos para com‐
la sólo
aplicación del método analítico, sino también su interpretación vectorial
la aplicación del método analítico, sino también su interpretación vectorial en términos en términos de las
prender el movimiento en posiciones concretas. Por consiguiente, en la resolución de casos prác‐
ecuaciones de cinemática del sólido rígido.
de las ecuaciones de cinemática del sólido rígido.
ticos del próximo capítulo se presenta en todos los problemas no sólo la aplicación del método 
A Ala lahora
horadederealizar
realizarlalasíntesis
síntesiso odiseño
diseñodedeununmecanismo,
mecanismo,el elconocimiento
conocimientodedetodos
analítico, sino también su interpretación vectorial en términos de las ecuaciones de cinemática del  todosloslos
métodos
métodos es es
sólido rígido.   importante,
importante, y y serán
serán laslas características
características deldel sistema
sistema las
las que
que indicarán
indicarán el el camino
camino aa
seguir.
seguir.
A la hora de realizar la síntesis o diseño de un mecanismo, el conocimiento de todos los mé‐
todos es importante, y serán las características del sistema las que indicarán el camino a seguir. 
3.2.
3.2.
3.2. Métodos
Métodos
MÉTODOS gráficos
gráficos
GRÁFICOS
3.2. Métodos gráficos 
LosLos métodosgráficos
métodos gráficosconstituyen
constituyen unaherramienta
una herramientacomplementaria
complementaria muymuy potente
potente a la
a la hora
hora
dederealizar
realizar el elanálisis
análisiscinemático.
cinemá[Link]
Aunquesólo sólosonsonválidos
válidosenenuna
unaposición
posicióndeterminada,
Los métodos gráficos constituyen una herramienta complementaria muy potente a la hora de  determinada,
ayudan
ayudan
realizar  a comprender
a comprender
el  el movimiento
el movimiento
análisis  cinemático.  de de
Aunque  cada
cada
sólo  eslabón
eslabón
son  enuna 
en en 
válidos  posiciones
posiciones concretas
concretas
posición  de interés.
de interés.
determinada,  ayudan  a 
comprender el movimiento de cada eslabón en posiciones concretas de interés.  
EnEn este
este apartado
apartado se se estudiarán
estudiarán loslos
dosdos métodos
métodos gráficos
gráficos masmas empleados.
empleados. En primer
En primer lugar,lugar,
a
a través
través del método los polígonos
de polígonos de velocidades y aceleraciones, se obtiene
En este apartado se estudiarán los dos métodos gráficos mas empleados. En primer lugar, a 
del método de los de velocidades y aceleraciones, se obtiene el valor
el valor de lasde
las variables cinemáticas
cinemáticas de undemecanismo
un mecanismo en un en instante
un instante dado.
dado. A continuación,
través del método de los polígonos de velocidades y aceleraciones, se obtiene el valor de las varia‐
variables A continuación, tambiénsese
también
estudiará el el método dederesolución
resolución gráfico parael elcálculo
cálculodedevelocidades
velocidadesbasado
basado
bles cinemáticas de un mecanismo en un instante dado. A continuación, también se estudiará el 
estudiará método gráfico para centro
enenel elcentro
instantáneo de rotación.
método de resolución gráfico para el cálculo de velocidades basado en el centro instantáneo de 
instantáneo de rotación.
rotación. 
3.2.1.
3.2.1. Movimiento
Movimiento relativo
relativo entre
entre dosdos puntos.
puntos. Polígonos
Polígonos de velocidades
de velocidades y aceleraciones
y aceleraciones
3.2.1. Movimiento relativo entre dos puntos. Polígonos de velocidades y aceleraciones 
TalTal y como
y como se se
haha descrito
descrito enen el capítulo
el capítulo anterior,
anterior, la relación
la relación entre
entre las velocidades
las velocidades y ace-
y acele-
Tal y como se ha descrito en el capítulo anterior, la relación entre las velocidades y acelera‐
leraciones
raciones absolutas de dos puntos cualesquiera A y B viene dada por la
absolutas de dos puntos cualesquiera A y B viene dada por la expresión: expresión:
ciones absolutas de dos puntos cualesquiera A y B viene dada por la expresión: 
     
v= v A v A+  vB/A
B vB     vB/A  
 a     a     a  
a=
B B aA A + aB/AB/A
 
donde  vvB/A
donde y  aB/A
B/A y a
 representan la velocidad y aceleración relativa del movimiento de B respecto a 
B/A representan la velocidad y aceleración relativa del movimiento de B res-
MANUALES UEX

A.    La avelocidad 
pecto relativa  tendrá 
A. La velocidad relativauna 
tendrá 37 según  la según
componente 
una componente dirección  del  deslizamiento, 
la dirección más  la 
del deslizamien-
existente debido al giro relativo entre los puntos A y B:  
to, más la existente debido al giro relativo entre los puntos A y B:
        x r    v           
vvB/A   ω
B/A =  BA  + vdesliz.
B/A 
BA x rB/A desliz. B/A
B/A

Análogamente, la aceleración relativa sevvrotación

obtiene sumando la aceleración debida a la rota-
rotación

44 ción relativa, más la aceleración debida al deslizamiento, más el término complementario

correspondiente a la aceleración de Coriolis.
37 
Por consiguiente, la expresión vectorial que proporciona la aceleración relativa es:
        
aB/A =  αBA x rB/A  +  ωBA x ( ωBA x rB/A )  + adesliz. B/A + 2. ωBA x vdesliz. B/A 
ÍNDICE
  
  y a  representan la velocidad y aceleración relativa del movimiento de B res-
donde
dondevvvB/A
donde
donde yy yaaB/A
vB/A
B/A aB/Arepresentan
B/A representan
representan lalala
velocidad
velocidad
velocidad yy aceleración
yaceleración
aceleración relativa
relativa
relativa del movimiento
deldel movimiento
movimiento de BB res-
dede Bres-
res-
B/A B/A
pecto
pecto aa A.A. La
La velocidad
velocidad
pectoa [Link]
pecto relativa
relativa
velocidadrelativa tendrá
tendrá
relativatendrá una
una
tendráuna componente
componente
unacomponente según
según
componentesegún la
la dirección
dirección
segúnlaladirección del
del deslizamien-
deslizamien-
direccióndeldeldeslizamien-
deslizamien-
to,
to, más
más
to,to, lala
más
más lala existente
existente
existente
existente debido
debido
debido
debido alal
al giro
giro
al giro
giro
CINEMÁTICA relativo
relativo entre
DEentre
relativo
relativo entre
entre los
los puntos
puntos
loslos
MECANISMOS AA
puntos
puntos
PLANOS B:
AyAyyB: B:
y. TEORÍA
B: Y PROBLEMAS RESUELTOS
  =   x r   +v 
vvvB/A ωω
vB/A=
=
= ωBAxx rB/A  +
+v+
 ωBABA xrB/A
rB/A vdesliz.
vdesliz.
B/A BA desliz. B/A
B/A
B/A B/A desliz. B/AB/A

Análogamente,
Análogamente,
Análogamente, lala la aceleración
aceleración
aceleración relativa
relativa
relativa se
se se obtiene
obtiene
obtiene sumando
sumando
sumando lala la aceleración
aceleración
aceleración debida
debida debida
aaa lala a la
rota-
rota-
Análogamente,
Análogamente, lala aceleración
aceleración relativa
relativa se se obtiene
obtiene
vvvrotación
rotación sumando
sumando
vdeslizamiento,
lala aceleración
aceleración debida
debida alala rota-
rota-
rotación
ción
ción relativa,
relativa, más más
la la aceleración
aceleración debida
debida al al deslizamiento,
rotación
rotación
más más el el término
término complementario
complementario
ciónrelativa,
ción relativa,más
relativa, máslalalaaceleración
más aceleracióndebida
aceleración debidaalalaldeslizamiento,
debida deslizamiento,más másel eltérmino
términocomplementario
complementario
correspondiente
correspondiente
correspondiente aaalala aceleración
a aceleración
la
aceleración de
de de [Link], más el término complementario
Coriolis.
Coriolis.
correspondiente
correspondiente a la
la aceleración
aceleración dede Coriolis.
Coriolis.
Porconsiguiente,
Por consiguiente, la expresión vectorial que proporciona la aceleración relativa es:
Por consiguiente,
Por
Por consiguiente,
consiguiente, lala
lala expresión
expresión
expresión
expresión vectorial
vectorial
vectorial
vectorial que
que
queque proporciona
proporciona lala
proporciona
proporciona lala aceleración
aceleración
aceleración
aceleración relativa
relativa es:
es:
relativa
relativa es:es:
  = α                
xxx (x((ωω rrB/Ar)) +
ω
rrB/Ar +++ +ω ω
aaaB/A == =αα
aB/A
B/A
B/A αBA
 BABA
BA xxx rxB/A    ωBABA
B/AB/A ωBA
BA ω(BABA
ωBA
BA
xxx rxB/A ))++ +aaadesliz.
B/AB/A
B/A +
adesliz.
desliz.
desliz.B/A
++ +2.
B/AB/A
2.ω
2.2. ωBA
ωBABA
BA
xxxvvvxdesliz. B/A
vdesliz.
desliz.
desliz.B/A  
B/AB/A

aaarotación
rotación
arotación
rotación aaaCoriolis
Coriolis
aCoriolis
Coriolis

Uniendo
Uniendo
Uniendo todas
todas
todas las
las las ecuaciones
ecuaciones
ecuaciones descritas
descritas
descritas se
se se obtienen
obtienen
obtienen las
las las expresiones
expresiones
expresiones que
que que
se
se se utilizarán
utilizarán
utilizarán du-
du-
Uniendo
Uniendo todas
todas laslas ecuaciones
ecuaciones descritas
descritas sese obtienen
obtienen laslas expresiones
expresiones quequesese utilizarán
utilizarán du-
du-
durante
rante
rante este
este este capítulo,
capítulo,
capítulo, que
que que
son
son son
las
las que
que las que proporcionan
proporcionan
proporcionan la
la la relación
relación
relación entre
entre entre
las
las las velocidades
velocidades
velocidades y
y y ace-
acelera-
acelera-
ranteeste
rante estecapítulo,
capítulo,que queson sonlaslasquequeproporcionan
proporcionanlalarelación
relaciónentreentrelaslasvelocidades
velocidadesy yacelera-
acelera-
leraciones
ciones absolutas
absolutas de los de los puntos
puntos AA B: A y B:
ciones
ciones
ciones absolutas
absolutas
absolutas de
dedelos puntos
loslos puntos
puntos AyAyyB:
y B:
B:
   + ω     
vvvBBv=B== = vvvAAAv+ ωω rxrB/Ar +
xxx rB/A + vvvdesliz.
A+ + ωBA
BABA  + + vdesliz.
desliz. B/A
B/A
B BA B/AB/A desliz. B/AB/A

    
 BA xx ((ω       
))))++ +aadesliz.
    x r   + ω   x r   + a  ω
aaaBBa=B==aa=aAAaA++ αα xx rxB/A  ++ +ωω ωBAx x( ωω(BABA xx rxB/A B/A +++ +2.
2.ω xxxvvvxdesliz. B/A
A ++ αBA
 αBABA rB/A
rB/A    BABA ωBA rB/A rB/A adesliz. 2.2. ωBA
ωBABA vdesliz.  
BA desliz.B/A desliz.B/A
B B/A BA B/A desliz. B/AB/A BA desliz. B/AB/A

Representando
Representando
Representando
Representando gráficamente
gráficamente
gráficamente
gráficamente los
los vectores
vectores
loslos vectores
vectores que
que aparecen
aparecen
que
que aparecen
aparecen en
en en
enenlas
las expresiones
expresiones
las
laslas expresiones
expresiones anteriores,
anteriores,
anteriores,
anteriores, se
se se
sese
Representando gráficamente los vectores que aparecen expresiones anteriores,
puede
puede
puede
puede resolver
resolver el
el
resolver
resolver el análisis
análisis
el análisis
análisis cinemático
cinemático
cinemático
cinemático de
de
de un
un
de
ununmecanismo
mecanismo
mecanismo
mecanismo para
para
para
para una
unauna
una posición
posición
posición
posición determinada
determinada
determinada
determinada me-
me-
me-me-
puede resolver el análisis cinemático de un mecanismo para una posición determinada
diante
diante elel
diante
diante elel desarrollo
desarrollo
desarrollo
desarrollo de
de
dedelos
los polígonos
polígonos
loslos polígonos
polígonos de
de
dedevelocidades
velocidades
velocidades
velocidades yyy aceleraciones.
aceleraciones.
yaceleraciones.
aceleraciones. AA Acontinuación,
A continuación, se
se
continuación,
continuación, desa-
desa-
sese desa-
desa-
mediante el desarrollo de los polígonos de velocidades y aceleraciones. A continuación, se
rrollan
rrollan
rrollan
rrollan dichos
dichos
dichos
dichos polígonos
polígonos
polígonos
polígonos para
parapara
para los
loslos
los tres
tres
tres
tres casos
casos
casos
casos posibles.
posibles.
posibles.
posibles.
desarrollan dichos polígonos para los tres casos posibles.

a)a)
a)a) CASO
CASO 1:
1:
a) CASO
CASO
CASO [Link] los
los puntos
puntos
1:
loslos AA
AyAyyBBB
los puntos
puntos
puntos Bpertenecen
y pertenecen
Apertenecen alal
y B pertenecen
pertenecen alal mismo
mismo
mismo
mismo eslabón.
al eslabón.
mismo
eslabón.
eslabón. eslabón.
En
En este
este caso,
caso, el único
elelel
único movimiento
movimiento relativo
relativo que
que es
es posible
posible entre
entre AA
A yA y ByBB es
eses
una
una rotación,
rotación, de
de
modo
En
EnEn
que
este
este
este
la
caso,
caso, único
único
caso, el único
relación de
movimiento
movimiento
movimiento
velocidades
relativo
relativo queque
relativoentre
absolutas
es
que Aes posible
posible
esyposible
B se
entre
entre
entre
obtiene y BBeses
Aay través una
una
una
de
rotación,
rotación,
la
de
dede
rotación,
expresión
modo
modo modo que
que
que lalala
relación
relación
relación de
dedevelocidades
velocidades absolutas
velocidades absolutas
absolutas entre AA yAy ByB se
entre
entre Bse obtiene
se obtiene
obtiene aa través
a de
través
través de
de lalala
expresión
expresión
expresión
modo que la relación de velocidades absolutas entre A y B se obtiene a través de la expresión
vectorial:
vectorial:
vectorial:
vectorial:
vectorial:
  + v  = v  + ω  r 
vvvBBv==B= = vvvAAv+
B A A+ +vrel
rel rel
B/AB/A
(( ω(ABABABω AB××× ×rB/A
A A+ + ( ω
B/A == = vvAAv+
v relvB/A ))) )
rB/A
rB/A
B/A

Observar
Observar
Observar
Observar que
queque
que para
para
para
para denominar
denominar
denominar
denominar aaa laala velocidad
velocidad
lala velocidad
velocidad angular
angular
angular
 angular
deldel
del
  del
eslabón
eslabón
eslabón
 eslabón
que
que
que contiene
contiene
que contiene
contiene aaa AA
aA yAyy BB Bse
yB se
sese
pueden utilizar indistintamente las notaciones ω == ω = ω  AB ,, puestopuesto que dicho valor
pueden
pueden utilizar
puedenutilizar indistintamente
utilizarindistintamente las notaciones
indistintamentelaslasnotaciones ω
notacionesωABABωAB=
AB ω= =
ωBA=
ωBABA
BA ω= ωeslabón
ωeslabón
eslabón
eslabón AB , puesto
AB AB
que
, puestoque dicho
quedicho valor
dichovalor valor
es
es
esesuna
una característica
característica
una
una característica
característica del
del eslabón.
eslabón.
deldel eslabón.
eslabón.
  el 
La
La ecuación
ecuación
LaLa ecuación anterior
anterior
anterior está
está formada
formada
está formada por
porpor tres
tres vectores,
vectores,
tres eee indica
vectores, indica
eindica que
que
indica que sumando
sumando
sumando alal
alalvector
vectorvvvAAAvel
vector
ecuación anterior está formada por tres vectores, que sumando vector Aelel
    v . La representación gráfica de esta suma de vecto-
vector
vector ( ω
vector( ωωABAB
vector
(( ×
ω ×× ×r
rB/A
AB AB
)
rB/Ar) ,, se
, se obtiene
))
obtiene
, se
se
B/AB/A obtiene
obtiene el vector
elelel
vector
vectorvvBBv..La
vector representación
. La
La representación
representación gráfica
gráfica
gráfica
B B
de esta
dede suma
esta
esta suma
suma de vecto-
dede vecto-
vecto-
rial
rial constituye
constituye
rial
rial elel
constituye
constituye elel polígono
polígono
polígono
polígono de
de velocidades,
velocidades,
dede que
que
velocidades,
velocidades, que
que en
en este
este
enen este
este caso
caso
caso
caso siempre
siempre
siempre
siempre será
será
será
será un
un triángulo,
triángulo,
unun cuya
cuya
triángulo,
triángulo, cuya
cuya
construcción
construcción
construcción
construcción ayudará
ayudará
ayudará
ayudará a resolver
aaresolver gráficamente
gráficamente
a resolver
resolver gráficamente
gráficamente el análisis
elelel
análisis de
de
análisis
análisis velocidades
velocidades
dede velocidades
velocidades del
del mecanismo.
mecanismo.
deldel mecanismo.
mecanismo.
MANUALES UEX

En la figura siguiente se dibuja el polígono de velocidades de un eslabón AB en un movi-

miento plano general. Suponiendo conocida38 38 
38la38velocidad absoluta del punto A, v A , y la

velocidad angular del eslabón, ωAB , se puede calcular gráficamente la velocidad absoluta del

punto B, vB , representando la ecuación vectorial de velocidades:
45
Vrel B/A = ωΑΒ . rB/A

B ÍNDICE
Vrel B/A
 EnB,
punto vB , representando
la figura siguienteVrel
seB/Ala ecuación
dibuja
= ωΑΒel
vectorial
. rpolígono
B/A dede velocidades:
velocidades de un eslabón AB en un movi-

miento plano general. Suponiendo conocida
Vrel B/A = ωΑΒ . rB/A la velocidad absoluta del punto A, v A , y la
Vrel B/A = ω ΑΒ ,. se
r
velocidad angular del eslabón, ωAB B/Apuede calcular gráficamente la velocidad absoluta del
Vrel B/A = ωΑΒ . rB/A

punto B,REINO
vB , representando la ecuación B vectorial de velocidades:
MANUEL FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN Vrel B/A
B
B Vrel B/A
B Vrel B/A
Vrel B/A = ωΑΒ . rB/A Vrel B/A
vA
vA vB
vA rB/A vA
vA rB/A B vB vA
rB/A Vrel vB/A
B vA
rB/A vB vA
ωAB
ωAB
vA A ωAB
AωAB vB
A rB/A vA
A

ωAB
Análogamente, es posible construir el polígono de aceleraciones de acuerdo con la ecua-
ción vectorial,
Análogamente,A
aunque este caso esconstruir
es posible más complicado el polígono puesdelaaceleraciones
resolución geométrica de acuerdo pasaconporla elecua-
Análogamente,
desarrollo es posible
de un cuadrilátero.
ción vectorial, aunque esteconstruir
Dado
caso esque el polígono
más único de
elcomplicado aceleraciones
movimiento de acuerdo
relativo
pues la resolución posible con
entrelapasa
geométrica Aecua-
yB por el
ciónAnálogamente,
vectorial, aunque es posible
este caso construir
es más el polígono de
complicado pues aceleraciones
la resolución degeométrica
acuerdo con pasala por
ecua-el
corresponde
desarrolloa una de un rotación, la relación
cuadrilátero. Dadoentre quelas el aceleraciones
único movimiento de losrelativo
dos puntos posibledel entre
eslabón AyB
ción vectorial,
desarrollo aunque este casoDado es másque complicado pues la resolución geométricaentre pasa Apory el B
viene dadade
corresponde porun cuadrilátero.
la aecuación
una rotación, la relaciónel entre
vectorial: únicolasmovimiento
aceleraciones relativo
de losposibledos puntos del eslabón
desarrollo dea un
corresponde una cuadrilátero.
rotación, la Dado
relación queentreel único
las movimientoderelativo
aceleraciones los dos posible
puntos entre
del AyB
eslabón
viene dada por la ecuación vectorial:
corresponde
viene dada por a una rotación,vectorial:
la ecuación la relación entre las aceleraciones de los dos puntos del eslabón
Análogamente, es posible construir  el polígono de aceleraciones
  de acuerdo con la ecua-
viene dada por la ecuación a
ción vectorial, aunque Beste caso = vectorial:
a A +es

(
más × rB/A ) + pues
α ABcomplicado
 
ωAB × ( ωAB × rB/A ) 
la resolución  geométrica pasa por el
desarrollo de un cuadrilátero.  aB =  DadoaA + que ( αelAB único
× rB/A ) movimiento
+ ωAB × ( ωAB ×posible
relativo rB/A )  entre A y B
aB = aA + ( α  AB × rB/Alas ) + ω AB × ( ωde  AB × dosrB/A ) 
corresponde a una rotación, + ( α AB entre
aB = alaA relación × rB/A ) aceleraciones
+ ωAB × ( ωABlos × rB/A ) puntos del eslabón
Observar que para denominar a la aceleración angular del eslabón que contiene a A y B
viene dada por la ecuación vectorial:   
se puede
Observarutilizar
Observar queindistintamente
parapara
que denominar lasa notaciones
denominar la aceleración
a la aceleración αABangular
= αangular
BA = αeslabón
del eslabón , puesto
delABeslabón que que quecontiene
contienedichoa Avalor
ya BA y B
se Observar
pueden
se puede que
utilizar para
utilizar denominar a las
indistintamente
indistintamente lalasaceleración
notaciones
notaciones angular

α = α
del= eslabón

α que
, contiene
puesto
puesto que
que A y Bvalor
adicho
dicho
es una característica
Observar paradel
queindistintamenteeslabón.
 denominar
 lasa notaciones
la
 aceleración  angular 
AB  eslabón
del
BA
 que contiene
eslabón AB
aAyB
se puede utilizar  α+AB = α =  eslabón AB , puesto
α 
 que dicho valor
A + ( α AB × rB/A ) AB × ( ωAB × rB/A ) 
valor
es esuna
una característica
característica aB =deldel eslabón.
aeslabón. ω
 BA
se puede utilizar indistintamente las notaciones αAB = αBA = αeslabón AB , puesto que dicho valor
es una característica del eslabón.
es una
En característica
la figura siguiente del eslabón.
se dibuja el polígono de aceleraciones de un eslabón AB en el que

se conoce En la
la aceleración
figura
Observar que para denominarsiguienteabsoluta adella punto
se dibuja el polígono
aceleraciónA, aA ,angular
y laaceleraciones
de velocidad
del eslabón y de
aceleración
un eslabón
que contieneangular
ABa Aenydel
elB que
En
se la figura

conoce siguiente
la 
aceleración se dibuja el
absoluta polígono
del punto deA,aceleraciones

a , y la de un eslabón
 velocidad y aceleración AB en angular
el que del
eslabón,
se puede ωAB ysiguiente
utilizar
En la figura α AB respectivamente,
indistintamente lo que permite
laselnotaciones α = α calcular
= laABaceleración
αeslabónde , puesto queAB absoluta
dicho
en elvalordel
 se dibuja delpolígono
punto A,deaAABaceleraciones yunaceleración
eslabón que
A
se conoce la aceleración
 absoluta , y laBAvelocidad angular del
eslabón,
punto
es una
se B,
conoce a , ω
mediante
característica
Bla aceleración
AB y α la
AB respectivamente,
ecuación
 del eslabón.
absoluta vectorial
del punto lo que
aA , y la velocidad y aceleración angular del del
anterior:
A, permite calcular la aceleración absoluta
eslabón, ω B,AB y α  AB respectivamente, lo que permite calcular la aceleración absoluta del
puntoω
eslabón, ayB , αmediante la ecuación vectorial
respectivamente, lo que anterior:calcular la aceleración absoluta del
permite
punto B, aB , mediante la ecuación vectorial
AB AB anterior:
EnB,la afigura
punto B , mediante
siguiente la ecuación
se dibuja vectorial
el polígono anterior:
39
de aceleraciones de un eslabón AB en el que

se conoce la aceleración absoluta B del punto A, aA ,39
y la velocidad y aceleración angular del
  39
eslabón, ωAB y α AB respectivamente, lo que permite calcular la aceleración absoluta del
 39 aA
punto B, aB , mediante la ecuaciónαvectorial ΑΒ . rB/A
anterior:
ωΑΒ.(ωΑΒ.rB/A)
αΑΒ . rB/A
MANUALES UEX

39
aB
ωAB αAB

ωΑΒ.(ωΑΒ.rB/A)
A aA
• Ejemplo: a continuación se analizará, mediante los polígonos de velocidades y aceleracio-
46 nes, el problema cinemático del mecanismo biela-manivela.

ÍNDICE
B
 αΑΒ . rB/A

 
aB
ωAB αAB
CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
 Ejemplo: a continuación se analizará, mediante los polígonos de velocidades y aceleraciones, el 
ωΑΒ.(ωΑΒ.rB/A)
A
problema cinemático del mecanismo biela‐manivela.   
aA
• Ejemplo: aacontinuación
• Ejemplo: continuaciónse
se analizará,
analizará, mediante
mediante los
los polígonos
polígonos de velocidades yy aceleracio-
de velocidades aceleracio-
  nes,
nes, el
el problema
problema cinemático delmecanismo
cinemáticodel mecanismobiela-manivela.
biela-manivela.
A
 
A
           B

  B
OA  
  ωOA
 

En este caso la manivela OA es el eslabón de entrada, cuyo movimiento se conoce al constituir 
En este caso la manivela OA es el eslabón de entrada,  cuyo movimiento se conoce al
el eslabón motor que gira a una velocidad angular constante  OA . Las variables de salida que hay 

constituir el eslabón motor que gira a una velocidad angular constante ωOA . Las variables de
que determinar son la velocidad y aceleración del pistón B y la velocidad y aceleración angular de 
salida  hay
que  que determinar son la velocidad y aceleración del pistón B y la velocidad y
la biela,  AB y   AB .   
aceleración angular de la biela, ωAB y α AB .
En la siguiente figura se desarrolla gráficamente el polígono de velocidades que relaciona los 
En la siguiente figura se desarrolla gráficamente el polígono de velocidades que relaciona
valores de los puntos A y B, pertenecientes en este caso a un mismo sólido que constituye la biela 
los valores de los puntos A y B, pertenecientes en este caso a un mismo sólido que constituye
del mecanismo. Nótese que previamente se puede calcular la velocidad de A, que es perpendicu‐
la biela del mecanismo. Nótese que previamente se puede calcular la velocidad de A, que es
lar a OA, y que se conoce la dirección de la velocidad de B, que es horizontal, así como la de la 
perpendicular a OA, y que se conoce la dirección de la velocidad de B, que es horizontal, así
velocidad relativa de B respecto de A, que es perpendicular a AB. De este modo, trazando el trián‐
como la de la velocidad relativa de B respecto de A, que es perpendicular a AB. De este
gulo vectorial correspondiente se pueden calcular el módulo y sentido de la velocidad angular de 
modo, trazando el triángulo vectorial correspondiente se pueden calcular el módulo y sentido
 
la biela  AB  y de la velocidad absoluta del punto B. 
de la velocidad angular de la biela ωAB y de la velocidad absoluta del punto B.

 
 
  vA = ωOA . OA
ωAB . AB vA = OA . OA
AB . AB
 
  vB
vB
  ⊥ AB
 AB 40
 

Análogamente, en la siguiente figura se desarrolla el polígono de aceleraciones, en este caso 
Análogamente, en la siguiente figura se desarrolla el polígono de aceleraciones, en este
un caso
cuadrilátero,  que  relaciona 
un cuadrilátero, los  valores 
que relaciona de  los depuntos 
los valores A  y AB. yObservar 
los puntos que, 
B. Observar que,previamente, 
previamen- se 
puede calcular la aceleración de A, que lleva la dirección de la manivela y sentido AO (puesto que 
te, se puede calcular la aceleración de A, que lleva la dirección de la manivela y sentido AO
MANUALES UEX

(puesto que la aceleración tangencial de A es nula al girar la manivela con velocidad angular
la aceleración tangencial de A es nula al girar la manivela con velocidad angular constante).  
constante).
Al mismo tiempo, se conoce que la aceleración de B ha de ser horizontal, y que las componen‐
Al mismo tiempo, se conoce que la aceleración de B ha de ser horizontal, y que las com-
tes normal y tangencial de la aceleración relativa de B respecto de A deben llevar dirección AB y 
ponentes normal y tangencial de la aceleración relativa de B respecto de A deben llevar
perpendicular a AB, respectivamente.  
dirección AB y perpendicular a AB, respectivamente.
47
40 

ÍNDICE
 (puesto que la aceleración tangencial de A es nula al girar la manivela con velocidad angular
constante).
(puesto que la aceleración tangencial de A es nula al girar la manivela con velocidad angular
constante).
constante).
Al mismo tiempo, se conoce que la aceleración de B ha de ser horizontal, y que las com-
Al mismo tiempo, se conoce
deque la aceleración de B de
ha de ser horizontal, y que llevar
las com-
ponentes normal
Al mismo y tangencial
tiempo, se conoce la aceleración
que la aceleración de B ha Bderespecto
relativa de A deben
ser horizontal, y que las com-di-
ponentes
rección
MANUEL ABnormal
y
REINO y tangencial
perpendicular
FLORES, a
GLORIA de
AB, la aceleración
respectivamente.
GALÁN MARÍN relativa de B respecto de A deben llevar di-
ponentes normal y tangencial de la aceleración relativa de B respecto de A deben llevar di-
rección AB y perpendicular a AB, respectivamente.
rección AB ymodo,
De este perpendicular
se puedeayaAB, respectivamente.
trazar el cuadrilátero correspondiente para calcular el módulo
De este modo, se puedeangular
ya trazar el 
y sentido de la aceleración
De este modo, se puede ya trazar elde la cuadrilátero correspondiente
biela α AB y de
cuadrilátero la aceleración para
correspondiente
calcular
absoluta
para
el módulo
del punto
calcular B.
el módulo

y sentido de la aceleración angular de la biela α AB y de la aceleración absoluta del punto B.
y sentido de la aceleración angular de la biela α AB y de la aceleración absoluta del punto B.

aB
αAB . AB aB
aB
αAB . AB
αAB . AB aA = ωOA2 . OA
ωAB2 . AB aA = ωOA22 . OA
⊥ AB aA = ωOA . OA
⊥ AB ωAB22 . AB
⊥ AB ωAB . AB

b) CASO 2: los puntos A y B, pertenecientes a dos eslabones distintos, se encuentran en con-

b) CASO 2: los puntos A y B, pertenecientes a dos eslabones distintos, se encuentran en con-
tacto.
b) CASO 2: los puntos A y B, pertenecientes a dos eslabones distintos, se encuentran en con-
[Link] este caso se tiene que rB/A = 0 y, dado que movimiento relativo entre A y B es única-
tacto. 
menteEndeeste caso se tiene laque
deslizamiento, r = 0dey,velocidades
relación dado que movimiento relativo
absolutas entre A y entre A y B esa única-
B se obtiene través
En este caso se tiene que rB/A B/A = 0 y, dado que movimiento relativo entre A y B es única-
mente
de la de deslizamiento,
expresión vectorial: la relación de velocidades absolutas entre A y B se obtiene a través
mente de deslizamiento, la relación de velocidades absolutas entre A y B se obtiene a través
de la expresión vectorial:   
de la expresión vectorial: v=B v A + v desliz. B/A
  
v= v A + v desliz. B/A
  v= B
B v A + v desliz.B/A 
aB = aA + adesliz. B/A + 2. ω x vdesliz. B/A 
    
 aB = aA + adesliz. B/A + 2. ω  x v B/A 

aB = aA + adesliz. B/A + 2. ω x vdesliz.
siendo ω desliz. B/A 
 la velocidad angular del eslabón en el que se produce el movimiento de desliza-
siendo
miento. ω
 la velocidad angular del eslabón en el que se produce el movimiento de desliza-
siendo ω la velocidad angular del eslabón en el que se produce el movimiento de desliza-
miento.
•miento.
Ejemplo: como aplicación, se analizará mediante los polígonos de velocidades y acelera-
• Ejemplo:
ciones como aplicación,
el problema cinemáticose analizará mediante
mecanismo los polígonos
de corredera de la de velocidades y acelera-
• Ejemplo: como aplicación, sedelanalizará mediante
 mecanismo los polígonos figura.
de La manivela
velocidades tiene
y acelera-
ciones
una el problema
velocidad angularcinemático
constantedelω1 y la guía de corredera de la figura. La manivela tiene
ciones el problema cinemático del mecanismo de corredera de la figura. La manivela tiene
una velocidad
poseevelocidad angular
una velocidad constante ω
y aceleración y la guía
una angular
 velocidad
 constante ω11 y angular
la guía
posee unaω
variables y α , cuyay aceleración
determinación angular
se pide
posee una velocidad
2
 2 y aceleración angular A
variables
en ω

el instante y α
 , cuya determinación se pide
variables ω22 ydeαla
2 figura.
2 , cuya determinación se pide A
en el instante de la figura. A
en el instante de la figura.
Siendo A el punto extremo de la manivela
41
en contacto con la deslizadera, nótese que se41
puede calcular su velocidad, puesto Siendo
que este A41 el punto extremo de laωmanivela en contacto con la deslizadera
Siendo AA el
Siendo el punto
punto extremo
extremo de de lala manivela
manivela en en contacto
contacto con con la laOdeslizadera,
deslizadera, 1 nótese
nótese que queO2se
se
a manivela en contacto
puedepunto con la
realiza deslizadera,
un movimientonótese que
de se
puede
rotación calcular
alre- su velocidad, 1puesto que este punto
ω1de rotación alre- realiza un movimiento de
puede calcular
calcular su su velocidad,
velocidad, puesto puesto que que esteeste punto
punto realiza
realiza un un movimiento
movimiento
Ofija
1 ω 1 de rotación alre- O2
o que este puntodedorrealiza un movimiento de rotación
articulación fija OO
dedor delala articulación alre-
dedor
de la manivela. de la articulación O1 O 1 de la manivela.
O2 Dicha velocidad t
dedor de de la articulación fija fija 1O11 de de la la manivela.
manivela. Dicha Dicha velocidad
velocidad tendrá
tendrá módulo
módulo 
1 de la manivela. Dicha
Dicha velocidad
velocidad tendrátendrá módulo módulo v A = O1 A . ω1 ,, dirección
dirección perpendicular
perpendicular
 =ω ala
 a lamanivela
manivela y sentido
y dado por ω1 =
vvA == O
O 1 A
A .. ω
ω 1 ,, dirección
dirección
 perpendicular
perpendicular
 a
a la
la manivela
manivela yy sentido
sentido dado
dado por
por ω
ω 1 =ω O1A .
.
ular a la manivela Ay sentido
sentido
1
dado
1
por ω1 =ωO1A.. 1 O1A
MANUALES UEX

Análogamente, denominando BB al Análogamente, denominando B al punto de laen guía que en la posición con
Análogamente,
Análogamente, denominando
denominando alBpunto
punto
al puntode
de la la
de guía
guía que
queque
lacontacto
guía en
en la enposición
la posición
la posición considerada
considerada
considerada en lala
en la
al punto de la guía
figura queestáen la
en posición considerada en la
figura está en con la deslizadera, se puede escribir la expresión de
figura estáestá
figura en contacto
contacto
en contacto con
concon la
la deslizadera,
deslizadera,
la deslizadera, se
se puede
puede
se puede escribir
escribir
escribir la
la expresión
expresión
la expresión de
de de su
su velocidad,
velocidad,
su velocidad,
izadera, se puede escribir
puesto que la expresión
este punto de
realiza su velocidad,
un puesto que este punto realiza un movimiento de rotación
O alrededor de la artic
puesto
puesto queque esteestepunto
puntorealiza
realizaun movimiento
movimiento
un movimiento de
de rotación
rotación
de rotación alrededor
alrededor
alrededor de
de la
dearticulación
la articulación
la articulación fija O22 O2
fija fija
ovimiento de rotación
de alrededor de la articulación fija O
de 2 la guía. Dicha velocidad tendrá de módulo v = O B . ω , dirección perp
de lala guía.
guía. Dicha
Dichavelocidad
Dicha velocidad tendrá
tendráde
tendrá dedemódulo
módulo vvBB == O
módulo ω22 ,,, dirección
O22BB .. ω dirección perpendicular
direcciónperpendicular
perpendicular  aaalala
B 2
laguía 2
de módulo vB = Ode 2B
la
. ω
guía.
2 , dirección velocidad
perpendicular a la
guía y sentido
 dado por la velocidad incógnita ω2 =ωO2B .
 guía
guíay yysentido
sentido
sentidodado dado
dadopor por
porlala velocidad
lavelocidad incógnita
velocidadincógnita
incógnita ω ω22 =ω=ωO2B ..
O2B .
d incógnita
48 ω2 =ωO2B .
AA continuación, A continuación, se aplican las relaciones de velocidades y aceleraciones
continuación, se se aplican
aplican las las relaciones
relaciones de de velocidades
velocidades yy aceleraciones
aceleraciones vistas vistas anterior-
anterior-
relaciones de velocidades
mente y aceleraciones vistas anterior-
mente A para
B, el caso en el que los puntos A y B, pertenecientes a dos eslabon
mente para el caso en el que los puntos A y B, pertenecientes a dos eslabones distintos, se
para el caso en el que los puntos y pertenecientes a dos eslabones distintos, se
untos A y B, pertenecientes
encuentran a dos eslabones distintos, se
encuentran en contacto. En la siguiente figura se representan las velocidades a
encuentran en en contacto.
contacto. En En lala siguiente
siguiente figurafigura se se representan
representan las las velocidades
velocidades absolutas
absolutas de de los
los
ente figura se representan las velocidades absolutas de los
puntos A y B, así como la velocidad relativa de B respecto de A consistente en l
puntos AA yy B,
puntos B, así
así como
como la la velocidad
velocidad relativa
relativa de BB respecto
deÍNDICE respecto de de AA consistente
consistente en en la la velocidad
velocidad de de
relativa de B respecto de
deslizamiento: A consistente en la velocidad de
deslizamiento:
deslizamiento:
figura
puesto está
que en
estecontacto
Análogamente, con laundeslizadera,
denominando
punto realiza B al puntosede
movimiento depuedeguíaescribir
larotación que enlala expresión
alrededor posición de su velocidad,
considerada
de la articulación fijaenOla22
de la
puesto
figura guía.
que
está Dicha
este
en velocidad
punto
contacto realiza
con tendrá
laun de módulo
movimiento
deslizadera,
de la guía. Dicha velocidad tendrá de módulo sede rotación
puede . ω2 ,ladirección
vB = Oescribir
B alrededor de la
expresiónperpendicular
articulación
de su fijaaOla2
velocidad,
 vB= O2B . ω2 , dirección perpendicular a la
2

de
guíalay guía. Dicha velocidad tendrá de módulo . ω2 , dirección perpendicular fijaaOla2
y sentido dado por la
la velocidad incógnita
puesto que este punto ω =ω O2.B alrededor
vB=O2B
 2 rotación
guía sentido dado porrealiza un movimiento
velocidad incógnita de
ω
 2 =ω  O2B .
de la articulación
de lay guía.
guía sentidoDicha
dadovelocidad tendrá incógnita
por la velocidad de módulo ω2 =ω O2.B . ω2 , dirección perpendicular a la
vB =O2B
A continuación, se CINEMÁTICA DE MECANISMOS  PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
guíaAy continuación,
sentido dado por se aplican
aplican las
las relaciones
la velocidad relaciones
incógnita ω
de
 velocidades
de velocidades
=ω O2B .
yy aceleraciones
aceleraciones vistas
vistas anterior-
anterior-
menteA para el caso
continuación, en
se el que
aplican los
laspuntos A
relacionesy B,
de
2
pertenecientes
velocidades
mente para el caso en el que los puntos A y B, pertenecientes a dos eslabones y a dos eslabones
aceleraciones distintos,
vistas anterior-
distintos, se
se
encuentran
mente para en
el contacto.
caso
A continuación,
encuentran en el En la
que
se aplican
en contacto. siguiente
los puntosfigura
A
las relaciones
En la siguiente y se
B,
figura de representan
pertenecientes
velocidades las
se representan las avelocidades
dos absolutas
eslabones
y aceleraciones de
distintos, los
vistas anterior-
velocidades absolutas de losse
puntos
mente A
encuentran
puntos paray B,
en así
A y B,elasí como
contacto.
caso la
en el
como velocidad
En la relativa
siguiente
que los puntos
la velocidad de
figura
A de
relativa B
se respecto
representan
y B,B respecto de
pertenecientes A
lasconsistente
velocidadesen
a dos eslabones
de A consistente la velocidad
absolutas de de
los
distintos, de
en la velocidad se
deslizamiento:
puntos A y B,
encuentran
deslizamiento:enasí como laEn
contacto. velocidad relativa
la siguiente deseB respecto
figura representan de Alasconsistente
velocidadesenabsolutas
la velocidad
de losde
deslizamiento:
puntos A y B, así como la velocidad relativa de B respecto de A consistente en la velocidad de
deslizamiento:
vA = ω1 . O1A
vA = ω1 . O1A
A
vA = ω1 . O1A A
vdesliz.B/A B
A vdesliz.B/A B
vA = ω1 . O1A
vdesliz.B/A B
A
vdesliz.B/A B
ω2
vB = ω2 . O2B ω2
O1 vB = ω2 . O2B
O1 ω2
O1 vB = ω2 . O2B O2
ω2 O2
O1 vB = ω2 . O2B O2
La relación
La relación entre
entre las
las velocidades
velocidades anteriores
anteriores puede
puede expresarse
expresarse aa travéstravés del
del polígono
polígono Ode
de2 la
la
siguiente
La figura,
relación que
entrepermitirá
las resolver
velocidades el problema
anteriores puedegráficamente.
expresarse Observar
a través que
siguiente figura, que permitirá resolver el problema gráficamente. Observar que se conoce v AA ,,
del se conoce
polígono de v la
en módulo
siguiente yy sentido,
figura,
La relación así como
que permitirá
entre las las
las direcciones
comoresolver
así velocidades de
el problema
anteriores puede B y de v desliz. B/A
vvgráficamente. a.. través
Dibujando
Observar yy cerrando
quepolígono
se el
conocedev la
A,
en módulo sentido, direcciones de B yexpresarse
de v desliz. B/A del
Dibujando cerrando el
triángulo
en módulo correspondiente
y sentido,
siguiente correspondiente
triángulo así
figura, que permitiráse
comotiene:
las direcciones de v y de
resolver el problema gráficamente.
se tiene: B v . Dibujando y cerrando
Observar que se conoce v A ,
desliz. B/A el
triángulo
en módulo correspondiente se tiene:
y sentido, así como las direcciones de v B y de v desliz. B/A . Dibujando y cerrando el
vA = ωO A . O1A
triángulo correspondiente se tiene: 1
vA = ωO A . O1A
1

vA = ωO1A . O1A
vA = ωO1A . O1A
vdesliz.B/A
vdesliz.B/A vB = ωO2B . O2B
vB = ωO2B . O2B
vdesliz.B/A
vB = ωO2B . O2B
vdesliz.B/A
B = ωO2B .OO
vDirección 2B
2B
⊥ O2B Dirección O2B
⊥ O2B Dirección O2B
⊥ O2B
Dirección O2B
lo ⊥ O2Bde la figura, los valores del módulo
lo que
que permitirá
permitirá calcular,
calcular, para
para la
la posición de la figura, los valores del módulo yy el
posición el sentido
sentido de
de
vlo y v
que permitirá . A partir de v se determina el módulo y el sentido de ω
calcular, Bpara la posición de la figura, los valores del = ω
2 módulo . y el sentido de
desliz.B/A y v B . A partir de v B se determina el módulo y el sentido de ω 2 = ω O2B .
v desliz.B/A B O2B

v desliz.B/A
lo y v B . A partir
que permitirá de v Bpara
calcular, se determina el de
la posición módulo y el los
la figura, sentido de ωdel
valores ω O2B . y el sentido de
2 =módulo
Análogamente, en los siguientes diagramas cinemáticos se representan las aceleraciones
vabsolutas
desliz.B/A y v B . A partir de v B se determina el módulo42 y el sentido
de los puntos A y B, así como las componentes de lade ω 2 = ω O2B .relativa de B res-
aceleración
42
42
pecto de A, consistentes en la aceleración de deslizamiento y aceleración de Coriolis:
42

A 2 . ω2 . vdesliz.B/A
A 2 . ω2 . vdesliz.B/A

B
MANUALES UEX

B
aA = ω122 . O1A ωω222 .. OO2BB
aA = ω1 . O1A 2 2

adesliz.B/A αα2 .. OO2BB

2 2
adesliz.B/A
O1
O1
αα2
2

La relación entre las aceleraciones anteriores puede expresarse a através

B O2 polí-
del siguiente 49
gono, que conduce a la resolución gráfica del problema:

ÍNDICE
ωO2B2 . O2B
2
 B
aA = ω12 . O1A ω22 . O2B
aA = ω12 . O1A α2 . O2B ω22 . O2B
adesliz.B/A
adesliz.B/A α2 . O2B
O1
  OREINO
MANUEL 1 FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN α2
α2
La relación entre las aceleraciones anteriores puede expresarse a através B O2 polí-
del siguiente
La relación entre las aceleraciones anteriores puede expresarse a através del O2 polí-
siguiente
La 
gono, relación  entre  las  aceleraciones  anteriores  puede  expresarse  a  través 
B
del  siguiente  polí‐
Laque conduce
relación a lalas
entre resolución gráficaanteriores
aceleraciones del problema:
puede expresarse a través del siguiente
gono, que conduce a la resolución gráfica del problema:
gono, que conduce a la resolución gráfica del problema: 
polígono, que conduce a la resolución gráfica del problema:
 
 
ωO2B22 . O2B
  
ωOO22BB2 .. O
O22B
B
aA = ωO1A22 . O1A
aaAA =
=ωOO11AA2 .. O
O11A
A
 
             
 
adesliz.B/A
aadesliz.B/A
desliz.B/A
  αO2B . O2B

αOO22BB .. O
O22B
B
  2 . ωO2B . vdesliz.B/A
2 OO22BB .. vvdesliz.B/A
2 .. ω desliz.B/A
Dirección
  Dirección
Dirección
2 ⊥OB
  
⊥ O2B
Nótese que en el polígono anterior se conoce previamente la aceleración de A, así como
Nótese que en el polígono anterior se conoce previamente la 
Nótese quenormal en el polígono aceleración de  A, A,
así como la 
la aceleración de B y laanterior
aceleración se conoce previamente
de Coriolis, puestolaque aceleración
ya se handeresuelto así como
ante-
aceleración normal de B y la aceleración de Coriolis, puesto que ya se han resuelto anteriormente 
la aceleración normal de B y la aceleración de Coriolis, puesto que ya se han resuelto ante-
riormente las velocidades. Trazando las direcciones conocidas del resto de aceleraciones se
las velocidades. Trazando las direcciones conocidas del resto de aceleraciones se puede resolver el 
riormente las velocidades.
puede resolver el problemaTrazando
cinemático, las direcciones
calculando conocidas los valoresdel delresto de aceleraciones
módulo y el sentido de se
problema cinemático, calculando los valores del módulo y el sentido de a
puede y α2y = α . 
a desl.B/A yresolver el . problema cinemático, calculando los valores del desl.B/A 
α 2 = α O2B módulo elO2B
sentido de
a desl.B/A y α 2 = α O2B .
c) CASO 3: los puntos A y B pertenecen a dos eslabones distintos entre los que existe deslizamien‐
c) CASO 3: los puntos A y B pertenecen a dos eslabones distintos entre los que existe desliza-
to. 
c) CASO 3: los puntos A y B pertenecen a dos eslabones distintos entre los que existe desliza-
miento.
En  este  caso,  el  movimiento  relativo  entre  A  y  B  es  una  rotación  más  un  deslizamiento,  de 
miento.
modo que la relación de velocidades y aceleraciones absolutas entre A y B se obtiene a través de 
En este caso, el movimiento relativo entre A y B es una rotación más un deslizamiento, de
las 
modo En que
estelacaso,
siguientes  el movimiento
expresiones 
relación relativo
vectoriales 
de velocidades entre Aque 
generales, 
y aceleraciones y B engloban 
esabsolutas
una rotación los  dos más
entre y un
Acasos  deslizamiento,
a) 
B se y  b)  estudiados 
obtiene de
a través
modo que
anteriormente:  la relación de velocidades y aceleraciones absolutas
de las siguientes expresiones vectoriales generales, que engloban los dos casos a) y b) estu- entre A y B se obtiene a través
de las siguientes
diados expresiones vectoriales
anteriormente:   generales,   que engloban  los dos casos a) y b) estu-
diados anteriormente: vB   =  vv A   
+    
 BA  x r
ω x rB/A     desliz. B/A  
+  vv desliz. B/A
v = v + ω x r  + v
B A  BA B/A  desliz. B/A
         
  x    rrB/A )     x v desliz. B/A   
BA x ( ω
aaBB  = a
= aAA    +
    
α  x  rB/A   +  ω  x 
43   adesliz. B/A  +  2. 
2. 
 BA x r
 BA B/A  +   BA BA x
 BA B/A  + a desliz. B/A +  ω BA x v
 BA B/A 
aB = aA +  αBA x rB/A  +  ωBA x ( ωBA x43rB/A )  + adesliz. B/A + 2. ωBA x vdesliz.

desliz. B/A  
En la figura siguiente se representan los diagramas cinemáticos de las velocidades y acelera‐
En
En la
la figura
figura siguiente
siguiente se se representan
representanlos losdiagramas
diagramascinemáticos
cinemáticosdedelaslasvelocidades
velocidadesy yacelera-
acele-
En de
ciones la figura
una siguiente se
deslizadera representan
con movimiento los diagramas
relativo decinemáticos
deslizamiento derespecto
ciones de una deslizadera B con movimiento relativo de deslizamiento respecto de la barra AC. 
B las velocidades
de ladebarra y acele-
AC.
raciones de una deslizadera B con movimiento relativo de deslizamiento respecto la barra
raciones de una deslizadera B con movimiento relativo de deslizamiento respecto de la barra
AC.   Velocidades Aceleraciones
AC.
2BA . vdesliz.B/A
  BA . rB/A C
Velocidades
Velocidades
vdesliz.B/A Aceleraciones C adesliz.B/A
Aceleraciones
MANUALES UEX

  ωBA . rB/A C
ωBA . rB/A CB vdesliz.B/A
2 . ωBA . vdesliz.B/A
2 . ωBA . vdesliz.B/A
C
B
C
adesliz.B/A
vdesliz.B/A adesliz.B/A
  B
BA2. rB/A  B
BA . rB/A 
vA B B
  BA
rB/A ωBA2. rB/A αBA . rB/A
αBA . rB/A
vA ωBA2. rB/A
vA
BA aA
rB/A
A ωBA rB/A A
ωBA
50 αBA
αBA
aA
aA
A
3.2.2. Centro instantáneo de rotación
A 43  A
3.2.2. Centro instantáneo de rotación A

