Programación Aplicada a la
Mecatrónica
Laboratorio N°13
Control de procesos con PC (III)
INFORME
Integrantes:
Apellidos y Nombres Sección Grupo
Moreno Suarez Anderson A C-16
Mendez Machuca Julio Luis A C-16
Docente: Mendoza Ramirez, Jorge Daniel
Fecha de realización: 04 de junio del 2021
Fecha de entrega : 18 de junio del 2021
TECSUP 2021
Lima – Perú
Contenido
Introducción ...................................................................................................... 3
Objetivos ........................................................................................................... 4
Objetivo general: ........................................................................................... 4
Objetivos específicos: .................................................................................... 4
Marco teórico .................................................................................................... 5
Control de Cascada: ...................................................................................... 5
Control en Cascada: sistema de secado: ...................................................... 6
Desarrollo ......................................................................................................... 7
Ejercicio1: ...................................................................................................... 7
Graficas de control: ..................................................................................... 15
Ejercicio 2: ................................................................................................... 16
Control secundario 1: ............................................................................... 17
Control secundario 2: ............................................................................... 18
Control Primario: ...................................................................................... 18
Lazo Simple: ............................................................................................ 19
Conclusiones .................................................................................................. 20
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Introducción
LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) es un software
que permite realizar prototipados de sistemas relacionados al control de
procesos, simulación de forma plataforma virtual y de forma real mediante
sistemas de hardware intercomunicados. Se puede visualizar la aplicación del
proceso diseñado, además de mostrar la interfaz humano-máquina (HMI).
En el presente informe se va identificar y analizar la estructura del software para
obtener la adquisición de datos y el uso de las herramientas para la
programación visual tanto de la interfaz como la lógica de control aplicado para
interpretar técnicas de sincronización y eventos.
Figura 1 Logo de LabView
Fuente: Google imágenes
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Objetivos
Objetivo general:
I. Analizar y comprender la estructura, funcionamiento y herramientas del
software LabVIEW
Objetivos específicos:
I. Interpretar y analizar los ejercicios propuestos para la programación
gráfica mediante el software LabVIEW.
II. Hacer un control tipo cascada.
III. Con ayuda de Matlab debemos conseguir los coeficientes para LabVIEW.
IV. Comprender la utilidad del software LabVIEW.
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Marco teórico
Control de Cascada:
El control en cascada es un arreglo de dos lazos de control conformados con
controladores de tipo PID; donde el primer controlador (maestro o primario) le
establece al segundo controlador (esclavo o secundario) su señal de referencia
(set-point).
Figura 2 Diagrama de Bloques de un Control de Cascada.
Fuente: Google imágenes
El control en cascada se aplica cuando el control retroalimentado simple, como
es el caso de la configuración inicial, no tiene un desempeño satisfactorio a lazo
cerrado; debido a que existen perturbaciones que afectan directamente a la
variable controlable de proceso. Siendo la función principal del control en
cascada reducir al mínimo los efectos de una perturbación no controlada. En
general, el control en cascada tiene ventajas significativas cuando se aplica,
sobresaliendo las siguientes 3:
1. Cualquier perturbación que afecte la variable esclavo es detectada y
compensada por el controlador esclavo, antes de que afecte la variable
de proceso maestra o primaria.
2. La controlabilidad del lazo externo o maestro es mejorada, debido a que
el lazo interno o esclavo acelera la respuesta de los elementos del
proceso, entre el elemento final de control y la variable esclava.
3. Las no linealidades del proceso en el lazo interno o esclavo son
manejadas por ese lazo y removidas del lazo externo o maestro.
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Control en Cascada: sistema de secado:
En el gráfico siguiente, se muestra un ejemplo de control en cascada para un
sistema de secado sistema donde se usa aire caliente para evaporar el agua de
un sólido granulado.
La variable principal del proceso es la salida de aire del secador.
Esta debe mantenerse a una temperatura lo suficientemente alta como para
garantizar que el agua no permanezca en las capas superiores del material
sólido.
Esta temperatura de salida es bastante lenta para reaccionar, ya que la masa de
material sólido crea un gran tiempo de retraso o “lag time”.