Obsérvese que, si fuera posible considerar el movimiento plano general de un sólido rígi-
Obsérvese que, si fuera posible considerar el movimiento plano general de un sólido rígi-
do o eslabón, en un instante determinado, como una rotación alrededor de algún punto per-
do o eslabón, en un instante determinado, ÍNDICE
como una rotación alrededor de algún punto per-
teneciente o no al eslabón, se conseguiría simplificar el análisis cinemático del mismo. A este
teneciente o no al eslabón, se conseguiría simplificar el análisis cinemático del mismo. A este
eje de rotación, perpendicular al plano del movimiento del eslabón, se le denomina centro
 C vdesliz.B/A C adesliz.B/A

B B

ωBA . rB/A
2 αBA . rB/A
vA CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
rB/A
ωBA
αBA aA

3.2.2. Centro instantáneo

3.2.2. CentroA instantáneodederotación
rotación A

Obsérvese que,
que, sisifuera
fueraposible
posibleconsiderar
considerarel el
movimiento
movimiento plano general
plano de un
general de sólido rígi-
un sólido
do o eslabón,
rígido en un
o eslabón, en instante determinado,
un instante como
determinado, una una
como rotación alrededor
rotación de algún
alrededor puntopunto
de algún per-
teneciente o noo al
perteneciente noeslabón, se conseguiría
al eslabón, simplificar
se conseguiría el análisis
simplificar cinemático
el análisis del mismo.
cinemático A este
del mismo. A
eje de rotación, perpendicular al plano del movimiento del eslabón, se le
este eje de rotación, perpendicular al plano del movimiento del eslabón, se le denominadenomina centro
instantáneo
centro de rotación,
instantáneo y su localización
de rotación, simplifica
y su localización la determinación
simplifica de la magnitud
la determinación y direc-
de la magnitud
yción de la velocidad
dirección de cualquier
de la velocidad punto del
de cualquier eslabón.
punto del eslabón.
Para demostrarlo, considérese el sólido rígido de la figura, donde se conocen las líneas de
 
acción de v A y vB . Tomando como condición la localización de un punto de velocidad nula

(eje de giro instantáneo) vI = 0 , se verifica: v B
      B
v A = vI +  ω x rA/I  = ω x rA/I
      vA
vB = vI +  ω x rB/I  = ω x rB/I
⊥ vA
De las expresiones anteriores se deduce que
  A I
los vectores rA/I y rB/I , y consiguientemente el
punto I, se deben encontrar en el punto de inter-
⊥ vB
sección de las perpendiculares a las líneas de
 
acción de v A y vB .
El empleo del centro instantáneo de rotación como método de resolución facilita, en
El empleo
muchos casos,della centro instantáneo
determinación dedelosrotación comocinemáticos
parámetros método de resolución facilita,siempre
de un eslabón, en mu-
chos casos,
teniendo en lacuenta
determinación de losrígido
que un sólido parámetros cinemáticos
que realiza de un eslabón,
un movimiento siempre posee
plano general teniendo
un
en cuenta
centro que un de
instantáneo sólido rígidodiferente
rotación que realiza un movimiento
en cada plano general
momento, variando posee de
su situación un un
centro
ins-
instantáneo
tante a [Link]ón
variacióndiferente
de las en cada momento,
posiciones variando
del centro su situación
instantáneo de un implica
de rotación instante laa
otro. La
variaciónvariación de las posiciones
de lasdecondiciones
las condiciones movimientodedel del centro
movimiento instantáneo
cuerpo. Pordelello
[Link]
hay que rotación
Porseñalar implica
ello hay
queque la variación
señalar quedel
la aceleración de
la
aceleración del centro
centro instantáneo instantáneo
de rotación de rotación
en general en general
es distinta es distinta
de cero. De aquí de que
[Link]
De aquí que un
obtenemos un método
método gráfico gráfico
válido para válidovelocidades
calcular para calcular velocidades
en una
44 posiciónen una posición
determinada deldeterminada
mecanismo,
del
peromecanismo,
no para hallarpero no para hallar aceleraciones.
aceleraciones.
Como aplicación, considérese el caso del movimiento de rodadura sin deslizamiento de
un disco sobre una superficie fija. Nótese que la velocidad del punto C en contacto con la
superficie es siempre cero, tal y como se A vA= ω.CA
demostró en el capítulo anterior, lo que vF= ω.CF
motiva que no exista deslizamiento entre
el disco y la superficie. El punto C es vO
F O E
entonces el centro instantáneo de rotación
MANUALES UEX

del disco en su movimiento de rodadura. ω vE

Obsérvese que, por el contrario, la acele-

ración de C, aC= ( ω2 . r ) j , es distinta
 C

de cero. La figura muestra el diagrama cinemático de velocidades del disco, donde se han
representado las velocidades de algunos puntos característicos.
51
A continuación, se presentan dos ejemplos de resolución cinemática mediante el método
gráfico basado en el centro instantáneo de rotación.
• Ejemplo: para el sistema biela-manivela de la figura, la resolución cinemática mediante el
centro instantáneo de rotación contemplaríaÍNDICE
los siguientes pasos, partiendo del conocimiento

de la posición indicada y de la velocidad angular ωOA de la manivela:
 del disco en su movimiento de rodadura. ω vE
Obsérvese que, por el contrario, la acele-

ración de C, aC= ( ω2 . r ) j , es distinta
 C
  REINO
MANUEL
de cero. FLORES,
La figura GLORIA
muestra el GALÁN MARÍN
diagrama cinemático de velocidades del disco, donde se han
representado las velocidades de algunos puntos característicos.
A continuación, se presentan dos ejemplos de resolución cinemática mediante el método grá‐
A continuación, se presentan dos ejemplos de resolución cinemática mediante el método
fico basado en el centro instantáneo de rotación. 
gráfico basado en el centro instantáneo de rotación.
Ejemplo:   para
• Ejemplo: para elel sistema
sistema biela-manivela
biela‐manivela de
de lala figura,
figura, lala resolución
resolución cinemática
cinemática  mediante
mediante  el
el 
centro instantáneo de rotación contemplaría los siguientes pasos, partiendo del conocimiento de 
centro instantáneo de rotación contemplaría los siguientes pasos, partiendo del conocimiento
la posición indicada y de la velocidad angular 
de la posición indicada y de la velocidad angular OA   de la manivela: 

ωOA de la manivela:
 
a) Con
a) Con  ω  se calcula  v v A.  .
OA se calcula A
OA
   
b)
b) Se trazan las perpendiculares a
Se trazan las perpendiculares av vA A y a la línea de acción de
y a la línea de acción vdeB , que se cortan en I. 
vB , que se cortan en I.

c) Como vvAA == ωABAB .. IA, se calcula 
Como IA, se calculaABωAB, definiendo tanto el módulo como el sentido. 
, definiendo tanto el módulo como el sentido.

d) Como vvBB == ωABAB .. IB, se calcula 
Como IB, se calculavBv, definiendo tanto el módulo como el sentido. 
B , definiendo tanto el módulo como el sentido.

e) Se  podría
Se podría  calcular 
calcularla lavelocidad 
velocidadde decualquier 
cualquierpunto 
puntode de
la  la
biela  AB, AB,
biela mediante  el  producto 
mediante del 
el producto
 
módulo de 
del módulode AB  por la distancia de I a dicho punto, definiendo tanto el módulo como el sentido de 
ω AB por la distancia de I a dicho punto, definiendo tanto el módulo como el
la velocidad. 
sentido de la velocidad. ⊥
 vB ⊥ vA
  I

 
  ω
AB
 
 
  vA

 
 
A
 
  45 B

 
ω
OA  
O vB
 
 
Obsérvese que, obviamente, un eslabón que realiza un movimiento de rotación tendrá un
Obsérvese  que, 
Obsérvese obviamente, 
que,que
obviamente, un 
un eslabón 
eslabón que  realiza 
realiza un 
[Link] movimiento 
movimiento de  rotación  tendrá  un 
centro de rotación no es instantáneo, sino Es el caso dedelarotación
manivelatendrá un
OA del
centro 
centro de  rotación  que  no  es  instantáneo,  sino  permanente.  Es  el  caso  de  la  manivela 
rotación que no es instantáneo, sino permanente. Es el caso de la manivela OA del OA  del 
ejemplodeanterior.
ejemplo anterior. 
ejemplo anterior.
Un eslabón que realiza un movimiento de traslación tiene su centro instantáneo de
Un eslabón que realiza un movimiento de traslación tiene su centro instantáneo de rotación 
Un
rotación eslabón que realiza
en el infinito. Por ello:un movimiento de traslación tiene su centro instantáneo de
MANUALES UEX

en el infinito. Por ello: 
rotación en el infinito. Por ello:
v
= vv= 0
ω
=  


ω  0 
∞=   0
∞
es decir que el eslabón no posee velocidad angular, como sería el caso del pistón del
es decir que el eslabón no posee velocidad angular, como sería el caso del pistón del ejemplo. 
es decir que el eslabón no posee velocidad angular, como sería el caso del pistón del
ejemplo.
ejemplo.
52 • Ejemplo: la figura representa un mecanismo45  de leva con seguidor de rodillo, en el que la
•velocidad
Ejemplo: la figura
angular
 un mecanismo de leva con seguidor de rodillo, en el que la
de larepresenta
leva ω OA es conocida. Si se aplican los pasos descritos en el método
velocidad angular de la leva ωOA es conocida. Si se aplican los pasos descritos en el método
empleado en el ejemplo anterior, se podrá calcular el centro instantáneo I del rodillo, y a
empleado
partir de él,enlaelvelocidad
ejemplo delanterior, se podrá
seguidor
 calcular el centro instantáneo I del rodillo, y a
v B . Debe notarse que se considera que el movimiento
partir de él, la velocidad del seguidor vB . Debe notarse que se considera que el movimiento
ÍNDICE
entre leva y rodillo es de rodadura.
entre leva y rodillo es de rodadura.
 v
ω
= = 0
∞

es decir que el eslabónCINEMÁTICA DE MECANISMOS

no posee velocidad PLANOS
angular, . TEORÍA
como sería YelPROBLEMAS
caso del RESUELTOS
pistón del
ejemplo.
• Ejemplo: la figura representa un mecanismo de leva con seguidor de rodillo, en el que la

velocidad angular de la leva ωOA es conocida. Si se aplican los pasos descritos en el método
empleado en el ejemplo anterior, se podrá calcular el centro instantáneo I del rodillo, y a

partir de él, la velocidad del seguidor vB . Debe notarse que se considera que el movimiento
entre leva y rodillo es de rodadura.

seguidor

I
ωrodillo = ωAB
vA

A B
vseguidor = vB

⊥ vA
ωleva = ωOA
O

3.3. MÉTODOS ANALÍTICOS

46
Los métodos analíticos permiten obtener una expresión matemática de las variables de
posición, velocidad y aceleración de los eslabones de salida del mecanismo en función de
las variables que describen el movimiento de los eslabones de entrada. De este modo se tiene
el análisis cinemático para cualquier posición del mecanismo a lo largo de todo el ciclo
completo de movimiento.
Este tipo de método puede abordarse basándose principalmente en tres enfoques mate-
máticos distintos: el análisis trigonométrico, la resolución vectorial y el método de números
complejos. En cualquiera de los casos la base del método consiste en plantear las ecuaciones
de lazo o de cierre del mecanismo, que sostienen las relaciones vectoriales entre las variables
cinemáticas de los distintos puntos del mecanismo.
MANUALES UEX

3.3.1. Análisis trigonométrico

Este método consiste en definir las ecuaciones paramétricas de posición del punto de
interés cuya cinemática se quiere obtener, y deducir por derivación sucesiva respecto del
53

ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
 

tiempo la velocidad y aceleración de dicho punto. Observar que, si el mecanismo tiene un

al grado de libertad del mecanismo. Asimismo, dichas ecuaciones deben estar escritas en función 
grado de libertad, las ecuaciones de posición estarán expresadas en función de la variable de
de los parámetros conocidos del mecanismo, como posición genérica y dimensión de los eslabo‐
entrada correspondiente al grado de libertad del mecanismo. Asimismo, dichas ecuaciones
nes, o datos sobre la cinemática del elemento de entrada. 
deben estar escritas en función de los parámetros conocidos del mecanismo, como posición
Una vez que se tienen determinadas las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración del 
genérica y dimensión de los eslabones, o datos sobre la cinemática del elemento de entrada.
punto  de  interés  en  función  de  la  variable  de  entrada,  se  dan  valores  a  dicho  parámetro  para 
Una vez que se tienen determinadas las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración del
estudiar las posiciones deseadas. De este modo, se pueden discretizar los valores del parámetro 
punto de interés en función de la variable de entrada, se dan valores a dicho parámetro para
de entrada con incrementos constantes y obtener valores para el ciclo de movimiento completo.  
estudiar las posiciones deseadas. De este modo, se pueden discretizar los valores del parámetro
En general, salvo excepciones, con este método se obtienen en muchas ocasiones ecuaciones 
de entrada con incrementos constantes y obtener valores para el ciclo de movimiento completo.
complicadas difíciles de manejar o derivar. 
En general, salvo excepciones, con este método se obtienen en muchas ocasiones ecua-
ciones complicadas difíciles de manejar o derivar.
 Ejemplo: obsérvese que el mecanismo de yugo escocés de la figura, en el que la manivela gira 
con una velocidad angular constante 
• Ejemplo: obsérvese que el mecanismo , posee un grado de libertad. Por tanto, se necesita fijar un 
de yugo escocés de la figura, en el que la manivela
solo parámetro para llevarlo a una posición determinada.  
gira con una velocidad angular constante w, posee un grado de libertad. Por tanto, se nece-
sita  fijar un solo parámetro para llevarlo a una posición determinada.

  Horquilla
Manivela
  Longitud = r
Cilindro
 
 

 
 
Pistón
 
 
x
 
Si se considera como parámetro de entrada variable el ángulo θ que forma la manivela
  θ que forma
con Sila se considerasecomo
horizontal, pueden parámetro
calcular de
las entrada
ecuaciones variable el ángulovelocidad
de posición, la manivela
y aceleración de
con la horizontal,
la horquilla se pueden calcular las ecuaciones
en función de dicho parámetro, y obtener sus valores
Si se considera como parámetro de entrada variable el ángulo  de posición, velocidad y aceleración de
para cualquier posición del
 que forma la manivela con la 
la horquilla en función de dicho parámetro, y obtener sus valores para
mecanismo dada por θ. Asimismo, estas ecuaciones dependerán de valores constantes como cualquier
horizontal, se pueden calcular las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración de la horquilla  posición del
mecanismo
la velocidaddada angularpordeθ. laAsimismo,
manivela,estas ecuaciones
y la longitud de ladependerán
misma. de valores constantes como
en función de dicho parámetro, y obtener sus valores para cualquier posición del mecanismo dada 
la velocidad angular de la manivela, y la longitud de la misma.
. Asimismo, estas ecuaciones dependerán de valores constantes como la velocidad angular 
por  A través de la figura anterior se obtiene la expresión de la posición de la horquilla, que se
de la manivela, y la longitud de la misma.  
A través
encuentra ende la figura respecto
traslación, anterior se
deobtiene la expresión
la articulación fija dedelalamanivela:
posición de la horquilla, que se
encuentra en traslación, respecto de la articulación fija de la manivela:
A través de la figura anterior se obtiene la expresión de la posición de la horquilla, que se en‐
x = r . cos θ
MANUALES UEX

cuentra en traslación, respecto de la articulación fija de la manivela: 
x = r . cos θ
Derivando la expresión anterior respecto del tiempo se obtiene fácilmente la velocidad de
Derivando la expresión anterior respecto
la horquilla: cos    se obtiene fácilmente la velocidad de
del tiempo
x = r . 
la horquilla:
dx dθ
Derivando la expresión anterior respecto del tiempo se obtiene fácilmente la velocidad de la 
v= = - r . senθ ⋅ = - r . ω . senθ
horquilla:  dx
dt dθ
v= = - r . senθ ⋅ dt = - r . ω . senθ
54 dt dt
Análogamente, derivando la expresión de la velocidad respecto del tiempo se calcula la
Análogamente, derivando la expresión de la47 velocidad respecto del tiempo se calcula la
aceleración:
aceleración:
dv dθ
a= = - r . ω . cosθ ⋅
dv
dt dθ
a= - r . ω . cosθ ⋅ dt
=ÍNDICE
dt dt
cuya expresión final paramétrica es:
   x = r . cos θ

Derivando la expresión anterior respecto del tiempo se obtiene fácilmente la velocidad de

la horquilla: dx d
v =   = ‐ r . sen
CINEMÁTICA       = ‐ r . 
PLANOS . sen    Y PROBLEMAS RESUELTOS
dt DE MECANISMOS
dx ddtθ
. TEORÍA
v= = - r . senθ ⋅ = - r . ω . senθ
dt dt
Análogamente, derivando la expresión de la velocidad respecto del tiempo se calcula la acele‐
ración: 
Análogamente, derivando la expresión de la velocidad respecto del tiempo se calcula la
aceleración:
dv d
a =  dv  = ‐ r .  . cos     dθ    
a = dt = - r . ω . cosθ ⋅ dt
dt dt
cuya expresión final paramétrica es: 
cuya expresión final paramétrica es:
a = ‐ r . 2  . cos   
a = - r . ω2 . cos θ

• Ejemplo: en el mecanismo de biela‐manivela de la figura, se desea determinar la posición, velo‐
Ejemplo: en el mecanismo de biela-manivela de la figura, se desea determinar la posición,
cidad y aceleración del pistón para cualquier posición. El mecanismo posee un grado de libertad, 
velocidad y aceleración del pistón para cualquier posición. El mecanismo posee un grado de
por lo que se necesita entonces fijar un solo parámetro para llevarlo a una posición determinada. 
libertad, por lo que se necesita entonces fijar un solo parámetro para llevarlo a una posición
Si  se  considera Sicomo 
determinada. parámetro 
se considera de  entrada 
como parámetrovariable  el  ángulo 
de entrada   que elforma 
variable la  manivela 
ángulo θ que forma con  la
la 
horizontal, 
manivela con se  pueden  calcular 
la horizontal, selas  ecuaciones 
pueden calcularde las
posición,  velocidad 
ecuaciones y  aceleración 
de posición, del  pistón 
velocidad en 
y acele-
función  de  pistón
ración del dicho  parámetro, 
en función y deobtener  sus  valores  ypara 
dicho parámetro, cualquier 
obtener posición para
sus valores a  lo cualquier
largo  del posi-
ciclo 
cinemático.   
ción a lo largo del ciclo cinemático.
 
Manivela Biela
  Longitud = 
Longitud =
Longitud = r Cilindro
 
  
θ φ
 
  48
x Pistón
 
A partir de las longitudes conocidas de la biela y la manivela se puede deducir la siguien-
A partir de las longitudes conocidas de la biela y la manivela se puede deducir la siguiente ex‐
te expresión para determinar la posición x del pistón respecto de la articulación de la manive-
presión para determinar la posición x del pistón respecto de la articulación de la manivela: 
la:
x = r . cos  +    . cos       
x = r . cosθ +  . cosφ
Nótese que la expresión anterior debe estar en función de un único parámetro variable. Pues‐
Nótese que la expresión anterior debe estar en función de un único parámetro variable.
to que se ha seleccionado como parámetro el ángulo  que forma la manivela con la horizontal, se 
Puesto que se ha seleccionado como parámetro el ángulo θ que forma la manivela con la
debe expresar el ángulo  que forma la biela con la horizontal en función de  
horizontal, se debe expresar el ángulo φ que forma la biela con la horizontal en función de θ :
 r
  =  r  
sen = sen
senθ senφ
MANUALES UEX

Sustituyendo la expresión anterior en la ecuación de posición, se obtiene la distancia x entre 
Sustituyendo la expresión anterior en la ecuación de posición, se obtiene la distancia x en-
el pistón y el centro de rotación de la manivela en función de 
tre el pistón y el centro de rotación de la manivela en función   de θ :

2
r 
=x r . cos θ +  48 
. 1 -  ⋅ senθ 
 

La expresión anterior debe derivarse respecto del tiempo para obtener la velocidad y ace- 55
leración del pistón. Puede comprobarse que las expresiones obtenidas son demasiado com-
plejas y difíciles de manejar, incluso para un mecanismo sencillo como es el biela-manivela.
Por ello, el análisis trigonométrico sólo se utiliza en casos muy concretos, como puede ser el
caso del mecanismo de yugo escocés presentadoÍNDICEanteriormente.
 Sustituyendo la expresión anterior en la ecuación de posición, se obtiene la distancia x en-
tre el pistón y el centro de rotación de la manivela en función de θ :
2
MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN r 
= x r . cos θ +  . 1 -  ⋅ senθ 
 

La expresión anterior debe derivarse respecto del tiempo para obtener la velocidad y ace-
leración del pistón. Puede comprobarse que las expresiones obtenidas son demasiado com-
plejas y difíciles de manejar, incluso para un mecanismo sencillo como es el biela-manivela.
Por ello, el análisis trigonométrico sólo se utiliza en casos muy concretos, como puede ser el
caso del mecanismo de yugo escocés presentado anteriormente.

3.3.2. Álgebra vectorial

Este método consiste en la resolución de las ecuaciones vectoriales de velocidad y acele-

ración estudiadas en el tema anterior introductorio sobre la cinemática del sólido rígido, lo
cual se puede lograr mediante la descomposición de cada uno de los vectores según los ejes x
e y. De este modo, se dispone de dos ecuaciones escalares de velocidad (para la determina-
ción de dos incógnitas de velocidad del problema), y análogamente dos ecuaciones escalares
de aceleración (para obtener otras dos incógnitas de aceleración). Dichas ecuaciones deben
estar expresadas en función de las variables de entrada para poder ser resolubles en cualquier
posición.
A continuación se desarrolla el método vectorial para un mecanismo de biela-manivela,
planteando las ecuaciones a través de las cuales se obtienen la posición, velocidad y acelera-
ción del pistón para cualquier posición del mecanismo.

• Ejemplo: en el mecanismo de biela-manivela49de la siguiente figura, la manivela gira a una

•velocidad angular
Ejemplo: en el constante
mecanismo ω OA
deen sentido antihorario.
biela-manivela de la siguiente figura, la manivela gira a una
velocidad angular constante ω OA en sentido antihorario.

A
A
B
ωOA
B
θ φ
O ωOA
θ φ
O

• Posición
• Posición
Empleando relaciones trigonométricas se pueden expresar dos ecuaciones con dos incóg-
nitas,Empleando
para obtener así el ángulo
relaciones φ que forma
trigonométricas la bielaexpresar
se pueden y la posición x del pistóncon
dos ecuaciones respecto a O,
dos incóg-
MANUALES UEX

en cualquier posición definida por el ángulo θ:

nitas, para obtener así el ángulo φ que forma la biela y la posición x del pistón respecto a O,
en cualquier posición definida porOA
el ángulo θ: AB . senφ
. senθ =  φ

x OA . senθ
= OA = AB
. cosθ . sen
+ AB φ φ 
. cos  xφ

• Velocidad x = OA . cosθ + AB . cosφ  x

56 • Velocidad
Puesto que la manivela OA se encuentra en rotación pura alrededor de O, se puede cal-
cularPuesto
la velocidad A enselaencuentra
del punto OA
que la manivela forma: en rotación pura alrededor de O, se puede cal-
  
OA × rA/O =( ωOA k ) × ( OA . cos θ i + OA . senθ j ) =
cular la velocidad A en la forma:
v A del
=ωpunto
 
   

v=A =

- ωOA

OA .×ωOA ( ) × . (ωOA
=θωiOA+k OAÍNDICE
rA/O. sen . cos θ i + OA . senθ j ) =
OA . cos θ j
 
= - OA . ωOA . senθ i + OA . ωOA . cos θ j
nitas, para obtener así el ángulo φ que forma la biela y la posición x del pistón respecto a O,
en cualquier posición definida por el ángulo θ:
OA .DE
CINEMÁTICA senθ = AB . sen
MECANISMOS φ
PLANOS  φ Y PROBLEMAS RESUELTOS
. TEORÍA
x = OA . cosθ + AB . cosφ  x

• Velocidad
Puesto que la manivela OA se encuentra en rotación pura alrededor de O, se puede cal-
cular la velocidad del punto A en la forma:
  
  
( )
v A =ωOA × rA/O = ωOA k × ( OA . cos θ i + OA . senθ j ) =
 
= - OA . ωOA . senθ i + OA . ωOA . cos θ j

El pistón B se encuentra en traslación, realizando siempre un movimiento alternativo en la

dirección horizontal. Suponiendo su movimiento en el sentido positivo del eje x se tiene:
 
vB = vB i

Nótese que v B es una incógnita del problema, y en la resolución se puede obtener un va-
lor negativo o positivo. Un valor negativo indica que el sentido real de la velocidad en esa
posición será contrario al supuesto y, al contrario, un valor positivo indica que el movimiento
se produce en el mismo sentido.
Los puntos A y B pertenecen al mismo eslabón, es decir, la biela, y por tanto se pueden
relacionar las velocidades absolutas de ambos puntos a través de la velocidad relativa de
rotación de uno respecto de otro. La biela se encuentra realizando un movimiento plano
general que consta de una traslación más una rotación con una velocidad angular variable
ω AB desconocida, que se supondrá en sentido antihorario. Si al resolver las ecuaciones el
valor de ω AB es negativo, esto indica que el giro real de la biela en el instante considerado
sería en sentido horario. La velocidad relativa v B/A de B respecto de A viene dada por la ex-
sería en sentido horario. La velocidad relativa v B/A de B respecto de A viene dada por la ex-
presión:
presión:
 50  

ω ((
ωAB x rB/A = ωAB k × ( AB ))
 AB x rB/A = ωAB k × ( AB . cos φ i - AB . senφ j ) =

. cos φ i - AB . sen φ j) =
 
= AB . ωAB . senφ i + AB . ωAB . cos φ j
= AB . ωAB . senφ i + AB . ωAB . cos φ j
Sustituyendo la velocidad relativa anterior en la siguiente expresión vectorial que relacio-
Sustituyendo la velocidad relativa anterior en la siguiente expresión vectorial que relacio-
na las velocidades absolutas de A y B:
na las velocidades absolutas de A y B:
   
v B = v A +  ω
 x rB/A 
vB = v A +  ωAB AB x rB/A 

se obtiene una ecuación vectorial en el plano que, desarrollada según sus componentes x e y,
se obtiene una ecuación vectorial en el plano que, desarrollada según sus componentes x e y,
proporciona dos ecuaciones escalares a partir de las cuales se despejan las incógnitas de
proporciona dos ecuaciones escalares a partir de las cuales se despejan las incógnitas de
velocidad v B y ω AB :
velocidad v B y ω AB :
x  v B = - OA . ω OA .senθ + AB . ω AB . senφ  vB
x  v B = - OA . ω OA .senθ + AB . ω AB . senφ  vB
MANUALES UEX

y  0 = OA . ωOA . cosθ + AB . ωAB . cosφ  ωAB

y  0 = OA . ωOA . cosθ + AB . ωAB . cosφ  ωAB
• Aceleración
• Aceleración
Puesto que la manivela OA se encuentra en rotación pura alrededor de O con velocidad
Puesto que la manivela OA se encuentra en rotación pura alrededor de O con velocidad
angular constante ωOA, el punto A sólo tiene aceleración normal en la dirección radial:
angular constante ωOA, el punto A sólo tiene aceleración normal en la dirección radial:
    57
  
 OA × ( ω
aA =ω

(( )) (( ))
 OA × rA/O ) = ωOA k ×  ωOA k × ( OA . cosθ i + OA . senθ j ) =
aA =ωOA × ( ωOA × rA/O ) = ωOA k ×  ωOA k × ( OA . cosθ i + OA . senθ j ) =
 
= - OA . ω22OA . cosθ i - OA . ω22OA . senθ j
= - OA . ωOA . cosθ i - OA . ωOA . senθ j
B se encuentra en traslación alternativa, realizan-
Tal y como ya se ha señalado, el pistónÍNDICE
Tal y como ya se ha señalado, el pistón B se encuentra en traslación alternativa, realizan-
do siempre un movimiento horizontal. Si se supone una aceleración de B en el sentido positi-
do siempre un movimiento horizontal. Si se supone una aceleración de B en el sentido positi-
vo del eje x se tiene la expresión:
 y  0 = OA . ωOA . cosθ + AB . ωAB . cosφ  ωAB

• Aceleración
MANUEL REINO
Puesto que FLORES, GLORIA
la manivela OAGALÁN MARÍN en rotación pura alrededor de O con velocidad
se encuentra
angular constante ωOA, el punto A sólo tiene aceleración normal en la dirección radial:
   
   
( ) ( )
aA =ωOA × ( ωOA × rA/O ) = ωOA k ×  ωOA k × ( OA . cosθ i + OA . senθ j ) =

 
= - OA . ω2OA . cosθ i - OA . ω2OA . senθ j

Tal y como ya se ha señalado, el pistón B se encuentra en traslación alternativa, realizan-

do siempre un movimiento horizontal. Si se supone una aceleración de B en el sentido positi-
vo del eje x se tiene la expresión:
 
aB = aB i

La biela AB se encuentra realizando un movimiento plano general con una aceleración

angular variable αAB desconocida, que se supondrá en sentido antihorario. Puesto que los
puntos A y B pertenecen al mismo eslabón, se pueden relacionar las aceleraciones absolutas
de ambos puntos a través de la aceleración relativa debida a la rotación de uno respecto de
otro:
     
aB/A =  αAB × rB/A  +  ωAB × ( ωAB × rB/A )  =
  
( )
= αAB k × ( AB . cos φ i - AB . senφ j ) +
 
{( }
   
) (

 )
+ ωAB k × ωAB k × ( AB . cos φ i - AB . senφ j ) =

   
= ( AB . αAB . senφ i + AB . αAB . cos φ j ) + ( - AB . ω2AB .cos φ i + AB . ω2AB . senφ j )

Sustituyendo la aceleración relativa anterior en la siguiente expresión vectorial que rela-

ciona las aceleraciones absolutas de A y B: 51
      
aB = aA + ( αAB × rB/A ) +  ωAB × ( ωAB × rB/A ) 

se obtiene una ecuación vectorial en el plano que, desarrollada según sus componentes x e y,
proporciona dos ecuaciones escalares a partir de las cuales se despejan las incógnitas de
aceleración aB y αAB:

x  aB = - OA . ωOA2. cosθ + AB . αAB . senφ - AB . ωAB2. cosφ  aB

y  0 = - OA . ωOA2. senθ + AB . αAB . cosφ + AB . ωAB2. senφ  αAB

Puede observarse que, incluso en un mecanismo tan sencillo, el cálculo y desarrollo de
las relaciones vectoriales para obtener las ecuaciones escalares puede resultar en ocasiones
complicado. Por ello, en la resolución sistemática de ejercicios planteados en el próximo
capítulo, se aplicará el método de los números complejos que se propone a continuación, el
MANUALES UEX

cual facilita el manejo de las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración aplicables a

cualquier posición.
Hay que tener en cuenta que bajo el método de los números complejos subyace siempre
el álgebra vectorial, pues al establecer las ecuaciones de cierre o de lazo del mecanismo se
establecen relaciones de velocidades y aceleraciones entre puntos del mismo.
58

3.3.3. Análisis mediante números complejos.ÍNDICE

Ecuaciones de lazo.

Como en el resto de métodos analíticos, a través de este método se obtienen las ecuacio-
   CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
  
3.3.3. Análisis mediante números complejos. Ecuaciones de lazo. 
3.3.3. Análisis mediante números complejos. Ecuaciones de lazo. 
3.3.3. Análisis mediante números complejos. Ecuaciones de lazo.
3.3.3. Análisis mediante números complejos. Ecuaciones de lazo. 
Como en el resto de métodos analíticos, a través de este método se obtienen las ecuaciones 
Como en el resto de métodos analíticos, a través de este método se obtienen las ecuaciones 
Como en el restoy de métodos analíticos, a travésy de este método se del 
obtienen
Como en el resto de métodos analíticos, a través de este método se obtienen las ecuaciones  las ecuacio-
de  posición,  velocidad  aceleración  de  los  elementos  puntos  de  interés  mecanismo  para 
de 
de  posición, 
posición, 
nes velocidad 
velocidad 
de posición, y  aceleración 
y  aceleración 
velocidad de  los  elementos 
de  los  elementos 
y aceleración y  puntos 
y  puntos 
de los elementos de  interés 
de  interés 
y puntos del  mecanismo 
del  mecanismo 
de interés para 
para 
del mecanismo
cualquier valor de las variables de entrada.   
cualquier valor de las variables de entrada.   
cualquier valor de las variables de entrada.   
para cualquier valor de las variables de entrada.
La base del método son las ecuaciones de cierre o ecuaciones de lazo del mecanismo, que se 
La base del método son las ecuaciones de cierre o ecuaciones de lazo del mecanismo, que se 
La base del método son las ecuaciones de cierre o ecuaciones de lazo del mecanismo, que se 
La base del método son las ecuaciones de cierre o ecuaciones de lazo del mecanismo,
obtienen planteando los vectores que representan los diferentes lazos o cierres formados por las 
obtienen planteando los vectores que representan los diferentes lazos o cierres formados por las 
obtienen planteando los vectores que representan los diferentes lazos o cierres formados por las 
que se obtienen planteando los vectores que representan los diferentes lazos o cierres forma-
barras del mecanismo. A través de estas ecuaciones se obtienen las ecuaciones de posición, deri‐
barras del mecanismo. A través de estas ecuaciones se obtienen las ecuaciones de posición, deri‐
barras del mecanismo. A través de estas ecuaciones se obtienen las ecuaciones de posición, deri‐
dos por las barras del mecanismo. A través de estas ecuaciones se obtienen las ecuaciones de
vando las ecuaciones de posición se obtienen las de velocidad, y análogamente derivando las de 
vando las ecuaciones de posición se obtienen las de velocidad, y análogamente derivando las de 
vando las ecuaciones de posición se obtienen las de velocidad, y análogamente derivando las de 
posición, derivando las ecuaciones de posición se obtienen las de velocidad, y análogamen-
velocidad se deducen las de aceleración.  
velocidad se deducen las de aceleración.  
velocidad se deducen las de aceleración.  
te derivando las de velocidad se deducen las de aceleración.
En mecanismos sencillos, normalmente bastará con plantear un cierre para resolver la cine‐
En mecanismos sencillos, normalmente bastará con plantear un cierre para resolver la cine‐
En mecanismos sencillos, normalmente bastará con plantear un cierre para resolver la cine‐
mática. Cuando se trata de un mecanismo más complejo, a veces es necesario plantear dos o más 
En mecanismos sencillos, normalmente bastará con plantear un cierre para resolver la
mática. Cuando se trata de un mecanismo más complejo, a veces es necesario plantear dos o más 
mática. Cuando se trata de un mecanismo más complejo, a veces es necesario plantear dos o más 
ecuaciones de cierre o de lazo.  
cinemática. Cuando se trata de un mecanismo más complejo, a veces es necesario plantear
ecuaciones de cierre o de lazo.  
ecuaciones de cierre o de lazo.  
dos o más ecuaciones de cierre o de lazo.
A la hora de determinar el número necesario de ecuaciones de cierre para resolver la cinemá‐
A la hora de determinar el número necesario de ecuaciones de cierre para resolver la cinemá‐
A la hora de determinar el número necesario de ecuaciones de cierre para resolver la cinemá‐
tica de un mecanismo, se ha de tener en cuenta que cada ecuación vectorial de cierre resuelve 
A la hora de determinar el número necesario de ecuaciones de cierre para resolver la
tica de un mecanismo, se ha de tener en cuenta que cada ecuación vectorial de cierre resuelve 
tica de un mecanismo, se ha de tener en cuenta que cada ecuación vectorial de cierre resuelve 
dos incógnitas de posición, su derivada dos de incógnitas de velocidad y su segunda derivada dos 
cinemática de un mecanismo, se ha de tener en cuenta que cada ecuación vectorial de cierre
dos incógnitas de posición, su derivada dos de incógnitas de velocidad y su segunda derivada dos 
dos incógnitas de posición, su derivada dos de incógnitas de velocidad y su segunda derivada dos 
incógnitas de aceleración. En este sentido, se debe comprobar que el número de incógnitas coin‐
resuelve dos incógnitas de posición, su derivada dos de incógnitas de velocidad y su segunda
incógnitas de aceleración. En este sentido, se debe comprobar que el número de incógnitas coin‐
incógnitas de aceleración. En este sentido, se debe comprobar que el número de incógnitas coin‐
cida con el número de ecuaciones escalares disponibles. 
derivada dos incógnitas de aceleración. En este sentido, se debe comprobar que el número
cida con el número de ecuaciones escalares disponibles. 
cida con el número de ecuaciones escalares disponibles. 
de incógnitas coincida con el número de ecuaciones escalares disponibles.
Obsérvese que, en el caso más frecuente, en el que el mecanismo tenga un grado de libertad 
Obsérvese que, en el caso más frecuente, en el que el mecanismo tenga un grado de libertad 
Obsérvese que, en el caso más frecuente, en el que el mecanismo tenga un grado de libertad 
Obsérvese que, en el caso más frecuente, en2=0) se verifica: 
(m=1), y todos los pares sean de un grado de libertad (j el que el mecanismo tenga un grado de
(m=1), y todos los pares sean de un grado de libertad (j2=0) se verifica: 
(m=1), y todos los pares sean de un grado de libertad (j =0) se verifica: 
libertad (m=1), y todos los pares sean de un grado2 de libertad (j2=0) se verifica:
1  3 n  1  2j  
1  3 n  1   2j1  
1  3 n  1  2j1  
  1
de donde se deduce que: 
de donde se deduce que: 
de donde se deduce que:
de donde se deduce que: 
4  3n  2j  
4  3n  2j1  
4  3n  2j11  
lo que implica que, forzosamente, el número de eslabones n debe ser par. En este caso, el número 
lo que implica que, forzosamente, el número de eslabones n debe ser par. En este caso, el
lo que implica que, forzosamente, el número de eslabones n debe ser par. En este caso, el número 
lo que implica que, forzosamente, el número de eslabones n debe ser par. En este caso, el número 
NE de ecuaciones de lazo necesarias para resolver el mecanismo será:  
número NE de ecuaciones de lazo necesarias para resolver el mecanismo será:
NE de ecuaciones de lazo necesarias para resolver el mecanismo será:  
NE de ecuaciones de lazo necesarias para resolver el mecanismo será:  
n2
NE  n  2  
NE  n 2 2  
NE  2  
puesto que, del número total de eslabones n se 2debe restar el eslabón de referencia fijo y el
puesto que, del número total de eslabones n se debe restar el eslabón de referencia fijo y el esla‐
puesto que, del número total de eslabones n se debe restar el eslabón de referencia fijo y el esla‐
eslabón de entrada, cuyos datos son conocidos, y dividir por dos porque cada ecuación de
puesto que, del número total de eslabones n se debe restar el eslabón de referencia fijo y el esla‐
bón de entrada, cuyos datos son conocidos, y dividir por dos porque cada ecuación de lazo pro‐
bón de entrada, cuyos datos son conocidos, y dividir por dos porque cada ecuación de lazo pro‐
lazo proporciona dos incógnitas.
bón de entrada, cuyos datos son conocidos, y dividir por dos porque cada ecuación de lazo pro‐
porciona dos incógnitas. 
porciona dos incógnitas. 
porciona dos incógnitas. 
Al realizar el planteamiento de las ecuaciones de lazo del mecanismo, no hay que olvidar
Al realizar el planteamiento de las ecuaciones de lazo del mecanismo, no hay que olvidar que 
Al realizar el planteamiento de las ecuaciones de lazo del mecanismo, no hay que olvidar que 
que al derivar se obtienen en realidad relaciones entre las velocidades de puntos del mecanis-
Al realizar el planteamiento de las ecuaciones de lazo del mecanismo, no hay que olvidar que 
al derivar se obtienen en realidad relaciones entre las velocidades de puntos del mecanismo, las 
al derivar se obtienen en realidad relaciones entre las velocidades de puntos del mecanismo, las 
cuales  las
mo, cuales deben coincidir
siempre  con  siempre con a 
las  obtenidas  lastravés 
obtenidas a través
del  álgebra  del álgebra
al derivar se obtienen en realidad relaciones entre las velocidades de puntos del mecanismo, las 
deben  coincidir  vectorial.  vectorial.
Análogamente 
MANUALES UEX

cuales  deben 
Análogamente
cuales  coincidir 
sucede
deben  coincidir  siempre  con 
con lascon 
siempre  las  obtenidas 
aceleraciones. a  través 
las  obtenidas Aa través del  álgebra 
través dedel losálgebra  vectorial. 
sucesivos ejemplos
vectorial.  Análogamente 
resueltos se
Análogamente 
sucede con las aceleraciones. A través de los sucesivos ejemplos resueltos se mostrará siempre la 
sucede con las aceleraciones. A través de los sucesivos ejemplos resueltos se mostrará siempre la 
mostrará siempre la interpretación vectorial de las derivadas de las ecuaciones de lazo o de
sucede con las aceleraciones. A través de los sucesivos ejemplos resueltos se mostrará siempre la 
interpretación vectorial de las derivadas de las ecuaciones de lazo o de cierre del mecanismo. 
interpretación vectorial de las derivadas de las ecuaciones de lazo o de cierre del mecanismo. 
cierre del mecanismo.
interpretación vectorial de las derivadas de las ecuaciones de lazo o de cierre del mecanismo. 
Para facilitar las operaciones en las expresiones obtenidas, se sustituyen los vectores por nú‐
Para facilitar las operaciones en las expresiones obtenidas, se sustituyen los vectores por nú‐
Para facilitar las operaciones en las expresiones obtenidas, se sustituyen los vectores por
Para facilitar las operaciones en las expresiones obtenidas, se sustituyen los vectores por nú‐
meros complejos expresados en forma exponencial. De esta forma, se obtiene una notación más 
meros complejos expresados en forma exponencial. De esta forma, se obtiene una notación más 
números complejos expresados en forma exponencial. De esta forma, se obtiene una notación
meros complejos expresados en forma exponencial. De esta forma, se obtiene una notación más 
59
52 
52 
52 

ÍNDICE
 Análogamente sucede con las aceleraciones. A través de los sucesivos ejemplos resueltos se
Para facilitar las operaciones en las expresiones obtenidas, se sustituyen los vectores por
mostrará siempre la interpretación vectorial de las derivadas de las ecuaciones de lazo o de
úmeros complejos expresados
cierre en forma exponencial. De esta forma, se obtiene una notación
del mecanismo.
más compacta y las derivadas
MANUEL REINO se realizan
FLORES, más fácilmente.
GLORIA GALÁN MARÍN A continuación, separando la parte
Para facilitar las operaciones en las expresiones obtenidas, se sustituyen los vectores por
eal y la parte imaginaria, y planteando
números complejos unensistema
expresados de ecuaciones,
forma exponencial. De esta se despejan
forma, lasuna
se obtiene incógnitas
notación
ue se deseen calcular. Este método
más compacta también
y las derivadas
derivadas se recibe
realizan
se realizan el
másnombre de
fácilmente. A método de
continuación,Raven.
separando la parte
A continuación, separando la parte
real y la parte imaginaria,
real imaginaria, yy planteando
planteando un
un sistema
sistema de
de ecuaciones,
ecuaciones, se
se despejan
despejan las
las incógnitas
incógnitas
Hay que tenerque
queensecuenta que el Este
deseen calcular.
calcular. espacio
Este métodovectorial
método de los
también recibe
también números
el nombre complejos
de método y el espacio
de Raven.
ectorial que formanHaylosque
quevectores
tener en
tener
en
en cuenta el que
cuenta plano
que son isomorfos,
elel espacio
espacio vectorial de
vectorial
lo
de los que justifica
los números
números complejos
complejos
queyy elel
seespacio
pueda
espacio
perar de forma indistinta
vectorial que con el vector
forman
forman los o su número
los vectores
vectores en el
en complejo
el plano
plano equivalente.
son isomorfos,
son isomorfos, lo que
lo Por ello,
que justifica
justifica que se
que con
se este
pueda
pueda
método se obtienen lasde
operar demismas
forma expresiones
forma indistinta
indistinta y relaciones
vector
con el vector oo su
su número
númeroentre puntos
complejo
complejo que se obtendrían
equivalente. Por ello,
Por ello, con con
con este
este
método se obtienen
se obtienen las
las mismas
mismas expresiones
expresiones y relaciones
relaciones entre puntos que se se obtendrían
obtendrían concon
l álgebra vectorial, pero sin necesidad de realizar productos vectoriales y con una operativa
álgebra vectorial,
el álgebra vectorial, pero
pero sin
sin necesidad
necesidad de de realizar
realizar productos
productos vectoriales y con una operativa
operativa
mucho más sencilla.
mucho más sencilla.
 
En la figura se representa
En la figuraun
la figura se vector cualquiera
se representa
representa un
un vector rA , que rAforma
vector cualquiera
cualquiera ,, que un ángulo
que forma
forma un
un ángulo
ángulo antihorario qθcon
antihorario
antihorario con
con
la
la horizontal
horizontal yytiene
tiene módulo
módulo [Link]
sistema dede coorde-
a horizontal y tiene a. En el se
módulopresentado sistema de coorde- Imaginaria
coordenadas
nadas presentado se define ladefine la compo-
componente horizontal del Imaginaria
adas presentadonente
se define
vector como la
horizontalla componente
del vector
parte como
real del horizontal
númerola parte realdel equiva-
complejo Vector r A

ector como la parte

del
lente, real
número del número
complejo
y análogamente, complejo
equivalente,
se define equiva- vertical
la ycomponente
análoga-
A
Vector r A

mente, se
ente, y análogamente, se define
definela lacomponente
componente vertical del
vertical A
vector como la parte imaginaria del número a

complejo asociado. θ Real

53 a
del vector como
Por tanto, la parte
laparte imaginaria
notación del
empleada número complejo
para complejo asociado. asociado.
del
del vector
del vector como
vector como la
como la parte
la parte imaginaria
imaginaria del
imaginaria del número
del número complejo
número complejo [Link].
θ Real
definir
del
del Por eltanto,
vector
vector
Por
número
como
como
tanto,
la
la
la
la
complejo
notación
parte
parte
notación
imaginaria
imaginaria
es la siguiente:
empleada
empleada
del
del 53
para definir
número
número
para definir
el númeroasociado.
complejo
complejo
el número
complejo es la siguiente:
asociado.
complejo es la siguiente:
del vector
Por como
tanto, la la parte
notación
Por tanto, la notación imaginariaempleada
empleada del número
para definir complejo
el número asociado.
complejo
para definir el número complejo es la siguiente: es la siguiente:

Por
Por tanto,
tanto, la
=
la notación
rA
notación a= .empleada
e j.j.j.θθθ
empleada a . para
(cosθdefinir
+ j . senel número
θ) = a .complejocosθ + a es la
. sen θsiguiente:
.j
Por tanto, la=  rrA
notación aa= ..empleada
e aa .. para
(cos θdefinir
+ el
el número
j . sen θ ) = a .complejo
cosθ+ a es la
la θθθsiguiente:
.. sen .. jj
=
= rAA a= = . ee j.j.θθ a . para
(cosθ
(cos θdefinir
+
+ jj .. sen
sen número
θ)) == aa ..complejo
θ cosθ
cosθ++ aa es . sen
sen siguiente:
.j
donde j= −1 = =
=. Aunque
 r
rA a
a =
=
j .
. e
e
no j.θ a
a .
. (cos
(cos θ
θ +
+ j
j .
. sen
sen θ
θ )
) =
= a
a .
.
j.θ pueda evaluarse numéricamente, se utiliza simplemente
cos
cosθ
θ +
+ a
a .
. sen
sen θ
θ .. jj como
donde jjj=== −−−111 ... Aunque
donde AunquerA
A a= jjj . noe pueda
no puedaa . (cos θ + j .numéricamente,
evaluarse
evaluarse senθ) = a . cosθse
numéricamente, + utiliza
se a . senθsimplemente
utiliza .j
simplemente como
como
donde
operador. Aunque no pueda evaluarse numéricamente, se utiliza simplemente como
donde
operador.
donde
operador. j
j=
= −
−1
1 .
. Aunque
Aunque j
j no
no pueda
pueda evaluarse
evaluarse numéricamente,
numéricamente, se
se utiliza
utiliza simplemente
simplemente como
como
operador.
donde j= −1 . Aunque j no pueda evaluarse numéricamente, se utiliza simplemente como
A continuación, se desarrolla la determinación de la velocidad del punto A, a través de la
operador.
operador.
A
A continuación,
operador.
A continuación,
continuación, se
sededesarrolla
desarrolla la
la determinación
determinación de
dedel la velocidad
velocidad del
la tiempo:
velocidad del punto
del punto A,
punto A, aaa través
A, través dede la
la
derivación del vectorse desarrolla
posición la determinación
complejo respectode la través de la
derivación
A
derivación
A del vector
continuación,
del vector
vectorsede
continuación, sede posición
desarrolla
dedesarrolla
posición la complejo
la
complejo respecto
determinación de
respectodedel
determinación del
del la
la tiempo:
velocidad
tiempo:
velocidad del
del punto
punto A,
A, a través de la
derivación del
A continuación, posición
sededesarrolla complejo
la respecto
determinación dedel velocidad del punto A, a través de la
tiempo:
j.θla tiempo:
a través de la
derivación
derivación  vector
del
del
A vectord( ade posición
j.θ
. eposición ) dacomplejo complejo respecto
respecto d( edel ) tiempo:
d(( aadt .. ee j.θ )) = da (eej.θ )) == da

derivación drdel vectord ade j.j.θ
. eposición complejo respecto j.j.θ
d edel θ tiempo: da
aa ⋅⋅ d(dt
j.θ j.θ j.θ
v A= drA
dr = d θ
da ⋅ e j.j.θθ + a ⋅ d da ⋅ e j.j.θθ + a . ω . j . e j.j.θθ
vv A== dr == == da dt ⋅⋅⋅ eee j.θ + da
dt ⋅⋅⋅ eee j.θ + a . ω .. jj .. ee j.θ
d( adt . e j.θ ) ( ee j.j.j.θθθ ) == da
v AA= dtAA = d a . e j.θ
= +
+ a ⋅ d +
+ aa .. ω
ω . j . e j.θ
dr
dtA dt j.θ
dt
da d dt dt
vv A== dt
dr
dt
drAA == d( a . e ) == da
dt dt
dt ⋅ e j.θ + a ⋅ d (dt
j.θ
da ⋅ e j.θ + a ⋅
dte ) =
=
dt
da
dt j.θ
da ⋅ e j.θ + aa .. ω
⋅ e j.θ + ω .. jj .. ee j.θ
v AA= dt
dt =  dtdt da = dt dt ⋅e + a⋅ dt
dt = dt dt ⋅ e + a . ω . j . e j.θ
dt v= A dt da da ⋅ ( dtθ + j . senθ)) + dt
cos θ + j . sen θ + a . ω . j . ( dt θ + j . senθ))
cosθ + j . sen θ
vvv= = dt ⋅⋅⋅ ((( cos
da
cosθ
cos θ + senθ
+ jj .. sen θ )) +
a . ω .. jj .. (( cos
+ aa .. ω cosθ
ω . j . ( cos θ + senθ
+ jj .. sen θ ))
=
A
A dt
da
dt
da ( ) ( θ ))
A
vv== dt ⋅ θ + j . sen θ +
da ⋅ ( cosθ + j . senθ ) + a . ω . j . ( cosθ + j . sen
cos a . ω . j . cosθ + j . sen θ
dt ⋅ ( cos θ ) + a . que . ( cosθ + j . la θ)
A
Como j222 = − 1 ,v= se obtiene
A dt la siguiente
θ + j . sen expresión ω . j proporciona senvelocidad absoluta
Como
Como
Como
de un
j2 = = −−−
puntojj2 cualquiera
= 111 ,,, Ase
A: se obtiene
se obtienedt
obtiene la
la siguiente
la siguiente expresión
siguiente expresión
expresión que que proporciona
que proporciona
proporciona la la velocidad
velocidad absoluta
la velocidad absoluta
absoluta
de
de un
de un punto
Como
punto
Como 2
= −− 11 ,, se
cualquiera
puntojjj2 cualquiera
= se A:
obtiene
A:
obtiene la
la siguiente expresión que proporciona la velocidad absoluta
un
Como cualquiera
= − 1 , se A:
obtiene la siguiente
siguiente expresión
expresión que que proporciona
proporciona la la velocidad
velocidad absoluta
absoluta
de
de un
un punto
punto cualquiera

cualquiera  da A: A: da 
=v A  da
de un punto cualquiera
vv A  da
⋅
A:cos θ + da
da ⋅ sen θ . j 
θ .. jj +
+ [ - a . ω . sen θ + a . ω . cosθ . j ]
+ [[[ -- aa .. ω
= da
dt ⋅⋅⋅ cos θ + da
dt ⋅⋅⋅ sen - a . ω .. sen θ + a . ω .. cos θ .. jj]]
+ aa .. ω
MANUALES UEX

=
= v AA  da cosθ
cos θ ++ da senθ
sen θ . j + senθ
ω . sen θ + cosθ
ω . cosθ . j]
dt
dt
da dt
dt
da
=  

vv A  da dt ⋅⋅ cos θ + dt ⋅⋅ sen θ .. jj + [
[ ω θ + ω θ .. jj]
θ
a . ω . cosθ x. j]]del vector
= cos θ + da sen θ + -
- a
a .
. ω .
. sen
sen θ + a
a .
. ω .
. cos
cos
donde la parte =  dt
v A real dt
A
del⋅ número
cosθ + complejo
dt  + [ - a . ω . sen
dt ⋅ senθse. jcorresponde conθla+componente
donde
donde
donde la parte
la parte
la parte real
real del
dt
real del número
dely lanúmero
número complejo
dt se
complejo equivale
complejo se corresponde
se corresponde
corresponde con la
con la
con componente
la componente
componente xxx del
del vector
del vector
vector
velocidad en el plano, parte imaginaria a la componente y.
velocidad
donde
donde la
velocidad
la
velocidad en
parte
en
parte
en el
el
el plano,
real
plano,
real
plano, del
dely la
yy la
la parte
número
parte
número
parte imaginaria
complejo
imaginaria
complejo
imaginaria equivale
se
equivale
se
equivale corresponde
correspondea la
aa la
la componente
con
componente
con
componentela
la y.
componente
y.
componente
y. x x del vector
del vector
donde la parte
Derivando
velocidad en ella real
plano, dely lanúmero
expresión complejo
anterior
parte respecto
imaginaria sedelcorresponde
equivale tiempo a la se con lalacomponente
obtiene
componente aceleración
y. x del
de A: vector
velocidad en
en el
Derivando
velocidad la
ella plano, yy la
expresión la parte imaginaria
anterior respecto equivale
del tiempo aa la componente
se obtiene la y.
aceleración
y. de A:
Derivando
Derivando laplano,
expresión
expresión parte imaginaria
anterior
anterior respectoequivale
respecto del
del tiempo tiempo lase
secomponente
obtiene la aceleración
obtiene la aceleración de
de A: A:
Derivando la expresión anterior respecto del tiempo se obtiene la aceleración de A:
60 Derivando la expresión anterior respecto del tiempo
Derivando la expresión anterior respecto del tiempo se obtiene la aceleración de A: se obtiene la aceleración de A:


 dv A d  da 
aA= dv A = d da ⋅ e j.j.j.θθθ + a . ω . j. e j.j.j.θθθ 
aaA== dv
dv
dt AA == d  da
d
dt da
dt ⋅⋅⋅ eee j.θ +
+ aa .. ωω .. j.j. ee j.θ 
aAA= dv
dt = dt
d  da
dt + a . ω . j. e j.θ 
aaA== dt
dv
dt  AA == dt
d
dt 
 dt
da
dt ⋅⋅ ee j.j.θθ
ÍNDICE + aa .. ω 
dv d  da + ω .. j.j. ee j.θ 
aAA= dt
dt
A
= dt
dt  dt dt ⋅ e
j.θ
+ a . ω . j. e j.θ 
  d22a j.θ da dt dtj.θ   dt  da j.θ
 j.θ 2 2 j.θ 
  dt
dt dt
dt 
 real da da
donde
donde la
la parte
parte
=v A real del⋅ número
del
 dt cosθ + complejo
número complejo se. jcorresponde
⋅ senθse con
conθla
+ [ - a . ω . sen
corresponde a . ω . cosθ xx. j]del
la+componente
componente del vector
vector
dt
velocidad en el plano, y la parte imaginaria equivale  a la componente y.
velocidad en el plano, y la parte imaginaria equivale a la componente y.
donde la partela CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOScon
. TEORÍAcomponente
Y PROBLEMASx RESUELTOS
Derivando
Derivando lareal del número
expresión
expresión complejo
anterior
anterior respectosedel
respecto delcorresponde
tiempo
tiempo se obtienelala
se obtiene la aceleración dedel
aceleración de A: vector
A:
velocidad en el plano, y la parte imaginaria equivale a la componente y.
Derivando la expresión anterior respecto del tiempo se obtiene la aceleración de A:

 dv A
dv d
d  da da j.θ 
aaA== A =
= dt  dt ⋅⋅ ee j.θ +
j.θ
+ aa .. ω ω .. j.j. ee j.θ 
A dt
dt dt  dt  

 dv A d  da 
aA= =   da ⋅ e j.θ + a . ω . j. e j.θ 
  d 2
2a da dt dt 
  dt  . j . e j.j.θθ + a . ω22 . j22 . e j.j.θθ 
=
= aaA  d a2 ⋅⋅ ee j.θ + j.θ da
+ dt ⋅⋅ ω
j.θ
ω .. jj .. ee j.θ  +
 da
+  dt ⋅⋅ ω
j.θ
ω .. jj .. ee j.θ ++ aa .. α α . j . e + a . ω . j . e 
 dt  

A 2
 dt dt  dt
 d a 2
da   da 
yy por = aA  2 ⋅ e j.θ + ⋅ ω . j . e j.θ  +  ⋅ ω . j . e j.θ + a . α . j . e j.θ + a . ω2 . j2 . e j.θ 
por tanto:
tanto:  dt dt   dt 
  d 2
2a d 2
2a   da da  
= aaA  d a2 ⋅⋅ cos θ + d a ⋅ senθ . j  +  - 2 ⋅ da ⋅ ω . senθ + 2 ⋅ da ⋅ ω . cos θ . j   +
=
y por A tanto:  dt2 cos θ + dt22 ⋅ senθ . j  +  - 2 ⋅ dt ⋅ ω . senθ + 2 ⋅ dt ⋅ ω . cos θ . j   +
 dt dt   dt dt  
  d a 2
da2
  da da 
= aA  2 ⋅ cos θ + 2 ⋅ senθ . j  +  - 2 ⋅ ⋅ 2ω . senθ + 2 2⋅ ⋅ ω . cos θ . j   +
+  ( - a . α . senθ + a . α . cosθ . j ) + (( - a . ω . cos θ - a . ω . senθ . j ))
+ 
dt ( - a . α . sen dt
θ + a . α . cos θ . j )
 + - dt
a . ω 2 . cos θ - a . ω2 .dt
sen θ . j  

donde
donde la
la parte
parte real del
del número
número complejo
complejo se se corresponde
corresponde con con la
la componente xx del
del vector
( - areal
+  en + ( - a . ω2 . cos con
a . α . cos θ . j ) se
. α . senyθla+parte
componente
ω2 . senθ . j )
θ - a . componente
vector
aceleración
aceleración en elel plano,
plano, y la parte imaginaria
imaginaria se corresponde
corresponde con la la componente y. y.
donde la parte real del número complejo se corresponde con la componente x del vector
aceleración en el plano, y la parte imaginaria se54 corresponde con la componente y.
Ejemplo: como aplicación del método se analizará 54 la cinemática del mecanismo de cuatro
Ejemplo:
barras decomo aplicación
la siguiente deldonde
figura, método se analizará de
las dimensiones la los
cinemática
eslabonesdelsonmecanismo
conocidas. de cuatro
Supone-
barras
mos quede laelsiguiente
eslabón figura, donde
de entrada (barra 2), tiene54unadelongitud
las dimensiones los eslabones
a y girason
conconocidas. Supone-
una velocidad y
mos que el eslabón
aceleración de entrada
angular variables (barra 2),
conocidas ω2 ytiene
α2. una longitud a y gira con una velocidad y
aceleración angular variables conocidas ω2 y α2.
A través de las ecuaciones de lazo y el análisis mediante números complejos, se calculará
la A
relación
través entre
de laslas variables cinemáticas
ecuaciones de lazo y elde los eslabones
análisis mediante denúmeros
salida (barras 3 y 4) yselas
complejos, varia-
calculará
lables de entrada
relación relativas
entre las a la barra
variables 2. De este
cinemáticas de los modo, las expresiones
eslabones de salidaobtenidas
(barras 3 deben
y 4) y permitir
las varia-
calcular,
bles para cualquier
de entrada relativas aposición
la barradel2. mecanismo,
De este modo, la posición, velocidad
las expresiones angular deben
obtenidas y aceleración
permitir
angular de los eslabones 3 y 4 en función de los valores del eslabón 2.
calcular, para cualquier posición del mecanismo, la posición, velocidad angular y aceleración
angular de los eslabones 3 y 4 en función de los valores del eslabón 2.
Vector R3
Longitud = b
Vector R3
Vector R4
θ3
Longitud = b
Vector R2 Longitud = c
Vector R4
Longitud = a θ3
Vector R2 Longitud = c
ω2 θ4
Longitud = a θ2
α
ω22
MANUALES UEX

θ4
θ2
α2
Vector R1
Longitud = d
Vector R1
Longitud = d
• Posición
61
• Posición
Se plantea la ecuación vectorial de cierre o de lazo del mecanismo siguiendo las barras
del mecanismo:
Se plantea la ecuación vectorial
 
de cierre

o de lazo del mecanismo siguiendo las barras

del mecanismo: R2 + R3 = R1 ÍNDICE
+ R4 
    
+ R = R + Ra cada vector R se 
Obsérvese que el ánguloRθ correspondiente establece por convenio en
 Longitud = d
ω2 θ4
θ2
• α2 Posición Vector R1
Vector R1
• Posición Longitud = d
Longitud = d
Se plantea
MANUEL REINOla ecuación
FLORES, vectorial
GLORIA GALÁN de MARÍN
cierre o de lazo del mecanismo siguiendo las barras
Se
del mecanismo:plantea la ecuación
Vector R1 vectorial de cierre o de lazo del mecanismo siguiendo las barras
del•
• Posición Posición
mecanismo: Longitud = d
   
• SePosición R2  + R3 = R1  + R4  
plantea la ecuación
Se plantea la ecuación vectorial vectorial
R2 + R de cierre
= R1 +o Rde
de3 cierre o de lazo del mecanismo  siguiendo siguiendo las barras
4 lazo del mecanismo las barras
sición del mecanismo: 
Se plantea
del Obsérvese
mecanismo: quelaelecuación
ángulo θivectorial
correspondientede cierrea ocada de lazovector delR mecanismo siguiendo las barras
i se
 establece por convenio en
plantea la ecuación del mecanismo:
Obsérvese
vectorial que
de cierre el ángulo
o de lazo θ i
 eje correspondiente

 
del mecanismo    acada

siguiendo vector R
las barras se establece por convenio en
R2Rx+en =origen
R1R+ del
i
sentido antihorario partiendo del
R + = R3elR + R4 vector.  
ecanismo: sentido antihorario partiendo2 del eje 3 x en1 el origen 4 del vector.
 
PorObsérvese
otra parte,


Obsérvese para
 que cada

elelángulovector
ángulo R puede
qθi correspondiente

i correspondiente
tomarse el sentido
aacada
cada que
vector sesedesee, siempre que se en
que θ vector i se establece
establece
Restablece por
porconvenio
convenio
i
Obsérvese
RPor + otra
R =que
parte,
R el
+ ángulo
para
R cada i correspondiente
vector R puede
 a cada
tomarse vector
el R
sentidoi se que se por siempre
desee, convenio en se
que
considere 2
ensentido
sentidocorrectamente
3 1 4
el
antihorariopartiendo
antihorario ángulodel
partiendo que
del eje corresponda
i
ejex x en
en el endel
el origen
origen cada
del caso
vector.
vector. según el convenio estable-
sentido
considereantihorario partiendoel del
correctamente ángulo eje xque en
 elcorresponda
origen del vector. en cada caso según el convenio estable-
cido.
bsérvese que el ángulo cido.θPor
i correspondiente
otra parte, paraa cada cada vector
vector Ri se establece
puede tomarse porelconvenio
sentido que en se desee, siempre que se
Por Por otra parte, para cada vector Ri puede tomarse el sentido que se desee, siempre
que que
se se
o antihorario partiendo delotra
considere
Expresando parte, para
ejecorrectamente
x enla elecuacióncada
origen el
delvector
ángulo
vector.
en términos Ri puede
que correspondatomarse
de números enelcomplejos
sentido
cada casoque según
se se desee,
tiene: siempre
el convenio establecido.
considere
Expresando
considere correctamente
la ecuación
correctamente elángulo
el ángulo en términosque corresponda
de números en cada
casocaso
complejos se según
tiene: el convenio estable-
Expresando
cido.  la ecuación j enque corresponda
términos de números en cada complejos según el convenio
se tiene: estable-
cido. vector R puede tomarse ela sentido
r otra parte, para cada i . e + bque
jθ 2
. e se= desee,
jθ
3
d . e siempre
1jθ
+ c . e que se
4 jθ

a . e jθ2 + b . e jθ3 = d . e jθ1 + c . e jθ4

ere correctamente el ángulo que corresponda
Expresando laexpresiónen 
ecuación cada
en caso según
términos deelnúmeros
convenio estable- se tiene:
complejos
Desarrollando
Expresando la la
Desarrollando ecuación  anterior:
en anterior:
la expresión
expresión términos de números complejos se tiene:
Desarrollando la anterior:
jθ jθ jθ jθ
. e θ2 +) b=jθ3.d.(cos
a.(cos θ + j . senθ ) + b.(cos θ + jajθ. 2sen
a3 . e son+ biguales
.se
3e
e 3 = θdjθ+1. ej . 1sen
= sid coinciden + θcjθ4.)e+ c.(cos
. e1 + c . een1 la parte real
4
θ + j . senθ )
presando la ecuación Como en términos
a.(cos
2
θdos de2 números
números complejos
complejos tiene: 4
y en la 4parte ima-
2 + j . senθ2 ) + b.(cos θ3 + j . senθ3 ) = d.(cos θ1 + j . senθ1 ) + c.(cos θ4 + j . senθ4 )
Como
ginaria, dos números
separando
Desarrollando complejos
lalaparte real
expresión lason iguales sien
deanterior:
imaginaria coinciden en laanterior,
la ecuación parte real y en la parte
igualando, ima-
y aplican-
Desarrollando la expresión
e jθ +oo b . e jθla = parte jθanterior:jθ
+dec la
ginaria,
do quea θ.separando
11 = 0 queda:
2
d . ereal
3 1
. eimaginaria en la ecuación anterior, igualando, y aplican-
4

55
doa.(cos qθ1 =+θj02.o+sen
quea.(cos j . θsen
queda: θ2 ) + b.(cos θ3 + j . senθ3 ) =55d.(cos θ1 + j . senθ1 ) + c.(cos θ4 + j . senθ4 )
2 ) + b.(cos θ3 + j . senθ3 ) = d.(cos θ1 + j . senθ1 ) + c.(cos θ4 + j . senθ4 )
esarrollando la expresión anterior:
2
a . cos θ22 + b . cos θ33 = d + c . cos θ44
a . senθ2 + b . sen = θ33 c . senθ44
(cos θ2 + j . senθ2 ) + b.(cos θ3 + j . senθ3 ) = d.(cos θ1 + j . senθ2 1 ) + c.(cos θ55
4 + j . senθ4 )
55
de donde resolviendo el sistema se obtienen los valores de θ33 y θ44 en función de θ22. Obsérvese
que el sistema anterior no es resoluble analíticamente, puesto que no es lineal, por lo que se
55
necesita una herramienta de cálculo adicional, como puede ser por ejemplo Matlab.

Las soluciones del sistema anterior para la salida θ44 pueden ser dos valores reales y distin-
tos, un solo valor real, o dos raíces complejas conjugadas. Si se obtiene este último caso con
valores complejos, se deduce que la solución no es posible, es decir que no se puede cons-
truir un mecanismo de cuatro barras que verifique todas las condiciones impuestas. Esto pue-
de ocurrir porque el cuadrilátero articulado no se puede construir con las longitudes dadas de
las barras o porque se halla fuera de las posiciones límite.

El caso más habitual es aquel en el que se obtienen dos valores reales distintos para el án-
gulo θ44. Esto implica que para
un valor dado de θ22 hay dos Configuración abierta
Configuración abierta

posiciones del eslabón de

salida 4, θ4(1)
4(1) y θ4(2)
4(2), tal y como

se representa en la figura. θθ4(2)

4(2)
MANUALES UEX

Dichas posiciones se denomi-

θθ4(1)
4(1)
nan, respectivamente, configu- θθ22
ración abierta y configuración
cruzada del cuadrilátero
articulado. Configuración cruzada
Configuración cruzada

62

• Velocidad
ÍNDICE
Se parte de la ecuación de cierre expresada en términos de números complejos, ya plan-
teada en el apartado anterior relativo a posición:
cruzada del cuadrilátero
articulado. Configuración cruzada
Velocidad 
  Velocidad 
Velocidad 
CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
Se parte de la ecuación de cierre expresada en términos de números complejos, ya planteada 
Se parte de la ecuación de cierre expresada en términos de números complejos, ya planteada 
Se parte de la ecuación de cierre expresada en términos de números complejos, ya planteada 
en el apartado anterior relativo a posición: 
en el apartado anterior relativo a posición: 
en el apartado anterior relativo a posición: 
• Velocidad
a . e
a . ejθjθ22 jθ2
a . e 
 b . e
 b . ejθjθ33 jθ3
 b . e      d . e

 d . ejθjθ11 jθ1
 d . e     c . e
  c . e
 c . e     
jθjθ44 jθ4

Se parte de la ecuación de cierre expresada en términos de números complejos, ya plan-

elDerivando respecto del tiempo y considerando que: 
teada enDerivando respecto del tiempo y considerando que: 
Derivando respecto del tiempo y considerando que: 
apartado anterior relativo a posición:

a . e jθ2 + ddb.di iejθi 3 = d . e jθ1 + c . e jθ4

 i i i     para    i = 2, 3 y 4 
    para    i = 2, 3 y 4 
    para    i = 2, 3 y 4 
dtdtdt
Derivando respecto del tiempo y considerando que:
se obtiene: 
se obtiene: 
se obtiene:  dθi
= ωi para i = 2, 3 y 4
dt jθjθ jθ
4  . e     
jθjθ33 jθ3 jθjθ44 jθ4
j . a . 
j . a . 
j . a . 22 2  . e  
 . e
 . e 22 2
  j . b . 
  j . b . 
33
 j . b .  3  . e  
 . e
 . e    j . c . 
  j . c . 
44
 j . c .   . e
 . e
jθ2 jθ3 jθ4
se obtiene: j . a . ω2 . e + j . b . ω3 . e = j . c . ω4 . e
j . a . ω2 . e jθ2 + j . b . ω3 . e jθ3 = j . c . ω4 . e jθ4
A continuación, separando la parte real de la imaginaria en la ecuación anterior e igualando, 
A continuación, separando la parte real de la imaginaria en la ecuación anterior e igualando, 
A continuación, separando la parte real de la imaginaria en la ecuación anterior e igualando, 
A se tiene: 
continuación, separando la parte real de la imaginaria en la ecuación anterior e igua-
se tiene: 
Ase tiene: 
continuación, separando la parte real de56
la imaginaria en la ecuación anterior e igua-
lando, se tiene:
lando, se tiene:
a . 
a . 
−a .ωa . 22 2  . sen
 . sen
 . sen 22  2  b . 
  b . 
33
 b .  3  . sen
 . sen
 . sen 33 −  c 
3  . ω  c . 
 c . 44
 c .  4  . sen
 . sen
 . sen 444
2 . senθ2 − b . ω3 . senθ3 = 4 . senθ4
−a . ω2 . senθ2 − b . ω3 . senθ3 = − c . ω4 . senθ4     
ω   a . 
a .   a . 22
   a .  2  . cos
 . cos
 . cos 22  2  b . 
  b . 
33
 b . 
2 . cosθ2 + b . ω3 . cosθ3 =
3  . cos
 . cos
 . cos 33c    ω
3.   c . 
 c . 44
 c .  4  . cos
 . cos
 . cos
4 . cosθ4
444
a . ω2 . cosθ2 + b . ω3 . cosθ3 =c . ω4 . cosθ4
de donde resolviendo el sistema se obtienen los valores de 
resolviendo el el sistema
sistemaseseobtienen
obtienenlos
de donde resolviendo el sistema se obtienen los valores de 
de donde resolviendo el sistema se obtienen los valores de 
de donde valoresdedeωy33
losvalores  yω
 yy3   4 4
 yen 4función de θde
 en función de 
  en función de 
en función de 
en función .22. . 2. .
2
de donde resolviendo el sistema se obtienen los valores de ω y ω en función de θ2.
3 4

Es conveniente en todos los casos interpretar vectorialmente la ecuación de velocidades

3 4

Es conveniente en todos los casos interpretar vectorialmente la ecuación de velocidades ob‐
Es conveniente en todos los casos interpretar vectorialmente la ecuación de velocidades ob‐
Es conveniente en todos los casos interpretar vectorialmente la ecuación de velocidades ob‐
Es conveniente en todos
obtenida por derivación de lalosecuación
casos interpretar
de [Link]
Obsérvese que,laderivando ecuación de velocidades
la ecuación de
tenida por derivación de la ecuación de cierre. Obsérvese que, derivando la ecuación de posición 
tenida por derivación de la ecuación de cierre. Obsérvese que, derivando la ecuación de posición 
tenida por derivación de la ecuación de cierre. Obsérvese que, derivando la ecuación de posición 
obtenida por
posición  , sederivación
obtiene lade la ecuación
siguiente relaciónde vectorial
cierre. Obsérveseentre velocidades:que, derivando la ecuación de
 
posición , se obtiene la siguiente relación vectorial entre velocidades: 
, se obtiene la siguiente relación vectorial entre velocidades: 
, se obtiene la siguiente relación vectorial entre velocidades: 
, se obtiene la siguiente relación  vectorial
 entre  velocidades:
v=4  v 2 +  v 3  
v= 4 vv44v +2 v
 v 42   v
 v v23   v
2  
 v3 v
3   3  
 
donde v1 = 0 , puesto que el vector R1 es fijo y son constantes tanto su ángulo como su longi-
v1 =
dondedonde  0
 ,puesto que el vector R1  

es  y son constantes tanto su ángulo como su longi-
fijo
[Link] 
donde  vv11v1 00
La interpretación , puesto que el vector 
, puesto que el vector 
0, puesto que el vector  1 es fijo y son constantes tanto su ángulo como su longitud. 
RR11Res fijo y son constantes tanto su ángulo como su longitud. 
de la ecuación anterior es fijo y son constantes tanto su ángulo como su longitud. 
en términos de velocidades de puntos del me-
tud. La
canismo interpretación
es la siguiente: de la ecuación anterior en términos de velocidades de puntos del me-
La interpretación de la ecuación anterior en términos de velocidades de puntos del mecanismo es 
La interpretación de la ecuación anterior en términos de velocidades de puntos del mecanismo es 
La interpretación de la ecuación anterior en términos de velocidades de puntos del mecanismo es 
canismo es la
la siguiente: siguiente:   
la siguiente: 
la siguiente:  v= v A + v B/A
B
v=B  v A  + vB/A 
vvBBv  B   v
lo que indica cuál es la relación entre velocidades  v  v    v
AA  A
subyacente  v
 vB/A   a  la derivada de la ecuación de
B/AB/A
lo que yindica
cierre, cuál interpretar
permitirá es la relación entre velocidades
correctamente subyacente
los resultados a la derivada de la ecuación de
del problema.
cierre,
lo  y
lo lo  permitirá
que 
que 
que  indica 
indica 
indica  interpretar
cuál 
cuál 
cuál  es es 
es  la la 
la  correctamente
relación 
relación 
relación  entre 
entre 
entre  los resultados
velocidades 
velocidades 
velocidades  del problema.
subyacente 
subyacente 
subyacente  a 
la la 
a a la  derivada 
derivada 
derivada  de de 
de  la la 
la  ecuación 
ecuación 
ecuación  de de 
de 
Una vez conocidas ω3 y ω4 se puede determinar la velocidad relativa de B respecto de A,
cierre, y permitirá interpretar correctamente los resultados del problema. 
cierre, y permitirá interpretar correctamente los resultados del problema. 
cierre, y permitirá interpretar correctamente los resultados del problema. 
y la Una
velocidad absoluta ωdel
vez conocidas ω4 se puede
3 ypunto determinarecuaciones
B. Las siguientes la velocidadmuestran
relativa el B respecto
decálculo de A,
en térmi-
ynos
la de
velocidad
números absoluta del
complejosy33 punto
su3 B. Las siguientes ecuaciones muestran el cálculo en térmi-
Una vez conocidas 
Una vez conocidas 
Una vez conocidas   y 
 y  equivalencia
 y 44
en álgebra vectorial:
4 se puede determinar la velocidad relativa de B respecto de A, y la 
 se puede determinar la velocidad relativa de B respecto de A, y la 
 se puede determinar la velocidad relativa de B respecto de A, y la 
nos de números complejos y su equivalencia en álgebra vectorial:
velocidad 
velocidad 
velocidad  absoluta  del  punto  B. . B.  Las  siguientes  ecuaciones  muestran  el θel  cálculo en en términos 
de de 
rA= R 2=absoluta 
absoluta 
a . e jθ del 
del 
⇒ punto 
punto 
v A= aB.  Las 
Las  siguientes 
siguientes 
= a ecuaciones 
.ecuaciones 
ω2 . (−senmuestran 
muestran  el  cálculo 
cálculo 
jθ en  términos 
términos  de 
ω . j . e θ2 + j . cos 2 )= ω 2 ×  r2
MANUALES UEX

2 2

rnúmeros complejos y su equivalencia en álgebra vectorial: 
2
números complejos y su equivalencia en álgebra vectorial: 
números complejos y su equivalencia en álgebra vectorial: 
A= R =
2 a . e jθ2
⇒ v A= a . ω 2 . j . e jθ
2
= a . ω 2 . ( − sen θ2 + j . cos θ 2 )= ω 2 × r 2

    
rB/A= R 3= b . e jθ3 ⇒ v B/A= b . ω3 . j . e jθ3= b . ω3 . (−senθ3 + j . cos θ3=) ω 3 × r3
rB/A= R3= b . e ⇒ vB/A= b . ω3 . j . e = 56 
jθ3 jθ3
b56 
56 . ω3 . (−senθ3 + j . cos θ3=) ω3 × r3
    
rB = R 4 = c . e jθ4 ⇒ v B = c . ω4 . j . e jθ 4 = c . ω4 . (−senθ4 + j . cos θ4 ) = ω4 × r4
jθ4 jθ 4
rB = R 4 = c . e ⇒ vB = c . ω4 . j . e = c . ω4 . (−senθ4 + j . cos θ4 ) = ω4 × r4
63
• Aceleración
• Aceleración
Con objeto de calcular las aceleraciones, se deriva dos veces la ecuación de cierre expre-
sadaCon objeto dedecalcular
en términos números lascomplejos,
aceleraciones, se deriva dos veces la ecuación de cierre expre-
obteniéndose:
sada en términos de números complejos, obteniéndose:
ÍNDICE
a . α2 . j . e jθ2 − a . ω22 . e j θ2  + b . α3 . j . e j θ3 − b . ω32 . e j θ3  =
a . α2 . j . e jθ2 j −θ a . ω22 . e2 j θ2 j θ+ b . α3 . j . e j θ3 − b . ω32 . e j θ3  =
4 4
 rA= R2= a . e ⇒ v A= a . ω2 . j . e = a . ω2 . (−senθ2 + j . cos θ2 )= ω2 × r2
Se parte de la ecuación de cierre expresada en términos de números complejos, ya planteada 
 Aceleración 
Aceleración 
en el apartado anterior relativo a posición: 
   
rB/A= R3= b . e jθ3 ⇒ vB/A= b . ω3 . j . e jθ3= b . ω3 . (−senθ3 + j . cos θ3=) ω3 × r3
MANUELCon objeto de calcular las aceleraciones, se deriva dos veces la ecuación de cierre expresada 
REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
 Con objeto de calcular las aceleraciones, se deriva dos veces la ecuación de cierre expresada 
 a . e jθ jθ 4 b . e jθ     d . e jθ     c . e jθ  
2 3 1 4
jθ   
r = R = c . e ⇒ v = c . ω 4. j . e
en términos de números complejos, obteniéndose: 
en términos de números complejos, obteniéndose: 
B 4 B
4
= c . ω4 . (−senθ4 + j . cos θ4 ) = ω4 × r4
Derivando respecto del tiempo y considerando que: 
• Aceleración
 a . 
22  . j . ejθjθ22      a . 
a .   . j . e 22 . e
 a .   . ej θj θ22     b . 
d22i se deriva  . j . ej θj θ33      b .
b .   . j . e
  dos33 veces la ecuación
33   b .   . ej θj θ33    
22 . e 
Con objeto de calcular las aceleraciones,  i j θ    para    i = 2, 3 y 4  de cierre
   expre-
j θ
j θ 22 j θ
  c . 
sada en términos de  númerosc . 44 . j . e
 . j . e
complejos,      c . 
 c . 
dt  . e 
44 . e
obteniéndose:
44 44

se obtiene: a . α2 . j . e − a . ω2 . e  + b . α3 . j . e − b . ω3 . e  =
jθ2 2 j θ2 j θ3 2 j θ3

A continuación, separando la parte real de la imaginaria en la ecuación anterior e igualando, 
A continuación, separando la parte real de la imaginaria en la ecuación anterior e igualando, 
se tiene:  = c . α4 . j . e j . a . 
− c . ω24jθ. e j θ 
jθ 4 4
se tiene:    . e     j . b .   . e jθ     j . c .   . e jθ  
2 3 4
2 3 4

A continuación, separando la parte 2 real de la imaginaria en la ecuación 2 anterior e igua-

− a . α2 .. senθ 2 − .. ω
− aa    2 . cosθ 2 − − b b   .. α 3 .. senθ 3 −
− b b   .. ω 2 . cosθ 3 =
tiene:−− aa ..α  a . 
α
 a . 
2  senθ . senθ
 . senθ
2
−
ω 2
 a . 
 a . 
2
22a . ω . 2cosθ
. cosθ
lando, seA continuación, separando la parte real de la imaginaria en la ecuación anterior e igualando, 
22
 . cosθ
 . cosθ
2
−
α
 b . 
 b . 
3
22b . α . senθ senθ
  . senθ
 . senθ
3
−
ω 3
 b . .
 b . 
33b . ω . cosθ3
2
cosθ
22
3 =
 . cosθ
 . cosθ 33   
  

. senθ 3 =
22 22 33 33
= −
se tiene:  =− a−=  c . 2 α . senθ
.= cα.2α. c .  .
4senθ senθ
2
−
4 a −
− . c
ω
c .
.
2
2 ω
ω. 2 .
.
4cosθ cosθ
cosθ
22
2
−4 b . α . senθ
3 3
− b . ω
3
2
. cosθ =
 c . 
4    . senθ
 . senθ
2 4    2  c . 
 c . 
24    . cosθ
2 . cosθ
4 3 3 3 3
= − c . α4 . senθ 44
4 − c . ω4 . cosθ 4
44 44 44
= − c . α4 . senθ4 − c . ω24 . cosθ4
57.α3  . sen   
aa .. α 2 .. cosθ 2 −
a . aa ..ω 22
2 . sen     b . 
22 2 2 +
2 .. senθ b 3 3  −  b  c . 
3 .. cosθ .. ω 2  . sen
3 ..4 senθ
2 3 4=
αa . 
a .  cosθ
22 . cosθ
 . cosθ − ω
     a . 
 a .  senθ
22 . senθ
 . senθ + b . α cosθ − b ω senθ
22 =
2  22   
  b . 
 b . 
3  33 . cosθ
 . cosθ 33   
  b . 
 b . 
3  33 . senθ
 . senθ    
  

 33
2 2 3 3
a= .cα. 2α. cosθ 2 −−
22a .cω. 222ω.22 senθ 2 + b . α3 . cosθ3 − b . ω2
2
3 . senθ3 =
4 .. cosθ .. senθ
2α.4 cosθ
=a .cα.= c .  4− − .2ω
c  ω 4+ b . α . cosθ − ω =
= c .  cosθ . cosθ
 . cosθ
2 4 a
   a . 
. 
44   . cos4
.
4 senθ
 c .
 c .
4
2   
senθ
22
 . senθ
 . senθ
4     b . 
2 4 44   . cos   
3 3 b . .
 c . 4  . cos4
3 senθ 3
= c . α4 . cosθ 44
4 − c .2 ω4 . senθ 2 4 3 3
= c . α4 . cosθ4 − c . ω24 . senθ4
de
de donde
donde resolviendo
resolviendo elel sistema
sistema obtenemos
obtenemos los
los valores
valores dede α
α yy αα en en función
función dede θθ22..
valoresdedeαααy3  4
αy3 yen
3 y α
 y α  en función de 
4  en función de 
3 4

de donde resolviendo el sistema se obtienen los valores de 
de donde resolviendo el sistema obtenemos los valores de 
de donde resolviendo el sistema obtenemos los valores de 
de donde resolviendo elelsistema
resolviendo sistemaobtenemos
obtenemosloslosvalores 4en de θde2.22. . 2. .
en función de 
función
función 3 4

de donde resolviendo
Obsérvese el sistemalaobtenemos losvelocidad,
valores de seα obtiene
y α en función de θ2.
3 4

Obsérvese que, derivando la ecuación de velocidad, se obtiene la siguiente relación

que, derivando ecuación de la siguiente relación vec- vec-
3 4

torial Es conveniente en todos los casos interpretar vectorialmente la ecuación de velocidades ob‐
Obsérvese
entre que, derivando
aceleraciones: la ecuación de velocidad, se obtiene la siguiente relación vec-
Obsérvese que, derivando la ecuación de velocidad, se obtiene la siguiente relación vectorial 
Obsérvese que, derivando la ecuación de velocidad, se obtiene la siguiente relación vectorial 
torialObsérvese
entre aceleraciones:
que, derivando la ecuación de velocidad, se obtiene la siguiente relación vec-
torial tenida por derivación de la ecuación de cierre. Obsérvese que, derivando la ecuación de posición 
entre aceleraciones:
entre aceleraciones: 
entre aceleraciones: 
torial entre aceleraciones:   
, se obtiene la siguiente relación vectorial entre velocidades: 
a=
a=B aA +
a + aaB/A B A B/A
=
aB  a
 A +  a B/A 
B//AA    
a=
B a a
aBBv   
A   a+ a
que  aA v
A    
   a
B/A aB v
que indica
indica la la relación
relación entre entre aceleraciones
aceleraciones subyacente 4
subyacente 2 a la segunda
3
a la segunda derivada
derivada de de la
la ecuación
ecuación
que
de indica la relación entre aceleraciones subyacente a la segunda derivada de la ecuación
cierre.
de
que cierre. 
 

indica la relación entre aceleraciones subyacente a la segunda derivada de la ecuación
de cierre.
donde 
que 
que  indica 
indica 
v1 la  , puesto que el vector 
la 0relación 
relación  entre 
entre aceleraciones  R1 es fijo y son constantes tanto su ángulo como su longitud. 
aceleraciones  subyacente 
subyacente a a la  la segunda 
segunda derivada derivada de 
de la 
la ecuación 
ecuación de 
de 
de cierre.
Una vez conocidas α3 y α4 se puede determinar la aceleración relativa de B respecto de A,
cierre. 
cierre. 
La interpretación de la ecuación anterior en términos de velocidades de puntos del mecanismo es 
Una vez conocidas α3 y α4 se puede determinar la aceleración relativa de B respecto de A,
Una vez conocidas αabsoluta 3 y α4 se puede determinar la aceleración relativa muestran de B respecto de A,
así
así como la
la aceleración
la siguiente: 
como
Una vez aceleración
conocidas αabsoluta
del punto B.
del punto B. LasLas siguientes
siguientes ecuaciones
3 y α4 se puede determinar la aceleración relativa de B respecto de A,
ecuaciones muestran el el cálculo
cálculo
así términos
en como la aceleración
de números absoluta
complejos delypunto
su B. Las siguientes
equivalencia en ecuaciones
álgebra vectorial, muestran el cálculo
partiendo de
en
así como Una vez conocidas α
Una vez conocidas α
términos de números absoluta
la aceleración 33 y α
 y α44 se puede determinar la aceleración relativa de B respecto de A, así 
complejos  se puede determinar la aceleración relativa de B respecto de A, así 
delyypunto
su equivalencia
B.  en
 Las siguientes álgebra vectorial,
ecuaciones partiendo
muestran de las
las
el cálculo
en términos
ecuaciones develocidad
de números correspondientes:
complejos su equivalencia
v     v   en
  v álgebra vectorial, partiendo de las
en como la aceleración absoluta del punto B. Las siguientes ecuaciones muestran el cálculo en térmi‐
como la aceleración absoluta del punto B. Las siguientes ecuaciones muestran el cálculo en térmi‐
ecuaciones
términosde de velocidad
develocidad correspondientes:
números correspondientes:
complejos y su equivalencia B A en álgebra B/A   vectorial, partiendo de las
ecuaciones
nos de números complejos y su equivalencia en álgebra vectorial, partiendo de las ecuaciones de 
nos de números complejos y su equivalencia en álgebra vectorial, partiendo de las ecuaciones de 
ecuaciones de velocidad
 correspondientes:
jθ  jθ 2 jθ
vv A = aa .. ω e jjθθ ⇒
ω22 ..la jj ..relación 
e2
aaA = aa .. αα22 .. jj .. e
2
-- aa .. ω
ω222 ..a e
2
jθ =
velocidad correspondientes: 
velocidad correspondientes: 
lo  que  indica   A =cuál  es  2
⇒ entre 
A = velocidades  e jjθθsubyacente 
2
e la 
2
=
jθ derivada  de  la  ecuación  de 
v A== aa .. α ω2.. j − . esen ⇒ a = a . α . j . e - a . ω . e =
[ jθ θ2 + j A. cos θ2 ] 2 - a . ω [ ]
2 2 2
 2
. cos θ22 + jjθ. senθ2 =
ω2. j[ −
cierre, y permitirá interpretar correctamente los resultados del problema.  ] [ ]
jθ 2 2
v A== a . α 2 . esenθ⇒
2
+ aj . =
cos a θ. α .
- j a. e
.2
ω 2 -
. a .
cos ω θ +
. e j
2
. =
sen θ =
== a α . α2 . [ −senθ2 + j . cos θ2 ] - a . ω2 . [cos θ2 + j . senθ2 =]
2 A 2 2 2 22 2

== a(( α + [[θ
. 22α×2 . r[22 −)) sen
× r + ω
ω × (ω
222 +× j(ω × rrθ22 ))2]]] - 57 
×
. 22cos a57  . ω22 . [cos θ2 + j . senθ2 =]
= (α
Una vez conocidas  2 ×  + [4ω
r2 3) y   2 × r2 )]
 se puede determinar la velocidad relativa de B respecto de A, y la 
2 × (ω
= ( α2del 
velocidad  absoluta 

× r2punto  ) + [ωB. 2 ×Las  × r )] ecuaciones  muestran  el  cálculo  en  términos  de 
(ωsiguientes 
2 2
jθ 3 jθ3 2 jθ3
v = b .
B/A =b . ω3 . j . e
v B/A ω . j . e
números complejos y su equivalencia en álgebra vectorial: 
jθ 3 ⇒
⇒ aB/A a B/A = =b b .. α α 33 .. jj .. ee jjθθ33 -- bb .. ω e jjθθ33 =
ω2233 .. e =
3 jθ 3
v B/A==bb .. ω 3. j . e ⇒+ ajB/A =bθ . α-3 .bj .. eωjθ2 . - cos b .θω23+. je.jθsen =
α333.. j[[.−
α senθ
−esen .. cos 3.]α- .bj . e 233 [ θ =]
θ3=
. α 3 . [ −senθ3 + j . cos θ3 ] - b . ω3 . [cos θ3 + j . senθ33=]]
3] 3 [
jθ 3
vB/A==b . ω θ⇒ 3 +a
3 jB/A =
cos b
θ ω 23 . - b
cos .θω3 +. je. sen
33
3
=
== bα
(
== b( α × r )
. 33α×3 . r33[ −
) sen+
+ [θω [ ω × ( ω × r )
3 × θr3 )] -56  ]
33 ] b . ω3 . [cos θ3 + j . senθ3=]
MANUALES UEX

2
3 33+×j (.ω cos
= (α  3 × r3 ) + [ ω  3 × r3 )]
3
 3 × (ω
= ( α 3 × r3 ) + [ ω3 × (ω3 × r3 )]
 
vv B = c . ω . j . e jjθθ 44 ⇒ a = c . α . j . e jjθθ4 - c . ω22 . e jjθθ4 =
 B = c . ω44 . j . e jθ 4 ⇒ aBB = c . α 44 . j . e jθ44 - c . ω244 . e jθ44 =
v B == cc ..αω4.. j−. sen e jθ 4θ ⇒ aB = cθ. α 4-. jc. .eω 2 - c . ω . e =
vB == cc ..αω444.. [[j−. sen +
+ jja..B cos = cθ.44α]] 4-. jc. .eω jθ424 . [ cos θ244 + jjθ4. senθ4 ] =
α 4 . [ −senθ4+ j . cos θ4 ] - c . ω4 . [cos θ4 + j . senθ44 ]] = 4 .- [ cos
e θ44⇒ cos 2
c.ω θ4 .+e j . = senθ =
== c . α
= c ((. α α 4× .
× [ ) +
rr−4 sen
 44 4 ) [4 4 + θ [ ω
ω +
4 ×
× j .((ωωcos 4 ×
 4 44 ]
× θ rr4]))] - c . ω2 . [cos θ + j . senθ ] =
= (α  4 × r4 ) + [ ω  4 × r4 )]
4 4 4
64  4 × (ω
= ( α 4 × r4 ) + [ ω4 × (ω4 × r4 )]

ÍNDICE
 4. PROBLEMAS RESUELTOS
4. PROBLEMAS RESUELTOS

4.1. En el mecanismo de la figura la manivela OA está girando en sentido horario con una
velocidad angular constante ω = 8 rad/s. Considerando que el disco, con centro en B, rueda
sin deslizar, determinar:
A
a) 
a) grados
gradosde libertad
de del mecanismo.
libertad del
mecanismo.
b) sentido de rotación de todos los
b) sentidopara
eslabones de rotación
la posiciónde representa-
todos los 0,2 m
eslabones
da para gráficos.
mediante métodos la posición ω
representada mediante métodos O
c) ecuaciones
gráficos. que permitan determi- B
nar la posición, velocidad y acelera-
c) ecuaciones
ción de todos losqueeslabones permitan
para
determinar la posición, velocidad
cualquier posición en función del ánguloy aceleración
girado pordela todos los eslabones
manivela. Interpretar para cualquier
vectorialmente
posición en función
dichas ecuaciones. del ángulo girado por la manivela. Interpretar vectorialmente dichas
ecuaciones.
d)  velocidad y aceleración angular del disco para la posición representada en la figura.
d) velocidad y aceleración angular del disco para la posición representada en la figura.
Datos: OA = 0,5 m; AB = 1,2 m.
Solución
a) m = 3 xx (4-1) – 2 xx 3 – 1 = 2  Como el disco rueda sin deslizar: m = 3 xx (4-1) – 2 xx 4 = 1
b) Dado el sentido de rotación de la velocidad angular de la manivela la velocidad de A
será:
vAA
A
MANUALES UEX

ωOA
OA

61 65

ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

Para la posición de la biela el centro instantáneo de rotación estará en el infinito, ya que

la velocidad del extremo B debe ser horizontal. Por tanto:
CIR(AB)  ∞
(ωAB = 0)

vA
A

vB
B

Sabiendo el sentido de la velocidad de B y teniendo en cuenta que el centro instantáneo

de rotación del disco es el punto de contacto con la superficie se tiene:
ωdisco

vB
B

CIR(disco)

c) Se considera el siguiente polígono vectorial de cierre para el mecanismo:

r3
r2
θ2 θ3
r1
O
B

POSICIÓN
La ecuación vectorial de polígono es:
  
r1 + r3 =r2
MANUALES UEX

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las siguientes ecuaciones, a través de las
cuales se obtienen r 1 y θ 3 para cada valor de θ 2 :

r1 + 1,2 x cosθ3 =
0,5 x cosθ2 r1 , θ3 
1,2 x senθ3 = 0,5 x senθ2
62
66 VELOCIDAD
Derivando la ecuación vectorial del polígono se tiene la relación de velocidades entre
los puntos A y B de la biela:
  
dr 1 dr 3 dr 2  ÍNDICE
     
+ =  vB + v A /B = vA  vB + ω3 x r3 = ω2 x r2
dt dt dt
 CINEMÁTICA DEθ3MECANISMOS
r1 + 1,2 x cos =0,5 x cosθPLANOS
2
. TEORÍA
r1 , θ3Y PROBLEMAS
 RESUELTOS
1,2 x senθ3 = 0,5 x senθ2
r1 + 1,2 x cosθ3 = 0,5 x cosθ2 r1 , θ3 
VELOCIDAD 1,2 x senθ3 = 0,5 x senθ2
r1 + 1,2 x cosθ3 = 0,5 x cosθ2 r1 , θ3 
Derivando la ecuación vectorial del polígono se tiene la relación de velocidades
VELOCIDAD entre
1,2 x senθ3 = 0,5 x senθ2
los puntos A y B de la biela: r1 + 1,2 x cosθ3 = 0,5 x cosθ2
Derivando laecuación
r1 , θ3 
VELOCIDAD   vectorial del polígono se tiene la relación de velocidades entre
1,2 x senθ = 0,5 xsenθ      
dr 1A y Bdrde3 la dr
los puntos = biela:
3 2
+ 2
 vB + v A /B = vA  vB + ω3 x r3 = ω2 x r2
Derivando
VELOCIDAD dt
 ladt
ecuación  vectorial del polígono se tiene la relación de velocidades entre
dt
dr 1A y Bdrde3 la dr        
los puntos biela: vB + vmediante
Esta +
ecuación = 2 seresuelve
vectorial A /B =  vB +ecuaciones,
v A las siguientes ω3 x r3 = ω x r2 de las
a 2través
Derivando
dt
 ladt
ecuacióndt
 vectorial del polígono se tiene la relación de velocidades entre
cuales se
drobtienen dr
los puntos A y+ B de la v y
dr ω para cada  valor
  de θ 
:     
= biela: seresuelve
B 3 2
1
Esta ecuación
3
vectorial
2
vB + vmediante
A /B =  vB +ecuaciones,
v A las siguientes ω3 x r3 = ω x r2 de las
a 2través
dt
 dt
 v dt 
-1,2 x ω x senθ =- 0,5 x (-8) x senθ
cuales sedrobtienen dr 3 v B Bdry ω3 para3 cada  valor3 de θ 2: 2   vB , ω3  
+ =1,2 x2ω se x
v= B + vmediante =  vB +ecuaciones,
v A lasθ siguientes ω3 x r3 = ω x r2 de las
1
Esta ecuación
dt dt vectorial
dt 3 cos θ
resuelve
3 0,5 x (-8) x cos
A /B 2 a 2través
x ω3 x senθ3 = - 0,5 x (-8) x senθ2
cuales se obtienen v BvBy -ω1,2 3 para cada valor de θ 2 : vB , ω3 
ACELERACCIÓN
Esta ecuación vectorial 1,2 x ω3 se x cos θ3 =0,5
resuelve mediante
x (-8) x cos lasθ2siguientes ecuaciones, a través de las
x ω3 x senθ3 = - 0,5 x (-8) x senθ2
cuales se obtienen
La relación v BvBy -ω1,2
de aceleraciones 3 para cada entre valorlos puntos de θ 2A: y B de la biela es: vB , ω3 
ACELERACCIÓN 1,2 x ω3 x cos θ3 =0,5 x (-8) x cos θ2
  
vB 2- 1,2 x ω23 x senθ23 =- 0,5 x   (-8) x senθ2 
La relación de aceleraciones
ACELERACCIÓN
d r1
+
d rentre
3
=
dlos r 2 puntos A y B 
 a
de la biela
+2 aA/B = aA
es: vB , ω3 
1,2 x 2ω3 x cos θ2 3 =0,5 2 x (-8) x cos B θ
dt dt dt 
d2 r 1  d2 rentre d 2 r puntosA  la biela es:
La relación de aceleraciones
ACELERACCIÓN + = los22 
3 
 a y+B ade  = a   
 dtaB + dt
2 α3 x r3dt
2
( ) (
+ ω3 x ω3 Bx r3 =A/Bω2 x Aω2 x r2

 y B 
)
 es:
La relación de aceleracionesd2 r 1  d2 rentre d 2 r puntosA
+ = los22 
3 
 aBlas de la biela
+ aA/B= aA  
Esta ecuación vectorial  dtaB + dt
2 se resuelve
α3 x r3dt
2
2
 ( )

(
+ ω3 x ω3 x r3 = ω2 x ωecuaciones,
mediante siguientes
 
)2 x r2
a través de las
deθ 2
2 2
cuales se obtienen a B y α13para
d r + d r
cada d
3 valor
=
r 2  : 
a + aA/B= a   
Esta ecuación vectorial  dt2 aB se + dtresuelve
α23 x r3dt+2mediante
2
(
ω3 x ω3 Blas) (
x r3 siguientes )
= ω2 x Aωecuaciones,
2 2 x r2
a través de las
B - 1,2 x α
cuales se aobtienen a3B xysen θpara
α 3 3 - 1,2 cada x ω3 x cosθ3 =-0,5 x (-8) x cosθ2
valor de θ : aB , α3
    2     
Esta ecuación
1,2 x α3 x cos vectorial
θ3 - a1,2 se resuelve
B +x ω α323 xxsen
2
(
r3 θ+3mediante
ω
= )
x ωx3(-8)
3 -0,5
las (
x r32 siguientes
x=sen
2 2 2
)
ωθ x ωecuaciones,
2 x r2
a través de las
B - 1,2 x α
cuales se aobtienen a3B xysenα 3θpara
3 - 1,2 cada x ω3 x cosθ3 =-0,5 x (-8) x cosθ2
valor de θ 2 : aB , α3 
Resolviendo
Esta ecuación para θ
vectorial = 90º:
1,2 x α3 x cosθ23 - 1,2 x ω3 x sense resuelve
2
θ 3
mediante
= -0,5 las 2siguientes
x (-8) x senθ2 ecuaciones, a través de las
2 2
B - 1,2 x α
cuales se aobtienen a3B xysenα 3θpara
3 - 1,2 cada x ω3 x cosθ3 =-0,5 x (-8) x cosθ2
valor de θ 2 : aB , α3
POSICIÓN: las ecuaciones  ofrecen dos soluciones:2 
Resolviendo x cosθ
1,2 x α3 para θ23 =- 1,2
90º: 2
x ω3 x senθ3 =-0,5 x (-8) x senθ2
2 2
aB - 1,2 x α3 x senθ3 - 1,2 x ω3 x cosθ3 =-0,5 x (-8) x cosθ2
POSICIÓN: las ecuaciones r 1 = -1,0909
 ofrecen m ; θ 3 = 24,624º
dos soluciones: aB , α3 
Resolviendo x cosθ
1,2 x α3 para θ23 =- 1,2
90º: 2 2
x ω3 x senθ3 =-0,5 x (-8) x senθ2
1,0909 mm ; ; θ 3θ 3==155,376º
rr11 == -1,0909
POSICIÓN: las ecuaciones
Resolviendo  ofrecen
para θ 2 = 90º: dos soluciones: 24,624º
La solución compatible con rla =configuración
1,0909 mm ; del mecanismo es:
r 11 = -1,0909
POSICIÓN: las ecuaciones  ofrecen ; θ 3θ 3==155,376º
dos soluciones: 24,624º
La solución compatible con rrla 1 = 1,0909 m ; delθ 3mecanismo
configuración = 155,376ºes:
1,0909 mm ; ; θ 3θ 3==155,376º
r 1 == -1,0909 24,624º
VELOCIDAD: las ecuaciones r1permiten = 1,0909obtener
m ; los
θ valores:
= 155,376º
La solución compatible con rla =
1 configuración
1,0909 m ; delθ3mecanismo
3
= 155,376ºes:
1
VELOCIDAD: las ecuaciones r permiten vB = 4 m/s i ; los
obtener = 0 rad/s
ω3 valores:
La solución compatible con la 1 = 1,0909 m ; delθ 3mecanismo
configuración = 155,376ºes:
MANUALES UEX

  
VELOCIDAD: las ecuaciones r permiten vB = 4 m/s i ; los
obtener = 0 rad/s
ω3 valores:
1 = 1,0909 m ; θ 3 = 155,376º
  
VELOCIDAD: las ecuaciones  permiten vB = 4 m/s i ; los
63
obtener = 0 rad/s
ω3 valores:
  
i ; ω3 = 0 rad/s
vB = 4 m/s 63

67
63

63
ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

ACELERACIÓN: las ecuaciones  dan como resultados:

   
aB = 14,667 m/s2 i ; α3 = 29,334rad/s2 k

Como el disco rueda sin deslizar:

     
vB = ωdisco x rB/CIR(disco) ; aB = αdisco x rB/CIR(disco)

Por tanto:
4 m/s 14,667 m / s2
ωdisco = ; αdisco =
0,2 m 0,2 m
   
ωdisco = - 20 rad/s k ; αdisco = - 73,335 rad/s2 k
MANUALES UEX

68 64

ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

4.2. La figura representa un mecanismo de doble biela-manivela. Si la manivela OAB gira

con una velocidad angular constante ω = 600 rpm, calcular:
a) grados de libertad.
b) sentido del movimiento de cada uno de los eslabones, mediante métodos gráficos, para
la posición representada en la figura.
c) ecuaciones que permitan calcular la posición, velocidad y aceleración de todos los
eslabones en función del movimiento de OAB. Interpretar vectorialmente dichas ecuaciones.
d) velocidad y aceleración de las deslizaderas C y D para la posición en la que OA forma
60º con el sentido positivo del eje x.
Datos: OA = OB = AB = 20 cm; AC = BD = 40 cm.

C
A

30 cm
B

25 cm

Solución
a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 = 1
vB
b) Con la velocidad angular ω OAB de la
manivela se obtienen las velocidades v A y v B : A vA
:
MANUALES UEX

ωOAB
O

65
69

ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

La velocidad angular de la biela AC se puede calcular mediante su centro instantáneo de

rotación CIR AC , angular
La velocidad con el de
que se puede
la biela determinar
AC se puede posteriormente
calcular la velocidad
mediante su centro de de
instantáneo la
deslizadera
rotación C.
CIR AC , angular
La velocidad con el de
que se puede
la biela determinar
AC se puede posteriormente
calcular la velocidad
mediante su centro de de
instantáneo la
deslizadera
rotación [Link] , con el que CIR
CIR se ACpuede determinar posteriormente la velocidad de de
la
La velocidad angular de la biela AC se puede calcular mediante su centro instantáneo
CIRC.
deslizadera AC
rotación CIR , con el que se puede determinar posteriormente la velocidad de la
AC CIRAC
CIRC.
deslizadera AC CIRAC
CIRAC
CIRAC
ωAC
CIRAC
ωAC C vC
ωAC C
vC vC
ωAC C vC
C vC
C vC
C vC
A vA
C vC
A vA
C
A vA de la biela BD se puede calcular mediante su centro instantáneo de
La velocidad angular
rotación CIR BD , angular
LaAvelocidad con velA de
que se puede
la biela determinar
BD se puede posteriormente
calcular la velocidad
mediante su centro de de
instantáneo la
deslizadera
rotación D.
CIR BD , angular
La velocidad con el de que se puede
la biela determinar
BD se puede posteriormente
calcular la velocidad
mediante su centro de de
instantáneo la
deslizadera
rotación [Link] , con el vque se puede determinar posteriormente la velocidad de la
CIR
La velocidad angular deBla biela BD se puede calcular mediante su centro instantáneo de
deslizadera
rotación CIRD. , con el que se puede determinar posteriormente la velocidad de la
BD vB
deslizadera D. vB

vB
B
B vD
B vD
vD
B vD
vD
vD
vD D

vD ωBD CIRBD
D

D ωBD D
CIRBD
D ωBD CIRBD D

D ωBD CIRBD
D
c) Es necesario considerar dos polígonos vectoriales de cierre, tal como se representa en las
MANUALES UEX

figuras
c) siguientes:considerar dos polígonos vectoriales de cierre, tal como se representa en las
Es necesario
figuras
c) siguientes:considerar dos polígonos vectoriales de cierre, tal como se representa en las
Es necesario
figuras siguientes:
c) Es necesario considerar dos polígonos vectoriales de cierre, tal como se representa en las
figuras siguientes: 66
70 66
66
66

ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

r3
C
A θ3r3
C
A r2 θ3 r4
B
r2 θ5 r4
B
r5 θ2θ5
r8 r5 O
θ2 r1

r8 O
r1
r6

D θ8 r6

D θ8
r7

r7

POSICIÓN
POSICIÓN
Las ecuaciones vectoriales de cada uno de los polígonos son:
   
Las ecuaciones vectoriales de cada uno
r1 +de
r4 los
=r2polígonos
+ r3 son:
   
r1 + r4 =r2 + r3
r5 = r6 + r7 + r8
   
r5 = r6mediante
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven + r7 + r8las ecuaciones:

Estas ecuaciones vectoriales

r1 = 0,2se xresuelven mediante
cosθ2 + 0,4 x cosθ3las ecuaciones:
r1 , θ3 
r0,3 = 0,2 x senθ2 + 0,4 x senθ3
1 = 0,2 x cosθ2 + 0,4 x cosθ3
r1 , θ3 
0,3 = 0,2 x senθ2 + 0,4 x senθ3

=
0,2 x cos θ5 -0,25 + 0,4 x cosθ8
r6 , θ8 
0,2 sen
0,2 xx cos
= θθ=
5 -r6 + 0,4
-0,25 x senθ8
+ 0,4 x cosθ8
5 r6 , θ8 
donde θ 5 = θ 2 + 60º 0,2 x senθ= 5 -r6 + 0,4 x sen θ8

donde θ 5 = θ 2 + 60º
VELOCIDAD
VELOCIDAD
MANUALES UEX

67
Derivando la ecuación vectorial del primer polígono se obtiene la relación de
velocidades entre los puntos A y C de la biela:67
   
dr 1 dr 4 dr 2 dr 3        
+ = +  v=C v A + v C/A  vC i = ω2 x r2 + ω3 x r3
dt dt dt dt
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones: 71
 2 xπ 
vC = -0,2 x  -600 x  x senθ2 - 0,4 x ω3 x senθ3
 60 
vC , ω3 
 2 xπ 
0 = 0,2 x  -600 x  x cosθÍNDICE
2 + 0,4 x ω3 x cosθ3
 60 
 Derivando la ecuación vectorial del primer polígono se obtiene la relación de
Derivando
velocidades la los
entre ecuación
puntos Avectorial
y C de la del biela:primer polígono se obtiene la relación de
velocidades
Derivando
 REINO
Derivando entre
la
 FLORES,
la los puntos
 ecuación A y
 vectorial
ecuación C de
vectorial la biela:primer
del polígono se obtiene la relación de
MANUEL
dr Derivando
dr la
dr GLORIA
ecuación
dr GALÁN
vectorial  del
MARÍN del primer
  polígono
primer polígono se
se  obtiene la
obtiene la relación
  de
relación de
velocidades
  entre  los puntos
 A y C de v la
= biela:
v + v
+ = + v C  = ω
i 2 x r + ω x r3
3
dr
1
velocidades dr
4
entre
dr
2
los puntos
dr A 
y C de la
C biela: A  

C/A   3
velocidades 4entre los+puntos3 A  y C devla biela: 2
dt 1 + dt = dt dt = vA + v  vC i = ω + ω
2 x r x r3

 
 

2 

dr
dt
1 dr4 dr
dt dt
2 dr
dt3 C 
C/A  2 3
dr
dr Esta+
dr
dr 4 = dr
1 + ecuación
= dr 2 + dr
vectorial
+ dr 
3 se resuelve
 vv
=

= vv
Cmediante A +
+ vv
las


C/A 
ecuaciones:
 vvC ii ==

ω 2 x

ω x rr2 +
+

ω
3
ω xx rr3
dt dt
dt = dt
dtEsta+ ecuación
1 4 2
+ dt
dtvectorial
3

dt se resuelve v= C
Cmediantev AA + lasv C/A  vCC i = ω22 x r22 + ω33 x r33
dt dt dt dt
C/Aecuaciones:
2 π
 se resuelve mediante las ecuaciones:
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:  
Esta
Esta ecuación vC =vectorial
-0,2 x  -600
x
 x senθ2 - 0,4 x ω3 x senθ3
Esta ecuación vectorial  se
se resuelve
x π  mediante las ecuaciones:
x
ecuación 260
v =vectorial
C -0,2 x  -600 resuelve
x 
 mediante las ecuaciones:
x senθ - 0,4 x ω x senθ  v ,ω
2 3 3 C 3 
x   ‐600  260
2x  2 
x2πx 
x π
π x cos
 0vvCC== -0,2
 ‐0,2 
0,2
= -0,2 x  -600 2x x 60
-600 -600 2
x
π   sen
x sen θ θ + - 0,4
 ‐ 0,4 
0,4 ω
x ω

2θ2 - 0,4 x ω33 x senθ33
  sen
x sen
cos θθ
 vC , ω3 
π   xx sen
x x x 2 x 3 x 3
0vC==0,2 -0,2 x 
x  -600 x6060
-600   cossen θ θ2+ - 0,40,4 xx ωω3 xx cos senθθ3 v ,
vC , ω3 ω
 

6060
x x 2 3 3 C 3

00 =
 -600 2  2
2 x xx  π
π   x cos vC , ω3 
 Para el segundo 0,2
=  0,2  x  
x 
0,2polígono  ‐600 
-600 xx vectorial 260 xπ  x cos cosseθθ22opera
 + 0,4
+  0,4  x ω  xx cos
0,4análogamente,
x ω3
cos
cos θ
θ 3 deduciendo la relación de
Para el segundo 0 = 0,2 x  -600 x 60  x cosθ2 + 0,4 x ω3
  la se x cos θ 3
velocidades entre los polígono puntos  B yvectorialD de
60  biela: opera análogamente, 3 3 deduciendo la relación de
velocidades
Para 
Para
Parael el entre
el  segundo
segundo los polígono
segundo  puntos
polígono 

polígono Byvectorial
D de la se
vectorial 
vectorial biela:
se 
se opera  análogamente,
opera análogamente,  deduciendo deduciendo  la la  relación
relación  de de 
Para
dr5 el segundo
dr6 los polígono dr 7 + dr yvectorial opera
se operaanálogamente,
análogamente,
 deduciendo
 
deduciendo la
la relación
 de
relación de
velocidades entre los puntos B y D de la biela: 
velocidades
velocidades = entre
entre +
los drpuntos
puntos dr B
B yy D
8 D de 
de la la biela:
v =
biela:
B v +
D  v  ω =
x
5 5 r -v D j + ω x
8 8 r
dr dr
velocidades
5 = entre 6 los + puntos 7 + Bdt 8 D de  la biela:
B/D
dt
 dt  dt
  vD + vB/D  ω = r5 -vD j + ω
v= 5 x 8 x r

 
 
 

dr
dt
5 dr
dt 6 dr dt
7 dr
dt
8 
 
B

 
 

  
 -v j + ω 

 8
dr   =
   dr
dondedrω55 == ωdr2 .6Las
5 6   +
+   dr
ecuaciones 7   +

dr 7 + dr 8 quepermiten   dr 8    =
v
=
v

 
B resolver 
 +   
v 
DD + v
v v Bel
  
/D mecanismo
B/D  ω

ω 5 x
=
x
 r
 x r
son:
= r 5  ‐v
-v D j + ω8  x r
j     
 xx rr8
dt = dt + dt dt + dt dt quepermiten v= B vDD + vB/D  ω55 xson: = r55 -vDD j + ω88 x r88
donde dtω 5 = ωdt
dt 2 . Las ecuaciones
dt dt dt
B resolver el mecanismo
B/D

 2 xπ 
donde
donde ω555 == ω
ω22. ..Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son:
Las- 0,2 ecuaciones
x  -600 x quepermiten x sen= θ5 resolver- 0,4 x ωel8 mecanismo
x senθ8 son:
donde ω
donde ω5 = = ω 22 . Las
Las ecuaciones
- 0,2 x  -600 x 60
ecuaciones  2que
quex π permiten resolver el mecanismo son:
permiten θ5 resolver- 0,4 x ωel8 mecanismo son:
 x sen= x senθ8
vD , ω8 
   2 2
x2 
60
π x
 π 


x  2 x π 
x 
‐-- 0,2 
 0,2 0,2 x   ‐600 
x x-600
-600
 -600 x x 2 xπx
  
cos sen
x sen
θ5= =
θ

   - 0,4
‐ 0,4 
5 - v-D 0,4
ω
x 
+ 0,4   sen
x sen
xxω
θ
 8 θ8
x θcos vD , ω8 
0,2 x
x  -6002x60
x
xπ 60 
 x sen
x
=
θ 5 x ω8
x 8 x
sen 8
60 xcos x sen= θ5 - v- 0,4 x ω8 x senθ8
8
0,2 - 0,2 -600 θ =
5
+ 0,4
8
ω
8
cos θ ω
x 
 x
60  x x v D ,
vDD , ω88 8 
 -600 x 2  260π
2 x xx  π   xx cos
5 D 8 8
vD , ω8 

ACELERACIÓN 0,2  0,2
0,2 xxx   ‐600 
-600 xx  260 xπ  x cos cos  θ
θ555=
=  ‐ v-- vvDD    +
+ 0,4
 0,4 
0,4 xx 
x
ω
ω x cos 
88  xx cos
cos θ
θ 88
0,2 x   -600 x 60   x cos θ5= - vD + 0,4 x ω8 x cos θ8
D 8 8
ACELERACIÓN  60  
Realizando una segunda  derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
ACELERACIÓN
ACELERACIÓN 
ACELERACIÓN
Realizando
deduce unadesegunda
la relación
ACELERACIÓN aceleraciones derivada entrepara los puntos la ecuación A y C vectorial de la biela: del primer polígono se
deduce la relación
Realizando una de aceleraciones
segunda derivada entre los puntos
 para2 la ecuación vectorial del
para la ecuación
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se deduce la 
Realizando una  derivada A y C de la
vectorial biela: primer polígono se
2 segunda  vectorial   del  primer polígono se
Realizando
deduce la una
d
relación r
de segundad 2
r
aceleraciones derivada
d 2
rentre
relación de aceleraciones entre los puntos A y C de la biela: 
      parad
los r  la ecuación
puntos A y C de la biela: del primer polígono se
deduce la relación
1
+
2de aceleraciones 2
4
= 2 entre
2
+ los2 puntos
3

ddtr23puntos A y A y aC= de laa +
biela:
C de laAbiela: a
  
deduce la relaciónddtde r21 aceleraciones
ddtr24 ddtr2entre
2 + 22  2 + 22  los  a= C aA + a
C/A

2 = ddt 2 

2
22  22 
 a C      
C/A
d
ddt2 r 
2 r 111   
d
ddt 2 r  
2 r444  =    d
d22 rr222    ddt2 r
2 r
33   
d2r222x2 (+ω dx rr22223 ) + 
+( 
a3C /xA r3 ) 
d r +   =
dC r222i4 == ω +  
=     aa  +
 a
     
221 + a
3 x r3a a= 3aAx +
3
α CC+ ω aA A ω a C // A
C A
dt + dt = dt 2 +2 dt  = 
x ( ω2 dt x r22 ) + α3 x r3 C+ ω3 Ax ( ω3C /xA r3 )
2 C
dt adt i = ωdt
dt2 dt
C 
2
dt 2 dt
   
 
 
 
 
 
 
 
 


x (  x r22 )  x (  x r33 )  
 x mediante  x r +lasα ecuaciones:
xx rr33     x ω  x r
= ω22 x ((mediante ω22 x r22 )) +lasα33ecuaciones:x r33 + ω33 x (( ω33 x r33 ))
Esta ecuación vectorial aCCsei i resuelve
= ω ω + ω

 =  
 22  x 
ω 22  x r
ω +  
33  x r
α +  
33  x 
ω 33  x r
ω
 aaCCseii resuelve
Esta ecuación vectorial 2
Esta ecuación  resuelve 2 x π mediante las ecuaciones:
Esta aC =vectorial
- 0,2 x  se
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones: 
-600 2 x cos θ las
2 - 0,4 x α3 x senθ3 - 0,4 x ω3 x cos θ3
2

Esta ecuación vectorial  se resuelve mediante ecuaciones:

x
ecuación vectorial se 260
resuelve x π mediante las ecuaciones:
a = - 0,2 x -600 x  x cos θ - 0,4 x α x senθ - 0,4 x ω2 x cos θ
C  2 2 3 3 3 3 
602 222
aa0C=
aC   =‐=0,2 - 0,2  x -6002 x2x 2
x   ‐600  2x xxππ
π x cos x cos
   θ ‐ - 0,4
 0,4     x  α  sen x sen
  θ ‐ -
 0,4  0,4   x2  ω
2
x cos
2cos  θ 
- -0,2 0,2x x -600 -600x x 260
x  x π 2 xxsen cos2θθ +- 0,4 x3 α x sen
2 x x 3 cos3 θ - 0,4 x3 ω2 x sen
3 x x 3 cos3 θ3
aC = - 0,2 x -600 60 x π   x cos θ2 22 - 0,4 x α33 x senθ33 - 0,4 x ω332 x cos θ33 
                       0C= - 0,2 x -600 x 260
x 60
602 2 x sen θ + 0,4 x α x cos θ - 0,4 x ω x sen θ 3 

0 = - 0,2  x  -6002 xx 2  60

2 xπ 
x π 
22
x sen θ
2

+ 0,4 x  α
3

x cos θ
3

- 0,4 x2  ω
3
2
x sen θ

0 
De estas ecuaciones   ‐ 0,2 
0 = - 0,2 x sex   ‐600 

 -600pueden
x   x 2 xπ deducir

x  sen 
x sen
 
2 los
θ  2  0,4 
valores
+ 0,4
x   x3 α de
x  cos
3   
c 3y θα
xacos
‐ 3 0,4    
3 .- Operando
0,4
x
x3 ω2
x  sen
2
3 
igual
3 θ3 para el
x sen
0 = - 0,2 x  -600 60  x 60 60 
  x senθ2 + 0,4 x α3 x cos θ3 - 0,4 x ω3 x senθ3
2 3 3 3 3
segundoDe estas ecuaciones
polígono se tienese  lapueden
relación 60deducir de los valoresentre
 aceleraciones de alos α 3 . Operando
c y puntos B y D deigual para el
la biela:
segundoDe polígono
estas ecuacionesse tiene se la relación
pueden
De estas ecuaciones se pueden deducir los valores de a
  de
deducir
 aceleraciones
los valores entre
de
 y  alos y α
puntos. B
Operando y
 c. Operando igual para el segundo  D de la
igual biela:
para el
 aa3cc yyα
3
De
De estasestas ecuaciones
ecuaciones2
r5tienese
se 2 pueden 2deducir 2los valores c
rpueden d deducir d losr8 valoresentre
de
de α 3 .
Operando igual para
para el
segundo polígono dse dla relación rde aceleraciones los 3 . Operando
puntos B y D deigual
la biela: el
polígono se tiene la relación de aceleraciones entre los puntos B y D de la biela: 
segundo = la  
6
+ d2 r2de+aceleraciones
7
 entre a= + 
aDpuntos aB/DB y D 
segundo polígono se
2 tiene 2 relación 2 B los de la biela:
polígonoddt ser
2
5tiened
2 = 22 
la
dt r2relación
2 + 22  dt de ddt r28
aceleraciones  a= entre los puntos
aD +  B y D de la biela:
2 + ddt aB/D
 6
  7
2 2 
MANUALES UEX

2 
d 2 r d 2 r B 
 + 
ddt ddt ddt2 r
d22 rr888
2 2
2r 5
5 
2 r 666 + d2 r 7
7 = 
  =
       
ddtr2225 = ddtr2226 + ddtr2227 + ddtr2228   +
    a 
     aa  a
 a
    
 aa= aDD +
a + a
5
dt = dt dt + dt
7
 BB D
D B/D
B /D 
dt + dt = aB/D 
dt68
B
dt dt 2 B B/D
dt 2 dt 2 dt 2
   68
     
 5  x  
 
5  x r
5  ‐ a68
D 
j     
8  x r8      
8  x  
8  x r8    
 ω5 x ω5 x= ( r5 - a68 )
D j + α8 x r8 + ω8 x ω8 x r8
68 ( )
 
72
 

68  las ecuaciones:

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante
2
ÍNDICE
 2 xπ 
-0,2 x  -600 x  x θ5 - 0,4 x α 8 x senθ8 - 0,4 x ω28 x cosθ8
cos=
60
         
 ω
5 x ω(
5 x=r5 ) - aD j + α
8 x r8 + ω 8 x ω (
8 x r8 )
 ω x ω(
  
5 5 x=r 5 ) - aD j + α
  8 x r 8 + ω ω (
 8 x r8
8 x )
 ω x ω(
CINEMÁTICA
5
x=r
5 5 DE) - a j +
MECANISMOS
D α x r
PLANOS
8 8
+ . ω 8 x ω
TEORÍA
 (
x r8
Y8 PROBLEMAS
  )
RESUELTOS
 (
ω5 x ω5 x= r5 ) - aD j + α8 x r8 + ω8 x ω8 x r8 ( )
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
Esta ecuación vectorial2 se resuelve mediante las ecuaciones:
Esta 
ecuación 2 x π  se resuelve mediante las ecuaciones:
-0,2 x  -600 vectorial
x 2 x cos=θ5 - 0,4 x α 8 x senθ8 - 0,4 x ω28 x cosθ8

 xπ 
260 
Esta ecuación
-0,2 x  -600 vectorial
x 2 xsecos
resuelve
=
x π 2
260
mediante
θ5 - 0,4 lasθ8ecuaciones:
x α 8 x sen - 0,4 x ω28 x cosθ8 

-0,2 -600 x 2 x π 2 xx cos =θθ= aD +x α0,4
-- 0,4 8 x sen θ - 0,4 x ω28 x cos 2θ 
 -600 x 2
-0,2 xx 60
xx π
sen
π  x cos=
5 x α 8 x8 cosθ8 - 0,4 x ω8 x8 senθ8
 -600 x 260
2 5
-0,2
-0,2 xx  -600 x 260 2 x senθ=
θ 55 - 0,4 α
- aD + 0,4
x 8 x sen θ - 0,4 ω2
x α 8 x8 cosθ8 - 0,4
x 8 x cos2θ
x ω8 x8 senθ8 

 60xπ  

-0,2se
de donde x  -600 x
calculan60 a y2 αx sen . θ= 5
2
- aD + 0,4 x α 8 x cosθ8 - 0,4 x ω8 x senθ8 
 2 x πD  8 2
-0,2se
de donde x calculan -600 x a D y αx 8sen . θ= 5 - aD + 0,4 x α 8 x cosθ8 - 0,4 x ω8 x senθ8
d) Para θ 2 = 60º: 60 
de donde se calculan a D y α 8 .
d) Para θ 2 = 60º:
de donde se las
POSICIÓN: calculan a D y α
ecuaciones 8 . ofrecen dos soluciones:
d) Para θ 2 = 60º:
POSICIÓN: las ecuaciones  ofrecen dos soluciones:
d) Para θ 2 = 60º: r 1 = 0,479 m ; θ 3 = 18,481º
POSICIÓN: las ecuaciones  ofrecen dos soluciones:
r 1 = 0,479 m ; θ 3 = 18,481º
POSICIÓN: las ecuaciones  ofrecen r 1 = -0,279 m ; θ 3 = 161,519º
dos soluciones:
r 1 = 0,479 m ; θ 3 = 18,481º
r 1 = -0,279 m ; θ 3 = 161,519º
La solución compatible con la = 0,479 m ; delθ 3mecanismo
r 1 configuración = 18,481º es:
r 1 = -0,279 m ; θ 3 = 161,519º
La solución compatible con la configuración del mecanismo es:
0,479 m ; θ = 18,481
rr ==-0,279 161,519 ºº
La solución compatible con la11configuración del3mecanismo es:
r 1 = 0,479 m ; θ 3 = 18,481º
La
Y desolución
las ecuacionescompatible  con se la configuración
obtienen los del mecanismo
valores posibleses: con la disposición del
r 1 = 0,479 m ; θ 3 = 18,481º
Y de las ecuaciones  se obtienen los valores posibles con la disposición
mecanismo: del
r 1 = 0,479 m ; θ 3 = 18,481º
Y de las ecuaciones  se obtienen los valores posibles con la disposición
mecanismo: del
r 6 = 0,198 m ; θ 8 = 67,98º
Y de las ecuaciones  se obtienen los valores posibles con la disposición
mecanismo: del
r 6 = 0,198 m ; θ 8 = 67,98º
mecanismo: las ecuaciones  permiten obtener los valores:
VELOCIDAD:
r 6 = 0,198 m ; θ 8 = 67,98º
VELOCIDAD: las ecuaciones   permitenobtener  los valores: 
vC = 8,783 r 6 =m/s i m ; ; ωθ38 == 16,56
0,198 67,98ºrad/s k
VELOCIDAD: las ecuaciones   permitenobtener  los valores: 
vC = 8,783 m/s i ; ω 3 =
16,56 rad/s k
VELOCIDAD: las ecuaciones
Para el segundo polígono,   permiten
a través obtener los
 valores: serad/s
vC = 8,783 m/sdei las ecuaciones
; ω3 = 16,56 obtienen
k los valores v D = -
10,68 Para ω 8 = -29,35
m/sel ysegundo 
rad/s.
polígono, aEl valor
través
vC = 8,783 m/s i denegativo
las  v D indica
de
ecuaciones  que el
; ω3 = 16,56 rad/s k los valores
se obtienen sentido real de vdicha
D = -
velocidad
10,68 Para eles
m/sel
Para contrario
segundo
ω 8 = -29,35
ysegundo al definido
polígono, apara
través
rad/[Link]és
polígono, valor rde . Análogamente,
de
las las
6negativo ecuaciones
de v D indica
ecuaciones se
elvalorquenegativo
seelobtienen
obtienen sentido
los ωreal
de valores
indica
8los D que
valores
de vdicha =-
elD =sentido
10,68 -10,68
vvelocidadm/seles
Para m/s y=ω-29,35
contrario
ysegundo
real
ω 8 de 8= -29,35
dicha rad/s.
al definido
rad/s. Elangular
para
aEltravés
velocidad
polígono, valorvalor
rde negativo
6negativo dede
. Análogamente, v DvDindica
es ecuaciones
las contrario indica
valor
sequeque
definido
alel elel
negativo
para
obtienen sentido ωreal
real
eldeángulo
sentido
los deθv8dicha
8 indica
valores .D que
Por
=-
velocidad
tanto,
10,68 se
m/sobtiene
el sentido es
real 8 de
=como
y ωcontrario
-29,35resultado:
al
dicha definido
velocidad
rad/s. El para
valor r
angular 6 . Análogamente,
es
negativo contrario
de v D el
al
indicavalor negativo
definido
que elpara de
el
sentido ω
ángulo
real
8 deθ
indica8 . que
Por
dicha
el sentido
tanto,
sentido
velocidad real
se obtiene
real
es dedecomo
dicha
contrariodichavelocidad
alresultado:
velocidad
definido
 angular r 6.es
angular
para contrario
 al definido
es contrario
Análogamente, valorpara
alel definido el
 ángulo
para
negativo ωθ[Link]
eldeángulo Porθ 8tanto,
. que
Por
se obtiene
tanto, se como
obtiene resultado:
como
el sentido real de dicha  v = 10,68
resultado: m/s j
velocidad angular es contrario
D
; ω 8 = - 29,35 rad/s k
al definido para el ángulo θ 8 . Por


tanto, se obtiene como resultado: vD = 10,68 m/s j ; ω8 = - 29,35 rad/s k
 
ACELERACIÓN: resolviendo vD = las
10,68 m/s j  se
ecuaciones ; tiene:
ω8 = - 29,35 rad/s k 
ACELERACIÓN: resolviendo  las ecuaciones
v = 10,68 m/s 2
 j  se
;

tiene:
ω8 = - 29,35 rad/s 2 k

D - 739 m/s i ; 1.894,1 rad/s k
ACELERACIÓN: resolviendo a =   se tiene: α =
C las ecuaciones 2
3 2
aC = - 739 m/s i
ACELERACIÓN: resolviendo
 las ecuaciones  ;se tiene:
α3 = 1.894,1 rad/s k
 
Y para las ecuaciones aC =-: 739 m/s i
2
; α3 = 1.894,1 rad/s2 k
MANUALES UEX

aC =-: 739 m/s i

Y para las ecuaciones  2

; α3 = 1.894,1 rad/s2 k
Y para las ecuaciones : 69
Y para las ecuaciones : 69
  69  
aD = - 152,43 m/s j
2
; α8 = - 1.413,08 rad/s2 k
69
73

ÍNDICE
4.3. En el mecanismo de la figura, que se utiliza en motores en V, la manivela OA gira con
una velocidad angular constante en sentido horario ω OA = 300 rad/s. Determinar:
 aD = - 152,43 m/s
2
j ; α8 = - 1.413,08 rad/s
2
k

MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

4.3. En el mecanismo de la figura, que se utiliza en motores en V, la manivela OA gira con

una velocidad angular constante en sentido horario ω OA = 300 rad/s. Determinar:
a) grados de libertad del mecanismo.
b) ecuaciones que permitan calcular la posición, velocidad y aceleración de todos los
eslabones en función del movimiento de la manivela OA. Interpretar vectorialmente dichas
ecuaciones.
c) velocidad y aceleración de B y D para la posición representada.
Datos: OA = 20 cm; AB = BC = 60 cm; AC = CD = 30 cm.

60º

A
ωOA
60º 60º

Solución
a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 – 0 = 1
b) Son necesarios dos polígonos vectoriales de cierre:
MANUALES UEX

70

74

ÍNDICE
CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

r3

θ3
r1

r2 A

θ1=120º
θ2
O

r5
C
θ5

r4 r6

θ4
A

r2
MANUALES UEX

θ6 = 60º
θ2
O

75

ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
Como AC = 30 cm y AB = BC = 60 cm se deduce que:
Como AC = 30 cm y AB = BC = 60 cm se deduce que:
B
θ=
3 θ4 + 75,52º
B
θ=
3 θ4 + 75,52º C
POSICIÓN C
75,52º
Las ecuaciones vectoriales de
POSICIÓN
cada uno de los polígonos son: 75,52º
Las ecuaciones
  vectoriales
 de
cada uno de losr= r2 + r3 son:
1polígonos

    A

r6r= 2 +
1= r2r+ r4 +r3r5
    A
r6 = r2 +vectoriales
Estas ecuaciones r4 + r5 se resuelven mediante las ecuaciones:
r1 x cos120
Estas ecuaciones vectoriales se= x cos θ2 +
0,2mediante
resuelven las0,6 x cos θ3
ecuaciones:
= 0,2 x senθ2 + 0,6 x senθ3
r1 x sen120
r1 , θ3 
= 0,2 x cos θ2 + 0,6 x cos θ3
r1 x cos120
==0,2 x cosθ0,2 0,3θx2cos
+ θ0,6 0,3 θx 3cosθ5
r1 , θ3 
r1 x sen120
r6 x cos60 2 +x sen 4 +x sen r6 , θ5 
r6 x sen60 = 0,2 x senθ2 + 0,3 x senθ4 + 0,3 x senθ5
r6 x cos60 = 0,2 x cosθ2 + 0,3 x cosθ4 + 0,3 x cosθ5
r6 , θ5 
r6 xº.sen60 = 0,2 x senθ2 + 0,3 x senθ4 + 0,3 x senθ5
siendo θ 3 = θ 4 + 75,52
θ 3 = θ 4 + 75,52º.
VELOCIDAD
siendo
Derivando la ecuación vectorial del primer polígono se obtiene la relación de
VELOCIDAD
velocidades entre los puntos A y B de la biela:
Derivando la ecuación vectorial del primer polígono se obtiene la relación de
  
velocidadesdrentre los dr 3A y B de labiela: 
dr 2puntos     
= 1
+  v= B v A + vB/ A  vB = ω2 x r2 + ω3 x r3

dt 
dt dt
dr 1 dr 2 dr 3        
= +  v= B v A + vB/ A  vB = ω2 x r2 + ω3 x r3
Ecuacióndtvectorial
dt que dt
se resuelve mediante las ecuaciones:
vB=
Ecuación vectorial x cos120
que - 0,2mediante
se resuelve x (-300) x las θ2 - 0,6 x ω3 x senθ3
senecuaciones:
vB x sen120 = 0,2 x (-300) x cosθ2 + 0,6 x ω3 x cosθ3
vB , ω3 
vB=x cos120 - 0,2 x (-300) x senθ2 - 0,6 x ω3 x senθ3
vB x sen120 = 0,2 x (-300) x cosθ2 + 0,6 x ω3 x cosθ3
vB , ω3 
72
Para el segundo polígono vectorial se opera análogamente, deduciendo la relación de
velocidades: 72
   
MANUALES UEX

dr 6 dr dr dr    

= 2 + 4 + 5  vD = v A + v C/A + vD/C 
dt dt dt dt
      
 vD = ω2 x r2 + ω4 x r4 + ω5 x r5

donde ω 3 = ω 4 .
76 Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son:
v=
D x cos60 - 0,2 x (-300) x senθ2 - 0,3 x ω4 x senθ4 - 0,3 x ω5 x senθ5
vD , ω5 
vD=x sen60 0,2 x (-300) x cosθ2 + 0,3 x ω4 x cosθ4 + 0,3 x ω5 x cosθ5
ÍNDICE
ACELERACIÓN
 dr6 dr dr dr    
dr = dr 2 + dr 4 + dr 5  vD = vA + v
C/A  + v
D/C 
dt = dt + dt + dt
6 2 4 5
 vD = v A + v C/A + vD/C 
dt dt dt
 dt     
 vD = ω
2 x r2 + ω
4 x r4 + ω5 x r5
CINEMÁTICA
vD = DE ω2 MECANISMOS
x r2 + ω4 x PLANOS
r4 + ω.5TEORÍA
x r5 Y PROBLEMAS RESUELTOS
donde ω 3 = ω 4 .
donde ω 3 = ω 4 .
Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son:
Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son:
v=
D x cos60 - 0,2 x (-300) x senθ2 - 0,3 x ω4 x senθ4 - 0,3 x ω5 x senθ5
v= - 0,2 x (-300) x senθ2 - 0,3 x ω4 x senθ4 - 0,3 x ω5 x senθ5 vD , ω5 
D x cos60
vD=
x sen60 0,2 x (-300) x cosθ2 + 0,3 x ω4 x cosθ4 + 0,3 x ω5 x cosθ5 vD , ω5 
vD=
x sen60 0,2 x (-300) x cosθ2 + 0,3 x ω4 x cosθ4 + 0,3 x ω5 x cosθ5
ACELERACIÓN
ACELERACIÓN
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
Realizando
deduce una segunda
que la relación derivada para
de aceleraciones entrelalosecuación
puntos Avectorial
y B de la del bielaprimer
es: polígono se
deduce que la relación deaceleraciones
 entre
 los puntos A y B de la biela es:
d2 r1 d2 r2 d2 r3   
2
ddt r21 = ddt
2
r2 + d2 r2  a= B aA + a
B/A 
2
= 22 + dt23  a= B aA + aB/A 
dt dt dt
        
 aB = ω2 x ω (
2 x r2 + α )
3 x r3 + ω
3 x ω
3 x r3 ( )
 ( )
aB = ω2 x ω2 x r2 + α3 x r3 + ω3 x ω3 x r3 ( )
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
aB =
x cos120 - 0,2 x (-300)2 x cosθ2 - 0,6 x α3 x senθ3 - 0,6 x ω23 x cosθ3
aB =
x cos120 - 0,2 x (-300)22 x cosθ2 - 0,6 x α3 x senθ3 - 0,6 x ω23 x2 cosθ3 aB , α3 
aB x sen120 = - 0,2 x (-300) x senθ2 + 0,6 x α3 x cosθ3 - 0,6 x ω3 x senθ3 aB , α3 
aB x sen120 = - 0,2 x (-300)2 x senθ2 + 0,6 x α3 x cosθ3 - 0,6 x ω32 x senθ3
Operando igual para el segundo polígono se deduce la relación de aceleraciones:
Operando igualpara el segundo
 polígono
 se deduce la relación de aceleraciones:
d2 r6 d2 r2 d2 r4 d2 r5    
2
ddt r26 = 2
ddt r22 + 2
ddtr24 + ddt 2
r25  aD = aA + a
C/A + a
D/C 
= + +  aD = aA + aC/A + aD/C 
dt2 dt2 dt 2
dt 2
             
 aD = ω 2 x (ω
2 x r2 ) + α 4 x r4 + ω (
4 x ω )
4 x r4 + α5 x r5 + ω (
5 x ω
5 x r5 )
 aD = ω2 x (ω2 x r2 ) ( )
+ α 4 x r4 + ω4 x ω4 x r4 + α 5 x r5 + ω5 x ω5 x r5 ( )
donde α 3 = α 4 . Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
donde α 3 = α 4 . Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
aD x cos60 = - 0,2 x (-300)2 x cosθ2 - 0,3 x α4 x senθ4 - 0,3 x ω24 x cosθ4 -
aD x cos60 = - 0,2 x (-300)2 x cosθ2 - 0,3 x α x senθ4 - 0,3 x ω24 x cosθ4 -
- 0,3 x α5 x senθ5 - 0,3 x ω25 x cos4θ5
- 0,3 x α5 x sen θ - 0,3 x ω2
x cosθ 
aD x sen60 = - 0,2 x (-300)2 x 5senθ2 + 50,3 x α4 5 x cosθ4 - 0,3 x ω24 x senθ4 + 
2
aD x sen60 = - 0,2 x (-300) x senθ2 + 0,3 x α x cosθ4 - 0,3 x ω24 x senθ4 +
+ 0,3 x α5 x cosθ5 - 0,3 x ω52 x sen4θ5
2
+ 0,3 x α5 x cosθ5 - 0,3 x ω5 x senθ5
de donde se calculan a D y α 5 .
de donde se calculan a D y α 5 .
c) Para θ 2 = 90º:
c) Para θ 2 = 90º:
73
POSICIÓN: las ecuaciones  ofrecen una 73
solución compatible con la configuración del
mecanismo:
MANUALES UEX

r 1 = 0,7648 m ; θ 3 = 129,59º

Y de las ecuaciones  se obtienen los valores:

θ 4 = 54,07º ; r 6 = 0,7636 m ; θ 5 = 46,7º
77
VELOCIDAD: las ecuaciones  permiten obtener:
   
vB = 38,78 m/s 60º ; ω3 = ω4 = 87,83 rad/s k
ÍNDICE
Para el segundo polígono las ecuaciones  dan como resultado:
 r 1 = 0,7648 m ; θ 3 = 129,59º

Y de las ecuaciones  se obtienen los valores:

θ 4 = 54,07
MANUEL REINO FLORES, GLORIA ; r 6 = 0,7636 m ; θ 5 = 46,7º
GALÁNº MARÍN

VELOCIDAD: las ecuaciones  permiten obtener:

   
vB = 38,78 m/s 60º ; ω3 = ω4 = 87,83 rad/s k

Para el segundo polígono las ecuaciones  dan como resultado:

  
vD = 38,81 m/s 60º ; ω5 = 88,21 rad/s k

ACELERACIÓN: resolviendo las ecuaciones  se tiene:

 2
  
aB = 18761,9 m/s 60º ; α3 = α4 = -13909,2 rad/s2 k

Y para las ecuaciones :

  
aD = 17668 m/s
2
60º ; α5 = 42384,5 rad/s2 k

74
MANUALES UEX

78

ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

4.4. En el mecanismo representado en la figura, la velocidad angular del eslabón triangular

4.4.
O 2 BCEn esel mecanismo
ω O2BC = 150 representado
rpm, en la figura, la velocidad angular del eslabón triangular
O BC
constante
2 es ω = 150
yO2BC en sentido rpm,
constante Deducir: y en sentido D
antihorario. D
antihorario. Deducir:
a) grados de libertad del
a) grados de libertad del
mecanismo.
mecanismo.
b) si es posible que el eslabón
b)
O 2 BCsi es posible
pueda quedar el eslabón
una
O BC
revolución
2 pueda
completa. dar una
revolución completa.
c) sentido del movimiento de B
c)
cadasentido
uno del de movimiento
los eslabones, de B
cada uno de los
mediante métodos gráficos, eslabones,
C
mediante
para la posición métodos gráficos,
representada. C
para la posición representada.
d) carrera de trabajo del O1 ωO2BC
d) carrera
eslabón O 1 [Link] trabajo del O1 ωO2BC
eslabón O 1 A. O2
e) velocidad y aceleración de O2
e) velocidad y aceleración
todos los eslabones para las de
todos
posicioneslos eslabones
límite del para las
eslabón
posiciones
O 1 A. límite del eslabón A
O 1 A. A
Datos: O 1 O 2 = O 1 A = 50 cm;
Datos:
O 2 C = 30 O1Ocm; 2 =OO A = 50 cm;
2 B1 = BC = 20 cm; AB = CD = 70 cm
O 2 C = 30 cm; O 2 B = BC = 20 cm; AB = CD = 70 cm
Solución
Solución
a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 = 1
a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 = 1
b) Considerando el cuadrilátero articulado O 1 ABO 2 se comprueba si verifica la Ley de
b) Considerando el cuadrilátero articulado O 1 ABO 2 se comprueba si verifica la Ley de
Grashof:
Grashof:
Nótese que a +sed ≤verifica
c + b la(OLey2 B <de A ≤ O 1 O 2siendo
O 1 Grashof, <AB) el eslabón
20 O BC≤ la50manivela
+ 270 + 50 del
a + d ≤ c + b (O 2 B < O 1 A ≤ O 1 O 2 <AB)  20 + 70 ≤ 50 + 50
cuadrilátero articulado, y por tanto puede efectuar una revolución completa.
Nótese que se verifica la Ley de Grashof, siendo el eslabón O 2 BC la manivela 1 del El eslabón O A
sería el balancín. 75
cuadrilátero articulado, y por tanto puede efectuar una revolución completa. El eslabón O 1 A
75
c)sería
Dadael balancín.
la velocidad angular del eslabón vC
Oc)2 BCDada
se tienen
la las velocidades
velocidad de B ydel
angular C. eslabón vC
vB
BC selatienen
O 2Para se determinadesuB velocidad
las velocidades
biela CD y C.
vB
MANUALES UEX

angular mediante el centro instantáneo de B

Para la biela CD se determina su velocidad
rotación
angular mediante el centro instantáneo lade
y posteriormente se calcula B
velocidad D. se calcula la C
rotación deyla deslizadera
posteriormente
velocidad de la deslizadera D. C
O2 ωO2BC
O2 ωO2BC 79

vD
vD ÍNDICE
vD
CIR(CD)
 O 2 BC se tienen
velocidad
angular las velocidades
de la deslizadera
mediante D. de
el centro B y C.
instantáneo de vB
rotación y posteriormente se calcula
Para la biela CD se determina su velocidad la
O2 ωO2BC
B C
velocidad de la deslizadera D.
angular mediante el centro instantáneo de
rotación REINO
MANUEL y posteriormente se calcula
FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN la
velocidad de la deslizadera D. O2 ωO2BC C

vD O2 ωO2BC

vD
vD
CIR(CD)
D
vD
vD
CIR(CD)
D D
vD
vC ωCD
CIR (CD)
D D
CIR(CD)
vC ωCD
D

ωCD CIR(CD)
vC

C CIR(CD)

C
Para la biela AB se determina su velocidad angular mediante el centro instantáneo de
rotación CIR (AB) que permite, a continuación,
C calcular la velocidad de A y, por tanto, la
velocidad
Para laangular delse
biela AB balancín O 1 [Link] velocidad angular mediante el centro instantáneo de
determina
vB
rotación CIR (AB) que permite, a continuación, calcular la velocidad de A y, por tanto, la
velocidad angular del balancín O 1 [Link] velocidad angular mediante el centro instantáneo de
Para la biela AB se determina
v B
rotación CIR (AB) que permite, a continuación,
B
calcular la velocidad de A y, por tanto, la
velocidad angular del balancín O 1 A.
vB B
O1

B
ωO1A O1

76 ωO1A O1
A
A
76 vA
ωO1A
vA A
ωAB A CIR(AB) 76 vA
vA A
ωAB A CIR(AB) vA
vA
ωAB
MANUALES UEX

CIR(AB)

80

ÍNDICE
d) Son necesarios dos polígonos vectoriales
CINEMÁTICA de cierre:
DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

d) Son necesarios dos polígonos vectoriales de cierre:

d) Son necesarios dos polígonos vectoriales de cierre:

B D
 
20 cm 20 cm
  B D
41,41º
B D
O2 20 cm 20 cmC
20 cm 30 cm
                                                                                                                             
41,41º
20 cm r6                                                                
41,41º
O22 41,41º C r7
O2 30 cm C
30 cm r66
B
r6 θ6
r77
r2 r7
r4 B
θ3 r5 C 
θ66
Bθ2
O1 r1 θ5 θ6
r22 O2
r44
θ33
 r4 r2
C
θ22
 r55
θ3 O2 r5 θ55 C
O11 r11 θ2 
O22 θ5
O1 r1 O2
r3 O22
θ4
O2
A
r33
r3 θ44

θ4
POSICIÓN A
Las ecuacionesAvectoriales de cada uno de los polígonos son:
POSICIÓN    
POSICIÓN  r1 + r2 = r3 + r4
POSICIÓN
Las ecuaciones vectoriales de cada uno de los polígonos son:
Las ecuaciones vectoriales de cada uno de los polígonos son: 
Las ecuaciones vectoriales de cada uno  los  polígonos

 r5 de
+ r6 =
 r7  son:
+  rr22   
r11    =  rr33   
+  rr44
r1 + r2 = r3 + r4
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven mediante
  las ecuaciones:
+  rr6   
r5    =
 rr7
r5 + r6 = r7
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven 77
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven mediante las ecuaciones:
mediante las ecuaciones:  
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven mediante las ecuaciones:
50 
50  +  20  cosθθ22   
20 xx cos =  50  cosθθ33   
50 xx cos +  70  cosθθ44  
70 xx cos
77 
20 

=
20 senθθ2    50 
xx sen
2 senθθ3   
50 xx sen +  70 
77 3senθθ4  
70 xx sen 4 
30  cosθθ55   
30 xx cos +  70  cosθθ66 
70 xx cos   00
=
  
MANUALES UEX

30   sen θ     70   sen

30 x senθ55 + 70 x senθ66 =
x x θ   rr77

siendo
siendo θ55 == θ22– 41,41
– 41,41º.º.

Las posiciones límite del balancín O
Las posiciones límite del balancín1O A se obtienen cuando O 2B y AB están alineadas, es decir, 
1 A se obtienen cuando O 2 B y AB están alineadas, es
para  =  y  =  + 180 º .
decir, 2para 4θ 2 = θ2 4 y 4 θ 2 = θ 4 + 180º.
Para θ22 ==θ4:4 : 81
50 
50 +  20  cosθ2 =  50 
20 x cos cosθ3   
50 x cos +  70  cosθ2  
70 x cos
 
20 

= senθ2  50 
20 x sen senθ3   
50 x sen +  70  senθ2  
70 x sen

50 - 50 x cosθ2 = 50 x cosθ3
ÍNDICE
77 
-50 x senθ2 = 50 x senθ3
 Las θposiciones
siendo 5 = θ 2 – 41,41 límiteº. del balancín O 1 A se obtienen cuando O 2 B y AB 
30 x senθ 5 + 70 x senθ6 = r7 están alineadas, es
siendo
decir,
siendo θ
Laspara =
5 =θθ
5 θ
posiciones – 41,41
2 2=– θ41,41
θposiciones 2 y θºº..2 del
límite del balancín
= θbalancín
4 + 180ºO O A se
. 11 A se obtienen
obtienen cuando
cuando O O 22 B
B yy AB
AB están
están alineadas,
alineadas, es
es
Las 4 límite
siendo
decir, θ
para = θ θ = – θ
41,41 y θ º . = θ + 180 º.
decir, θ 2 θ=2 θ=4 :θ 4 límite
Laspara
posiciones y θ 2 del
límite = θbalancín
del 4 + 180ºO
balancín O A se
. 11 A se obtienen
obtienen cuando
cuando O O 22 B
B yy AB
AB están
están alineadas,
alineadas, es
es
5 2 2 4 2 4
Las
Para posiciones
decir,
MANUEL para
REINO θ = θ
FLORES, y θ
GLORIA = θ + 180
GALÁN º.
MARÍN
Las
Para
decir, θθ 22 θ=
para =2 θθ=44 ::θ 4 y θ 2 = θ 4 + 180º. 1
posiciones límite del balancín O A se obtienen cuando O B y AB están alineadas, es
2 4 2 4
Para 50 + 20 x cosθ2 = 50 x cosθ3 + 70 x cosθ2
2
decir, para θ 2 θ=4 :θ 4 y θ 2 = θ 4 + 180º.
Para θθ 22 =
Para = θ4: =50 x+
50
20 20
20θ2xx cos
+sen θθ2 x== sen
cos50 2
50 + θθ70
50θxx3 cos
cos 70θx cosθ2
3 x+sen
3 + 70 x2 cosθ2
Para θ 2 = θ 4 : =
=20
50 xx+sen
20 20θθ2x cos50
sen 50 50θθx3 cos
sen
θ xx= sen + θ70
+ 70θθx2 cosθ
70 xx+sen
sen
- 50θx2 cos
50 + 20502x cos 2 = 50 x3 cosθ 3 + 70 x2 cosθ2
θ2 = 50 3x cosθ3 2
=
20 sen
50 xx+sen
=
20 θθ2x cos50
2050 50
θ x= sen
50
sen θθx3 cos
+ θ70
+ 70 x+sen
70
sen θθx2 cosθ2
-50 -x50
50 cos
senxx θcos
2 x
2 θ
θ=2 503= x50 sen
3 θ3 θθ33 2
x cos
x
50 2 = 50 x cos
2 -
=
20 x sen-50θ2 x sen50 θx sen = θ50 70 θx senθ2
+x sen
50
-50--x5050 cos
senxx θcos2 θ =2 50 = x50 θ33 θ3
x cos
sen
3
2 θ
50
Elevando al cuadrado las dos ecuaciones 2 = 50 x cosθ 3
anteriores:
-50
50 - sen
x50 θcos θ=2 50 x senθθ33 θ3
=
-50 x senθ2 anteriores: 50= sen
x50 cos
Elevando
Elevando al
al cuadrado
cuadrado las las dos
dos ecuaciones
ecuaciones
x 2
anteriores:
x

2500 + 2500 x cos2θ2 - 5000 x cos θ =

-502 x senθ2 =cos
2500 x
50θx3senθ3
2
2500 x sen2θ2 = 2500 x sen2θ3
Elevando al cuadrado las
x cos2θ2 -las
2 dos ecuaciones
θ = anteriores:
x cos2θ 3
2
2500 ++ 2500
Elevando
2500 al cuadrado dosx cos
5000 ecuaciones 2500anteriores:
2500 sen2θθ22 =
2
sen2θθ33
2
2500 x cos θ2 - 5000 x cosθ22 = x cos θ 3
2500
2500 xx sen = 2500
2500 xx sen
Sumando
Elevando ambas ecuaciones:
al cuadrado las dosx cos
ecuaciones anteriores:
cos2θθ2 -- 5000
2
5000 x cosθθ2 = cos2θθ3
2
2500 ++ 2500
2500 2500 xx cos = 2500
2500 xx cos sen2θθ2 =
2
sen2θθ3
2
2500
2500 xx sen = 2500
2500 xx sen
Sumando
Sumando ambas
ambas ecuaciones:
ecuaciones:
cos2θx2 (-cos 2 ) - 5000 x (xcos ) 2θ 3
2 2 3 2 3
2
25002500 + x2500
+ 2500 5000 θ2x cos
+ sen
θ2 =
2
θ2500 x cos xθcos
2
θ2 = 25002500 sen2θθ32 +=
2
2500θx3 sen
sen2
Sumando
Sumando ambas
ambas ecuaciones:
ecuaciones:
3

2500 xx ( cos
cos2θθ22 + sen2θθ22 ) -- 5000 2500 xx ( cos sen θ3 )
2 2
cosθθ22 == 2500 cos2θθ33 +
2 2
2500 + 2500 + sen + 2θ
2500 + 5000 xx cos sen
3
Sumando ambas ecuaciones:
2500 xx ((2500
cos2θθ+2 2500 2)) -- 5000 x cosθ2 = 2500 x ( cos2θ 3 +
= 2500 x ( cos θ + sen2θθ33 ))
2
sen-2θθ5000
2 2 2
2500 +
2500 + 2500 cos +
+ sen
2 2x cosxθcos
5000 =θ 2500
2 2 3
sen
2500 + 2500 x (2500 cos2θ+
2500 +2 2500
2500 2 ) - 5000
+ sen--2θ5000
5000 x cosxθcos
x cosθ22 =
=θ22500
2500= 2500 x ( cos2θ3 + sen2θ3 )
de donde se obtiene el valor θ 2 = θ 4 = 60º. De las ecuaciones  y  se calculan los
2500 + x cosθ2 =
de donde
demás se obtiene
valoresobtiene
de esta el el valor
primera +θθ 2 2500
2500 posición 2500 - 5000
= θ - límite:
=5000 Deθ2las=
60º.x cos
2500
2500
ecuaciones  y  se calculan los
de donde se valor 2 = θ 44 = 60º. De las ecuaciones  y  se calculan los
demás valores de esta el 2500
primera + 2500
posición - 5000
límite: x cos θ = 2500
de donde se obtiene el valor θ 22 = θ 44 = 60º. De las ecuaciones 
demás
de valores
donde se de
obtiene esta primera
valor θ
posición
= θ límite:
= 60 º. De las ecuaciones  yy   sese calculan los
2
calculan los
demás
de valores
donde
demás de
se obtiene
valores esta
de esta el primera posición
θ 2 =POSICIÓN
valor posición
primera límite:
= 60º.LÍMITE
θ 4 límite: De las θecuaciones
2 = θ4  y  se calculan los
demás valores de
θ 2 (º)esta primera
θ 3 (º)posiciónPOSICIÓN
POSICIÓN (º) LÍMITE
θ 4límite: θ 5 (º) θθ 22 =
LÍMITE = θθ 44θ 6 (º) r 7 (cm)
θθ 22 (º)
(º) (º) POSICIÓN
θθ 33 (º) POSICIÓN (º) LÍMITE
θθ 44 (º) (º) θθ 22 =
θθ 55 (º)
LÍMITE = θθ 44θθ 66 (º)
(º) rr 77 (cm)
(cm)
60 300 60 18,59 113,97 73,53
θθ 60
2 (º)
(º) θθ300
3 (º)
(º)
POSICIÓN
θθ 4460(º)
(º)
LÍMITE
θθ 55 (º)
18,59 (º)
θ 2 = θ113,97
4θ 6 (º)
θ (º) rr73,53
7 (cm)
60
2 300
3 60 18,59 113,97
6 7 (cm)
73,53
Para θ 2 = θθ60
24(º)+ 180º,θ 3resolviendo
(º) medianteθ 5el(º)mismo113,97
θ 460(º) θprocedimiento
6 (º) 7 (cm)de
r73,53 cálculo, se
Para θ = θ 60 + 180º, 300 300
resolviendo 60mediante18,59
18,59el mismo 113,97 73,53 de
procedimiento cálculo, se
deducen los valores
Para θ 2 = θ60
2 4 de esta segunda posición límite:
4 + 180º, resolviendo mediante el mismo procedimiento de cálculo, se
300 60 18,59 113,97 73,53
deducen
deducen los
θ
los valores
θ
valores de esta
ºº,, segunda posición límite:
Para θ 2 = θ 44 +
Para 2 = + de esta
180
180 segunda posición
resolviendo
resolviendo límite:el
mediante
mediante el mismo
mismo procedimiento
procedimiento de de cálculo,
cálculo, se
se
deducen
Para los
θ 2 valores
= θ 4 + de esta
180 º, segunda posición
resolviendo límite:
mediante
deducen los valores de esta segunda posición
POSICIÓN límite:
LÍMITE θel2 =mismo procedimiento de
θ 4 + 180º cálculo, se
deducen los valores de esta segunda posición límite: θ 4 + 180º
θ 2 (º) θ 3 (º)POSICIÓN
θ 4 (º)LÍMITE
POSICIÓN LÍMITE θ θθ5 22(º)=
= θ 4 + 180º
θ 6 (º) r 7 (cm)
θ (º)
θ 2 (º)
205,84
2 θ (º) θ
POSICIÓN
θ 3 (º)POSICIÓN
231,68
3 (º)LÍMITE θ θ
θ 4 (º)LÍMITE164,43
25,84
4 5 2(º)
= θ 4 + θθ 66 (º)
180º
θ θ5 2(º)= θ 4 + 180º
65,62 (º) rr71,81
7 (cm)
7 (cm)

205,84
θθ 22 (º)
205,84 (º) 231,68
θθ 33 (º)
231,68 25,84
(º)POSICIÓN
25,84 (º)LÍMITE164,43
θθ 44 (º) θθ θ55 2(º)
164,43 65,62
θθ 66 (º)
(º)= θ 4 + 180º
65,62 (º) rr71,81
7 (cm)
71,81
7 (cm)
La carrera de trabajo del balancín O 1 A será:
205,84
θ 2 (º)
205,84 Carrera
231,68
θ 3 (º)
231,68 = ∆ θθ
25,84
25,8443(º)= 300 º -
164,43
θ 5231,68
(º) º =
65,62
θ 668,32
(º) º r71,81
7 (cm)
La carrera
La carrera dede trabajo del
trabajo del balancín
Carrera
balancín= ∆O
O θ 113A 300º 164,43
A=será:
será: - 231,68º =65,62 68,32º 71,81
VELOCIDAD 205,84 231,68 25,84 164,43 65,62 71,81
La
La carrera
VELOCIDADcarrera dede trabajo
trabajo del balancín O
del balancín O 11 A 78
A será:
será:
La carrera delatrabajo
Derivando ecuación vectorialO 1del
del balancín 78
78
A será:
primer polígono se obtiene la relación de
Derivando la ecuación vectorial
velocidades entre los puntos A y B de la biela:78 del primer polígono se obtiene la relación de
velocidades
 entre
 los puntos  A y B de labiela:78

dr1 dr2 dr3 dr4 78       
dr 1 + dr 2 = dr 3 + dr 4  v= B vA + v B/A  ω 2 x r2 = ω 3 x r3 + ω
4 x r4
dt + dt = dt + dt  B v = v A + v B/A  ω2 x r2 = ω3 x r3 + ω4 x r4
dt dt dt dt
MANUALES UEX

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
 2 x π
-20 x  150 x 2 x π  x senθ= 2 - 50 x ω3 x senθ3 - 70 x ω4 x senθ4
-20 x  150 x 60  x senθ= 2 - 50 x ω3 x senθ3 - 70 x ω4 x senθ4 
 60 
 2 x π 
20 x  150 x 2 x π  x cosθ=2 50 x ω3 x cosθ3 + 70 x ω4 x cosθ4
20 x  150 x 60  x cosθ= 2 50 x ω3 x cosθ3 + 70 x ω4 x cosθ4
 60 
82 de donde se calculan ω 3 y ω 4 . Para el segundo polígono vectorial se opera análogamente,
de relaciónωde
donde selacalculan
deduciendo 3 y ω 4 . Para el segundo polígono vectorial se opera análogamente,
velocidades entre los puntos C y D de la biela:
deduciendo la relación de velocidades entre los puntos C y D de la biela:
  
dr5 dr6 dr7         
dr 5 + dr 6 = dr 7  vC + v D/C = vD  ω
5 x r5 + ω
6 x r6 = vD = vD j
dt + dt = dt  v C + vD/C = vD
ÍNDICE  ω5 x r5 + ω6 x r6 = vD = vD j
dt dt dt
donde ω = ω = 150 rpm. Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son:
 Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
 2 x π
-20 x  150 x 2 x π  x senθ= 2 - 50 x ω3 x senθ3 - 70 x ω4 x senθ4
-20 x  150 x 60  x senθ= 2 - 50 x ω3 x senθ3 - 70 x ω4 x senθ4 
2 60
 CINEMÁTICA  
x π  DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
20 x  150 x 2 x π  x cosθ=2 50 x ω3 x cosθ 3 + 70 x ω4 x cosθ 4

20 x  150 x 60 
 x cosθ=2 50 x ω3 x cosθ3 + 70 x ω4 x cosθ4
 60 
de donde se calculan ω 3 y ω 4 . Para el segundo polígono vectorial se opera análogamente,
de
deduciendo relaciónωde
donde selacalculan ω 4 . Para elentre
3 yvelocidades segundo polígono
los puntos C y vectorial
D de la biela:se opera análogamente,
deduciendo
 la relación
  de velocidades entre los puntos C y D de la biela:
dr5 dr6 dr7         
dr + dr = dr  vC + vD/C = vD  ω
5 x r5 + ω6 x r6 = vD = vD j
dt5 + dt6 = dt7  v C + vD/C = vD  ω5 x r5 + ω6 x r6 = vD = vD j
dt dt dt
donde ω 2 = ω 5 = 150 rpm. Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son:
donde ω 2 = ω 5 = 150 rpm. Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son:
 2 x π
- 30 x  150 x 2 x π  x senθ5 - 70 x ω6 x senθ6 =0
- 30 x  150 x 60  x senθ5 - 70 x ω6 x senθ6 =0
2 x60

 π 
30 x  150 x 2 x π  x cosθ5 + 70 x ω6 x cosθ6 =vD
30 x  150 x 60  x cosθ5 + 70 x ω6 x cosθ6 =vD
 60 
que permiten determinar v D y ω 6 . Los valores de velocidad que resultan de las ecuaciones 
que
y  permiten
para las posiciones vD y ω
determinarlímite 6 . balancín
del Los valores de velocidad que resultan de las ecuaciones 
son:
y  para las posiciones límite del balancín son:
VELOCIDAD POSICIÓN LÍMITE θ 2 = θ 4
VELOCIDAD POSICIÓN LÍMITE θ 2 = θ 4
ω 2 (rad/s) ω 3 (rad/s) ω 4 (rad/s) ω 5 (rad/s) ω 6 (rad/s) v D (cm/s)
ω 2 (rad/s) ω 3 (rad/s) ω 4 (rad/s) ω 5 (rad/s) ω 6 (rad/s) v D (cm/s)
15,71 0 4,49 15,71 -2,35 513,44
15,71 0 4,49 15,71 -2,35 513,44

VELOCIDAD POSICIÓN LÍMITE θ 2 = θ 4 + 180º

VELOCIDAD POSICIÓN LÍMITE θ 2 = θ 4 + 180º
ω 2 (rad/s) ω 3 (rad/s) ω 4 (rad/s) ω 5 (rad/s) ω 6 (rad/s) v D (cm/s)
ω 2 (rad/s) ω 3 (rad/s) ω 4 (rad/s) ω 5 (rad/s) ω 6 (rad/s) v D (cm/s)
15,71 0 -4,49 15,71 -1,98 -511,28
15,71 0 -4,49 15,71 -1,98 -511,28

ACELERACIÓN
ACELERACIÓN
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
Realizando
deduce una segunda
que la relación derivada para
de aceleraciones entrelalosecuación
puntos Avectorial
y B de la del
bielaprimer
es: polígono se
deduce que la relación de aceleraciones entre los puntos A y B de la biela es:
   
d2 r 1 d2 r 2 d2 r 3 d79
2
r4   
+ = + 79  a=B aA + aB/A 
dt2 dt2 dt2 dt2
           
 ( ) ( )
ω2 x ω2 x r2 = α3 x r3 + ω3 x ω3 x r3 + α 4 x r4 + ω x ω4 x r4 ( )
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
2
 2 x π
-20 x 150 x  cosθ2 = - 50 x α3 x senθ3 - 50 x ω23 x cosθ3 -
MANUALES UEX

x
 60 
- 70 x α4 x senθ4 - 70 x ω24 x cosθ4
2 
 2 x π 2
-20 x 150 x  x senθ2 =50 x α3 x cosθ3 - 50 x ω 3 x senθ3 +
 60 
+ 70 x α4 x cosθ4 - 70 x ω24 x senθ4

de donde se calculan α 3 y α 4 . Operando igual para el segundo polígono se deduce que la

83
relación de aceleraciones entre los puntos C y D de la biela es:
  
d2 r 5 d2 r 6 d2 r 7   
+ =  aC + aD/C = aD 
dt2 dt2 dt2 ÍNDICE
         
  60 
- 70 x α4 x senθ4 - 70 x ω24 x cosθ4
2 
 2 x π 2
-20 x 150 x  x senθ2 =50 x α3 x cosθ3 - 50 x ω3 x senθ3 +
MANUEL REINO FLORES,
 GLORIA60GALÁN
 MARÍN
+ 70 x α4 x cosθ4 - 70 x ω24 x senθ4

de donde se calculan α 3 y α 4 . Operando igual para el segundo polígono se deduce que la

relación de aceleraciones entre los puntos C y D de la biela es:
  
d2 r 5 d2 r 6 d2 r 7   
+ =  aC + aD/C =
aD 
dt2 dt2 dt2
         
 ( )
ω5 x ω5 x r5 + α 6 x r6 + (
ω6 x ω6 x r6 = ) aD= aD j

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

2
 2 x π
-30 x 150 x  x cosθ5 - 70 x α6 x senθ6 - 70 x ω26 x cosθ6 =0
 60 

2
 2 x π
-30 x 150 x  x senθ5 + 70 x α6 x cosθ6 - 70 x ω26 x senθ6 =aD
 60 

de donde se calculan a D y α 6 . Los valores de aceleración que resultan de las ecuaciones  y

 para las posiciones límites del balancín son:

ACELERACIÓN POSICIÓN LÍMITE θ 2 = θ 4

α 2 (rad/s )
2
α 3 (rad/s2) α 4 (rad/s2) α 5 (rad/s2) α 6 (rad/s2) a D (cm/s2)
0 -81,40 -29,07 0 -107,23 336,55

ACELERACIÓN POSICIÓN LÍMITE θ 2 = θ 4 + 180º

α 2 (rad/s2) α 3 (rad/s2) α 4 (rad/s2) α 5 (rad/s2) α 6 (rad/s2) a D (cm/s2)
0 291,13 187,16 0 110,06 942,75

80
MANUALES UEX

84

ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

4.5. En la plataforma elevadora hidráulica de la figura O 1 O 2 es la base fija y el

accionamiento se realiza a través del cilindro hidráulico O 2 B. Si el cilindro O 2 B se expande
con una velocidad constante igual a 0,1 m/s, determinar la velocidad y aceleración de la
plataforma cuando θ = 40º.
Datos: O 1 A = AC = AD = AB = 0,6 m.

D C

θ B
O2
O1
0,1 m/s

Solución
Se consideran dos polígonos vectoriales de cierre:

A
r3
r2
θ3
θ2

O1 r1 B

81

D
r4
MANUALES UEX

θ4

r5
r2 A

θ2
O1
85

POSICIÓN
Las ecuaciones vectoriales de cada unoÍNDICE
de los polígonos son:
  
 r5 r2 A

r2 θ A
2

O1 θ2
MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
O1

POSICIÓN
POSICIÓN
Las ecuaciones vectoriales de cada uno de los polígonos son:
Las ecuaciones vectoriales de cada uno de los
 polígonos
 son:
r1 + r3 =
r2
  
r1 + r3 =
r2
r2 + r4 = r5
  
r2 + r4 = r5
Por tanto:
Por tanto:        
r1 + r3 = r5 − r4  r1 + r3 + r4 =r5
       
r1 + r3 = r5 − r4  r1 + r3 + r4 =r5
siendo θ 3 = θ 4 = 180°- θ 2 . Nótese entonces que el mecanismo puede resolverse con un solo
cierre, θque
siendo es4 =una
3 = θ combinación
180°- lineal deque
θ 2 . Nótese entonces loseldos cierres planteados.
mecanismo Estas con
puede resolverse ecuaciones
un solo
vectoriales se resuelven mediante las ecuaciones:
cierre, que es una combinación lineal de los dos cierres planteados. Estas ecuaciones
vectoriales se resuelven mediante las ecuaciones:
r1 + ( 0,6 + 0,6 ) x cos(180 - θ2 ) = 0
+ ( 0,6
r(10,6 + )0,6
+ 0,6 ) x cos(180
x sen(180 - θ2 -) θ=
2 ) r5= 0

( 0,6 + 0,6 ) x sen(180 - θ2 ) =

r5
Para θ 2 = 40° se deducen los valores:
Para θ 2 = 40° se deducen los valores:
r 1 = 0,9192 m ; r 5 = 0,7713 m
r 1 = 0,9192 m ; r 5 = 0,7713 m
VELOCIDAD
VELOCIDAD
Derivando la ecuación vectorial del primer polígono se obtiene la relación de
velocidades
Derivandoentre y B:
la Aecuación vectorial del primer polígono se obtiene la relación de
velocidades
 entre :
 A y B
dr 1 dr dr 2        
 + 3 =
dt1 dt3
 
dt2
vB + v A/B =
v
  A
 vB + ω3 x r3 = ω2 x r2 
dr dr dr     
dt

+ = 
dt  dt
vB + v A/B =
vA  vB + ω3 x r3 = ω2 x r2 
donde vB = - 0,1 i m/s, de valor constante.
 
donde vB = - 0,1 i m/s, de valor constante.
Para el segundo polígono vectorial se opera análogamente, deduciendo la relación de
velocidades entre A ypolígono
Para el segundo D: vectorial se opera análogamente, deduciendo la relación de
velocidades entre A y D:
   82     
dr 2 dr 4 dr 5    
+ =  82
v A + vD/A =
vD  ω2 x r2 + ω4 x r4= vD= vD j
dt dt dt 
Despejando de  y  se tiene:
      
MANUALES UEX

vB + ω3 x r3 + ω4 x r4= vD= vD j

donde ω 3 = ω 4 . Esta ecuación vectorial que se resuelve mediante las ecuaciones:

− 0,1 − ( 0,6 + 0,6 ) x ω3 x sen(180 - θ2 ) =
0
( 0,6 + 0,6 ) x ω3 x cos(180 - θ2 ) =
vD
86
Para θ 2 = 40° se deducen los valores:
   
ω3 = - 0,1296 rad/s k ; vD = 0,1192 m/s j
ÍNDICE
ACELERACIÓN
donde ω 3 = ω 4 . Esta ecuación vectorial
B 3
que
3
se resuelve
4 4
mediante
D D
las ecuaciones:
donde ω 3 = ω 4 . Esta ecuación
− 0,1vectorial
− ( 0,6 +que
0,6se
) xresuelve mediante
ω x sen(180 - θ )las=
ecuaciones:
0 3 2

0,1+− (0,6
(−0,6 0,6) x+ω0,6 ) x ω3 x sen(180
3 x cos(180 vD- θ2 ) =
- θ2 ) = 0
CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
( 0,6 + 0,6 ) x ω3 x cos(180 - θ2 ) =
vD

Para θ 2 = 40° se deducen los valores:

Para θ 2 = 40° se deducen
 los valores:   
ω3 = - 0,1296 rad/s k ; vD = 0,1192 m/s j
   
ω3 = - 0,1296 rad/s k ; vD = 0,1192 m/s j
ACELERACIÓN
ACELERACIÓN
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
deduce la relación
Realizando unadesegunda
aceleraciones
derivada entrepara
los puntos A y B:vectorial del primer polígono se
la ecuación
 
deduce la relación de aceleraciones    
entre 2los puntos Ay B: 
d2r 1 d2 r 3 d r2
2 + 2 = 2  aB + aA/B = aA 
ddt
2
r1 ddt
2
r3 ddt2
r2   

+
 dt
=  a + a = a 
dt2   B  A/B  A 
dt2 2

( )ω3 x
  
( )
ω3 x r3 + α 3 x r3 = ω2 x ω2 x r2 + α2 x r2
    

 
donde a B
( )ω3 x ( )
ω3 x r3 + α 3 x r3 = ω2 x ω2 x r2 + α2 x r2

= 0. Para el segundo polígono vectorial se opera análogamente, deduciendo la
relaciónade
donde aceleraciones entre A y D:
B = 0. Para el segundo polígono vectorial se opera análogamente, deduciendo la
entre Ay D:
relación de aceleraciones 
d2r 2 d2 r 4 d2 r 5   

2 + 2 = 2  aA + aD/A = aD 
ddt
2
r ddt
2
r ddt
2
r   
2
+ 4
= 5
 a + aD/A = a 
  dt2  dt
2  dt2  A   D  
( ) (
ω2 x ω2 x r2 + α2 x r2 + ω4 x ω4 x r4 + α 4 x r4= aD= aD j
           
) 
( ) (
ω2 x ω2 x r2 + α2 x r2 + ω4 x ω4 x r4 + α 4 x r4= aD= aD j
Despejando de  y :
) 
Despejando de   y:          
( ) (
ω3 x ω3 x r3 + α3 x r3 + ω4 x ω4 x r4 + α 4 x r4 = aD= aD j
           
)
( ) (
ω3 x ω3 x r3 + α3 x r3 + ω4 x ω4 x r4 + α 4 x r4 = aD= aD j
donde α 3 = α 4 . Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
)
donde α 3 = α 4 . −Esta
( 0,6ecuación
+ 0,6 ) x αvectorial se resuelve mediante las 2 ecuaciones:
3 x sen(180 - θ2 ) − ( 0,6 + 0,6 ) x ω3 x cos(180 - θ 2 ) =
0
(−0,6
( 0,6+ +0,60,6) x) αx 3αx3 cos(180 - θ-2θ) 2−) (−0,6
x sen(180 ) x) ωx 23ωx23 sen(180
( 0,6+ +0,60,6 - θ-2θ)2 )=
x cos(180 =
aD0
( 0,6 + 0,6 ) x α3 x cos(180
Para θ 2 = 40° se deducen los
- θ ) − ( 0,6 + 0,6 ) x ω3 x sen(180 - θ2 ) =
valores: 2
2
aD

 los valores: 

Para θ 2 = 40° se deducen  
α 3 = 0,02 rad/s2 k ; aD = - 0,0314 m/s2 j
   
α 3 = 0,02 rad/s2 k ; aD = - 0,0314 m/s2 j
83
83
MANUALES UEX

87

ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

4.6. En el mecanismo representado en la figura, la manivela AB gira en sentido antihorario

con una velocidad angular constante ω AB = 8 rad/s. En el instante representado, en el que
θ AB = 30º, θ CB = 150º y θ DE = 45º, determinar:
a) grados de libertad del sistema.
b) ecuaciones que permiten calcular la posición, velocidad y aceleración de todos los
eslabones en cada instante en función del movimiento de la manivela AB. Interpretar
vectorialmente dichas ecuaciones.
c) velocidad de las deslizaderas C y E en el instante que se muestra en la figura, así como
las velocidades absolutas de los puntos B y D.
d) aceleración de las deslizaderas C y E en el instante que se muestra en la figura, así como
las aceleraciones de los centros de masa de las barras AB y BC.
Datos: AB = 75 mm; BC = 300 mm; BD = DC = DE.

B
ωAB
θAB
A

θDE

D
θCD

84
Solución
a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 = 1
b) Son necesarios dos polígonos vectoriales de cierre:
MANUALES UEX

88
B
r3
θ3 r4 ÍNDICE
A
a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 = 1
b) Son necesarios dos polígonos vectoriales de cierre:

CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

B
r3
θ3 r4
A

D
r1
θ4

r2

E
r8

r5

θ5 r7

D
r6 θ6

85 C

POSICIÓN
MANUALES UEX

Las ecuaciones vectoriales de cada uno de los polígonos son:

   
r1 + r2 + r4 =r3
   
r6 + r5 + r8 =r7

Estas ecuaciones vectoriales se resuelven mediante las ecuaciones: 89

r2 + 300 x cosθ 4 = 75 x cosθ3

- r1 + 300 x senθ 4 =75 x senθ3

150 x cosθ6 +ÍNDICE

150 x cosθ 5 + r8 =
0
150 x senθ6 + 150 x senθ 5 = r7

 POSICIÓN
Las ecuaciones vectoriales de cada uno de los polígonos son:
Las ecuaciones vectoriales de cada uno de
 los polígonos
  son:
r1 + r2 + r4 =r3
MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
r1 + r2 + r4 =r3
r6 + r5 + r8 =r7
r6 + r5 + r8 = r7
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven mediante las ecuaciones:
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven mediante las ecuaciones:
r2 + 300 x cosθ 4 = 75 x cosθ3
r-2 r1+ +300 θ 4θ 4= θ3θ3

300x cos
x sen 7575x cos
= x sen

- r1 + 300 x senθ 4 = 75 x senθ3
150 x cosθ6 + 150 x cosθ 5 + r8 = 0
150 xx cosθ
sen 66 + 150 cosθ +
x senθ55 =
x r =0

150 x senθ6 + 150 x senθ 5 =
78
r7

siendo θ 4 = θ 6 .
siendo θ 4 = θ 6 .
VELOCIDAD
VELOCIDAD
Derivando la ecuación vectorial del primer polígono se obtiene la relación de
Derivando
velocidades entre la los
ecuación
puntos Bvectorial del primer polígono se
y C de la biela: obtiene la relación de
velocidades
 entre
 los puntos
 B y C de la biela:

dr1 dr dr dr3        
+ 2 + 4 =  vC + v
B/C =vB  v C + ω4 x r4 = ω3 x r3
dr
dt1 dr
dt2 dr
dt4 dr
dt3     
+ + =  v C + vB/C = vB  v C + ω4 x r4 = ω3 x r3
dt dt dt dt
Ecuación vectorial que se resuelve mediante las ecuaciones:
Ecuación vectorial que se resuelve mediante las ecuaciones:
v C - 300 x ω4= x senθ4 - 75 x 8 x senθ3
vC , ω4 
v C - x 300
300 ω4 = ω4=
x xcosθx4senθ75 cosx θ83 x senθ3
4 x 8- x75
vC , ω4 
300 x ω4 = x cosθ4 75 x 8 x cosθ3
Para el segundo polígono vectorial se opera análogamente, deduciendo la relación de
Para el segundo polígono vectorial se opera análogamente, deduciendo la relación de
velocidades:
velocidades:    
dr6 dr5 dr8 dr7    
+ + =  v 
D/C +v E/D + v
 C =
 v
E 
dr
dt6 dr
dt dr
dt dr
dt7
+ 5 + 8=  vD/C + vE/D + vC = vE 
dt dt dt dt     
 ω6 x r6 + ω5 x r5 + v C = vE
     
 ω6 x r6 + ω5 x r5 + v C = vE
Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son:
Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son:
vC - 150 x ω6 x senθ6 - 150 x ω5 x senθ5 =0
vE , ω 5 
150 ω6 x ω
vC - x150 6 xθsen
cos θ6 - 150
6 + 150 x ω5 xx ω5 xθsen
cos 5 =
θ5vE=0
vE , ω 5
150 x ω6 x cosθ6 + 150 x ω5 x cosθ5 =vE

donde ω 4 = ω 6 .
donde ω 4 = ω 6 .
86
ACELERACIÓN
86

Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono, se
deduce que la relación de aceleraciones entre los puntos B y C de la biela es:
MANUALES UEX

   

d2 r 1 d2 r 2 d2 r 4 d2 r 3   
2
+ 2
+ 2
= 2  aC + aB/C = aB 
dt dt dt dt
        
 ( )
ac + α4 x r4 + ω4 x ω4 x r4 = ω3 x ω3 x r3 ( )
90
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
ω24 x cosθ4 - 75 x 82 x cosθ3
aC - 300 x α4 x senθ4 - 300 x =
ÍNDICE aC , α4 
ω24 x senθ4 - 75 x 82 x senθ3
300 x α4 x cosθ4 - 300 x =
 d r1 d r 2 d r 4 d r3   
2  + d22 r
2 + d22 r
2 = 2   a C + a B/C =
 a
 
dddt
2 r21
r 1 + ddtr 2 + ddtr 4 =
2 4 d 2 r23
ddtr 3  
a + 
a = B
a 
dt 2 + dt 2 + 2 = 2  a C + a B/C = a B 
dt2 dt2 dt dt2   dt
dt2   C  B/C B
 ac + α x r + ω
4 xDEr4 MECANISMOS
 x
4 (
ω x r
4) = ω
 (
x ω x r )
3
((
4 PLANOS
)) (( ))
3 3Y PROBLEMAS
 aac +
CINEMÁTICA α 4 + ω4 x ω4 x r4

== .ω
TEORÍA
ω33 xx ω
ω33 xx rr33
RESUELTOS
 c + α 4 x r4 + ω4 x ω4 x r4
4

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

Esta
Esta ecuación
ecuación vectorial
vectorial se
se resuelve
resuelve mediante
mediante las
las ecuaciones:
ecuaciones:
2 2
aC - 300 x α4 x senθ4 - 300 x = ω4 x cosθ4 - 75 x 8 x cosθ3
a x α 4 x senθ4 - 300 2 x=ω 2
θ 2
2 x 82 x cosθ3
aC , α4 
aCC -- x300
300 α4 x α
300 cos
4 θ
x sen
- θ
300
4 - 300
x =
ω x ω244 xxθcos
=
sen cosθ- 4475 --x 8
75
75 8 xθcos
xx sen θ3 aaC ,, α4 
C α4 
4 4 4 3
2 2
300 x α 4 x cosθ4 - 300 x = ω2 x senθ4 - 75 x 82 x senθ3
300 x α x cosθ - 300 x = ω x senθ - 75 x 8 x senθ
4
Operando igual4 para el4segundo polígono 4 4
se deduce la relación 3
de aceleraciones:
Operando igual
Operando2 igual para
 para  el segundo
el segundo  polígono
polígono se
se deduce la relación de
deduce la relación de aceleraciones:
aceleraciones:
d r6 d2 r5 d2 r8 d2 r7    
2  + 2  + 2   = 2   a + a
 + a
C =
 a 
d 2 r26 d 2 r25
ddtr 6 + ddtr 5 + ddtr 8 = d 2 r28 d 2 r27
ddtr 7  a
D/C
 +
E/D

a + 
a  = a

E 
dt 2 + dt2 + dt2 =
2 2 2  aD/C + aE/D + aC =
D/C E/D C a E 
dt2 dt   dt  dt dt2       E 
 α  xr + ω
6 6 ω 
6  ( )
x ω6 x r6 + α  xr + ω
5 5 ω (

5  )
x ω5 x r5 + aC =aE
 α
 α66 xx rr66 + + ω66 xx ω ((
 
))
ω66 xx rr66 + + α α55 xx rr55 + ((
+ ω55 xx ω ))
 
ω55 xx rr55 +
 a
+ aaCC ==aEE
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
Esta
Esta ecuación
ecuación vectorial
vectorial se se resuelve
resuelve mediante mediante las las ecuaciones:
ecuaciones:
- 150 x α6 x senθ6 - 150 x ω26 x cosθ6 - 150 x α5 x senθ5 - 150 x ω52 x cosθ5 + aC =0
-- 150 x α6 x senθ6 - 150 x ω
x α6x cos
2
cos θ - 150 α sen θ - 150 xx ω 2
2 x cosθ5 + aC =0 
θ6θ-6 -150
x x x
150150x α x sen 150x xωω26 662x xsen cosθθ6 66 + 150 xxαα555 xxsen
- 150 cosθθ555 -- 150
150 x ω senθθ55 +=aaCE =0
ω5552 xx cos 
6

150 xx α cosθ
2 2
150 α66 xx cos 150 xx ω
θ66 -- 150 senθ
ω266 xx sen θ66 + 150 xx α
+ 150 cosθ
α55 xx cos 150 xx ω
θ55 -- 150 senθ
ω552 xx sen θ55 =
=aaEE
de donde se calculan a E y α 5 , ya que α 4 = α 6 .
de
de donde
donde se calculan aa E yy α
se calculan α 5 ,, ya
ya que que α α4 = =α α 6 ..
c) Para θAB= θ3 = 30º, θE CB= θ5 4 = θ6 = 1504 º y 6θDE= θ5 = 45º :
Para θθ = =deθθ las ºº,, θθ = = θθ = =θθse= 150ºº yy θθlos= θθ = 45ºº ::
AB 3 CB 4 6 DE 5

c) Para
c)
POSICIÓN:
AB

AB
=
= 30
30
ecuaciones
3

3
CB

CB
4

4
6

6
150
= deducen DE

DE
5

5
= 45
=valores:
POSICIÓN: de
POSICIÓN: de laslas ecuaciones
ecuaciones  se deducen los valores:
r 1 =se112,5
 deducen mmlos; valores: r 2 = 324,76 mm
rr 1 == 112,5
112,5 mm
mm ;; rr 2 = 324,76 mm
2 = 324,76 mm
Y de las ecuaciones  se obtiene: 1

Y
Y de
de las
las ecuaciones
ecuaciones   sese obtiene:
obtiene:
r 7 = 181,07 mm ; r 8 = 23,84 mm
r7 = = 181,07 mm
mm ;; rr 88 = = 23,84
23,84 mm
VELOCIDAD: las ecuaciones r 7permiten 181,07calcular: mm
VELOCIDAD: las ecuaciones
VELOCIDAD: las ecuaciones   permiten calcular:
 permiten calcular:  
v

C = - 600 mm/s i ; ω 4 = ω  6 = - 2 rad/s k
   
vCC =
v = -- 600
600 mm/s mm/s ii ;; ω ω44 == ω ω66 = = -- 2
2 rad/s
rad/s kk
Las ecuaciones  del segundo polígono dan como resultado:
Las
Las ecuaciones
ecuaciones   deldel segundo

segundo polígono
polígono dan dancomo como resultado:
resultado: 
vE = - 190,19 mm/s j ; ω
5 =- 4,24 rad/s k

vvE = - 190,19 mm/s j ;; ω 
ω5 = =-- 4,24 
4,24 rad/srad/s kk

E = - 190,19 mm/s j 5
Para calcular la velocidad absoluta de B se tiene:
Para
Para calcular
calcular la la velocidad
velocidad absoluta absoluta de de B B se
se tiene:
tiene:
     87   
vB =ω3 x r3 = ( )
75 x sen30 j = - 300 i + 519,62 j (mm/s)
8 k x 75 x cos30 i +87
87
Nótese que para calcular la velocidad absoluta de B, en lugar de realizar los productos
vectoriales anteriores, puede alternativamente utilizarse la expresión . Estas ecuaciones
MANUALES UEX

proporcionan directamente las componentes x e y de v B , tal y como indica la interpretación

vectorial realizada:
vBx = - 75 x 8 x senθ3
=vBy 75 x 8 x cosθ3

De aquí la importancia (no sólo conceptual) de realizar la interpretación vectorial de las 91

ecuaciones obtenidas en todos los problemas, pues a través ella se pueden deducir los
términos correspondientes a la velocidad o aceleración de muchos puntos de interés.
En este caso, por ejemplo, se puede obtener la velocidad de D a través de la expresión
ÍNDICE
. Conociendo v c , se puede, a través de , identificar los términos correspondientes a la
velocidad v D/C y aplicar que:
 vectoriales anteriores, puede alternativamente utilizarse la expresión . Estas ecuaciones
Nótese que para calcular la velocidad absoluta de B, en lugar de realizar los productos
proporcionan directamente las componentes x e y de v B , tal y como indica la interpretación
vectoriales anteriores, puede alternativamente utilizarse la expresión . Estas ecuaciones
vectorial realizada:
proporcionan directamente las componentes x e y de v B , tal y como indica la interpretación
vectorialREINO
MANUEL realizada: vBx = - 75 x 8 x senθ3
FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
= vBy 75 x 8 x cosθ3
vBx = - 75 x 8 x senθ3
= vBy 75 x 8dex cos
De aquí la importancia (no sólo conceptual) θ3 la interpretación vectorial de las
realizar
ecuaciones obtenidas en todos los problemas, pues a través ella se pueden deducir los
De aquí la importancia (no sólo conceptual) de realizar la interpretación vectorial de las
términos correspondientes a la velocidad o aceleración de muchos puntos de interés.
ecuaciones obtenidas en todos los problemas, pues a través ella se pueden deducir los
En este
términos caso, por ejemplo,
correspondientes se puede obtener
a la velocidad la velocidad
o aceleración de Dpuntos
de muchos a través
de de la expresión
interés.
. Conociendo v c , se puede, a través de , identificar los términos correspondientes a la
En este caso, por ejemplo, se puede obtener la velocidad de D a través de la expresión
velocidad v D/C y aplicar que:
. Conociendo v c , se puede, a través de , identificar los términos correspondientes a la
  
velocidad v D/C y aplicar que: vD /C + vC = vD
  
Si la velocidad absoluta de D se calcula + vC =
vD /C vectorialmente
vD se obtiene:
      
Si la velocidad absoluta
v=
D
devD se calcula vectorialmente
C + vD/C  vD= vse obtiene:
C + ω6 x r6
      
 v= v + v   vD=  vC + ω6 x r6 
vD = D- 600 iC + - 2D/C
 (
k x 150 x cos150 i + 150 x sen150 j )
    
vD = - 600 i +
=  (
- 2 k x 150 x cos150 i + 150 x sen150 j
vD - 450 i + 259,81 j (mm/s)
)
  
ACELERACIÓN: resolviendo= - 450 i + 
lasvDecuaciones para jla(mm/s)
259,81 posición de los eslabones del
apartado anterior se obtiene:
ACELERACIÓN: resolviendo las ecuaciones  para la posición de los eslabones del
    
apartado anterioraseC obtiene:
= - 4156,92 mm/s2 i ; α4 = α6 = 6,928 rad/s2 k
    
C =
Y resolviendoalas - 4156,92:
ecuaciones mm/s2 i ; α4 = α6 = 6,928 rad/s2 k
   
Y resolviendo las ecuaciones
aE = - :9175,04 mm/s2 j ; α5 =- 57,19 rad/s2 k
  
2 
aE = -absoluta
Para calcular la aceleración 9175,04del
mm/s ; αde5 la
centroj de masa = - 57,19 rad/s
manivela
2
AB: k
 la aaceleración
Para calcular  absoluta
 del centro
 de masa de la manivela
 AB: 
aG (AB) = B
= ω3 x ( ω3 x rG (AB) ) = 8 k x 8 k x ( 37,5 x cos30 i + 37,5 x sen30 j )
2  
 aB       
aG (AB) = =
2
ω3 x( )

aG (AB) = - 2078,46 i - 1200 j (mm/s2)
(
ω3 x rG (AB) = 8 k x 8 k x 37,5x cos30 i + 37,5 x sen30 j 
 )
   2
La aceleración absoluta adel = -de
centro
G (AB) 2078,46
masa dei -la1200 (mm/s
bielaj BC, )
es decir, el punto D, puede
obtenerse a través de las ecuaciones , o bien desarrollarse vectorialmente a través de las
La aceleración absoluta del centro de masa de la biela BC, es decir, el punto D, puede
expresiones:
obtenerse a través de las ecuaciones , o bien desarrollarse vectorialmente a través de las
expresiones:
   88      
a= D aC + aD /C  aD= aC + α6 x r6 + ω6 x ω6 x r6
88 ( )
MANUALES UEX

    
aD =
 (
- 4156,92 i + 6,928 k x 150 x cos150 i + 150 x sen150 j  +
 )
   
  (
+ -2 k x -2 k x 150 x cos150 i + 150 x sen150 j  
 )
   
= a=
aG (BC) D - 4156,9 i - 1200 j (mm/s2)

92
4.7. En el mecanismo de la figura, la manivela AOB gira alrededor de O con una velocidad
angular constante de 200 rpm en sentido horario. En el instante representado en la figura, en
el que OA forma con el sentido positivo del eje x un ángulo θ OA = 315°, se pide:
ÍNDICE
a) grados de libertad del sistema.
  
   
  (
+ -2 k x -2 k x 150 x cos150 i + 150 x sen150 j
 
)



   
= a=
aG (BC)
CINEMÁTICA DE - 4156,9 i PLANOS
D MECANISMOS (mm/s2Y) PROBLEMAS RESUELTOS
- 1200 .jTEORÍA

4.7. En el mecanismo de la figura, la manivela AOB gira alrededor de O con una velocidad
angular constante de 200 rpm en sentido horario. En el instante representado en la figura, en
el que OA forma con el sentido positivo del eje x un ángulo θ OA = 315°, se pide:
a) grados de libertad del sistema.
b) determinar las ecuaciones que permiten calcular la posición, velocidad y aceleración de
todos los eslabones en cada instante en función del movimiento de la manivela AOB.
Interpretar vectorialmente dichas ecuaciones.
c) velocidad de los puntos A y C en el instante que se muestra en la figura, donde θ AD =
99o.
d) velocidad del pistón F y del punto D en el instante de la figura.
Datos: OA = 135 mm; OB = 315 mm; AC = 390 mm; CD = 120 mm; CE = 450 mm; DF =
540 mm; OE x = 480 mm; OE y = 225 mm; EF y = 225 mm.

D
F
x
C

O
ωOAB
θAD

A
B

89
MANUALES UEX

Solución
a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 = 1
b) Son necesarios dos polígonos vectoriales de cierre:
93

ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

C 4
r4

C E 4
r3 r4

r5
2 E
r3 r1
O
r5
2 3
O r2 r1

A 3
r2
A 8

r8 8
D
F
r8
D
r7
F

r7
r’3

2
O r’3 r6

2 3
O r2 r6
MANUALES UEX

A 3
r2
A

POSICIÓN 
94
Las ecuaciones vectoriales de cada uno de los polígonos son: 
POSICIÓN 
90 
Las ecuaciones vectoriales de cada uno de los polígonos son: 
ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

POSICIÓN
POSICIÓN
Las ecuaciones vectoriales de cada uno de los polígonos son:
Las ecuaciones vectoriales de cada  uno  de los  polígonos   son:
r22   
+  rr33   =  rr11    +  rr55  +  rr44  
r222    +  rr333  =  rr111  

 +  rr555 +  rr444  
r22    +  rr'
 '
33   
=  r r 66   
+  r r +  rr88  
77 
r222    +  rr''333   =  rr666    +  rr777  +  rr888  
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven mediante las ecuaciones: 
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven mediante las ecuaciones:
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven mediante las ecuaciones: 
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven mediante las ecuaciones:
135  cosθ2   
135 x cos +  390 
390 x coscosθ3    =
 480 
480  +  450 
450 x cos cosθ 4
cosθθ22     θθ33       
135 
135 
135  cos
135 xxx sen
sen +
+  390 
390
 390 
390 xx cos
x cos
 sen
sen  480 
=
=
 480
 225 
225 
+
+  450 
450
 450 
450 x senθθ444  
xx cos
cos
 sen
135 
135 xx sen
2
senθ22    +  390 
390 xx sen
3
senθ33    =  225 
225  +  450 
450 xx sensenθ 44

135  cosθ2   
135 x cos +  510 
510 x coscosθ3    = +  540 
 rr6    540 x coscosθ8
θ88 θ   
135 
135
135  senθθ222    
135 xxx cos
cos
 sen +  510 
+ 510
 510  senθθ333   
510 xxx cos
cos
 sen = r 450 
=
  
r450 +  540 
540 xx cos
+  540 
 540 cos
x sen
sen
6
6 8
  
135  senθ22   
135 xx sen +  510  senθ33   
510 xx sen = 450 
450  +  540 
540 xx sensenθ88
VELOCIDAD 
VELOCIDAD
VELOCIDAD
VELOCIDAD 
Derivando 
Derivando la laecuación  ecuación vectorial 
vectorial del  primer  polígono 
del primer se  obtiene 
polígono se la  relación lade relación
obtiene velocidades  de
Derivando 
Derivando la laecuación 
entre los puntos A y C de la biela: 
velocidades entre los ecuación
puntos vectorial 
Avectorial
y C de del laprimer 
del polígono 
biela:primer se  obtiene 
polígono se la  relación lade relación
obtiene velocidades  de
entre los puntos A y C de la biela: 
velocidades

  entrelos
  puntos  A y
 C de la biela:
dr22   +   dr
dr 33   =   dr
dr dr11 dr
dr

 5 dr
dr

 4
 
    
  
    
dr
dr dr
dr dr
dr   +   dr
dr
5
  +   dr
dr
4
       
 v 
A +
 v

C/A =
 v
 vC
 ω
C      
 
 x r22  +   
22 x r
ω

 x r33 =   
33  x r
ω

 x r44  
44  x r
dt
dt22   +   dt dt33   =   dt dt11   +   dt dt55   +   dt dt44        
 v AA +  vCC//AA =
 v  
vCC      ω22 x r
x r22  +    ω33 x r
x r33 =    ω44  x r
x r44  
dt
dt dt
dt dt
dt dt
dt dt
dt
Ecuación vectorial que se resuelve mediante las ecuaciones:  
Ecuación vectorial que se resuelve mediante las ecuaciones:
Ecuación vectorial que se resuelve mediante las ecuaciones:  
Ecuación vectorial que se resuelve mediante las ecuaciones:
 2 xπ 
- 135x x‐200 
‐ 135  -200x x2 x   x sen x sen θ2 2  − 390 
390x xω3 3 x senx sen θ3 3   =− 450 
450x xω4 4 x senx sen θ4 4
 260
2  x x π
-200xx x 60
- 135x x x‐200   xx sen
x 
        ‐ 135    x senθ22 2  − 390 
390xx xω33 3 xx sen
x sen θ33 3  =− 450 
450xx xω44 4 xx sen
x sen θ44 4  ω33
 , ω44

        135    2 2 60
x x60
π     
135x x‐200  -200x x x cos
 x cos θ2 2  + 390 
390x xω3 3 x cos
x cos θ3=
 3  450x xω4 4 x cos
 450  x cos θ4 4   ω33
 , ω44
 
 2 260
x x π
135x x x‐200 
135  -200xx x 60
x 
 xx cos
x cos θ   + 390
 390   xω   x cos
 cos θ
 =   450
 450   xω   x cos
 cos θ44 4

60  2 2 x
x 3 3 x
x 3 3 x
x 4 4 x
x
 60 2 3 3 4

Para el
Para  el  segundo
segundo  polígono
polígono  vectorialvectorial  se se  opera
opera  análogamente,
análogamente,  deduciendo deduciendo  la la  relación
relación  de de 
Para 
Para el 
el
velocidades:
velocidades:  segundo 
segundo polígono 
polígono vectorial 
vectorial se 
se opera 
opera análogamente, 
análogamente, deduciendo 
deduciendo la 
la relación  de
relación de 
velocidades: 
velocidades:
 
   
drdr

22 +
dr'
dr'33  =  drdr
 
6 6 +
drdr

7 7 +
drdr
8

    
  

dr     
dr'
dr' dr
dr
         
dr
8
          
 vvAA  +  v =
vDD// AA      vv
 F  
 +  vvDD/F
    =
  vv
D       

dr
dt
dt2 22  +   dt
dt3 33  =  dt dt6 66  +  dr
dr
dtdt7 77  +  dt dr      
F /F D
dt8 88           
 vvAAA   +  vvDDD/// AAA    =   vvFFF   +  vvDDD/F   =
  vv       

/F DD
D
dtdt dtdt dtdt dt
 dtdt 
dt    
    /F


       ω

 x r22  +   
22 x r
ω

 x 
r'
33  x r' 3=
3 vFF   +   
   v ω
 x r88  
88  x r

      
 ω22 x r x r22  +    ω33 x r'
x r'3 3=  v
 v FF   +   ω 88
x r88  
 x r
Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son:
Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son: 
Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son: 
Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son:
 2 x  
‐ 135 x   ‐200 x  x sen2     510 x 91 3  x sen3     vF   540 x 8  x sen8
 2 60 2x x x π 
MANUALES UEX



             - 135
‐ 135  x 
x  
x -200
‐200  x
x x  x
x x sen
 sen  2θ 
2 2
 − 510
 510  x
x 91
x ω
3  
3 3
x
x sen
 sen
x  θ
3  
3 3
 =
 vFFv
F − 540xx 
 540  xω 8θ 8
x x sen
8  8x sen 8
8

  2 x 60
             135 x   ‐200  60   
 
x
2x x x π 
2 60
 x cos2     510 x 3  x cos 3   540 x 8  x cos8 

135x x  x ‐200 
135   -200xx x60   xx cos 22θ 2 + 510 
x cos xω
510xx  3 x x cos
3  3x cos
θ= 540x x ω
3  3  540 x 8

3 x x cosθ
8  8x cos88 8
 60 
de donde se calculan vF y 8. 
de donde se calculanFv y F y8. ω 8 .
de donde se calculan v
ACELERACIÓN 
ACELERACIÓN 
ACELERACIÓN 95
Realizando  una  segunda  derivada  para  la  ecuación  vectorial  del  primer  polígono  se  deduce 
Realizando 
Realizandouna unasegunda 
segundaderivada  para 
derivada la  ecuación 
para vectorial 
la ecuación del  primer 
vectorial
que la relación de aceleraciones entre los puntos A y C de la biela es:  polígono 
del primer se  deduce 
polígono se
que la relación de aceleraciones entre los puntos A y C de la biela es: 
deduce que la relación de aceleraciones entre los puntos A y C de la biela es:
   91 d
ÍNDICE 
d2 r 2 d2 r 3 d2 r 1 d2 r 5 2
r4   
+ = + 91 
+  aA + aC / A =
aC 
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
  
- 135 x  -200 x  x senθ2 − 510 x ω3 x senθ3 = vF − 540 x ω8 x senθ8
 60 
 2 xπ  
135 x  -200 x  x cosθ2 + 510 x ω3 x cosθ=3 540 x ω8 x cosθ8
 60 
MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
de donde se calculan v F y ω 8 .
ACELERACIÓN
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
deduce que la relación de aceleraciones entre los puntos A y C de la biela es:

 
 
 
 

dd2
2r 
2 r2 dd222rr dd222rr dd222rr dd2
2r 
2 r4

 
  


2 33 11 55
 a
d 2r 2  +   d 2r 3  =   d 2r 1  +   d 2r 5  +   d 2r 44          aA   + a
aC /A 
   aa
= aCC     

2      dt 2      dt 2      dt 2      dt 2          a A    a C / A 
dt
dt dt dt dt dt A C/A C     
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2 dt 2

 
  
 
 
 
  
  
 
 
 
ω x
222 x 
       
        x  (ω  x r
22
2  x r )   
x r +  
22
2

     x r
33
3
33
3
ω x (
α x r   +   

 x r        x 
ω x r )  =   

 x     x r
33
3
33
3

33
3
ω x (
α x r   +   
 x r         x r

44
4
ω x r ) 

 x     x r
 x r        x  44
4  x r    44
4
44
4
44
4

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones: 
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones: 
2 2
  2  x 
2 x2π 
x   x 2 x 
x 
2
‐ 135 
- 135
‐ 135  x  
‐200 
x  -200  xx cos
 x cos 22    θ‐‐ 2 390 
 - 390x  3x  α
x sen
33  ‐ 390 

3 x sen x 2
θ3 - 390 3x   ω
x cos
2
33    θ

3 x cos 3 =
 ‐200 

x
60 60 
 cos

 390  x  3  x sen  ‐ 390  x 3 x cos 
 60 
2
 ‐ 450 
= - 450 x  x  α
x sen
44  ‐ 450 

4 x sen θ4 - 450 x 2 4x   ωx cos
2

44 θ4
4 x cos
                           ‐ 450 x  44  x sen
                         
 ‐ 450  x 4 x cos      
  2  x 
2 
2
xπ 
2
2 
x 2 x 
x 
2
‐ 135 
- x   ‐200 
135 x  -200
‐ 135 x   ‐200 x 60 60  x sen
x  senx 
sen   θ  390 
+
 22   2  390 x 33  x cos390
x    x  α
x  cos
3 x 
cos
  ‐ 390 
θ 3 -
3  ‐ 390 390
x
x
 
  
 2x  ω  sen
2
3  x sen
x 3 x 
sen
 3    
θ3 =
  60  
3 3 3

2
 =  450 
450
  450 x   x cos x  4x  α x cos
4 x 
cos  ‐ 450 
θ
4  ‐ 450 
4 - 450    2x  ω
x 4  x sen
x x  sen
2
4 x 
sen
4 4 θ
4 4 4 4

de donde se calculan
de donde se calculan 
de donde se calculan   y 3 
33α y  y44. . α 4 .
Operando igual para el segundo polígono se deduce la relación de aceleraciones: 
Operando igual para el segundo polígono se deduce la relación de aceleraciones:
Operando igual para el segundo polígono se deduce la relación de aceleraciones: 
  

 
 

 

 


dd22
2r
r d22
d2 r'
r' dd22
2r
r dd22
2r
r dd22
2r
r    
  

aa aa  aa 
d r22  +   d r'33  =   d r66  +   d r77  +   d r888        ‐ 
DD     
2 3 6 7
 -
2        ‐ AA     / AA     a FF     /F     a 
D     
2    2      2    2    a +
 aDD/ =
 a
 a +
 aDD/F =
 a
 a
dt
dt 2
dt 2 dt
dt 2
dt 2 dt
dt
dt 2
2 dt
dt
dt 2
2 dt
dt 2
dt 2
A D/A F D /F


    
   
      
  
     
x ( x r222 )    x ( )  a aaFFF   +     x ( x r888 )  
              
ω222 x 
      
  x  ω222 x r
  x r +    
α333  x r
x r'''333   
 x r +    
ω333 x 
  x  ω333 x r
 x r'''333
 x r =
 α888 x r
x r888    
 x r +    
ω888  x 
  x  ω888  x r
  x r

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones: 
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones: 
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
2

‐ 135   ‐200 x 2  2 2x x  x π2 2

  cos 2
- 135xx  x ‐200 
‐ 135  -200x x 60   xx cos x cos θ22 2   ‐‐ - 510 
 510 
510xx  x α33   3xx sen
 sen
x sen
  ‐ 510 
θ33  ‐ 510  x 2
x 3
3 - 510 x ω
 2x cos
3  3x cos θ33   3 

x cos =
 60 60  
2

 =  a  aaF    ‐‐ - 540 
 540 540xx  x
α88 8  xx sen
 sen   ‐ 540 
- 540xx  x
θ88 8 ‐ 540  ω288 28  xx cos
 cos 
θ88 8
         
          FF x sen x cos    
  2  x   2 2
2 
‐ 135  2  2  π  2
- 135xx  x ‐200 
‐200   sen θ22   2 
  510 510xx  x α33   3xx cos
 cos   ‐ 510 
- 510xx  x
ω33   23xx sen
 sen θ33   3 

x 
-200xx x 60   xx sen
x 2
‐ 135  x sen + 510  θ33 3 ‐ 510 
x cos x sen 
=
 60 60  
2
  540
540  xx  x
= 540 α8   xx cos
 cos
x cos θ8  ‐ 540 
 - 540xx  x
 ‐ 540  ω28 2  xx sen
 sen
x sen

θ8
88 88 88 88

que permiten calcular FFa y 

que permiten calcular a
que permiten calcular a  y F 
y 88α. .  8 .
c) Para θ OA = 
c) Para  = θ = 315
2 = 315 o o y θ AD = θ 3 o= 99o:
 o y  
o
 =   = 99
o
o=:  99o:
c) Para θθOA
c) Para 
Para OA = 
OA =
=
2θ = 315
2θ 2 == 315
315  y  o yAD
y AD θ
 = 
θ AD 3=  = 99
3= θ
θ 3 = :  99 :
MANUALES UEX

OA 2 AD 3
POSICIÓN: de las ecuaciones  se deducen 92 los valores:
POSICIÓN: de las ecuaciones  se deducen los valores: 
POSICIÓN:
POSICIÓN: de de las
las ecuaciones  se
POSICIÓN: de las ecuaciones  se deducen los valores: 
ecuaciones  se deducen
deducen los los valores:
valores:
θ 4 = 171,9ooo
  = 171,9
θθ444 = 171,9
= o 
4
= 171,9
171,9o 
Y de las ecuaciones  se obtiene:
Y de las ecuaciones  se obtiene: 
Y
Y de
de las
las ecuaciones
ecuaciones   se
Y de las ecuaciones  se obtiene:  se obtiene:
obtiene:
θ 8 = 184,43 oo o ; r 6 = 554 mm
96 =8 8 = 184,43
θθ 88= 184,43 o o   ;    r
184,43
= 184,43 ;; rr6666 = 554 mm 
   ;    r =
= 554
554 mm
 = 554 mm  mm
VELOCIDAD: las ecuaciones  permiten calcular:
VELOCIDAD: las ecuaciones  permiten calcular: 
VELOCIDAD: las ecuaciones
VELOCIDAD: las ecuaciones  permiten calcular: 
VELOCIDAD: las ecuaciones  permiten
  permiten calcular: calcular:
  

ω
3 =
 - 4,55 rad/s k ;  ω
4 =3,86 rad/s  k


ω
ω 3 3= =  ‐ 4,55 rad/s  
-- 4,55
4,55 rad/s kkkk       ;      
‐ 4,55 rad/s   ;; 
      ;       ω44 = 3,86 rad/s  
rad/s kk kk  
3,86 rad/s
3 3  ω 44  3,86 rad/s  
rad/s = 3,86
La velocidad absoluta de A puede obtenerse identificando los términos correspondientes
La ecuaciones
La
en las velocidad absoluta
velocidad absoluta
: de A
de A puede
puede obtenerse obtenerse
ÍNDICEidentificando los términos correspondientes
identificando los términos correspondientes
en las
las ecuaciones
ecuaciones   :: 92 
92 
en
POSICIÓN: de las ecuaciones  se deducen los valores:
θ 4 = 171,9o
Y de las ecuaciones CINEMÁTICA
se obtiene:DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
θ 8 = 184,43 o ; r 6 = 554 mm
VELOCIDAD: las ecuaciones  permiten calcular:
   
ω3 =- 4,55 rad/s k ; ω4 =3,86 rad/s k

La velocidad absoluta de A puede obtenerse identificando los términos correspondientes

en las ecuaciones  :
 2 xπ 
v Ax = - 135 x  -200 x  x senθ2
 60 
 2 xπ 
v Ay = 135 x  -200 x  x cosθ2
 60 

o bien desarrollarse vectorialmente a través de la expresión:

    2 xπ      
vA =ω2 x r2 =
 -200 x
 60 
( )
 k x 135 x cos315 i + 135 x sen315 j = - 1999,3 i -1999,3 j (mm/s)

Análogamente, la velocidad absoluta de C se puede obtener identificando los términos

en las ecuaciones :
vCx =
− 450 x ω4 x senθ4
vCy = 450 x ω4 x cosθ4

o bien desarrollarse vectorialmente empleando la expresión:

       
vC =ω4 x r4 = ( )
3,86 k x 450 x cos171,9 i + 450 x sen171,9 j = - 244,75 i-1719,67 j (mm/s)

d) Para el segundo polígono las ecuaciones  dan como resultado:

   
vF = 163,764 mm/s i ; ω8 =3,036 rad/s k

Para calcular la velocidad absoluta de D se puede emplear el sistema :

vDx =vF − 540 x ω8 x senθ8
vDx = 540 x ω8 x cosθ8

o bien desarrollar la expresión vectorial:

  
=
vD vF + vD /F
       
v=D (
vF + ω8 x r8= 163,764 i + 3,036 k x 540 x cos184,43 i + 540 x sen184,43 j )
  
vD = 294,53 i -1634,22 j (mm/s)
93
MANUALES UEX

97

4.8. En el mecanismo de Cruz de Malta de la figura, el pivote P es solidario a la rueda motriz

con centro en A. Si la velocidad angularÍNDICE
de dicha rueda es ω = 20 rpm, constante y
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
4.8. En el mecanismo de Cruz de Malta de la figura, el pivote P es solidario a la rueda motriz con 
centro en A. Si la velocidad angular de dicha 
4.8. En el mecanismo de Cruz de Malta de la figura, el pivote P es solidario a la rueda motriz
rueda es  = 20 rpm, constante y en sentido 
con centro en A. Si la velocidad angular
horario, determinar: 
de dicha rueda es ω = 20 rpm, constante y
a) grados de libertad del mecanismo. 
en sentido horario, determinar: B
B
b)
a) velocidad 
grados de y libertad
aceleración  de  la  rueda  de 
del mecanismo.
salida  para  la  posición  en  la  que  AP  forma  P
b) velocidad y aceleración de la rueda de 80 cm
100o con el sentido positivo del eje horizontal  P
salida para la posición en la que AP forma 80 cm
que pasa por A. 
100o con el sentido positivo del eje A

Datos: AP = 60 cm.  
horizontal que pasa por A. A
ω
 Datos: AP = 60 cm.
 
Solución 
m = 3 x (3‐1) – 2 x 2 ‐ 1 = 1  
Solución
a)
a) Se toma el polígono vectorial cerrado representado en la figura: 
b) m = 3 x (3-1) – 2 x 2 - 1 = 1
b) Se toma el polígono vectorial cerrado representado en la figura:
            
                     
  3
  θB3
  r3 B
  r1
  Pr3
r1 2
  P r2
  r2
A θ2
  A
 
POSICIÓN
 
La ecuación vectorial del polígono es:
              
                                                                                                                             
POSICIÓN

r1 + r3 =
 
r2
                                                               
94
POSICIÓN 
La ecuación vectorial del polígono es:
La ecuación vectorial del polígono es:  
  
r + r = r
MANUALES UEX

 r22  
r11     r33   

 Las ecuaciones que resuelven este polígono son:

  r3 x cosθ3 = 0,6 x cosθ2
r3 , θ3 
0,8 + r3 x senθ3 =
0,6 x senθ2
94 son:
Las ecuaciones que resuelven este polígono
98
VELOCIDAD
r3 x cosθ3 = 0,6 x cosθ2
r3 , θ3 
0,8 + del
Derivando la ecuación vectorial senθ3 =
r3 xpolígono x senθ2
se0,6obtiene:
  
VELOCIDAD
dr 1 dr dr 2  ÍNDICE
      
+ 3 =  =
vP/B v=P/A vP  ω3 x r3 + vdesl.P/B =
ω2 x r2
dt dt dt
 Las ecuaciones que resuelven este polígono son:

cosθpolígono
r3 x este
Las ecuaciones que resuelven cosθ2
= 0,6 x son:
CINEMÁTICA DE3 MECANISMOS , θ3 RESUELTOS
PLANOS . TEORÍA Yr3PROBLEMAS
0,8 + r3 x senθ3 = 0,6 x senθ2
r3 x cosθ3 = 0,6 x cosθ2
r3 , θ3 
VELOCIDAD 0,8 + r3 x senθ3 =
0,6 x senθ2

Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene:

VELOCIDAD
  
Derivando
dr 1 drla ecuación
dr 2 vectorial
del polígono
 seobtiene:     
+ 3 =  = vP/B v=
P/A vP  ω3 x r3 + vdesl.P/B =
ω2 x r2
dt
 dt dt

dr 1 dr dr 2        
+ 3 =  = vP/B v=  ω3 x r3 + vdesl.P/B =
ω2 x r2
Estadtecuación
dt vectorial
dt se resuelve mediante
P/A lasvPecuaciones:

Esta- ecuación 2 x π
 las xecuaciones:
r x ω x senvectorial
3 3 θ + v se resuelve
3 x cosθ
mediante
=- 0,6 x -20
desl.P/B 3 x senθ
  2
 60 
vdesl.P/B , ω3 
x ω3x cos
2 x 2π x π  x senθ
 x  -20
r-3r3x ω θ3θ3+ +vdesl.P/B
x sen vdesl.P/Bx sen θ3θ3 =
x cos =0,6- 0,6
x  -20
 x x  x cos θ2 2
  60 60  
3
vdesl.P/B , ω3 
 2 x π
r3 x ω3 x cosθ3 + vdesl.P/B x senθ3 =0,6 x  -20 x
ACELERACIÓN  x cosθ2
 60 
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del polígono se deduce:
ACELERACIÓN
  
Realizando unadsegunda
2
r1 d2derivada
r3 d2 rpara vectorial
la ecuación del polígono
 se deduce:
2
+ 2
= 2
2
 a=
P/B a=P/A aP 
dt
 dt dt
d2 r 1 d2 r 3 d2 r 2   
 2 +  2 =  2   a=
  a=  aP    
 ( ) ( )
dt dt dt
P/B P/A
( )
ω3 x ω3 x r3 + α3 x r3 + adesl.P/B + 2 . ω3 x vdesl.P/B = ω2 x ω2 x r2
          

Esta ecuación x ( ω x rse) resuelve
ω vectorial
3 + ( α x mediante
3 3 r ) + a las ecuaciones:
3 + 2.ω x v
3 =ω x (ω x r )
desl.P/B 3 desl.P/B 2 2 2

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante

95 las ecuaciones:
- r3 x ω23 x cosθ3 - r3 x α3 x senθ3 + adesl.P/B x cosθ3 -
95 2
2 x π
- 2 x vdesl.P/B x ω3 x senθ3 =- 0,6 x  -20 x  x cosθ2
 60 
- r3 x ω32 x senθ3 + r3 x α3 x cosθ3 + adesl.P/B x senθ3 + adesl.P/B , α3 
2
2 x π
+ 2 x vdesl.P/B x ω3 x cosθ3 =- 0,6 x  -20 x  x senθ2
 60 

Para la posición correspondiente a θ 2 = 100 o la solución de las ecuaciones  es:

θ 3 = 243,52 o ; r 3 = 23,36 cm
A través de las ecuaciones  se calculan los valores:
MANUALES UEX

  
ω3 = 4,325 rad/s k ; v desl P/B = 0,747 m/s 63,52º

De las ecuaciones  se deducen los valores:

   63,52º
α3 = 34,353 rad/s2 k ; adesl P/B = 6,484 m/s
2

4.9. La figura representa un mecanismo con accionamiento hidráulico. Si el eslabón O 1 B 99

gira con una
velocidad angular B
constante en sentido
antihorario ω = 0,8 ÍNDICE
rad/s, determinar:
 2

θ 3 = 243,52 o ; r 3 = 23,36 cm
A través de las ecuaciones  se calculan los valores:
MANUEL REINO FLORES, GLORIA
 GALÁN MARÍN
 
ω3 = 4,325 rad/s k ; v desl P/B = 0,747 m/s 63,52º

De las ecuaciones  se deducen

4.9. La figura losunvalores:
representa mecanismo con accionamiento hidráulico. Si el eslabón O1B gira
con una velocidad

 angular   2 ω
2 constante en sentido antihorario = 0,8 rad/s, determinar:
63,52º
α3 =34,353 rad/s k ; a = 6,484 m/s
desl P/B

a) grados de libertad del mecanismo.

4.9. La figura representa un mecanismo con accionamiento hidráulico. Si el eslabón O 1 B
gira velocidad de llenado del cilindro cuando O1B forma 0°, 30°, 60° y 90° con la horizontal.
con b) una
velocidad angular B
constante en sentido
antihorario ω = 0,8
rad/s, determinar:
A
a) grados de
libertad del
mecanismo. ω

b) velocidad de
llenado del cilindro O1
cuando O 1 B forma
0°, 30°, 60° y 90°
con la horizontal.
O2
Datos: O 1 A = 1,5 m;
O 1 O 2(x) = 1 m; O 1 O 2
(y) = 0,5 m; AB = 0,5
m. Datos: O1A = 1,5 m; O1O2(x) = 1 m; O1O2 (y) = 0,5 m; AB = 0,5 m.

Solución
Solución
2 x 4 –m0 == 31 x (4-1) – 2 x 4 – 0 = 1
a) m = 3 x (4-1) – a)

b) Se considera elb) Se considera

polígono vectorial el polígono
cerrado vectorial cerrado
representado representado en la figura:
en la figura:

96
A

r2
r4
MANUALES UEX

O1
θ2

r1
θ4
r3
O2
100
POSICIÓN
La ecuación vectorial del polígono es:

r1 + rÍNDICE
2 = r3 + r4

Las ecuaciones que resuelven este polígono son:

 Or111 θ4
r1 θ4
r1 r3 θ4
r1 r3 θ4
r1 r3 O2 θ4
r3 O2 θ4
r3 O2
r3
CINEMÁTICA O2
DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
POSICIÓN
POSICIÓN O2
O2
POSICIÓN
POSICIÓN
La
La ecuación
ecuación vectorial
POSICIÓN vectorial del
del polígono
polígono es:
es:
La ecuación vectorial del polígono es:
POSICIÓN
La ecuación vectorial del polígono es: r1 + r2 = r3 + r4
La ecuación vectorial del polígono es: r1 + r2 = r3 + r4
La ecuación vectorial del polígono es: r1 + r2 = r3 + r4
r1 + r2 = r3 + r4
Las
Las ecuaciones
ecuaciones que
que resuelven
resuelven este
este polígono
r1 + r2 =son:
polígono son:
r3 + r4
Las ecuaciones que resuelven este polígono
r1 + r2 =son:r3 + r4
Las ecuaciones que resuelven este polígono
1,5 x cosθ= son:
1 + r4 x cosθ4
Las ecuaciones que resuelven este
1,5 xpolígono
cosθ= 2
1son:
+ r4 x cosθ4 r4 , θ4 
Las ecuaciones que resuelven este polígono son: 
Las ecuaciones que resuelven este 1,5θ=
0,5 xpolígono
1,5 +cos
2
θ2+ =
1son:
2x sen r4r x xcosθ4
4 senθ 4
r4 , θ4 
1,5 1,5θ=
0,5 x+cos 2x sen1θ2+ =r4r4 x xcos senθθ4 4 r4
r4
,
,
θ4
θ4 

1,5 1,5θ=
0,5 x+cos 2x sen1θ2+ =r4r4 x xcos senθθ4 4
1,5 
1,5 1,5θ
0,5 xx cos
+cos =  1 
22x sen1θ+  r
=r r   senθθ44 4
xx cos
cos r
rr444
,
,,
θ4
44 

r x senθ4  
x
VELOCIDAD
VELOCIDAD 0,5 + 1,5 x senθ2 =
2 4
44
θ
VELOCIDAD 0,5 
0,5  + 1,5  senθ22 
1,5 xx sen = senθ 44
rr444  xx sen
VELOCIDAD
Derivando
Derivando la
VELOCIDAD
VELOCIDAD  la ecuación
ecuación vectorial
vectorial del del polígono
polígono se se obtiene:
obtiene:
Derivando la ecuación
VELOCIDAD  vectorial
 del polígono  se obtiene:
Derivando la ecuación
dr  vectorial
 del polígono
dr se obtiene:
Derivando la ecuación 1 + dr 2 = dr
vectorial del
Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene: 
dr dr dr 3
+ dr4 se v
polígono =

obtiene:
 

v
= 

v 
Derivando la ecuación
dr 
dt
 1
+ vectorial
dr
dt
2
= dr
dt
del
3
+ polígono
dr
dt
4
 se vobtiene:

= A /O 1 v
=A /O
vA   2
dr + dt2 = dt3 + dt
dr dr 3
dr 
v= A /O 
v=A /O
v A 

 
 1 2 4 A
  dt 11 + dr2 =  +
3  4  
 v= A /O 

1

v=A /O
 v  
2

drdt dt dr
dt dr
dt 
 ω4 x  
A /O  A /O   A 
   
1 2
dr 1 dr dr 3 + dr dr 4 = ω 
r2+ =    
 dt
     2    dr dt 2 x
dt
dr
       dt
dr 4 ++ vv
r v=  =
v
A /O   x r v  A
A /O  v        

4  x r4     vdesl.A/O  
1 2
1    2 
ω 3
x v
r = 
ω
  44 x v
4

r  desl.A/O
   
+ = +  = =
2

dt dt
dt dt dt

ω2 x r2 =
2 
1 ω x r
2A / O dt
 
+ 2 vdesl.A/O
4A / O v

desl.A/OA
1
v 2 2v 2

dtdt dtdt
A /O1 2 A /O2 A 2
dt
ω  dt
2 x r2 = ω
44 x r44 + v 2
Esta ecuación vectorial se resuelve
2 x r2mediante
ω
Esta ecuación vectorial se resuelve = 4 x r4 las
ω + ecuaciones:
v
desl.A/O2
 
ω2 x r2mediante
Esta ecuación vectorial se resuelve ω4 x r4 las
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones: 
=
mediante + ecuaciones:
las vdesl.A/O
ecuaciones:
desl.A/O2
2

Esta ecuación - 1,5 vectorial

x (0,8) x senseθ=resuelve
- r4 x ω mediante las ecuaciones:
4 x senθ4 + v desl.A/O x cosθ4
Esta ecuación ‐ 1,5  vectorial
- 1,5x (0,8) 
x (0,8) x sense
x  sen  resuelve
θ=2 ‐ r- r
2
mediante
 x4 xx 4ω x senθ4las
 x4 sen + vecuaciones:
 v desl.A/O
 4θlas x cosθ4
desl.A/O x  cos
2
   vdesl.A/O2 , ω4 
-1,5
1,5x (0,8)
x (0,8) x sen 2θ= -4r ω sen + vecuaciones: x cos4θ4 ω44
Esta ecuación vectorial
               - 1,5 x (0,8). cos se resuelve mediante θ4 θ   vvvdesl.A/O
desl.A/O22 ,, 
2
θ=
x sen2θ=2 r x 4ω x 4cosθ +4 v
4- r x4 ω x sen
x
vdesl.A/Ox sen
4 θ +desl.A/O
2
x cos desl.A/O2 ,

ω4 
1,5
1,5 
-1,5
1,5
x (0,8) . cosθ=
x  (0,8) . cos
(0,8) 
sen
x (0,8) . cosθ=
2θ
=
2 r x 4ω x 4cosθ +4 v
 r   x4- 
r   x cos
ω sen  v
4 θ + v  
2 x senθ
desl.A/O
2

x2 senxcos 4θ
4
v desl.A/O2 , ω4 

2 2 r4 x 4ω4 x 4cosθ4 +4 v desl.A/O x 2senθ4 4
4 desl.A/O 2
x x 2 4 4 x x 4 desl.A/O 4
- 1,5x (0,8)
1,5 x (0,8) x sen
. cos θ=θ
= r - r
x ω x ω x x sen
cos θ θ
+ +
v v
desl.A/O
2
2
x x cos
sen θ θ v desl.A/O2 , ω4 
r4 aax ωθ ω4
2 4 4 4 desl.A/O 4
• Para la posición correspondiente = 0° θla solución
vdesl.A/O2 de lasθecuacionesv 2 ,
 es:
2 4 4 4 desl.A/O2 4
1,5 x (0,8)
Para la posición
1,5 x (0,8)
. cosθ=
correspondiente
•• Para la posición correspondiente a
. cos θ
2
= r  ω θ 42 x=cos
= 0
2 0° 4 +
la solución x sen
de
2

las
la solución de las ecuaciones  es:
cos θ + v sen θecuaciones
4

desl.A/O
es: 
Para la posición correspondiente 2 4 a2 θ42 = 0° la
x x 4 solución
desl.A/O2 de las ecuaciones
x 4  es:
• Para la posición correspondiente θθ 4 aa= θ 2 = 0° ;la solución de las m ecuaciones  es:
• Para la posición correspondiente =θ45° 2 = 0° ;la solución
45° rr 4 = = 0,7071 de las m
0,7071 ecuaciones  es:
• Para la posición correspondiente θ 44a=4 θ= 45     ;        r
2 = 0° ;la solución
45° r444 = 0,7071 m 
= 0,7071 de las m ecuaciones  es:
De θ 4 = 45° ; r 4 = 0,7071 m
De las
las ecuaciones
ecuaciones  se
se calculan:
De las ecuaciones  se calculan:  
calculan: θ 4 = 45° ; r 4 = 0,7071 m
De las ecuaciones  se calculan: θ 4 = 45° ;  r 4 = 0,7071  m
De las ecuaciones  se calculan: 4 = 1,2 rad/s k

ω   ;; 
 = 0,848 m/s
v 45º
De las ecuaciones  se calculan: ω

  =
4 44  1,2 rad/s k
1,2 rad/s 
k 
v
v
e s l.A / O   
desl.A/O 2 0,848 m/s  
= 0,848 m/s 45º
De las ecuaciones  se calculan: ω = 1,2 rad/s k ; vddesl.A/O = 0,848 m/s
22 45º
•• Para
Para la posición correspondiente ω
  =a θ
1,2
θθ 22 == 30°
rad/s la
k
 solución
; v de las
desl.A/O
 ecuaciones
= 0,848 es:
m/s 45º
Para la
la posición
posición correspondiente 44 =aa 1,2 30°
30° la  solución de las
las ecuaciones  es:
2
2
• correspondiente ω =rad/s la
k solución
; v de
desl.A/O
 ecuaciones
=
2
0,848 es:
m/s 45º
 Para la posición correspondiente a  = 30 la solución de las ecuaciones  es:
θθω444 = 1,2 rad/s97k; ;r = v desl.A/O
=76,54° desl.A/Om = 0,848 m/s
2 2
45º
= 76,54°
76,54° 97;; 97 1,2853
rr 44 = = 1,2853
1,2853 m m 2
4
θ4 =
4 = 76,54 97;        r4 = 1,2853 m 
De las
De las ecuaciones  se calculan: 97
De las ecuaciones
ecuaciones  se
se calculan:
calculan: 97
 De las ecuaciones  se calculan:

   
4 = 0,642 rad/s k ; v
ω 
 = 0,871 m/s 76,54º
ω
  = 0,642
ω4 = 0,642 rad/s k ; vdesl.A/O rad/s k ; v

desl.A/O 2
= 0,871
= 0,871 m/s
m/s 76,54º
76,54º
4 4  0,642 rad/s k ; v ddesl.A/O e s l.A / O  
2
2
 0,871 m/s    76,54º
correspondiente a θ 2 = 60°
2

••• Para la
la posición correspondiente 60° la solución
solución de las las ecuaciones   es:
Para posición correspondiente aa θθ 22 =
Para la posición = 60° la la solución de de las ecuaciones
ecuaciones  es:
es:
 Para la posición correspondiente a 2 = 60 la solución de las ecuaciones  es:
θθ 44 = 97,91° ; r = 1,8163 m
θ4 = = 97,91°
97,91° ;; rr 444 == 1,8163
1,8163 m m
 4 = 97,91      ;        r4 = 1,8163 m 
De
De las
las ecuaciones
ecuaciones se calculan:
 se
 calculan:
De las ecuaciones  se calculan:
De las ecuaciones  se calculan: 


4 = 0,521 rad/s k ; v
 
 = 0,737 m/s
ω
ω = 0,5210,521 rad/s rad/s kk ;;  
v desl.A/O 0,737 m/s
= 0,737 m/s
97,91º
97,91º
ω 4 = v desl.A/O 2
= 97,91º
4   0,521 rad/s k ; v d e s l.A / O    0,737 m/s 
4 desl.A/O 2
2 97,91º
MANUALES UEX

•• Para
Para la posición correspondiente aa θθ 22 = 90° la solución de 2
las ecuaciones  es:
• Para la
la posición
posición correspondiente
correspondiente a θ 2 = = 90°
90° la la solución
solución de de las las ecuaciones  es:
ecuaciones  es:
 Para la posición correspondiente a θθ 44 =  2 = 90 la solución de las ecuaciones  es: 
116,56° ; r = 2,2361 m
θ4 = = 116,56°
116,56° ;; rr 44 =
4 = 2,2361
2,2361 m m
De las ecuaciones  se calculan: 4 = 116,56     ;        r4 = 2,2361 m 
De
De las
las ecuaciones
ecuaciones  se
se calculan:
calculan:

De las ecuaciones  se calculan: 
   
4 = 0,48 rad/s k ; v
ω 
 = 0,537 m/s 116,56º
ω
ω = 0,48 rad/s
44 = 0,48 rad/s k ;  k ; v
v desl.A/O 2
= 0,537
= 0,537 m/s
m/s
116,56º
116,56º

4   0,48 rad/s k ; v d e s l.A / O    0,537 m/s

desl.A/O
2
desl.A/O
2

2
116,56º 101

4.10. La
4.10. La figura representa
representa el mecanismo
mecanismo de una
una bomba
bomba oscilante de
de pistón, en
en el que
que OA ==
4.10. La figura
figura representa el
el mecanismo de una bomba oscilante
deÍNDICE oscilante de pistón,
pistón, en el
el que OA
OA =
10 cm.
10 cm.
cm. SiSi la
Si la velocidad
la velocidad angular
velocidad angular motriz
angular motriz es
motriz es constante
es constante de
constante de valor
de valor
valor ω ω =
ω = 500
= 500 rpm,
500 rpm, en
rpm, en sentido
en sentido
sentido
10
horario, determinar: 97 
 De las ecuaciones  se calculan:
  
ω4 = 0,48 rad/s k ; v desl.A/O2 = 0,537 m/s 116,56º

MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

4.10. La figura representa el mecanismo de una bomba oscilante de pistón, en el que OA =

4.10. La figura representa el mecanismo de una bomba oscilante de pistón, en el que OA = 10 cm. 
10 cm. Si la velocidad angular motriz es constante de valor ω = 500 rpm, en sentido
Si la velocidad angular motriz es constante de valor  = 500 rpm, en sentido horario, determinar: 
horario, determinar:
a)  grados de libertad del mecanismo. 
a) grados de libertad del mecanismo.
b)  sentido  del  movimiento  de  cada  uno  de  los  eslabones,  mediante  métodos  gráficos,  para  la 
b) sentido del movimiento de cada uno de los eslabones, mediante métodos gráficos, para
posición indicada en la figura.  
la posición indicada en la figura.
c)  ecuaciones que permitan calcular la posición, velocidad y aceleración de todos los eslabones 
c) ecuaciones que permitan calcular la posición, velocidad y aceleración de todos los
en función del movimiento de OA. Interpretar vectorialmente dichas ecuaciones. 
eslabones en función del movimiento de OA. Interpretar vectorialmente dichas ecuaciones.
d)  velocidad  y  aceleración  del  pistón  para  la  posición  en  la  que  OA  forma  90  con  el  sentido 
d) velocidad y aceleración del pistón para la posición en la que OA forma 90° con el
positivo del eje x. 
sentido positivo del eje x.

A
O A
O

ω

15 cm
15 cm

B
B
30 cm
30 cm
98
Solución 
a) m = 3 x (4‐1) – 2 x 4 = 1  
Solución
b) Con la velocidad angular OA de la manivela se obtiene la velocidad vA: 
a) m = 3 x (4-1) – 2 x 4 = 1

b) Con la velocidad angular ω OA de la manivela se

A obtiene la velocidad v A :

O
AOA

O
ωOA vA

Relacionando la velocidad de A con B:  vA
    
v A  v B   AB
MANUALES UEX

x rA/B  v desl . A / B
Relacionando la velocidad de A con B:  
      
  v A = vB + ωAB x rA/B + v desl. A / B
0 Dirección  AB   Dirección  AB
 
0 Dirección ⊥ AB Dirección AB

102
98 

ÍNDICE Dirección ⊥ AB
 0 Dirección ⊥ AB Dirección AB

CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Dirección ⊥ AB

ω[Link]/B
Dirección AB vA

vdesl.A/B

Conocida ω AB . r A/B se deduce la velocidad angular ω AB = ω cilindro = ω pistón :

A

ω[Link]/B

c) Se considera el polígono vectorial cerrado representado en la figura:B

ωAB =ωcilindro = ωpistón

c) Se considera el polígono vectorialA cerrado representado en la figura:

99
r2
O θ2
A
r4
r1 r2
O θ2 θ4
r3
r4 B
r1
θ4
r3
POSICIÓN B

La ecuación vectorial del polígono es:

   
POSICIÓN r1 + r2 = r3 + r4
La ecuación vectorial del polígono es:
   
r1 + r2 = r3 + r4
MANUALES UEX

Las ecuaciones que resuelven este polígono son:

θ2
0,1 x cos= 0,3 + r4 x cosθ4
r4 , θ4 
Las ecuaciones que resuelven este polígono son: r4 x senθ4
0,15 + 0,1 x senθ2 =

VELOCIDAD
103
θ2
0,1 x cos= 0,3 + r4 x cosθ4
r4 , θ4 
+ 0,1
0,15del x senθ2 = r4 x senθ4
Derivando la ecuación vectorial polígono se obtiene:
VELOCIDAD    
dr 1 dr 2 dr 3 dr   
+ = + ÍNDICE
4
 v= A /O v=
A /B vA 
dt dt dt dt
Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene:
    
 Las ecuaciones que resuelven este polígono son:

Las ecuaciones
MANUEL queGLORIA
REINO FLORES, 0,1este
resuelven
GALÁN =
cosθ2
polígono
x MARÍN son:+ r4 x cosθ4
0,3
r4 , θ4 
0,15 + 0,1 x senθ2 = r x senθ
θ2
0,1 x cos= 0,3 + r4 4x cosθ4 4
r4 , θ4 
VELOCIDAD 0,15 + 0,1 x senθ2 = r4 x senθ4

Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene:

VELOCIDAD
   
Derivando la ecuación
dr 1 vectorial
dr 2 drdel polígono
dr 4 se obtiene:
  
+ = 3
+  v= A /O v=
A /B vA 
dt
 dt
 dt
 dt

dr 1 dr 2 dr 3 dr  
    
+ =ω2 x r2 += ω4 x r + vv=A /O v=
A /B vA 
dt dt dt dt4 4 desl.A/B
    
ω2 x r2 mediante
Esta ecuación vectorial se resuelve = ω4 x rlas
4 +ecuaciones:
vdesl.A/B

Esta ecuación
 2 x π  se resuelve mediante las ecuaciones:
vectorial
- 0,1 x -500 x
 x senθ
 = - r x ω x senθ + v
2 4 4 4 x cosθ
desl.A/B 4
 60 
2 π vdesl.A/B , ω4 
 -500 x2 x π   x senθ= - r x ω x senθ + v
x
0,1x x -500
-0,1 desl.A/B x cosθ4
  x 
60 . cosθ2= r4 x ω4 x cosθ4 + vdesl.A/B x senθ4
2 4 4 4
 60  vdesl.A/B , ω4 
2 x π
0,1 x  -500 x  . cosθ2= r4 x ω4 x cosθ4 + vdesl.A/B x senθ4
ACELERACIÓN  60 

Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial polígono se deduce:

ACELERACIÓN
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial polígono se deduce:
100
   
d2 r 1 d2 r 2 d2 r 3 d2 r 4   
+ = + 100  a=
A /O =
a A /B aA 
dt2 dt2 dt2 dt2
          
 ( ) ( ) ( )
ω2 x ω2 x r2 = ω4 x ω4 x r4 + α4 x r4 + adesl.A/B + 2 . ω4 x vdesl.A/B

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

2
2 x π
-0,1 x  -500 x  x cosθ2= - r4 x ω24 x cosθ4 - r4 x α4 x senθ4 +
 60 
+ adesl.A/B x cosθ4 - 2 x vdesl.A/B x ω4 x senθ4
adesl.A/B , α4
2
 2 x π
-0,1 x  -500 x  x senθ2= - r4 x ω24 x senθ4 + r4 x α4 x cosθ4 + 
 60 
+ adesl.A/B x senθ4 + 2 x vdesl.A/B x ω4 x cosθ4

d) Para la posición correspondiente a θ 2 = 90° la solución de las ecuaciones  es:

r 4 = 0,3905 m ; θ 4 = 140,19°
De las ecuaciones  se calculan:
MANUALES UEX

    

ω4 =ωpistón =ωcilindro = - 8,58 rad/s k ; v desl A/B = 4,022 m/s 39,81º

De las ecuaciones  se deducen:

    
α4 =αpistón =αcilindro = 362,49 rad/s2 k ; adesl A/B = 146,74 m/s
2 39,81º

104 4.11. El mecanismo de la figura se diseña como dispositivo que mueve paquetes. El
accionamiento es manual, a través de OA, que realiza un movimiento de oscilación de 50°
a partir de la posición correspondiente a θ= 180°. Si ω = 30 rpm (constante), determinar:
a) ecuaciones que permitan determinar la posición, velocidad y aceleración de P para
ÍNDICE
cualquier posición. Interpretar vectorialmente dichas ecuaciones.
b) longitud de carrera del empujador P.
 De las ecuaciones  se calculan:
    
ω4 =ωpistón =ωcilindro = - 8,58 rad/s k ; v desl A/B = 4,022 m/s 39,81º

De las ecuaciones  se deducen:

CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
    
α4 =αpistón =αcilindro = 362,49 rad/s2 k ; adesl A/B = 146,74 m/s
2
4.11. El mecanismo de la figura se diseña como dispositivo que mueve paquetes. El accionamiento 
39,81º

es manual, a través de OA, que realiza un movimiento de oscilación de 50 a partir de la posición 
4.11. El mecanismo de la figura se diseña como dispositivo que mueve paquetes. El
correspondiente a = 180. Si  = 30 rpm (constante), determinar:
accionamiento es manual, a través de OA, que realiza un movimiento de oscilación de 50°
a)  ecuaciones que permitan determinar la posición, velocidad y aceleración de P para cualquier 
a partir de la posición correspondiente a θ= 180°. Si ω = 30 rpm (constante), determinar:
posición. Interpretar vectorialmente dichas ecuaciones. 
a) ecuaciones que permitan determinar la posición, velocidad y aceleración de P para
b)  longitud de carrera del empujador P. 
cualquier posición. Interpretar vectorialmente dichas ecuaciones.
b) longitud de carrera del empujador
c)  velocidad y aceleración de P cuando a P.
= 130. 
c) velocidad y aceleración de P cuando a θ= 130°.
Datos: OA = 35 cm. 
Datos: OA = 35 cm.

B P
B P

A 50 cm
A 50 cm

ω
θ 101
O
O
 
Solución 
a) El polígono vectorial cerrado es: 

Solución
B
4 r
a) El polígono vectorial cerrado es:

r3
A B
3 r1 r4

r2 r3 2
A
MANUALES UEX

O θ3 r1

r2 θ2
 
O

101 
105

POSICIÓN
La ecuación vectorial de polígono es: ÍNDICE
   
r +r = r +r
 r2 θ2

r2 O θ2

O GALÁN MARÍN
MANUEL REINO FLORES, GLORIA

POSICIÓN
POSICIÓN
La ecuación vectorial de polígono es:
   
La ecuación vectorial de polígono es:
r1 + r4 = r2 + r3
   
r1 + r4 = vectorial
Las ecuaciones que resuelven este polígono r2 + r3 son:

Las ecuaciones que resuelvenr4este polígono

= 0,35 x cosθvectorial son:
2 + r3 x cosθ3
0,5 = 0,35 x senθ + r x senθ
r4 = 0,35 x cosθ2 2+ r3 x3 cosθ3 3
Como θ 3 = θ 2 - 90° se tiene: 0,5 = 0,35 x senθ2 + r3 x senθ3
Como θ 3 = θ 2 - 90° se tiene: r4 = 0,35 x cosθ2 + r3 x cos ( θ2 - 90 )
= 0,35 x senθ2 + r3 x sen ( θ2 - 90 )
r3 , r4 
r0,5
4 = 0,35 x cosθ2 + r3 x cos ( θ2 - 90 )

0,5 = 0,35 x senθ2 + r3 x sen ( θ2 - 90 )

r3 , r4 
VELOCIDAD
VELOCIDAD
Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene la relación de velocidades entre
los puntos A y B:
Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene la relación de velocidades entre
los puntos A y B:
    102
dr 1 dr 4 dr 2 dr 3    
+ = + 102 v= B v=P v A + vB/A 
dt
 dt
 dt
 dt

dr 1 dr 4 dr 2 dr      
+ =
 v += ω3 x r + ω
v= Bx r v=
+ P v v A + vB/A 
dt dt dt P dt 2 2 3 3 desl.B/A

     

donde ω 3 = ω 2 . Esta ecuación
 vectorial
vP = ω se2 resuelve
x r2 + ωmediante las ecuaciones:
3 x r3 + v desl.B/A

xπ  2 xπ 
vP = ω- 30,35
donde Estax 2ecuación
= ωx2 . -30  x senvectorial
 se resuelve
θ2 − r3 x  -30 x ( θ2 - 90las
mediante
 x sen ) +ecuaciones:
v desl.B/A x cos ( θ2 - 90 )
 60   60 
 -302xx π  x senθ − r  x -302 xx π xπ  x sen ( θ - 90 ) + v
 2 π   2 
( θ2( θ- 290- 90
) )
x
0vP ==0,35
- 0,35  x
x x-30  xcosθ2 +2 r3 x 3 -30
 x  x cos ( θ2 - 290 ) + v desl.B/A
x cos
x sen
desl.B/A
  6060    6060 
 2 xπ   2 xπ 

= 0,35 x  -30
0 permiten  x cosθ2 + r3 x  -30 x  .x cos ( θ2 - 90 ) + v desl.B/A x sen ( θ2 - 90 )
que  deducir  valores dev P y v60
60 los
x
desl.B/A

ACELERACIÓN
que permiten deducir los valores de v P y v desl.B/A .
Realizando una segunda derivada para la ecuación
ACELERACIÓN vectorial polígono se deduce la
relación de aceleraciones entre los puntos A y B:
Realizandouna
 segunda
 derivada
 para
 la ecuación vectorial polígono se deduce la
d2r 1 d2 r 4 entredlos
relación de aceleraciones
2
d2 r 3A y B:
r 2 puntos    
+ = +  a= a= aA + aB/A 
MANUALES UEX

2 B P
dt
 dt2 dt2 dt2
2 2
d r1 dr d2 r 2
d r 3      
+  24 = 22 +  a=  aA + a
dt 2 aP = ω2 x dtω2 x r2
dt ( ) ( ) a=
+ 2ω3 x ω3 x r3 B + adesl.B/A
dt
P + 2 . ω3 x vB/A
desl.B/A


         

 aP = ω2 x ω2 x r2 ( ) ( )
+ ω3 x ω3 x r3 + adesl.B/A + 2 . ω3 x v desl.B/A

106

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

2 2
Esta aecuación 
vectorial se π
2 xresuelve ÍNDICE
mediante 2 xπ 
 las ecuaciones:
P = - 0,35 x  -30 x  x cosθ2 - r3 x  -30 x  x cos ( θ2 - 90 ) +
 60   60 
2 2
  ( ) ( )
aP = ω2 x ω2 x r2 + ω3 x ω3 x r3 + adesl.B/A + 2 . ω3 x v desl.B/A

CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

2 2
 2 xπ   2 xπ 
aP = - 0,35 x  -30 x  cosθ2 - r3 x  -30 x
x
 x cos ( θ2 - 90 ) +
 60   60 
 2 xπ 
+ adesl.B/A x cos ( θ2 - 90 ) - 2 x  -30 x  x v desl.B/A x sen ( θ2 - 90 )
 60 
2 2

 2 xπ   2 xπ 
0 = - 0,35 x  -30 x  xsenθ2 - r3 x  -30 x  x sen ( θ2 - 90 ) +
 60   60 
 2 xπ 
+ adesl.B/A x sen ( θ2 - 90 ) + 2 x  -30 x  x v desl.B/A x cos ( θ2 - 90 )
 60 

que permiten deducir los valores de a P y a desl.B/A .

b) De las ecuaciones  se tiene:
Para θ 2 = 180°  r 4(180) = - 0,35 m ; r 3(180) = 0,50 m
Para θ 2 = 130°  r 4(130) = 0,0514 m ; r 3(130) = 0,3608 m
Carrera de trabajo = │ r 4(180) - r 4(130) │= 0,4014 m
103
c) Para θ 2 = 130°:
r 4 = 0,0514 m ; r 3 = 0,3608 m
De las ecuaciones  se calculan:
  
vP = 1,76 m/s i ; v desl.B/A = 0,25 m/s 40º

De las ecuaciones  se deducen:

  
aP = 7,82 m/s2 i ; adesl.B/A = 9,55 m/s2 40º

MANUALES UEX

4.12. La figura presenta una plataforma elevadora de vehículos accionada por un cilindro 107
hidráulico. Si la velocidad de expansión del cilindro O 2 E es constante y de módulo v expansión
= 20 cm/s, calcular:
a) sentido del movimiento de cada uno de los eslabones, mediante métodos gráficos, para
ÍNDICE
la posición representada.
b) velocidad y aceleración del automóvil para la posición en la que θ = 30°.
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

4.12. 
4.12. La 
La figura 
figura presenta 
presenta una  plataforma  elevadora
una plataforma elevadora  de
de  vehículos
vehículos  accionada
accionada  por 
por un  cilindro 
un cilindro
hidráulico. Si la velocidad de expansión del cilindro O
hidráulico. Si la velocidad de expansión del cilindro 2 E es constante y de módulo 
O 2 E es constante y de v
módulo  = 20 
v expansión
expansión
cm/s, calcular: 
= 20 cm/s, calcular:
a)a) sentido 
sentidodel 
delmovimiento 
movimientode  decada 
cadauno 
unode delos loseslabones, 
eslabones,mediante 
mediante métodos 
métodosgráficos,  para 
gráficos, la 
para
posición representada.   
la posición representada.
b)b) velocidad y aceleración del automóvil para la posición en la que
velocidad y aceleración del automóvil para la posición en laque θ = 30°.
= 30. 
Datos: O
Datos: O 1O12O 2 = 5 m;
 = 5 m; O O 1 A = AD = BA = AC = 2 m; AE = 1 m.
1A = AD = BA = AC = 2 m; AE = 1 m.  

 
 
 
 

CC
 
DD
EE  
VVexpansión
expansión
 
104
AA  
θ BB  
OO11 OO22
 
 
Solución 
Solución
a) Relacionando la velocidad de E con la velocidad del apoyo fijo O2 (vO2  = 0) se puede dibujar el 
a) Relacionando la velocidad de E con la velocidad del apoyo fijo O 2 (v O2 = 0) se puede
polígono de velocidades: 
 de
dibujar el polígono velocidades:
     
vE
   v
O2    v 
desl. E/O2      
cilindro  x rE/O2
     v 
expansión             
cilindro  x rE/O2

( ) (
vE= v O2 + v desl. E/O2 + ωcilindro x rE/O2 = v expansión + ωcilindro x rE/O2 )
Línea de acción vE (O1E) 
Línea de acción vE (⊥O1E)
vexpansión
vexpansión cilindro x rE/O2
ωcilindro x rE/O2 vE
Línea de acción (cilindro x rE/O2)  vE
E
Línea de acción (ωcilindro x rE/O2)
E
vexpansión
MANUALES UEX

vexpansión

O2
O2
108
104  la velocidad angular del cilindro ω cilindro y la
Una vez deducidos los sentidos, se obtienen
velocidad del punto E:
vE
ÍNDICE
 vexpansión

CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

O2

Una vez deducidos los sentidos, se obtienen la velocidad angular del cilindro ω cilindro y la
velocidad del punto E:
vE

ωcilindro

O2

105

Con la velocidad v E se determinan la velocidad angular ω O1D y las velocidades v A y v D :

vD

vE

vA
D

A
MANUALES UEX

ωO1D
O1

A partir de la velocidad v A se pueden deducir la velocidad angular ω BC y las velocidades

v B y v C mediante el centro instantáneo de rotación de la biela BC:
109

ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

vC

vA ωBC
CIR(BC)
C

Línea de acción vB
vB
B

106

Como la plataforma no gira (ω plataforma = 0), la relación entre las velocidades de D y C

Como
implica la plataforma no gira (ω plataforma = 0), la relación
que: entre las velocidades de D y C
implica que:
Como la plataforma no gira
 (ω       
vD= vC + v (
plataforma = 0), la relación
 + ω )
D/C=
plataforma x r

entre las velocidades
vC + v 
de D y C
implica que: desl. D/C
(
vD= v C + v desl. D/C + ωplataforma x rD/C= ) desl. D/C
v C + v desl. D/C
      
vC
v
(
vD= v C + v desl. D/C +vDωplataforma x rD/C= ) v C + v desl. D/C vdesl. D/C
vC D vdesl. D/C

vC vD vdesl. D/C vC
vD vC
vD
vC
vD
vdesl. D/C
C vdesl. D/C
C D
vdesl. D/C D
C
También se verifica que v desl. D/C = v B . D
También se verifica que v desl. D/C = v B .
MANUALES UEX

b) También
Se debe operar con dos
se verifica que polígonos
v desl. D/C = vvectoriales cerrados:
B.
b) Se debe operar con dos polígonos vectoriales cerrados:
b) Se debe operar con dos polígonos vectoriales cerrados:

110

E
E
ÍNDICE
r3
r2 E r3
 vdesl. D/C
C
D

CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

También se verifica que v desl. D/C = v B .

b) Se debe operar con dos polígonos vectoriales cerrados:

r3
r2
3
2 r1

O1 E O2

r3
r2 r4 D
C
θ3
θ2 r1
r5
r6O1 O2

5
r4 D
C
O1

POSICIÓN
POSICIÓN r5
POSICIÓN r6
La
La ecuación
ecuación vectorial
vectorial del
del primer
primer polígono
polígono es:
es:
La ecuación vectorial del primer polígonoes: 
107r + r
rr= 

θ5 =
2 r11 + r33
r= 2
2 r1 + r3
Las
Las ecuaciones
ecuaciones que
que resuelven
resuelven este
este polígono
polígono vectorial
vectorial son:
son:
O1
Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:
3 cosθθ=
3 xx cos =
2 5
5 + cosθθ3
+ rr3 xx cos
3 xx cos θθ=
2
r33 xθcosθ33
5r +x sen
3 x senθ22 =
3 sen 2
= r33 x senθ33
3 x senθ2 = r3 x senθ3
Para θ2 = 30°:
Para θ22 == 30:
Para 30°:
rr3 = 2,832 m
3r==2,832
3 2,832 m
m ;;; θθ333 == 148,015°
=148,015
148,015°
La
La ecuación vectorial del segundo polígono es:
La ecuación vectorialdeldelsegundo
ecuación vectorial segundo polígono
polígono es:
 es:  
rr=
 r4 + 
+ rrr66
r= rr44 +
5
=
5
5 6
Las
Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:
Las ecuaciones queresuelven
ecuaciones que resuelven este
este polígono
polígono vectorial
vectorial son:son:
MANUALES UEX

4 x cosθ 5 = rr4
4 cosθθ55 =
4 xx cos = r44
4 x senθ 5 = rr6
4 x senθ 5 =
4 x senθ = 5 r6
6

Para θ2 = θ5 = 30°:
Para θ22 == θ55== 30:
Para 30°:
rr44r4=
==3,464
3,464 m
3,464 m
m
; r6 = 2 m
;; rr66==22mm
VELOCIDAD
111
VELOCIDAD
Derivando 107
Derivando lala ecuación
ecuación vectorial
vectorial del
del primer
primer polígono
polígono se
se obtiene:
obtiene:


 
 



dr
dr 22 dr
dr 11 + dr
dr 33  v

 
 
 
 

 
=
= + = =
v ÍNDICE v
dt dt dt  =
v E/O
E/O
1 =
v E/O
E/O v E
E
2 
 dt dt
  dt 
1 2

 x r =
ω  x r + v
ω 
 4 x cosθ 5 = r4
4 x cosθ 5 = r4
4 x senθ 5 = r6
4 x senθ 5 = r6
Para θ = θ = 30°:
MANUEL θ = θ FLORES,
Para REINO = 30°: GLORIA GALÁN MARÍN
2

2
5

r = 3,464 m ; r = 2 m
r = 3,464 m ; r = 2 m 4

4
6

VELOCIDAD
VELOCIDAD
Derivando la ecuación vectorial del primer polígono se obtiene:
Derivando la ecuación vectorial del primer polígono se obtiene:
  
dr2 dr1 dr   
=
dr 2 dr 1 + dr 33  v =
 =

v  E 
v
=
dt dt + dt  v =E/O
E/O =
v E/O
E/O vE  1 2

 dt dt

  dt  1 2

ω
2 x r2 =
ω
3 x r3 + v

desl.E/O 2
ω2 x r2 = ω3 x r3 + v desl.E/O2
donde v desl.E/O2 = v expansión . Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
donde v desl.E/O2 = v expansión . Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
-3 x ω2 x sen=θ - r x ω x senθ + 0,2 x cosθ
-3 x ω2 x sen=θ22 - r33 x ω33 x senθ33 + 0,2 x cosθ33
3 x ω x cosθ= r x ω x cosθ + 0,2 x senθ
3 x ω22 x cosθ=
2
2 r33 x ω33 x cosθ33 + 0,2 x senθ33
Para θ 2 = 30°:
Para θ 2 = 30°:
   
2 =0,0755 rad/s k
ω ; 3 =- 0,0376 rad/s k
ω
Para ω2 =0,0755 rad/s k opera ; ω3 =- 0,0376 rad/s k
Para el el segundo
segundo polígono polígono vectorial
vectorial se se opera análogamente,
análogamente, deduciendo
deduciendo la la relación
relación de de
Para
velocidades el segundo
entre los
velocidades entre los puntos C y D:polígono
puntos C vectorial
y D: se opera análogamente, deduciendo la relación de
velocidades entre lospuntosC y D:  108
   108
dr
dr  dr
dr  dr
dr  
 
 + v 


=
=
5
5
4
4 +
+
6
6 
 =
= v
v v
v D/C + v 

dr
dt dr
dt dr dt D
D 
D/C CC
=dt 5
dt + dt
4 6
 = vD vD/C + v C 
dt dt
   dt     

ω  

 55 x
ω x rr==
5
5
v
v

desl.D/C
desl.D/C  + + v CC=
v = v v desl.D/C
desl.D/C 
ii ++ v v CC jj
 ω5 x r= 5 v desl.D/C + v C= v desl.D/C i + v C j
Las
Las ecuaciones
ecuaciones que que permiten
permiten resolver resolver el el mecanismo
mecanismo son: son:
Las ecuaciones que permiten resolver el mecanismo son:
-- 4 4 xx ω senθ
ω55 xx sen θ55 = =vv desl.D/C
desl.D/C
-44x ω x ω5 x senθ5 = v
θ
4 x ω55 x cosθ55 =vv CC desl.D/C
x cos =
4 x ω5 x cosθ5 =v C
donde ω = ω . Para θ
donde ω 2 = ω 5 . Para θ 2 = θ 5 = 30°:
2 5 2 = θ 5 = 30°:
donde ω 2 = ω 5 . Para  θ 2 = θ 5= 30°:   

v = -- 0,151 m/s ;;  0,2616 m/s 
v

desl.D/C  = 0,151 m/s ii
 v
v
 C =
 = 0,2616 m/s jj
desl.D/C C
v desl.D/C = - 0,151 m/s i ; v C = 0,2616 m/s j
ACELERACIÓN
ACELERACIÓN
ACELERACIÓN
Realizando
Realizando una una segunda
segunda derivada derivada para para la la ecuación
ecuación vectorial vectorial del del primerprimer polígono polígono se se
Realizando
deduce la relación una de segunda
deduce la relación de aceleraciones: aceleraciones: derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
deduce la relación de aceleraciones:
  

2  2  2      
d
d= 2r
r
22 d
d 2r
r
 1
+
d
d 2r
r3  a a
=  
=
a  a 

 
= 2 2
ddtr22 2 2 +
ddtr21
1 2 23
ddtr23  =
E/O
E/O 1 =
a

E/O
E/O 2 a EE 
dt2
= dt2 + dt2  a= E/O
1
=
a E/O
2
aE 
 dt 
 dt  dt    1
 
2
 
 
((( ))) ((( )))
           
 ω
22 xx ω
ω 22 xx rr22 ++ α
ω α22 xx rr22 == ω ω33 xx ω 33 xx rr33 ++ α
ω 33 xx rr33 ++ aa
α desl.E/O 2 + + 22 .. ω
33 xx vv
ω
MANUALES UEX

 desl.E/O 2
desl.E/O 2
desl.E/O 2
 ω2 x ω2 x r2 + α2 x r2 = ω3 x ω3 x r3 + α3 x r3 + adesl.E/O2 + 2 . ω3 x v desl.E/O2
donde
donde aa desl.E/O2 = 0. Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
desl.E/O2 = 0. Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
donde a desl.E/O2 = 0. Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
2 2
-3 xx ω
-3 cosθ
ω2222 xx cos θ22 -- 33 xx αα22 xx sensen= θ
θ22 -- rr33 xx ω
= cosθ
ω2233 xx cos θ33 -- rr33 xx α senθ
α 33 xx sen θ33 -- 22 xx 0,2 0,2 xx ω senθ
ω33 xx sen θ33
-3 x ω22 x cosθ2 - 3 x α 2 x sen= θ - r ω 3 2x cos
2 θ3θ- r3+x rα 3x xαsen θ3 θ- 2 +x 0,2 x ω3 x senθ3
x ω22 x senθ2 + 3 x α 2 x cos2θ = 3r x ω ω
-3 -
- r33 x ω233 x senθ33 + r33 x α 33 x cosθ33 + 2 x 0,2 x ω33 x cos
sen cos 2 0,2 cosθ
x
-3 x ω22 x senθ2 + 3 x α2 x cosθ= 2
2
x x x x x
θ33
112 -3 x ω2 x senθ2 + 3 x α2 x cosθ= 2 - r 3 x ω 3 x sen θ 3 + r3 x α 3 x cos θ 3 + 2 x 0,2 x ω 3 cosθ3
x

Para θθ 22 =
Para = 30°:
30°:
Para θ 2 = 30°:  
 2 
  2 

α
22 =
α =-- 0,00454
0,00454 rad/s rad/s22 kk ;; α
33 =
α =0,0129 0,0129 rad/s rad/s22 kk
α2 =- 0,00454 rad/s k ; α 3 =0,0129 rad/s k
Para
Para el el segundo
segundo polígono polígono vectorial vectorial se se tiene ÍNDICE
tiene la
la relación
relación de de aceleraciones
aceleraciones entre entre los los puntos
puntos
C y Para
D:
C y D: el segundo polígono vectorial se tiene la relación de aceleraciones entre los puntos
donde a desl.E/O2 = 0. Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

-3 x ω22 x cosθ2 - 3 x α2 x sen=

θ2 - r3 x ω23 x cosθ3 - r3 x α 3 x senθ3 - 2 x 0,2 x ω3 x senθ3
CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
-3 x ω22 x senθ2 + 3 x α2 x cosθ=
2 - r3 x ω23 x senθ3 + r3 x α 3 x cosθ3 + 2 x 0,2 x ω3 x cosθ3

Para θ 2 = 30°:
   
α2 =- 0,00454 rad/s2 k ; α 3 =0,0129 rad/s2 k

Para el segundo polígono vectorial se tiene la relación de aceleraciones entre los puntos
C y D:
  
d2r 5 d2 r 4 d2 r 6   
= +  =
aD aD/C + aC 
dt2 dt2 dt2
        
 ( )
ω5 x ω5 x r5 + α=5 x r5 adesl.D/C =
+ aC adesl.D/C i + aC j

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

4 x ω25 x cosθ5 =adesl.D/C

- 4 x α 5 x senθ5 -109
4 x α 5 x cosθ5 - 4 x ω25 x senθ5 =aC

donde α 2 = α 5 . Para θ 2 = θ 5 = 30°:

   
adesl.D/C = - 0,0107 m/s2 i ; 2
aC = - 0,02714 m/s j

Por tanto:
   2

v automóvil = 0,2616 m/s j ; aautomóvil = - 0,02714 m/s j

MANUALES UEX

113

4.13. En la figura se representa un mecanismo de Whitworth que acciona una cepilladora.

Determinar:
ÍNDICE
a) grados de libertad del mecanismo.
b) ecuaciones que permitan calcular la posición, velocidad y aceleración de todos los
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

4.13.  En  la  figura  se  representa  un  mecanismo  de  Whitworth  que  acciona  una  cepilladora. 
4.13. En la figura se representa un mecanismo de Whitworth que acciona una cepilladora.
Determinar: 
Determinar:
a) a)grados de libertad del mecanismo. 
grados de libertad del mecanismo.
b) b)ecuaciones que permitan calcular la posición, velocidad y aceleración de todos los eslabones. 
ecuaciones que permitan calcular la posición, velocidad y aceleración de todos los
Interpretar vectorialmente dichas ecuaciones. 
eslabones. Interpretar vectorialmente dichas ecuaciones.
velocidad y aceleración del cepillo C cuando la1A forma 20 con la horizontal. 
c) c)velocidad y aceleración del cepillo C cuando la manivela O manivela O 1 A forma 20° con la
horizontal.
Datos: O1A = 25 cm; O1O2 = 15 cm; O2B = 10 cm; BC = 30 cm; OA = 40 rad/s (constante). 
Datos: O 1 A = 25 cm; O 1 O 2 = 15 cm; O 2 B = 10 cm; BC = 30 cm; ω OA = 40 rad/s (constante).

110
A
A

O1
O1 OA
ωOA
B

 
  C
O2
 
Solución 
a) m = 3 x (6‐1) – 2 x 7 – 0 = 1 
Solución
b) Son necesarios dos polígonos de cierre: 
a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 – 0 = 1

b) Son necesarios dos polígonos de cierre:

A
r2
A
O1
2 r2

O1
θr23 B
r1
r6
r4
MANUALES UEX

r3 6
B
r1 3 4 r6
r4 θ6
O2 O2 r5
θ3 θ4 C

O2 O2 r5
C
114 110 
POSICIÓN
La ecuación vectorial del primer polígono es:
ÍNDICE
 
r1 + r2 =r3
 r6
r4 θ6
θ3 θ4
O2 r5
CINEMÁTICAODE
2 C
MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

POSICIÓN
La ecuación vectorial del primer polígono es:
  
r1 + r2 =r3

Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:

0,25 x cosθ2 = r3 x cosθ3
r3 , θ3 
0,15 + 0,25 x senθ2 = r3 x senθ3
La ecuación vectorial del segundo polígono es:
La ecuación vectorial del segundo polígono es:
 111es:
La ecuación vectorial del segundo polígono
  
  r5 + r6 =r4
r5 + r6 =r4
r5 + r6 = r4
Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:
Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:
Las ecuaciones que resuelven reste+ polígono vectorial
0,3 x cosθ =
son:
0,1 x cosθ
r55 + 0,3 x cosθ66 = 0,1 x cosθ 44 r5 , θ6 
r0,3+x sen
0,3 θ
x =
cos θ0,1=x senxθcos
0,1 θ4 r5 , θ6 
5
0,3 x senθ 6 = 0,1 x senθ 4
6 6 4
r5 , θ6 
0,3 x senθ6 = 0,1 x senθ 4
donde θ 3 = θ 4 .
donde θ 3 = θ 4 .
donde θ 3 = θ 4 .
VELOCIDAD
VELOCIDAD
VELOCIDAD
Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene la relación de velocidades:
Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene la relación de velocidades:
Derivando
  la ecuación
 vectorial del polígono
 
seobtiene

la relación
  de velocidades:
  
dr1 dr dr3  x r = x r + v
dr1 + dr22 = dr3  v
= v
=  v  ω ω
dt1 + dr
dr dt2 = dt3
dr  =
v
A/O
A/O =
v
A/O
A/O
1 vA 
A
ω2 x r2 =

2 2 
2
ω33 x r33 + v
 desl.A/O
desl.A/O
2

dt + dt = dt  v=A/O v=A/O
1
1
vA  ω2 x r2 =
2
2
ω3 x r3 + v desl.A/O222
dt dt dt 1 2

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
- 0,25 x (-40) x senθ= - r x ω x senθ + v x cosθ
- 0,25 x (-40) x senθ= 2
2 - r33 x ω33 x senθ33 + v des.A/O
des.A/O x cosθ3
2 3
vdesl.A/O2 , ω3 
senθθ=
- 0,25 xx (-40) xx cos = -r3r3x xωω3 3x xcosθ3θ3++v des.A/O
sen v des.A/O222x sen
x cos
θθ3 3 vdesl.A/O2 , ω3 
22
0,25 x (-40) x cosθ= 2 r3 x ω3 x cosθ3 + v des.A/O222 x senθ3 vdesl.A/O2 , ω3 
0,25 x (-40) x cosθ= 2 r3 x ω3 x cosθ3 + v des.A/O2 x senθ3
Para el segundo polígono se obtiene la relación de velocidades entre B y C:
Para el segundo polígono se obtiene la relación de velocidades entre B y C:
Para el segundo
 polígono
 se obtiene la relación de velocidades entre B y C:
dr5 dr dr4 
 + v

 =


  
 + ω x r = ω
 
 
dr5 + dr66 =
dr4 v v v
dt5 + dr
dr dt6 = dr
dt4

 C + v
v C
B/C =
B/C
 v B
B 
 vC + ω
C 6 6 44 xx rr44
6 x r6 = ω
dt + dt = dt  v C + vB/C = vB  v C + ω6 x r6 = ω4 x r4
dt dt dt
cuya resolución da lugar a las ecuaciones:
cuya resolución da lugar a las ecuaciones:
cuya resolución da lugar a las ecuaciones:
v C - 0,3 x ω6 x sen= θ6 - 0,1 x ω4 x senθ4
v C - 0,3 x ω6 x sen= θ6 - 0,1 x ω4 x senθ4 vC , ω6 
v C -x ω
0,3 ω =
sen θ x ω x senθ4
vC , ω6 
0,3 xx cos=
θx 6 x -ω
0,1 0,1
4 x cos4θ4 vC , ω6
0,3 x ω66 x cos =
θ6 0,1
6 6
x ω4 x cosθ4 
0,3 x ω6 x cos= θ6 0,1 x ω4 x cosθ4
donde ω 3 = ω 4 .
MANUALES UEX

donde ω 3 = ω 4 .
donde ω 3 = ω 4 .
ACELERACIÓN
ACELERACIÓN
ACELERACIÓN
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
deduce la relación
Realizando unadesegundaaceleraciones: derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
deduce la relación de aceleraciones:
deduce la relación de2 aceleraciones:  
d2 r1 d
2 
2r 2 d22 r3   
d2 r
21 +
+ d r
 =
2 22 =
d r
2 23
 a
 a
=
=A/O
 a
a

=
= A/O a
a
 
AA 
115
ddtr21 ddtr22 ddtr23 A/O 
1 2
A/O
dt2 + dt2 = dt2
1 2
 a= A/O
1
a= A/O
2
aA 
 dt  dt  dt  
1 2
    
 ω
 ω
 x ω
22 x ω (( ))
 x r = ω
22 x r22 = ω
 x ω
33 x ω(( ))
 x r + α  x r + a + 2 . ω
33 x r33 + α
33 x r33 + a
desl.A/O 2
+ 2 .
 x v
ω
33 x v
desl.A/O2

( ) ( )
 ω2 x ω2 x r2 = ω3 x ω3 x r3 + α3 x r3 + adesl.A/O2 + 2 . ω3 x v desl.A/O2
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante ÍNDICElas ecuaciones :
desl.A/O 22 desl.A/O 22

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones :

Esta ecuación
2 vectorial se2 resuelve mediante las ecuaciones :
-0,25 x (- 40) x cosθ= - r x ω x cosθ - r x α x senθ + a x cosθ - 2 x v x ω x senθ
 donde ω 3 = ω 4 .
ACELERACIÓN
MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
deduce la relación de aceleraciones:
  
d2 r 1 d2r 2 d2 r 3   
+ =  a=A/O 1 a=A/O 2 aA 
dt2 dt2 dt2
          
( ) ( )
 ω2 x ω2 x r2 = ω3 x ω3 x r3 + α3 x r3 + adesl.A/O2 + 2 . ω3 x v desl.A/O2

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones :

-0,25 x (- 40)2 x cosθ=
2 - r3 x ω23 x cosθ3 - r3 x α3 x senθ3 + adesl.A/O2 x cosθ3 - 2 x v desl.A/O2 x ω3 x senθ3
-0,25 x (- 40)2 x senθ=
2 - r3 x ω23 x senθ3 + r3 x α3 xde θ3 + adesl.A/O
cosdonde x senθ3 + 2 x v desl.A/O x ω3 x cosθ3
se deducen
2 los valores de 2 α 3 y a desl.A/O2 .
de
dedonde
dondesesededucen
deducenlos
losvalores deαα3 3yyaadesl.A/O2
valoresde desl.A/O2. . Para el segundo polígono vectorial se tiene la relación de acel
112y C:
Para
Paraelelsegundo
segundopolígono
polígonovectorial tieneBlala
vectorialsesetiene relación
relacióndedeaceleraciones
aceleracionesentre
entrelos
lospuntos
puntos
BByy[Link]   
d2r 5 d2 r 6 d2 r 4  

  
 
 2
+ 2
= 2
 aC + aB/C
dd2 r2 r5 5 dd2 r2 r6 6 dd2 r2 r4 4 

 
 dt   dt dt
++ 2 2 = =  aaCC ++ aaB/C
B/C = = aaBB 
   
    
( ) (
22 22
dtdt dtdt dtdt
 aC + ω6 x ω6 x r6 + α 6 x r6 = ω4 x ω4 x
 
            
(( )) (( ))
 aaC C ++ ωω6 6xx ωω6 6xxr6r6 ++ αα6 6xxr6r6 = = ωω4 4xx ωω4 4xxr4r4 ++ αα4 4xxr4r4
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones 
Esta
Estaecuación
ecuaciónvectorial
vectorialseseresuelve
resuelvemediante
mediantelas
lasecuaciones
ecuaciones
aC - 0,3:
: 2
x ω6 x cosθ6 - 0,3 x α 6 x senθ
= - 0,1 x ω24 x cosθ
6
2
0,3x xωω26 26x xcos
aaC C - -0,3 cosθθ6 6- -0,3
0,3x xαα6 6x xsen
senθ=
θ6=
6 0,1x- xω
- -0,1 0,3 ω6θθ
ω24 24x xxcos
cos x sen θ6 x x+
4 4- -0,1
0,1 αα40,3 x α
4x xsen
senθθ =
64 4x cosθ6 - 0,1 x ω24 x senθ
0,3x xωω26 26x xsen
- -0,3 senθθ6 6 ++ 0,3
0,3x xαα6 6x xcos
=θθ6 6 - -0,1
=
cos 0,1x xωω2 2x xsen
senθθ ++ 0,1
0,1x xαα4 4x xcos
cosθθ4 4
donde α 3 = 4α4 4 . Estas4 4ecuaciones permiten calcular los valores de
dondeαα3 3==αα4 .4 .Estas
donde Estasecuaciones
ecuacionespermiten
permitencalcular
calcularlos
losvalores
c) Para θvalores deαα6 6yyaaCC. .
de
2 = 20°, de las ecuaciones  y  se obtiene:

Paraθθ2 2==20°,
c)c) Para 20°,de
delas
lasecuaciones
ecuaciones yyseseobtiene:
obtiene:r 3 = 0,3326 m ; θ 3 = θ 4 = 45,071º ; θ 6 = 166,35º
0,3326mm ; ; θθ3 3==θθ4 4==45,071º
r 3r 3==0,3326 45,071º ; ; θθ6 6==166,35º
166,35º ; ; r 5r 5== 0,36210,3621mm
Y de las ecuaciones  y :
YYde delas lasecuaciones
ecuaciones yy: :    
v desl.A/O2 = 4,237 m/s 45,071º ; ω3 = ω4 = - 27,23 rad/s k

 
 
  
 
vvdesl.A/O == 4,237
4,237m/s
m/s 45,071º
45,071º ; ; ωω3 3== ωωsiendo
4 4==- -27,23
27,23 rad/s
rad/s kk ; ; ωω6 6==6,596
6,596rad/s
rad/s kk
desl.A/O
2 2 la velocidad del cepillo:
siendo
siendolalavelocidad velocidaddel
delcepillo:
cepillo:  
v C = 2,395 m/s i

 
vvCC ==2,395
2,395m/s m/slas
De i i ecuaciones  y :

DeDelas lasecuaciones
ecuaciones yy: :   
adesl.A/O2 = 115,67 m/s2 45,071º ; α 3 = α 4 = - 184,197 rad/s2

 
 
    
MANUALES UEX

aadesl.A/O
desl.A/O2 2
== 115,67 m/s2 2 45,071º
115,67m/s 45,071º ; ; αα3 3==αα4 4==- -184,197 rad/s2 2 kk ; ; αα6 6=
184,197rad/s =214,122 rad/s2 2k
214,122rad/s

kksiendo la aceleración del cepillo:
siendo
siendolalaaceleración
aceleracióndel
delcepillo:
cepillo:  
aC = - 36,85 m/s2 i

 
aaCC==- -36,85 m/s2 2 i i
36,85m/s
116
4.14. El mecanismo de la figura mueve la herramienta de una ce
4.14.
[Link]
mecanismode delalafigura
figuramueve angular ω de
muevelalaherramienta
herramienta es
deconstante
una y antihoraria,
unacepilladora.
cepilladora. de valor 30 rpm, determinar:
SiSilalavelocidad
velocidad
angularωωesesconstante
angular constanteyyantihoraria,
antihoraria,de ÍNDICE
devalor
valor30
30
a) rpm,
rpm,determinar:
determinar:
grados de libertad.
siendo la aceleración del cepillo:
 
aC = - 36,85 m/s2 i

CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

4.14. El mecanismo de la figura mueve la herramienta de una cepilladora. Si la velocidad

angular ω es constante y antihoraria, de valor 30 rpm, determinar:
a) grados de libertad.
b) ecuaciones que permitan calcular la posición, velocidad y aceleración de todos los
eslabones en función del movimiento de OA. Interpretar vectorialmente dichas ecuaciones.
c) velocidad y aceleración de la cuchilla para la posición en la que OA y CB forman con el
c) velocidad
sentido y aceleración
positivo de la de
del eje x ángulos cuchilla
180° ypara la posición
101,795°, en la que OA y CB forman con el
respectivamente.
113
sentido positivo del eje x ángulos de 180° y 101,795°, respectivamente.
Datos: OA = 10 cm, BC = 100 cm.
Datos: OA = 10 cm, BC = 100 cm.
B
B Cuchilla
Cuchilla
50 cm
50 cm A
A ω
O ω
O

C
C

Solución
Solución
a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 = 1
a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 = 1
b) Se van a considerar dos polígonos vectoriales cerrados:
b) Se van a considerar dos polígonos vectoriales cerrados: r5
B r5
B
r4
r6
r4
r6

A r2 θ2
A r2 θ2
r3 O
r3 O
MANUALES UEX

r1
r1
θ3 θ4
θ3 C
θ4
C
C C

POSICIÓN
POSICIÓN 117
La ecuación vectorial del primer polígono es:
La ecuación vectorial del primer polígono
 es:
 
=
r2 r1 + r3
=
r2 r1 + r3
ÍNDICE
Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:
Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:
 r1

θ3 θ4
MANUEL REINO FLORES,
C GLORIA GALÁN MARÍN C

POSICIÓN
La ecuación vectorial del primer polígono es:
  
=
r2 r1 + r3

Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:

0,1 x cosθ2 = r3 x cosθ3
0,1
0,1 xx cosθθ2114
= -r3r x cosθ3 
sen= 2 1 + r3 x senθ 3
0,1 x sen= θ2 - r1 + r3 x senθ3 
La ecuación vectorial del segundo polígono es:
La ecuación vectorial del segundo polígono
  es: 
r4 + r5 + r6 =0
r4 + r5 + r6 = 0
Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:
Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:
1 x cosθ 4 + r5 = 0
cosθθ4 -+r r5 ==
11 xx sen 0 
4 6 0 
1 x senθ 4 - r6 = 0
donde θθ44 ==θθ3 3y ry6 =r 0,5
donde = 0,5 + r+1. rDe
. Delaslas ecuaciones
ecuaciones y yse se calculan
calculan loslos deder1,rr,3,r yyr5r..
valores
valores
donde θ 4 = θ 3 y r = 0,5 + r . De las ecuaciones  y  se calculan los valores de r , r y r .
6 1 1 3 5

VELOCIDAD
6 1 1 3 5

VELOCIDAD
Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene la relación de velocidades entre
A y Derivando
C: la ecuación vectorial del polígono se obtiene la relación de velocidades entre
A y C:   
dr2 dr1 dr3   
=
dr dr + dr  v=
 
A v
C + v
  
A/C 
=dt2 dt1 + dt3  v= v C + v A/C 
A
dt dt  dt     
 ω 2 x r2= v C + ω
3 x r3 + v  
desl.A/C
 ω2 x r2= v C + ω3 x r3 + v desl.A/C
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
 2 xπ 
- 0,1 x 30 x 2 x π  x sen=
θ2 - r3 x ω3 x senθ3 + v des.A/C x cosθ3
 60  x sen=
- 0,1 x  30 x  θ2 - r3 x ω3 x senθ3 + v des.A/C x cosθ3 
 260
xπ 

0,1 x  30 x 2 x π  x cos= θ2 - v C + r3 x ω3 x cosθ3 + v des.A/C x senθ3
 
0,1 x  30 x 60  x cos= θ2 - v C + r3 x ω3 x cosθ3 + v des.A/C x senθ3
 60 
Para el segundo polígono se obtiene la relación de velocidades entre B y C:
Para el segundo polígono
 se obtiene
 la relación de velocidades entre B y C:
dr4 dr5 dr6   
dr + dr + dr = 0  v B/C - v
 B + v
  C = 0 
dt4 + dt5 + dt6 = 0  vB/C - vB + v C = 0 
dt dt dt
MANUALES UEX

   

 ω
4 x r4 - vB + v C = 0
 ω4 x r4 - vB + v C = 0
Nótese que r es el vector que va desde B hasta la referencia vertical fija que pasa por O.
5

ello, la que
Por Nótese r5 es eldel
derivada 5
vector que5 va
vector desdeuna
implica B hasta la referencia
velocidad positivavertical fija que
v 5 cuando B sepasa por O.
mueve en
Por ello, la derivada del vector 5 implica una velocidad
sentido contrario al del vector 5. Por tanto, v 5 = - v B . positiva v 5
5 cuando B se mueve en
sentido contrario al del vector 5. 5. Por tanto, vv55 ==--vvB .B.
Por tanto,
118
Esta ecuación se resuelve mediante las ecuaciones:
Esta ecuación se resuelve mediante las ecuaciones:
- 1 x ω4 x senθ4 - vB = 0
x ω4 x senθ4
1- 1x ω =
-v vB= 0 
4 x cosθ4 - 0
1 x ω4 xÍNDICE
cosθ4 -
C
vC =0

donde ω 4 = ω 3 . De las ecuaciones  y  se calculan los valores de v desl.A/C , ω 3 , v B y v C .
 ω4 x r4 - vB + v C =
0

Nótese que r es el vector que va desde B hasta la referencia vertical fija que pasa por O.
5

Por ello, la derivada del vector 5 implica una velocidad positiva v 5 cuando B se mueve en
sentido contrario al del vector 5. Por tanto,
CINEMÁTICA v 5 = - v B . PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
DE MECANISMOS

Esta ecuación se resuelve mediante las ecuaciones:

- 1 x ω4 x senθ4 - vB = 0
1 x ω4 x cosθ4 - v C =0


donde ω 4 = ω 3 . De las ecuaciones  y  se calculan los valores de v desl.A/C , ω 3 , v B y v C .

ACELERACIÓN 115
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
deduce la relación de aceleraciones entre A y C:
  
d2r 2 d2 r 1 d2 r 3   
= 2 2
+ 2
 a=A aC + aA/C 
dt dt dt
           
 ( ) ( )
ω2 x ω2 x r2 = aC + ω3 x ω3 x r3 + α 3 x r3 + adesl.A/C + 2 . ω3 x v desl.A/C

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

2
 2 xπ 
-0,1 x  30 x  x cosθ=
2 - r3 x ω23 x cosθ3 - r3 x α 3 x senθ3 +
 60 
+ adesl.A/C x cosθ3 - 2 x vdesl.A/C x ω3 x senθ3
2 xπ 
2 

-0,1 x  30 x  =
x senθ2 - aC - r3 x ω23 x senθ3 + r3 x α 3 x cosθ3 +
 60 
+ adesl.A/C x senθ3 + 2 x vdesl.A/C x ω3 x cosθ3

Para el segundo polígono vectorial se tiene la relación de aceleraciones entre B y C:

  
d2 r 4 d2r 5 d2 r 6   
2
+ 2
+ 2
=
0  aB/C - aB + aC = 0 
dt dt dt
      
 ( )
ω4 x ω4 x r4 + α 4 x r4 - aB + aC =0

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

- 1 x ω24 x cosθ4 - 1 x α 4 x senθ4 - aB =

0

- 1 x ω24 x senθ4 + 1 x α 4 x cosθ4 - aC =0

donde α 3 = α 4 . De las ecuaciones  y  se calculan los valores de a desl.A/C , α 3 , a B y a C .

MANUALES UEX

Para θθ2 == 180°

d) Para
d) 2
180º yy θθ3==101,795°,
3
101,795º,dedelas
lasecuaciones yyseseobtiene:
ecuaciones obtiene:
r1 =r 0,4789 m m; ; r3 r= =0,4892
= 0,4789
1
0,4892mm ; ; r5r ==0,2044
3
0,2044mm 5

De las ecuaciones  y :
    
ω3 = ω4 = 0,1435 rad/s k ; v C = 0,0293 m/s j
119
siendo la velocidad de la cuchilla:
  
vB = v cuchilla
ÍNDICE= - 0,1405 m/s i
De las ecuaciones  y :
 1 3 5

De las ecuaciones  y :
    
ω3 = ω4 = 0,1435 rad/s k ; v C = 0,0293 m/s j
MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

siendo la velocidad de la cuchilla:

  
vB = v cuchilla = - 0,1405 m/s i
De las ecuaciones  y :
    
α 3 = α 4 = - 1,9343 rad/s2 k ; aC = - 0,3752 m/s2 j
116
siendo la aceleración de la cuchilla:
  
aB = acuchilla = 1,8977 m/s2 i
MANUALES UEX

120 4.15. La figura representa un mecanismo de compresión que es accionado por una
manivela. Si dicha manivela AB gira con una velocidad angular constante ω AB = 30 rad/s en
sentido antihorario, determinar:
a) número de grados de libertad del mecanismo.
ÍNDICE
117
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

4.15. La figura representa un mecanismo de compresión que es accionado por una

manivela. Si dicha manivela AB gira con una velocidad angular constante ω AB = 30 rad/s en
sentido antihorario, determinar:
b) número
a) deducir,dedemediante
número gradosdedemétodos
grados libertad gráficos,
libertaddel el sentido del movimiento de cada uno de los
delmecanismo.
mecanismo.
eslabones en la posición
b) b) deducir,
deducir, mediantemediantemétodosmétodos gráficos,
gráficos, el sentido
el sentido del movimiento
del movimiento de cada
de cada uno de losuno de los
eslabo-
indicada.
neseslabones
en la posición en indicada.
la posición 117
b) deducir,
c) indicada.
ecuaciones mediante métodos gráficos, el sentido del movimiento de cada uno de los
que permitan
c) ecuaciones
eslabones en quela permitan
posición calcu- ωAB
calcular la posición,
lar c) ecuaciones
la posición,
indicada. que permitan
velocidad ydeacele- A ωAB
velocidad y aceleración
calcular
ración de todos lalos eslabones
posición,en
todos los eslabones en A B
c) ecuaciones
velocidad
función que
del ymovimiento permitan
aceleración dede la C ωAB
función
calcular del movimiento de la
todos AB.
manivela loslaInterpretar
posición,
eslabones en
vectorial- B
manivela AB. Interpretar C A
velocidad
función
mente y
del aceleración
movimiento
dichas ecuaciones. de
de la
vectorialmente dichas D E
todos los eslabones en B
manivela AB. Interpretar C
ecuaciones.
d) velocidad
función y aceleración
del movimiento dedichas del
la pis- D E
vectorialmente
tón E
manivelapara
d) [Link] posición
AB. en la
Interpretar
velocidad y aceleración que AB
forma con Ela para
vectorialmente horizontal un ángulo
dichas D E
del pistón la posición
de d)
40º. velocidad
ecuaciones. y aceleración
en la
delque AB forma
pistón E paracon la horizontal un ángulo de 40°.
la posición
d)
Datos:velocidad
en laABque= 10 y
ABcm; aceleración
formaACcon= 15la cm;
horizontal
CD = 10 uncm;
ángulo
DE =de4040°.
cm; CE (y) = 15 cm.
del pistón E para la posición
Datos:
en la AB forma
que AB = 10 cm; conAC = 15 cm; CD
la horizontal un = 10 cm;
ángulo deDE = 40 cm; CE (y) = 15 cm.
40°.
Solución
Datos: AB = 10 cm; AC = 15 cm; CD = 10 cm; DE = 40 cm; CE = 15 cm. (y)

a) Solución
m = 3 x (6-1) – 2 x 7 = 1
b) a)Conmla= velocidad
Solución 2 x 7 = 1ω AB de la manivela se obtiene la velocidad v B :
3 x (6-1) – angular

a) b)m =Con la velocidad

3 x (6-1) – 2 x 7 =angular
1 ω AB de la manivela se obtiene la velocidad v B :
vB
b) Con la velocidad angular ω AB de la manivela se obtiene la velocidad v B :
vB

vB
ωAB
B
A ωAB
B
A
ωAB
B
A
Relacionando la velocidad de B de la manivela con la velocidad del punto B balancín que
coincide con el anterior en ese instante, se puede dibujar el polígono de velocidades:
Relacionando la velocidad de B de la manivela con la velocidad del punto B balancín que
MANUALES UEX

coincide con el anterior

 en ese instante,
 se puede
 dibujar  el
polígono
 de velocidades:

=
Relacionando lavBvelocidad de B+devla
vB balancín =
manivela
desl.B/C ωcon x rB/C + vdel
la velocidad
balancín punto B balancín que
desl.B/C
en ese
coincide con el anterior 
 se 
instante, puede 
dibujar el   de velocidades:
polígono 
v = B v + v
B balancín = ω
desl.B/C xr + v
balancín B/C desl.B/C
     
vB =vB balancín + v desl.B/C =
ωbalancín x rB/C + v desl.B/C
vdesl.B/C 121
vB
Línea de acción vB balancín vdesl.B/C
vB
Línea de acción vB balancín Bbalancín
vdesl.B/C
vB balancín vB
Línea de acción vB balancín 118 Bbalancín
ÍNDICE
C vB balancín
118 v
Línea de acción
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

vdesl.B/C
vB
Línea de acción vB balancín vdesl.B/C
vB
Línea de acción vB balancín Bbalancín
vB balancín
Bbalancín
C vB balancín
C Línea de acción vdesl. B/C 
Línea de acción vdesl. B/C 

Una vez deducido el sentido la velocidad del punto B
Una vez deducido el sentido la velocidad del punto balancín se obtiene la velocidad angular 
B balancín se obtiene la velocidad
del balancín balancín y seguidamente la velocidad del punto D. 
ω balancín y seguidamente la velocidad balancín
angular Una vez deducido el sentido la velocidad del punto B
del balancín del punto D.
se obtiene la velocidad angular 
del balancín balancín y seguidamente la velocidad del punto D. 
vB balancín
vB balancín

Bbalancín

ωbalancín
Bbalancín
balancín
C
C
D
D vD
Se puede determinar el centro instantáneo de rotación de la biela DE (CIR
Se puede determinar el centro instantáneo
vD de rotación de la biela DE (CIR DE) conociendo las 
DE ) conociendo
líneas de acción de las velocidades de D y E. Conocido el sentido de la velocidad del punto D se 
las líneas de acción de las velocidades de D y E. Conocido el sentido de la velocidad del
Se puede determinar el centro instantáneo de rotación de la biela DE (CIRDE) conociendo las 
obtiene el sentido de rotación de la velocidad angular de la biela 
punto D se obtiene el sentido de rotación de la velocidad  , y seguidamente el sentido 
angular de la biela ω DE , y
líneas de acción de las velocidades de D y E. Conocido el sentido de la velocidad del punto D se 
DE
de la velocidad de E.  
seguidamente el sentido de la velocidad de E.
obtiene el sentido de rotación de la velocidad angular de la biela  DE, y seguidamente el sentido 
de la velocidad de E.  
CIRDE
CIRDE


ωDE
DE
E
E
vE
vE
D
MANUALES UEX

D
vD vE

vD E vE
Línea de acción v
Línea de acción v E
c) Se consideran dos polígonos vectoriales cerrados:
E

Línea de acción vE
122 118 
θ2
118 

A r2
B
r3 119 θ6
ÍNDICE

C r1 θ3
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

c)c) Se consideran
considerandos
dospolígonos
polígonosvectoriales cerrados:
vectoriales cerrados:

2

A r2
B
r3 6

C r1 3
r5
r6
C r7
D 4
r4

POSICIÓN
POSICIÓN
La ecuación vectorial del primer polígono es:
La ecuación vectorial del primer polígono es:
POSICIÓN r1 + r2 =r3
  
La ecuaciones
ecuación vectorial del primer r1 + es:
polígono r2 = r3
Las que resuelven este polígono vectorial son:
  
Las ecuaciones que resuelven este polígono
r + rvectorial
= r son:
0,1 x cosθ21 = r3 x2cosθ33
r3 , 3 
θ2 =x sen
0,1 x +cos0,1 r3 xθcos θr33 x senθ3
Las ecuaciones que resuelven0,15este polígono 2 =
vectorial son: r3 , θ3 
0,15 + 0,1 x senθ2 = r3 x senθ3
La ecuación vectorial del segundo0,1
polígono
x cosθ 2 =es:r3 x cosθ3
r3 , θ3 
La ecuación vectorial del segundo polígono
0,15 + 0,1 x sen es:θ2 = r3 x senθ3
r5 + r7 + r4= r6
r5 + r7 +es:r4 =
La ecuación vectorial del segundo polígono r6
Las ecuaciones que resuelven este polígono
 vectorial
 son:
 
Las ecuaciones que resuelven este polígono
r5 + r7 +vectorial
r4 = r6 son:
0,1 x cosθ= r5 + 0,4 x cosθ4
6
0,1 x cosθ= r + 0,4 x cosθ r5 , 4 
0,1este
Las ecuaciones que resuelven x sen
= θ66 - 0,15
polígono5
vectorial 4 θ
+ 0,4 xson:
sen 4 r5 , θ4 
=
0,1 x sen θ6 - 0,15 + 0,4 x senθ 4
donde 6 = 3 + 180. 0,1 x cosθ= r5 + 0,4 x cosθ 4
6 r5 , θ4 
donde θ 6 = θ 3 + 180°. =
0,1 x sen θ6 - 0,15 + 0,4 x senθ 4
VELOCIDAD
VELOCIDAD
donde θ 6 = θ 3 + 180°.
Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene la relación de velocidades:
Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene la relación de velocidades:
MANUALES UEX

VELOCIDAD
dr 1 dr 2 dr 3
dr 1 + dr 2 la
Derivando = dr 3 vectorial
ecuación v= delv= vBse 
polígono 
obtiene  r =
2laxrelación
xvelocidades:
de r3 + v
dt + dt = dt v=
 B/A B/A v=
B/C
B/C vB  ω 2 x r2 =
2
ω3
3 x r3 + v desl.B/C
desl.B/C
dt
 dt
 dt

dr 1 dr 2 dr 3        
+ =  v=
B/A v=
B/C vB  ω2 x r2 =ω3 x r3 + v desl.B/C
dt dt dt
123
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
119
- 0,1 x 30 x senθ= - r3 x ω3 x senθ3 + v desl.B/C x cosθ3
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
2
vdesl.B/C , ω3 
0,1 x 30 x cosθ=2 r3 x ω3 x cosθ3ÍNDICE
+ v desl.B/C x senθ3
- 0,1 x 30 x senθ=2 - r3 x ω3 x senθ3 + v desl.B/C x cosθ3
vdesl.B/C , ω3 
0,1 x 30 x cosθ= r x ω x cosθ + v x senθ
   
dr 1 dr 2 dr 3        
+ =  v=
B/A v=
B/C vB  ω2 x r2 =ω3 x r3 + v desl.B/C
dt dt dt

MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:  
- 0,1xx 30 
‐ 0,1  x 30x  sen
x sen
θ= x ω 3x  sen
- r 3xx 
2 ‐ r θ 3 + v v desl.B/C xx cos
x sen θ3
x cos
x 2 3 3 x
           0,1 x 30 x cosθ=2 r 3x ω 3x cosθ 3 + v desl.B/Cx senθ 3  
3 desl.B/C 3
vdesl.B/C ω333
desl.B/C ,,  
0,1 xx 30 xx cos  r   x      x  cos      v   x  sen    
desl.B/C 
22 3 3x 3 3x
2 3 33 desl.B/Cx
desl.B/C
3 333 desl.B/C 3

Para el segundo polígono se obtiene la relación de velocidades entre D  y E: 
Para el segundo polígono se obtiene la relación
    120 de velocidades entre D y E:
Para
dr el segundo polígono
 se
 obtiene
 la relación
 de  velocidades
 entre D y E:
dr555      dr
dr777      dr dr   
dr444   
   dr666  vEE      v/E   
 
  vv vEE      
  x r      x r
   
dt + dt + dt = dt  v + v D /E
D = D
D  v + ω 4 x r4
4 4 = ω666 x r666
dr
dt5 + dr dt7 + dr dt4 = dr
dt6 E 
D/E D E 4 4  
 vE + vD/E = vD  vE + ω4 x r4 = ω6 x r6
dt dt dt
cuya resolución da lugar a las ecuaciones:   dt
cuya resolución da lugar a las ecuaciones:
cuya resolución da lugarvEa ‐ 0,4 
las ecuaciones:
vEE - 0,4 xxx 
ω444  xxx sen

sen= - 0,1 xxx 
θ444 ‐ 0,1  ω666  xxx sen
senθ666   vvEE ,, 4 
E ω44 
0,4   
ω444  xxxx cos
vE -xxx0,4 ω 
 4 =
θsen θ 0,1 xx 6  xx cos6
x- ω
0,1 ω6 θx66senθ6
0,4 4 x=
cos 0,1 6 x xcos
4
4 4 6 vE , ω4 
0,4 x ω4 x cos= θ4 0,1 x ω6 x cosθ6
donde
donde ω666 ==ω33.3 .
donde ω 6 = ω 3 .
ACELERACIÓN 
ACELERACIÓN
ACELERACIÓN
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se deduce la 
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
relación de aceleraciones: 
deduce la relación
Realizando unadesegunda aceleraciones: derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
deduce la relación de aceleraciones:  
  
 2
2
d2 r22r 33    
dd2 rr1 11     dd 2 2r
2
r 2 22    d
  322               
2dt 22
2 + 2dt22
2 = 2dt  a =
a
B/A
B/A
   a  =
a
B/C
B/C
   aaBB        
ddtr 1 ddtr 2 ddtr 3 2 B/A B/C B
+ =  a= a= a 
  dt2   dt 2
  dt2      
B/A B/C B
  
        
 

ω 22 x ( ω2
2  x 
  


 x r
22 x r 2 

22 ) = ω3
     


33 x ( ω3
 x 
  



 x r
33 x r 33 ) + α3
3      

 x r
33 x r3
 
  
  a

33 + adesl.B/C
desl.B/C
desl.B/C
   +  2 . 
2 . 

ω

 x vdesl.B/C  
33 x vdesl.B/C
3
 
desl.B/C
 ω2 x ( ω2 x r2 ) = ω3 x ( ω3 x r3 ) + α 3 x r3 + adesl.B/C + 2 . ω3 x v desl.B/C
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones  : 
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones :
Esta ecuación
2
2 vectorial 2 se resuelve mediante las ecuaciones :
2
‐0,1 
-0,1 xxx 30
302  xxx cos
cos 
θ=2
22 ‐ r
- r333  xxx  ω3323  xxx cos
cos θ333 ‐-  rr333  xxx α333  xxx sen
sen θ333 +  aadesl.B/C  xx cos33 ‐-  2 
desl.B/C x cosθ3
desl.B/C 2 xxx vvdesl.B/C  xx 33  xxx sen
desl.B/C x ω3
desl.B/C sen θ333   
222 x cosθ 22  
-0,1
‐0,1  30
-0,1 xxx 30
2
30  xxx sen
sen =
θ= -‐ rr ω
- r3333  xxx 
22 x cosθ - r x α x senθ + a
ω3333  xxx sen
sen θ3333   +3 rr333  xxx 3 α333  xxx cos
cos3 +  a
θ333  cos θ -
 xx sen33    2 v
 2 desl.B/C
xx v x ω sen θ3    
 3xx 3  xxx cos
desl.B/C x senθ3
adesl.B/C 3 + 2 x v desl.B/C
desl.B/C x ω3 3 cosθ3
x 22 x desl.B/C x x x
22 desl.B/C desl.B/C 33

-0,1 x 302 x senθ= - r3 x ω23 x senθ3 + r3 x α 3 x cosθ3 + adesl.B/C x senθ3 + 2 x v desl.B/C x ω3 x cosθ3
de donde se deducen los valores de
2
de donde se deducen los valores de 33αy a . .
a desl.B/C
3 ydesl.B/C
de donde se deducen los valores de α y a desl.B/C .
Para el segundo polígono vectorial se tiene la relación de aceleraciones entre D y E: 
Para el segundo polígono vectorial3 se tiene la relación de aceleraciones entre D y E:
Para el segundo 
  
polígono 

 vectorial 
  se tiene 
  la relación de aceleraciones entre D y E:
22
dd
2 2
rr5 55     dd2 rr7 77     dd2 rr4 44   
2 2 2 2
dd2 rr6 66
2 
 
 

+ 2 2 22 + 2 2 22 =    aaEEE  +  aa
              aaDDD       
2 22
dt
ddt r 52 ddtdt r7 ddtdtr4 ddt 2 22
dt
r 62
D
 =
/E
DD/E
/E
 
+ + =  a + a = a 
dt2
   
dt 2
dt  dt
2
 
2

 
E
 
D/E D

 


        aaEEE  +  ω444 x x (ω444 x r
   
 x r444 ) + α
      444 x r 
 x ( ω
       666 x 
 x r444 = ω
 666 x r
 x r666 ) + α
      666 x r
 x r666
 
 aE + ω4 x ( ω4 x r4 ) + α 4 x r4 = ω6 x ( ω6 x r6 ) + α 6 x r6
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones : 
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones :
MANUALES UEX

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones :

0,1 xx 
2 2
aaEE   ‐-  0,4 
0,4 xx  ω244  xx cos cos θ44 ‐-  0,4 
0,4 xx  α 44  xx sen sen 
= θ44 ‐ 0,1 
 - 0,1 xx  ω266  xx cos
cos θ66   ‐- 0,1  α66  xx sensen θ66
 
a‐ 0,4 - 0,4
- E0,4 xx 
2
ω44  xx sen
2
2x ω x cosθ - 0,4 x α x sen
sen
4 θ44   
 +4 0,4 
0,4 xx  α 44  xx4 cos cos 
= = θ
θ44 4 ‐ 0,1 
 - 0,1
- 0,1 xx 
2 2
2ω x cosθ
ω66  xx6 sen
x sen θ66   6 - 0,1 xx 
+  0,1  0,1 α
α66 6 xx cos
x x sen
cos θθ   
6 6
6

- 0,4 x ω24 x senθ4 + 0,4 x α 4 x cos= θ4 - 0,1 x ω26 x senθ6 + 0,1 x α 6 x cosθ6
donde Estas ecuaciones permiten calcular los valoresde
donde α666 == α33.3 .Estas ecuaciones permiten calcular los valores de  44 y a
α 4E.y a E .
donde α 6 = α 3 . Estas ecuaciones permiten calcular los valores de α 4 y a E .
 
124
d) Para θ = 40°, de las ecuaciones  y  se obtiene:
d) Para θ = 40°, de las ecuaciones  y  120 
2

se obtiene:
r = 0,2276 m ; θ =70,328° ; θ = 171,976° ; r = 0,3624 m
2

3 3 4 5

r = 0,2276 m ; θ =70,328° ; θ = 171,976° ; r = 0,3624 m

De las ecuaciones  y : 3 3 4 5

ÍNDICE
De las ecuaciones  y :
70,328º
121
 θ4 - 0,1 x ω26 x cosθ6 - 0,1 x α 6 x senθ6
aE - 0,4 x ω24 x cosθ4 - 0,4 x α 4 x sen=
θ4 - 0,1 x ω26 x senθ6 + 0,1 x α 6 x cosθ6
- 0,4 x ω24 x senθ4 + 0,4 x α 4 x cos=

donde α 6 = α 3 . Estas ecuaciones

CINEMÁTICApermiten calcularPLANOS
DE MECANISMOS los valores de αY4PROBLEMAS
. TEORÍA y aE. RESUELTOS

d) Para θ2 θ= =40º,
d) Para 2
40°,dedelaslasecuaciones
ecuaciones 
yy
sese obtiene:
obtiene:
r = 0,2276
r3 = 0,2276
3
θ =70,328°
m  ; m θ3; = 70,328º 
3
;  θ;4 =θ171,976º 
= 171,976°;  r;5 =r 0,3624
4 5
= 0,3624
m m
De lasDe las ecuaciones
ecuaciones  y : y :
    
70,328º
ω3 = 11,379 rad/s k ; ω4 = 0,967 rad/s k ; v desl.B/C = 1,5148 m/s
121
siendo la velocidad del pistón:
  
vE = vpistón = 1,1255 m/s i
De las ecuaciones  y :
    
α 3 = 48,207 rad/s2 k ; α 4 = - 26,818 rad/s2 k ; adesl.B/C = 48,2176 m/s70,328º
2
70,328º

siendo la aceleración del pistón:

  
aE = apistón = 7,0304 m/s2 i

MANUALES UEX

125
4.16. En el mecanismo representado en la figura, la manivela O 1 A gira con una velocidad
angular constante ω O1A = 50 rad/s en sentido horario. Determinar:
a) grados de libertad.
ÍNDICE

122
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

4.16. En el mecanismo representado en la figura, la manivela O1 A gira con una velocidad

b) sentido
angular del movimiento
constante ωO1A = 50de cada
rad/s en uno de los
sentido eslabones,
horario. mediante métodos gráficos, para
Determinar:
la posición representada.
a)  grados de libertad.
ecuaciones
c) sentido
b)  que permitan
del movimiento calcular
de cada la posición,
uno de los eslabones,velocidad y aceleración
mediante de todos
métodos gráficos, paralos
la
eslabones en función
posición representada. del movimiento de la manivela O 1 A. Interpretar vectorialmente dichas
ecuaciones.
c)  ecuaciones que permitan calcular la posición, velocidad y aceleración de todos los eslabones
en
d) función del ymovimiento
velocidad de del
aceleración balancínO1OA.2 BInterpretar
la manivela y de la vectorialmente
deslizadera C dichas ecuaciones.
para la posición
representada.
d)  velocidad y aceleración del balancín O B y de la deslizadera C para la posición representada.
2

Datos: O 1A = 35 cm; AB = 15 cm; AC = 35

35 cm;
cm;

O2

40 cm C

ωO A1

15 cm
O1

70 cm

Solución

a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 = 1

b) Con la velocidad angular ω O1A de la manivela se obtienen las velocidades v A y v B :

B

A vB

vA
MANUALES UEX

ωO A
1

O1

126
123

ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

La
La velocidad
velocidad angular
angular de de la biela AC
la biela AC se
se puede
puede determinar
determinar mediante
mediante su
su centro
centro instantáneo
instantáneo
La velocidad angular de la biela AC se puede determinar
A mediante su la
centro instantáneo
de rotación (CIR biela ), conociendo la velocidad de A y línea de acción de la velocidad
de rotación (CIR biela ), conociendo la velocidad de y línea de acción de de C.
velocidad de C.
de rotación (CIR
Seguidamente se ), conociendo
calcula
biela la la velocidad
velocidad de C. de A y línea de acción de la velocidad de C.
Seguidamente se calcula la velocidad de C.
Seguidamente se calcula la velocidad de C.
CIR
CIRbiela CIR
CIRbiela
biela
biela
CIRbiela CIRbiela

ω
ωbiela
biela
ω
ωbiela
biela
ωbiela ωbiela

A
A A
A
A A

v
vAA
vA v
vCC
C C vC
C C
C C
Línea C v C
Línea de
de acción
acción vvC C vCC
Línea de acción vCC vC

Relacionando
Relacionando la la velocidad
velocidad del punto B
del punto B de
de la
la deslizadera
deslizadera con con la
la del
del punto
punto coincidente
coincidente
del Relacionando
balancín, v la velocidad
, se puede del punto
dibujar el B de la deslizadera
polígono de velocidades: con la del punto coincidente
del balancín, v B balancín , se puede dibujar el polígono de velocidades:
B balancín
del balancín, v B balancín
, se puede
dibujar el polígono de velocidades:
   
  
  
 

vvB = = vv  + v

B balancín + v desl.B/O2 = = ω balancín x

ω x rr
B/O2 ++ vv
desl.B/O2
vBB = balancín + v desl.B/O2 =
vBB balancín desl.B/O2 ωbalancín
balancín x rB/O2 + v desl.B/O2
B/O2 desl.B/O2

v
vBB
v
vBB balancín
balancín vB
vB balancín

v
vdesl.B/O2
desl.B/O2
vdesl.B/O2
Conocida
Conocida la
la velocidad
velocidad del punto B
del punto B balancín se
se deduce
deduce la
la velocidad
velocidad angular
angular del
del balancín:
balancín:
Conocida la velocidad del punto B balancín
balancín se deduce la velocidad angular del balancín:

B ω
ωbalancín
MANUALES UEX

Bbalancín
balancín balancín
ωbalancín O
Bbalancín O22
O2

v
vBB balancín
balancín
vB balancín

127
124
124
124

ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

c) Se consideran dos polígonos vectoriales cerrados:

c) Se consideran dos polígonos vectoriales cerrados:

A θ4
r4
r2 Cθ4
r4
r2 C
ωO A1
θ2 r3
θ3
O1
ωO A1
θ2 r3
r1 θ3
O1
r1
θ7
B r7
θ7
O2
B r7
O2
r8

r8
r6

r6
ωO A
θ8
1

θ6
ωO A
O1 θ8
1

r5 θ6
O1
r5

POSICIÓN
La ecuación vectorial del primer polígono es:
POSICIÓN
   
La ecuación vectorial del primer polígono
r1 + r3es:
+ r4 =r2
   
r1 + r3 +vectorial
Las ecuaciones que resuelven este polígono r4 = r2 son:

Las ecuaciones que resuelven

r1 +este polígono
0,35 x cosθ 4 vectorial
= son:
0,35 x cosθ2
0,15 + 0,35 x senθ4 = 0,35 x senθ

r + 0,35 x cosθ = 0,35 x cosθ 2
MANUALES UEX

1 4 2
0,15 + polígono θ4 =
0,35 x senes: 0,35 x senθ2

La ecuación vectorial del segundo
   
La ecuación vectorial del segundo polígono
r5 + r6 +es:r7 =r8
   
r5 + r6 + r7 = r8
128
125
125
ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:

0,7 + r7 x cosθ7 =
0,5 x cosθ8
0,4 + r7 x senθ7 =
0,5 x senθ8


donde θ 8 = θ 2 .
VELOCIDAD
Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene la relación de velocidades entre
los puntos A y C:
   
dr 1 dr 3 dr 4 dr 2        
+ + =  v C + v A/C =
vA  v C + ω4 x r4 = ω2 x r2
dt dt dt dt
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
v C - 0,35 x ω4 x senθ4 =- 0,35 x (-50) x senθ2


0,35 x ω4 x cosθ4 =0,35 x (-50) x cosθ2

donde ω 2 = ω O1A = - 50 rad/s.

Para el segundo polígono se obtiene la relación de velocidades:
   
dr 5 dr dr dr 8   
+ 6 + 7 =  v= B/O2 v=
B/O1 vB 
dt dt dt dt
    
ω7 x r7 + v desl.B/O2 =ω8 x r8

cuya resolución da lugar a las ecuaciones:

- r7 x ω7 x senθ7 + v desl.B/O2 x cosθ7 =- 0,5 x (-50) x senθ8
r7 x ω7 x cosθ7 + v desl.B/O2 x senθ7 =0,5 x (-50) x cosθ8


ya que ω 8 = ω 2 .
ACELERACIÓN
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
deduce la relación de aceleraciones entre los puntos A y C:
   
d2 r 1 d2r 3 d2r 4 d2 r 2   
+ + =  aC + aA/C = aA 
dt2 dt2 dt 2
dt 2

        

 aC + ( ) (
ω4 x ω4 x r4 + α 4 x r4 = ω2 x ω2 x r2 )
MANUALES UEX

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:

aC - 0,35 x ω24 x cosθ4 - 0,35 x α 4 x senθ4 =- 0,35 x (-50)2 x cosθ2


- 0,35 x ω24 x senθ4 + 0,35 x α 4 x cosθ4 =- 0,35 x (-50)2 x senθ2
129
126

ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN
Para el segundo polígono vectorial se tiene la relación de acele
   
Paraelelsegundo
Para segundopolígono
polígonovectorial
vectorialsesetiene
tienelalarelación
relaciónde
dedaceleraciones:
2aceleraciones:
r5 d2 r 6 d2 r 7 d2 r 8  

  
  
  
 2
+ 2
+ 2
= 2
 a=
B/O2 a
dd2 r2 r5 5 dd2 r2 r dd2 r2 r dd2 r2 r8 8 
 dt   dt   dt dt
++ 2626 ++ 2727 = =  a=a= a=a=
 1 1 
aaBB 
    
) (
22 22 B/O
B/O B/O
B/O
dt
dt dt
dt dt
dt dt
dt 
22
ω7 x ω7 x r7 + α 7 x r7 + adesl.B/O2 + 2 . ω7 x v desl.B

         
 
     
 (( ))
ωω7 7xx ωω7 7xxr7r7 ++ αα7 7xxr7r7 ++ aadesl.B/O ( ( ) )mediante las ecuaciones 
++22. .ωω7 7xxvvdesl.B/O == ωω8 8xx ωω8 8xxr8r8
Esta ecuación vectorial se resuelve
desl.B/O
2 2 desl.B/O2 2

Esta
Estaecuación
ecuaciónvectorial
vectorialseseresuelve
resuelvemediante
mediantelas
-las
r7 ecuaciones
ecuaciones
2 ::
x ω7 x cosθ7 - r7 x α 7 x senθ7 + adesl.B/O x cosθ7 - 2 x v desl.B/O x ω7 x senθ
2 2

0,5x x(θ-50
( -50
7 +) )adesl.B/O2 8 x8 senθ7 + 2 x v desl.B/O2 x ω7 x co
22
- -r7r7x xωω27 27x xcos
cosθθ7 7- -r7r7x xαα7 7x xsen
senθθ7 7++aadesl.B/O
desl.B/O
2 2
cosθθ7 7- -22x-xvrvdesl.B/O
x xcos
2
x ω7 xxsen
7 desl.B/O
2 2
xωω
7 7θ senθθ =
x xsen =- -0,5
7 + r7 7x α 7 x cos
cosθθ
x xcos

0,5x x( -50
( -50) ) x xsenθ
22
- -r7r7x xωω27 27x xsen
senθθ7 7 ++r7r7x xαα7 7x xcos
cosθθ7 7++aadesl.B/O senθθ7 7 ++22x xvvdesl.B/O
x xsen x xωω cosθθ7 7=
7 7x xcos =- -0,5 senθ8 8
desl.B/O
2 2 donde αdesl.B/O
8 =2 2α 2 = 0.

dondeαα8 8==αα2 2==0.0.

donde d) Para θ = 180°, de las ecuaciones  y  se tiene:
7

Paraθθ 7===180°,
d)d) Para
d) Para 7
180°,
180º,de
7
de
delas
las
lasecuaciones
ecuaciones
ecuacionesyyysesesetiene:
tiene:
tiene: r = 0,4 m ; θ = θ = 53,13º ; θ = 158,2º ;
7 2 8 4

0,4mm ; ; θθ2 ===θθθ8==53,13º

rr7 r===0,4
0,4 7 7
53,13º ; ; De
2 2
θθθ=4las
8
==158,2º
8
158,2º
158,2º ; ; ; r r =r
ecuaciones 1==
4
0,535
: mmm
0,535
y0,535
4 1 1

De
Delas
lasecuaciones
ecuaciones yy: : 
    
v C = 18,2 m/s i ; ω4 =32,31 rad/s k ; v desl.B/O2 = 20 m

  
  
   
 
vvCC==18,2 m/s i i ; ; ωω44=
18,2m/s = 32,31
32,31rad/s desl.B/O2== 20
rad/s kk ; ; vvdesl.B/O2 20m/sm/s i i ; ; ωω77= =
37,5
37,5rad/s
rad/sk

kk De las ecuaciones  y :
    
De
Delas ecuaciones yy:
lasecuaciones : aC = - 638,54 m/s2 i ; α 4 =1736,43 rad/s2 k ; adesl.B/O

  
  
  
aaCC==- -638,54 m/s2 2 i i ; ; αα44=
638,54m/s =1736,43 rad/s2 2 kk ; ; aadesl.B/O2
1736,43rad/s desl.B/O2== - -1312,5 m/s2α
1312,5m/s 2
; ;6250 rad/s2 k
i 7i =

 
αα7 7==
6250 rad/s2 2 kk
6250rad/s
MANUALES UEX

127
130 127
127

ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

4.17. En la figura se muestra un mecanismo de carga-descarga impulsado por un cilindro

4.17. En laAB,
hidráulico figura
dondese muestra
A, C y Dun sonmecanismo de carga-descarga
articulaciones impulsado
fijas. Si la pala gira por horario
en sentido un cilindro
con
hidráulico AB, donde A, C y D
una velocidad angular constante ω son articulaciones fijas.
ω = 0,5 rpm, se pide: Si la pala gira en sentido horario con
una velocidad angular constante ω = 0,5 rpm, se pide:
a) determinar los grados de libertad del mecanismo.
a) determinar los grados de libertad del mecanismo.
b) ecuaciones que permitan obtener la posición, velocidad y aceleración de todos los
b) ecuaciones
eslabones que permitan
en función obtener la posición,
del movimiento de la pala. velocidad y aceleración
Interpretar de todos
vectorialmente los
dichas
eslabones
[Link] función del movimiento de la pala. Interpretar vectorialmente dichas
ecuaciones.
c) determinar la velocidad y aceleración angulares de la barra CE en el instante
c) determinaren la
representado velocidad
la figura, en el yqueaceleración
la pala está angulares la barra CE en el instante
en posicióndehorizontal.
representado en la figura, en el que la pala está en posición horizontal.
d) determinar la velocidad lineal del cilindro hidráulico AB que impulsa el sistema,
d) determinar
sabiendo que enlala velocidad lineal del cilindro
posición representada en la figura forma θ =AB
hidráulico 30°que
con impulsa el sistema,
la horizontal.
sabiendo que en la posición representada en la figura forma θ = 30° con la horizontal.
Datos: BC = 0,5 m; CD = 2,5 m; CE = 4,24 m.
Datos: BC = 0,5 m; CD = 2,5 m; CE = 4,24 m.
B
B

θ
θ C
A C
A

D
D E
E
ω
Solución ω
Solución
a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 = 1
a) m = 3 x (6-1) – 2 x 7 = 1
b) Se consideran dos polígonos vectoriales cerrados:
b) Se consideran dos polígonos vectoriales cerrados:
B
r4 rB6
r4 r6
θ6
θ4 θ6
θ4 C
A C
A r5
r5 θ3
θ3
MANUALES UEX

r1 r3
r1 r3

D
D E
E
ω r2
ω r2
128
128
131

ÍNDICE
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

POSICIÓN
La ecuación vectorial del primer polígono es:
  
POSICIÓN  r1 + r3 =r2

La ecuación vectorial del primer polígono es: 
Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:
  
4,24 x cosθr13  =
  rr23   r2 θ  2
x cos
r2 , θ3 
2,5 + 4,24 x senθ3 = r2 x senθ2
Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son: 
La ecuación vectorial del segundo polígono
4,24 x cos θ   res:
 x cosθ 3 2 2
  r2 , 3 
  
2,5    4,24  r θ+3 
r=x sen
4 r  r2  x senθ2
5 6

La ecuación vectorial del segundo polígono es: 
Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:
  
 r6 x  cosθ
r4   r r5+  0,5
r4 x cosθ=4 5 6 r4 , r5 
r4 x senθ 4 = 0,5 x senθ6
Las ecuaciones que resuelven este polígono vectorial son:  
Los lados
ladosBC
BCy yCECEdede
la pieza BCE forman
r4 BCE
la pieza  x cosθ un
forman r5 ángulo
  un
  0,5 de 126,13º,
x cos
ángulo θde
6   126,13°,r de
θ = θ3 –θ 6233,87º.
de donde donde = θ3 –
4
  4 , r5 6 
233,87°. r4  x senθ 4   0,5 x senθ 6

VELOCIDAD
Los lados BC y CE de la pieza BCE forman un ángulo de 126,13, de donde 6 = 3 – 233,87. 
VELOCIDAD 
Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene la relación de velocidades:
  
Derivando la ecuación vectorial del polígono se obtiene la relación de velocidades: 
dr 1 dr 3 dr 2   
   +
dt
=
dt  dt 
 v= E/C v=E/D vE 
dr 1 dr dr  
   2           ω         
   3    v E /xC r  =
  
vω            3  x r3   
E /D  x r   v+E v    2  x r2     v desl.E/D  
dt dt dt 3 3 2 2 desl.E/D

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:  
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones:
‐ 4,24 
 - 4,24x 
xω 3  3x sen
x sen3θ3 =‐ r-2r 2x  x ‐ 0,05236
( - 0,05236  )x sen
x sen2θ 2+ vdesl.E/D
v desl.E/D x cos
x cos2θ2
              vvdesl.E/D
desl.E/D ,, 
ω33 
4,24 
 4,24x 
xω3  3x cos
x cos3θ3 = r2r 2x  x ‐ 0,05236
( - 0,05236  )x cos
x cos 2θ 2+ vdesl.E/D
v desl.E/D x sen
x sen 2θ  2

donde
donde ω22 == ω == ‐ 0,5 rpm = ‐ 0,05236 rad/s. 
- 0,5 rpm = - 0,05236 rad/s.
Para el segundo polígono se obtiene la relación de velocidades: 
Para el segundo polígono se obtiene la relación de velocidades:

 
 

dr dr dr 
 
 
 
  
 
 
dr dr dr vv
 4     5     66  B/A    v B/C    vvB   4 x r 4   vvdesl.B/A   
    6  x r
4 5
=dt dt + dt  =
B/A =
v B/C B  ω 4 x r4 + desl.B/A = ω 6 x r6
6
dt dt dt
MANUALES UEX

cuya resolución da lugar a las ecuaciones:  
cuya resolución da lugar a las ecuaciones:
ω4  xx sen
-‐ rr4  xx  θ4   
sen +  vv desl.B/A  xx cos
=
cos
 θ4 ‐ 0,5 
 ω6  xx sen
- 0,5 xx  senθ6  
 
4 4 4 desl.B/A 4 6 6
vvdesl.B/A , 
desl.B/A , ω44 
4
ω4  xx cos
rr4  xx 
4
cos θ4   
4
+  vv desl.B/A  xx sen
desl.B/A
sen=
θ 1290,5 x ω x cos θ
44  0,5 x 66  x cos66    
donde ω66 ==ω3.3 .
donde 
132
 
 
ACELERACIÓN
128 
ÍNDICE
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
 r4 x ω4 x cosθ4 + v desl.B/A x sen=
θ4 0,5 x ω6 x cosθ6 vdesl.B/A , ω4 
donde ω 6 = ω- 3r.4 x ω4 x senθ4 + v desl.B/A x cos
=θ4 - 0,5 x ω6 x senθ6
r4 x ω4 x cosθ4 + v desl.B/A x sen= θ4 0,5 x ω6 x cosθ6 vdesl.B/A , ω4 
CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
donde ω 6 = ω 3 .

ACELERACIÓN
Realizando una segunda derivada para la ecuación vectorial del primer polígono se
deduce la relación de aceleraciones:
ACELERACIÓN
  
d2 r 1
Realizando una segunda d2r 3
derivada 2
dpara 
r 2 la ecuación 
vectorial  primer polígono se
del
+ =  = aE/C a=E/D aE 
deduce la relación de aceleraciones:
dt 2
dt 2
dt 2

 2       

     
 ω3 x ω ( +)
d 3r 1x r3 d+2 rα3 3 x r3d2=r 2 ω2 x ω2 x
=  = r
a2 ( E/C
) + 
adesl.E/D
a=
E/D
+ 2 . ω2 x v desl.E/D
a E 
dt2 dt2 dt2
ya que α 2 = 0.           
( ) (
 ω3 x ω3 x r3 + α3 x r3 = ω2 x ω2 x r2 + adesl.E/D + 2 . ω2 x v desl.E/D
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones :
)
ya que α = 0.
- 4,242 x ω23 x cosθ3 - 4,24 x α 3 x senθ3 =- r2 x ( - 0,05236 ) x cosθ2 + adesl.E/D x cosθ2 -
2

Esta ecuación vectorial se resuelve mediante - 2 x las ecuaciones

vdesl.E/D x ω2 x sen:
θ2
=--rr2 x x (--0,05236
( 0,05236)) x xcos
2 2
4,24 xx ω
-- 4,24 cosθθ33 -+ 4,24
ω233 xx sen 4,24x xαα 3x xsen
cosθθ3= senθθ2++ aadesl.E/Dx xcos
senθθ2- +
2
3 3 2 2 desl.E/D 2

- +2 2 x v
x v desl.E/D
x ω x cosθ
x ω x2 senθ 2
desl.E/D 2 2

- r2 x. ( - 0,05236 )
2
α 3 θy3 a=
2
de donde x ωdeducen
- 4,24 se senθ3 los
+ 4,24
3 x x α 3de
valores x cos desl.E/D x senθ2 + adesl.E/D x senθ2 +
+ 2 x vdesl.E/D x ω2 x cosθ2
Para el segundo polígono vectorial se tiene la relación de aceleraciones:
de donde se deducen 
los valores  de α 32 
y a desl.E/D .   
d2r 4 d2 r 5 d r6
= +  a= B/A a=B/C aB 
Para el segundo polígono
dt 2
vectorial
dt 2
dt se
2
tiene la relación de aceleraciones:
             
 ω4 x ω4 xd=
2

2
( )
2

2
2
r 6 + 2 . ω4
r4 r 4 + α 4d xr 5r4 ++ addesl.B/A
2
 a=x v desl.B/Aa=
B/A
= ω6 x aω6 x r6 + α6 x r6
B/C B  ( )
dt dt dt
Esta ecuación
 vectorial
 se
 resuelve
 mediante las  ecuaciones :  
   
( )
2 ω4 x ω4 x r4 + α 4 x r4 + adesl.B/A + 2 . ω4 x v desl.B/A = ω6 x ω6 x r6 +2 α6 x r6
- r4 x ω4 x cosθ4 - r4 x α 4 x senθ4 + adesl.B/A x cosθ4 - 2 x v desl.B/A x ω4 x sen
= θ4 - 0,5 x ω6 x cosθ6 -
( )
Esta ecuación vectorial se resuelve mediante las ecuaciones : - 0,5 x α 6 x senθ6
2
- r4 x ω24 x senθ4 + r4 x α 4 x cosθ4 + adesl.B/A x senθ4 + 2 x v desl.B/A x ω4 x cos
= θ - 0,5 x ω 2 x senθ +
- r4 x ω 4 x cosθ4 - r4 x α 4 x senθ4 + adesl.B/A x cosθ4 - 2 x v desl.B/A x ω4 x sen
= θ4 4 - 0,5 x ω626 x cosθ6 6-
+ 0,5 x α x cosθ
- 0,5 x α 6 x6 senθ6 6
- r x ω2 x senθ + r x α x cosθ + a x senθ + 2 x v x ω x =
cosθ - 0,5 x ω62 x senθ6 +
donde
4 4
α 6 = α43 . Estas
4
ecuaciones
4 4
permiten calcular
desl.B/A 4
los valores
desl.B/A 4
de α44 y a des.B/A .
+ 0,5 x α 6 x cosθ6
c) Para θ = 0°, de las ecuaciones  se obtiene:
2

donde α 6 = α 3 . Estas ecuaciones permiten calcular los valores de α 4 y a des.B/A .

130
c) Para θ 2 == 0°,
MANUALES UEX

c) Para 0º, de
2 de las
las ecuaciones  se
ecuaciones  seobtiene:
obtiene:
3,424mm  ; ; θθ3 = 323,87º
r 2==3,424 323,87°
130
2 3

De las ecuaciones :
   
ω3 =- 0,052351 rad/s k ; v desl.E/D = - 0,13087 m/s i
133

Por tanto, la velocidad angular de la barra CE es:

  ÍNDICE 
ωCE = ω3 = - 0,052351 rad/s k
 De las ecuaciones :
   
ω3 =- 0,052351 rad/s k ; v desl.E/D = - 0,13087 m/s i

MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

Por tanto, la velocidad angular de la barra CE es:

  
ωCE = ω3 = - 0,052351 rad/s k

De las ecuaciones  se calcula la aceleración angular de la barra CE:

  
α CE = α 3 = 2x10-3 rad/s2 k

d) Para θ 4==30°
d) Para 4
30º,, de las ecuaciones ,
, se
se obtiene:
θθ6==90°
6
90º  ; ;  r4== 1 m
4
m  ; ; rr5 = 0,867
5
0,867 m
m
De las ecuaciones :
  
ω4 =- 0,01309 rad/s k ; v desl.B/A = 0,02267 m/s 30º

Por tanto, la velocidad del actuador hidráulico AB es:

 
v=actuador v=desl.B/A 22,67 mm/s 30º

131
MANUALES UEX

134

ÍNDICE
SOLUCIÓN CINEMÁTICA DE UN MECANISMO CON AYUDA DE MATLAB

5. RESOLUCIÓN CINEMÁTICA DE
UN MECANISMO CON AYUDA DE MATLAB

5. RESOLUCIÓN CINEMÁTICA DE UN MECANISMO CON AYUDA DE MATLAB

omo aplicación práctica,Como

en el aplicación
presente capítulo seen
práctica, llevará el análisis
a cabocapítulo
el presente se cinemático
llevará a cabo el análisis cinemático
ante métodos analíticos del mecanismo
mediante métodosdeanalíticos
Whitworthdel de mecanismo
la siguiente figura, proporcio- de la siguiente figura,
de Whitworth
o las instrucciones en lenguaje Matlab
proporcionando lasque resuelven de
instrucciones en forma sencilla
lenguaje las que
Matlab ecuaciones
resuelven de forma sencilla las
antes y generan valores cinemáticos
ecuaciones resultantes y generan valores cinemáticos para el ciclo completo.
el ciclo completo. C
omo dato de entrada, se conoce que 
nivela O 2 A, de longitud L 2 = 0,25 m,
on una velocidad angular constante
  
ntido antihorario ω2 =2k (rad / s) . La B
ud del eslabón O 1 B es L 3 = 1,1 m y 80 cm
eslabón BC es L 5 = 0,5 m. 
θ
objetivo es encontrar las expresiones
O2
Como aplicación práctica, en el presente capítulo se llevará a cabo el anális
permiten calcular, para cualquier A
ón del mecanismo, la posición, mediante métodos analíticos del mecanismo de Whitworth de la siguiente figur
 ω2
dad y aceleración de todos los esla- nando las instrucciones en lenguaje Matlab que resuelven de forma sencilla la
resultantes y generan 70 cm cinemáticos
valores
en función de los valores del esla-

de entrada o manivela O 2 A. Como para el ciclo completo. C
ción, utilizando las ecuaciones O1
Como dato de entrada, se conoce que 
ores, se determinará la velocidad y la manivela O 2 A, de longitud L 2 = 0,25 m,
ación del pistón C cuando θ = 30°. gira con
Como dato de entrada, se conoce que una velocidad
la manivela O2A,angular constante
de longitud L2 = 0,25 m, gira con
smo, puesto que se deducirán las expresiones de la velocidad y aceleración del  pistón C 
una velocidad angular constante en en sentido
sentido antihorario
antihorario ω2 =2k .(rad / s) . La del eslabón O1B
La longitud
cualquier posición de la manivela O 2 A, se representará gráficamente la evolución de B
es L3 = 1,1 m y la del eslabón BClongitud
es L5 = 0,5 m .
delmecanismo.
eslabón O 1 B es L 3 = 1,1 m y
s valores a lo largo de todo el ciclo completo de movimiento del
la del eslabón BC
El objetivo es encontrar las expresiones que permiten es L 0,5 m. para cualquier posición
5 =calcular, del
θ
MANUALES UEX

mecanismo, la posición, velocidad yElaceleración de todos los eslabones

objetivo es encontrar las expresiones en función de los
valores del eslabón131
de entrada oquemanivela O2A. Como aplicación, utilizando las ecuaciones O2
permiten calcular, para cualquier A
anteriores, se determinará la velocidad y aceleración del pistón
posición del mecanismo, la posición, C cuando q = 30°. Asimismo,
se deducirán las expresiones develocidad
la velocidad y aceleración del los
pistón  ω2
y aceleración de todos esla-C para cualquier
posición de la manivela O2A, obteniendo así la evolución
bones en función de dichos
de los valores valores a lo largo de
del esla-
todo el ciclo completo de movimiento del mecanismo. 
bón de entrada o manivela O 2 A. Como
aplicación, utilizando las ecuaciones 135
O1
anteriores, se determinará la velocidad y
aceleración del pistón C cuando θ = 30°.
Asimismo, puesto que se deducirán las expresiones de la velocidad y aceleración
ÍNDICE
para cualquier posición de la manivela O 2 A, se representará gráficamente la
dichos valores a lo largo de todo el ciclo completo de movimiento del mecanism
 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

El primer paso es el planteamiento de las ecuaciones vectoriales de cierre o de lazo del

mecanismo. Obsérvese que, puesto que el que el mecanismo tiene un grado de libertad (m=1)
y todos los pares son de un grado de libertad (j2=0), entonces el número NE de ecuaciones de
lazo necesarias para resolver el mecanismo será:
n−2
=
NE = 2
2

dado que el número total de eslabones es n=6.

Se necesitan, por tanto, dos cierres para resolver este mecanismo, que no son únicos. Esto
implica que existen varias formas distintas de plantear las ecuaciones de lazo que conducirán
a la misma solución. Dichas ecuaciones reflejan las diferentes relaciones que existen entre las
velocidades y aceleraciones de los puntos del mecanismo.
• Primer cierre
La ecuación de cierre elegida es la que define el polígono vectorial de la figura, que va si-
guiendo las barras del mecanismo:
  
r1 + r2 =r3 (1)
θ2=210º
Expresando la ecuación (1) en términos de números 
r2 O2
complejos se tiene:
A
r3 x e jθ3
0,7 x j + 0,25 x e jθ2 =

(2)
 r1
r3
donde θ1 tiene un valor constante e igual a 90o. Separando
las partes real e imaginaria se obtiene un sistema de dos θ3
ecuaciones con dos incógnitas, r3 y θ3 : O1
0,25 x cosθ2 = r3 x cosθ3
0,7 + 0,25 x senθ2 = r3 x senθ3 (3)

Puesto que la variable de entrada es θ2 = θ + 180°, se resuelve el sistema anterior para

θ2 = 210°. Sustituyendo valores, la resolución de dicho sistema en Matlab se reduce a la expresión:
»t2=pi+pi/6;t3=atan((.7+.25*sin(t2))/(.25*cos(t2)));r3=(0.25*cos(t2))/cos(t3);
De las expresiones anteriores, en Matlab se obtiene el valor θ3 = t3 = - 1,211 rad = -
69,38Deo, las
queexpresiones
es una solución incorrecta.
anteriores, en MatlabObsérvese
se obtieneque θ3 =dos
existen
el valor t3 =ángulos mismao,
con=la- 69,38
- 1,211 rad
tangente,
que es unapero sólo uno
solución de ellosObsérvese
incorrecta. se corresponde con la
que existen dosposición
ángulos real
con del mecanismo.
la misma En pero
tangente, este
caso, al ser
sólo uno delaellos
longitud de la manivela
se corresponde con menor que la
la posición distancia
real entre apoyos,
del mecanismo. la guía
En este caso,realiza
al serun
la
MANUALES UEX

longitud de la
movimiento manivelalo menor
oscilante, que laque
que implica distancia
en todoentre apoyos,θ3la> 0.
momento guía
Porrealiza
tanto, un movimiento
se debe añadir
oscilante,
en Matlablouna implica que
queinstrucción condicional del tipo θ“if”
en todo momento 3 >que
0. Por
elijatanto, se debe adecuada,
la solución añadir en Matlab una
tal y como
se muestra en
instrucción el códigodel
condicional tipo “if” que elija
proporcionado. De este modo se
la solución selecciona
adecuada, tal el valor correcto
y como realendel
se muestra el
ángulo correspondiente, esto es: θ3 = t3 = =180 – 69,38 = 110,6 = 1,9306 rad, y la solución
código proporcionado. De este modo se o
selecciona el o
valor o
correcto real del ángulo correspon-
3 = t3 = =180 – 69,38 = 110,6 = 1,9306 rad, y la solución r3 = r3 = 0,613 m.
es: θm. o o o
r3 = r3 =esto
diente, 0,613
136
132

ÍNDICE
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Obsérvese que todas las instrucciones de Matlab se plantearán para una variable genérica
de entrada θ2 = t2, por lo que servirán para calcular las variables cinemáticas en cualquier
posición del mecanismo definida por θ2.
Derivando respecto al tiempo la expresión (2) y teniendo en cuenta que ω2 = 2 rad/s (cons-
tante), se tiene para las velocidades la ecuación:

0,25 x 2 x je jθ2 = r3 x ω3 x j x e jθ3 + vdesl. x e jθ3 (4)

A partir de (4), igualando partes real e imaginaria, se llega al siguiente sistema de dos
ecuaciones con dos incógnitas (ω3 y vdesl.):
-0,25 x 2 x senθ2 = - r3 x ω3 x senθ3 + vdesl. x cosθ3
0,25 x 2 x cosθ2 = r3 x ω3 x cosθ3 + vdesl. x senθ3 (5)

Obsérvese que la expresión anterior puede, de forma equivalente, obtenerse derivando las
dos ecuaciones que aparecen en (3).
Es conveniente en todos los casos interpretar vectorialmente la ecuación de velocidades
(4) obtenida por derivación de la ecuación de cierre. Derivando la ecuación de lazo (1), se
obtiene la siguiente relación vectorial entre velocidades:
    
dr1 dr2 dr3       
+ = ⇒ 0 + v A/02 = v A/01 = v A ⇒ ( ω2 × r2 ) = ( ω3 × r3 ) + vdesl.
dt dt dt
a través de la cual se puede comprender el significado físico de cada uno de los términos que
aparecen en las ecuaciones (4) y (5).
La resolución del sistema (5) en Matlab para θ2 = 210o se puede realizar de la siguiente
forma (dado que los valores de θ3 y r3 se encuentran en memoria):
»solv=solve('-.25*2*sin(t2)+r3*w3*sin(t3)-vdes*cos(t3)=0',
'.25*2*cos(t2)-r3*w3*cos(t3)-vdes*sin(t3)=0','w3,vdes');
»w3=eval(solv.w3);vdes=eval([Link]);
obteniéndose las soluciones ω3 = w3 = - 0,137 rad/s y vdesl.= vdes = - 0,493 m/s.
El valor negativo de ω3 indica que dicha velocidad angular es, en ese instante, contraria al
sentido establecido para el ángulo θ3. Análogamente, el valor negativo de vdesl. indica que el
sentido de la velocidad de deslizamiento es, para esa posición, contrario al que habíamos

MANUALES UEX

fijado para el vector r3 (cuya variación de longitud representa la velocidad de deslizamiento).

Por tanto, en esa posición la deslizadera en A se mueve hacia O1 y se obtienen los resultados:
   69,4º
ω3 = - 0,137 k (rad/s) ; vdesl. = 0,493 m/s

Derivando la ecuación (4) se tiene para el cálculo de aceleraciones la expresión:

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133

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 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

-0,25 x 22 x e jθ2 = (2 x vdesl. x ω3 + r3 x α3 ) x j x e jθ3 + (adesl. - r3 x ω32 ) x e jθ3 (6)

Desarrollando la expresión (6), o de forma equivalente por simple derivación de las ecua-
ciones (5), se llega al siguiente sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas (α3 y adesl.):
-0,25 x 22 x cosθ2 = -(2 x vdesl. x ω3 + r3 x α3 ) x senθ3 + (adesl. - r3 x ω32 ) x cosθ3
-0,25 x 22 x senθ2 = (2 x vdesl. x ω3 + r3 x α3 ) x cosθ3 + (adesl. - r3 x ω32 ) x senθ3 (7)

La interpretación vectorial de la ecuación de aceleraciones (6), obtenida a través de la se-

gunda derivada de la ecuación de cierre, consiste en la siguiente relación entre aceleraciones:
            
aA/02 = aA/01 = aA ⇒ [ ω2 × (ω2 × r2 )] = adesl. + acoriolis + ( α3 × r3 ) + [ ω3 × (ω3 × r3 )]

La resolución del sistema (7) en Matlab se puede realizar de la siguiente forma (puesto que
todos los valores necesarios se encuentran en memoria):
»sola=solve('-.25*4*cos(t2)+(2*w3*vdes+r3*a3)*sin(t3)-(ades-r3*(w3^2))*cos(t3)=0',
'-.25*4*sin(t2)-(2*w3*vdes+r3*a3)*cos(t3)-(ades-r3*(w3^2))*sin(t3)=0','a3,ades');
»a3=eval(sola.a3);ades=eval([Link]);
obteniéndose los valores α3 = a3 = - 1,829 rad/s2 y adesl. = ades = 0,179 m/s2. Por tanto:
  
α3 = - 1,829 k (rad/s2 ) ; adesl. = 0,179 m/s2 69,4º

• Segundo cierre
A continuación, se realiza el análisis cinemático del resto del mecanismo. Para ello se
plantea el siguiente lazo representado en la figura: 
    C r6
r3′ + r5 = r6 + r7 
r5
jθ3 jθ5
1,1 x e + 0,5 x e = -r6 + 1,5 x j (8)
θ5
B
ya que θ6 = 180 y θ7 = 90 , con valores constantes.
o o

Separando las partes real e imaginaria se tiene el siguien- 

te sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas, r6 y θ5 : r7

1,1 x cosθ3 + 0,5 x cosθ5 =- r6 r3 '
1,1 x senθ3 + 0,5 x senθ5 = 1,5

El cálculo del ángulo θ5 en Matlab se reduce a la expre-

MANUALES UEX

θ3
sión:
O1
» t5=asin((1.5-1.1*sin(t3))/.5);
de donde se obtiene el valor θ5 = t5 = 1,225 rad = 70,2o (notar que el valor de θ3 = t3 se en-
cuentra en memoria).
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 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Derivando la ecuación de partida (8) se obtiene para el cálculo de velocidades la expresión:

1,1 x ω3 x j x e jθ3 + 0,5 x ω5 x j x e jθ5 = -v C (9)

Para interpretar vectorialmente la ecuación de velocidades anterior, se deriva la ecuación

de lazo de este segundo cierre, obteniendo la siguiente relación vectorial entre velocidades:
    
dr'3 dr5 dr6 dr7       
+ = + ⇒ vB + v C/B = v C + 0 ⇒ ( ω3 × r'3 ) + ( ω5 × r5 ) = v C (- i)
dt dt dt dt
A partir de (9), igualando partes real e imaginaria, se llega al siguiente sistema de dos
ecuaciones con dos incógnitas (ω5 y vC):
-1,1 x ω3 x senθ3 - 0,5 x ω5 x senθ5 = -v C
1,1 x ω3 x cosθ3 + 0,5 x ω5 x cosθ5 = 0

La resolución de dicho sistema en Matlab se puede llevar a cabo en la forma:

» solv2=solve('-1.1*(w3)*sin(t3)-0.5*w5*sin(t5)+vc=0',
'1.1*(w3)*cos(t3)+0.5*w5*cos(t5)=0','w5,vc');
» w5=eval(solv2.w5);vc=eval([Link]);
obteniéndose las soluciones ω5 = w5 = -0,313 rad/s y v C = vc = -0,288 m/s, esto es,
   
y vC = 0,288 i (m/s) (notar que el resto de valores t3, t5 y w3 se
ω5 = - 0,313 k (rad/s)
encuentran en memoria).
Derivando la ecuación (9) se obtiene para el cálculo de aceleraciones la expresión:

1,1 x α 3 x j x e jθ3 - 1,1 x ω23 x e jθ3 + 0,5 x α 5 x j x e jθ5 - 0,5 x ω25 x e jθ5 = -aC (10)

Obsérvese que la segunda derivada de la ecuación de lazo de este segundo cierre permite
interpretar vectorialmente la ecuación anterior (10), obteniendo la siguiente relación vectorial
entre aceleraciones:
            
aB + aC/B = aC ⇒ ( α3 × r'3 ) + [ω3 × (ω3 × r')
3 ] + ( α 5 × r5 ) + [ ω5 × (ω5 × r5 )] = aC (- i)

Desarrollando la expresión (10), o simplemente derivando las ecuaciones de velocidad, se

consigue un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas (α5 y aC):
-1,1 x α 3 x senθ3 - 1,1 x ω23 x cosθ3 - 0,5 x α 5 x senθ5 - 0,5 x ω25 x cosθ5 = -aC
1,1 x α 3 x cosθ3 - 1,1 x ω23 x senθ3 + 0,5 x α 5 x cosθ5 -0,5 x ω25 x senθ5 = 0
MANUALES UEX

cuya resolución en Matlab se realizaría en la forma:

»sola2=solve('ac-1.1*(a3)*sin(t3)-1.1*(w3^2)*cos(t3)-.5*a5*sin(t5)-
.5*(w5^2)*cos(t5)=0','1.1*a3*cos(t3)-1.1*(w3^2)*sin(t3)+.5*a5*cos(t5)-
.5*(w5^2)*sin(t5)=0','a5,ac');»a5=eval(sola2.a5);ac=eval([Link]);
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 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

de donde se obtienen los valores α5 = a5 = - 3,794 rad/s2 y aC = ac = -3,658 m/s2, es decir,

   
α5 = - 3,794 k (rad/s2 ) y aC = 3,658 i (m/s2 ) .

A partir de las instrucciones de Matlab descritas, resulta inmediato calcular las variables
cinemáticas deseadas para el ciclo completo de movimiento del mecanismo. Con el objetivo
de calcular velocidades y aceleraciones a lo largo de todas las posiciones del mecanismo, se
incluye una sentencia de control de bucle del tipo “for”, tal y como se muestra en el código de
Matlab proporcionado. De este modo, se ejecuta repetidamente el bloque de código para
cada uno de los valores del ángulo de entrada θ2 = t2. Este ángulo será discretizado entre 0 y
2.π radianes en tantos valores NI como se desee, según la velocidad de ejecución y la preci-
sión que se desee obtener.
De esta forma, se puede calcular y representar la evolución de cualquier variable cinemá-
tica, evaluando sus valores máximo y mínimo. A través del código de Matlab adjunto, se
definen las variables vc_vector y ac_vector que representan, respectivamente, la evolución de
la velocidad y aceleración del pistón C en una revolución completa del eslabón motor 2.
Obsérvese que la velocidad es cero en las posiciones límite del mecanismo, las cuales se
producen cuando los eslabones 2 y 3 son perpendiculares, es decir, θ2(Lim1) = 200,93o = 3,51
rad y θ2(Lim2) = 339,08o = 5,92 rad.
• Cálculo de aceleraciones de los centros de gravedad
A continuación, se va a determinar la aceleración del centro de gravedad de cada esla-
bón, suponiendo que éste se encuentra siempre en el punto medio de cada barra. El cálculo
de este valor es necesario si se prevé realizar posteriormente el análisis dinámico.
Para ello, se toma el vector de posición complejo de cada centro de gravedad y se deriva
dos veces para obtener la expresión de la aceleración, en la que se sustituyen los valores
obtenidos en el análisis cinemático anterior, que se encuentran en memoria en cada iteración
para cada valor de θ2.
Para el eslabón 2 se tiene:
 r  r2  r
rG2 = 2 x e jθ2 ; =
vG2 x ω2 x j x e
jθ2
aG2 - 2 x ω22 x e jθ2
; =
2 2 2

Con objeto de calcular dicha aceleración en Matlab la notación es:

» aG2= - (.25/2)*4*exp(t2*i);
» aG2x=real(aG2);aG2y=imag(aG2);
MANUALES UEX

  
obteniéndose: aG2 = 0,432 i + 0,252 j (m/s2 ) .

Para el eslabón 3:
 r′  r3′  r3′
rG3 = 3 x e jθ3 ; =
vG3 x ω3 x j x e
jθ3
; =
aG3 2
x (α3 x j − ω3 ) x e
jθ3

2 2 2
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 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS

Con objeto de calcular dicha aceleración se escribe en Matlab:

» aG3=(1.1/2)*(a3*i-w3^2)*exp(t3*i);
» aG3x=real(aG3);aG3y=imag(aG3);
  
de donde:
= aG3 0,944 i + 0,344 j (m/s2 ) .

Para el eslabón 5:
  r   r
=
rG5 2 x rG3 + 5 x e jθ5 ; vG5= 2 x vG3 + 5 x ω5 x j x e jθ5 ;
2 2
  r5 2 jθ5
= aG5 2 x aG3 + x (α5 x j − ω5 ) x e
2

Para calcular dicha aceleración en Matlab:

» aG5=2*aG3+(.5/2)*(a5*i-w5^2)*exp(t5*i);
» aG5x=real(aG5);aG5y=imag(aG5);
  
obteniéndose:
= aG5 2,772 i + 0,344 j (m/s2 ) .

Para el eslabón 4:
     
=
rG4 r=
A 2 x rG2 ; a=
G4 a=
A 2 x aG2

donde, para calcular la aceleración anterior, se escribe en Matlab:

» aG4=2*aG2;
» aG4x=real(aG4);aG4y=imag(aG4);
  
y se obtiene: aG4 = 0,864 i + 0,504 j (m/s2 ) .

Finalmente, para el eslabón 6, que se mueve en traslación, se tiene:

  
a=G6 a=C 3,658 i (m/s2 )
MANUALES UEX

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 MANUEL REINO FLORES, GLORIA GALÁN MARÍN

• Código Matlab completo

•%Valores
Código Matlab completo del angulo
considerados de entrada t2
NI=input('Introduce el número de valores a considerar para discretizar
%Valores
el ánguloconsiderados del angulo
de entrada t2='); de entrada t2
NI=input('Introduce
for j=1:(NI+1) el número de valores a considerar para discretizar
el ángulo de entrada t2=');
angulo2(j)=(j-1)*((2*pi)/NI);
for j=1:(NI+1)
t2=angulo2(j);
angulo2(j)=(j-1)*((2*pi)/NI);
t2=angulo2(j);
%ANALISIS CINEMÁTICO
%ANALISIS CINEMÁTICO
%PRIMER CIERRE
%PRIMER CIERRE
%Posición
tant3=(.7+.25*sin(t2))/(.25*cos(t2));
%Posición
t3=atan(tant3);
tant3=(.7+.25*sin(t2))/(.25*cos(t2));
if t3<0, t3=t3+pi;
t3=atan(tant3);
elseif t3>(2*pi), t3=t3-pi;
if
endt3<0, t3=t3+pi;
elseif t3>(2*pi), t3=t3-pi;
r3=(0.25*cos(t2))/cos(t3);
endt2==pi/2, t3=pi/2;r3=0.95;
if
r3=(0.25*cos(t2))/cos(t3);
elseif t2==3*pi/2, t3=pi/2;r3=0.45;
if
endt2==pi/2, t3=pi/2;r3=0.95;
elseif t2==3*pi/2, t3=pi/2;r3=0.45;
end
%Velocidad
syms w3 vdes
%Velocidad
solv=solve([-.25*2*sin(t2)+r3*w3*sin(t3)-
syms w3 vdes
vdes*cos(t3)==0,.25*2*cos(t2)-r3*w3*cos(t3)-
solv=solve([-.25*2*sin(t2)+r3*w3*sin(t3)-
vdes*sin(t3)==0],[w3,vdes]);
vdes*cos(t3)==0,.25*2*cos(t2)-r3*w3*cos(t3)-
w3=eval(solv.w3)
vdes*sin(t3)==0],[w3,vdes]);
vdes=eval([Link])
w3=eval(solv.w3)
vdes=eval([Link])
%Aceleración
syms a3 ades
%Aceleración
sola=solve([-.25*4*cos(t2)+(2*w3*vdes+r3*a3)*sin(t3)-(ades-
syms a3 ades
r3*(w3^2))*cos(t3)==0,-.25*4*sin(t2)-(2*w3*vdes+r3*a3)*cos(t3)-(ades-
sola=solve([-.25*4*cos(t2)+(2*w3*vdes+r3*a3)*sin(t3)-(ades-
r3*(w3^2))*sin(t3)==0],[a3,ades]);
r3*(w3^2))*cos(t3)==0,-.25*4*sin(t2)-(2*w3*vdes+r3*a3)*cos(t3)-(ades-
a3=eval(sola.a3)
r3*(w3^2))*sin(t3)==0],[a3,ades]);
ades=eval([Link])
a3=eval(sola.a3)
ades=eval([Link])
%SEGUNDO CIERRE
%SEGUNDO CIERRE
%Posición
sint5=(1.5-1.1*sin(t3))/.5;t5=asin(sint5);
%Posición
sint5=(1.5-1.1*sin(t3))/.5;t5=asin(sint5);
%Velocidad
syms w5 vc
%Velocidad
solv2=solve([-1.1*(w3)*sin(t3)-
syms w5 vc
0.5*w5*sin(t5)+vc==0,1.1*(w3)*cos(t3)+0.5*w5*cos(t5)==0],[w5,vc]);
solv2=solve([-1.1*(w3)*sin(t3)-
w5=eval(solv2.w5)
0.5*w5*sin(t5)+vc==0,1.1*(w3)*cos(t3)+0.5*w5*cos(t5)==0],[w5,vc]);
vc=eval([Link])
w5=eval(solv2.w5)
vc=eval([Link])
%Aceleración
MANUALES UEX

syms a5 ac
%Aceleración
sola2=solve([ac-1.1*(a3)*sin(t3)-1.1*(w3^2)*cos(t3)-.5*a5*sin(t5)-
syms a5 ac
.5*(w5^2)*cos(t5)==0,1.1*a3*cos(t3)-1.1*(w3^2)*sin(t3)+.5*a5*cos(t5)-
sola2=solve([ac-1.1*(a3)*sin(t3)-1.1*(w3^2)*cos(t3)-.5*a5*sin(t5)-
.5*(w5^2)*sin(t5)==0],[a5,ac]);
.5*(w5^2)*cos(t5)==0,1.1*a3*cos(t3)-1.1*(w3^2)*sin(t3)+.5*a5*cos(t5)-
a5=eval(sola2.a5)
.5*(w5^2)*sin(t5)==0],[a5,ac]);
ac=eval([Link])
a5=eval(sola2.a5)
ac=eval([Link])
%ACELERACIONES DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD
142 %ACELERACIONES DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD

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138
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%Aceleración
syms a5 ac
sola2=solve([ac-1.1*(a3)*sin(t3)-1.1*(w3^2)*cos(t3)-.5*a5*sin(t5)-
.5*(w5^2)*cos(t5)==0,1.1*a3*cos(t3)-1.1*(w3^2)*sin(t3)+.5*a5*cos(t5)-
.5*(w5^2)*sin(t5)==0],[a5,ac]);
CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . TEORÍA Y PROBLEMAS RESUELTOS
a5=eval(sola2.a5)
ac=eval([Link])

%ACELERACIONES DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD

aG2=-(.25/2)*4*exp(t2*i);aG2x=real(aG2);aG2y=imag(aG2);
aG3=(1.1/2)*(a3*i-w3^2)*exp(t3*i);aG3x=real(aG3);aG3y=imag(aG3);
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aG5=2*aG3+(.5/2)*(a5*i-w5^2)*exp(t5*i);aG5x=real(aG5);aG5y=imag(aG5);
aG4=2*aG2;aG4x=real(1.5*aG4);aG4y=imag(aG4);
aG6x=5*ac;
vc_vector(j)=vc;
ac_vector(j)=ac;
end

MANUALES UEX

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113
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