Figura 3 Control en Cascada
Fuente: Google imágenes
Hay varios parámetros que influyen en la temperatura del aire de salida además
del contenido de humedad del material de secado.
Estos incluyen flujo de aire, temperatura del aire ambiente y variaciones en la
temperatura del vapor.
Cada una de estas variables es una carga en la variable o “perturbación” del
proceso que estamos tratando de controlar (temperatura del aire de salida).
Si alguno de estos parámetros cambia repentinamente, el efecto tardará en
registrarse a la temperatura de salida, a pesar de que en la parte inferior del
secador se tendría un impacto inmediato.
En consecuencia, el lazo de control tardaría en corregir cualquiera de estas
cargas o “perturbaciones” cambiantes.
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Desarrollo
➢ Una vez entendido para que sirve un control por cascada, se hará el
desarrollo de los siguientes ejercicios, mediante el control secundario y
secundario obtendremos un control por cascada, utilizando Matlab para
ver los parámetros de nuestro control PID.
Ejercicio1:
La figura muestra una máquina fresadora de control numérico (CNC) con tres
ejes movidos por servomotores. El objetivo del sistema de control es regular la
fuerza con la que se trabaja el material accionando adecuadamente el voltaje
que se envía a los motores.
Figura 4 Fresadora (CNC)
Fuente: Material Tecsup
Debido a la posibilidad de ocurrencia de perturbaciones, este tipo de sistemas
de control no se implementan como lazo simple, sino como cascada, tal como
se muestra para un eje:
Figura 5 Control de cascada
Fuente: Material Tecsup
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Implemente el siguiente sistema de control simplificado:
Figura 6 Ejercicio cascada de la fresadora CNC
Fuente: Material Tecsup
Donde el proceso está descrito por los siguientes parámetros:
Nombre Valor Unidades Descripción
Kt 20 Nm/A Factor torque-corriente del motor
R 10 Ω Resistencia de armadura
J 0.2 Kg.m2 Inercia equivalente del motor +
carga
b 0.5 Kg.m2/s Coeficiente de amortiguamiento
Kf 200 N.s Ganancia
tau 1.2 s Constante de tiempo
➢ Primero debemos simplificar el proceso, multiplicando el control
secundario, para luego pasarlo a Matlab y según, los parámetros que nos
da la gráfica, lo pondremos en el LabVIEW.
Figura 7 Simplificado del control
Fuente: Material Tecsup
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➢ Luego que simplifiquemos, nos deberá salir estos valores.
2
+ 0.5
0.2𝑠
➢ Y para el primario será igual:
200
1.2𝑠 + 1
➢ Pasamos al Matlab, y nos resultará dicha gráfica:
s = tf('s');
P1s = 2/(0.2*s+0.5);
P2s = 200/(1.2*s+1);
P2z = c2d(P2s,0.05);
P1z = c2d(P1s,0.05);
P12z = c2d(P1s*P2s,0.05);
pidTuner(P2z)
➢ Automáticamente nos saldrá la ventana de control de gráfica, lo cual
podremos ajustar el PV, y también añadiremos la función de entrada de
ruido.
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Figura 8 Cambio del controlador discreto
Fuente: Elaboración Propia
➢ En esta parte, al igual que el laboratorio 12, podremos controlar nuestros
datos del PV, ajustando el tiempo de respuesta y el comportamiento
transitorio.
Curva del
control PI
Curva de la
entrada de
ruido
Figura 9 Grafica de control y entrada de ruido (C2z)
Fuente: Elaboración Propia
➢ En mi caso lo dejare como esta y lo exportamos los datos.
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➢ Luego conoceremos los valores del dato que importamos:
➢ Gracias al comando: [Kp,Ki]= piddata(C2z), sabremos los valores de C2z
Figura 10 Valor Kp y Ki de C2z
Fuente: Elaboración Propia
Forma final de
nuestro control PI
Figura 11 Valor de C2z
Fuente: Elaboración Propia
Tiempo de
muestreo de 50 ms
➢ Ahora con lo que tenemos, agregamos al LabVIEW.
➢ Hacemos lo mismo con el controlador primario, pero esta vez borramos el
comando “pidTuner(P2z)”, y escribimos “pidTuner(P1z)”, para la creación
de C1z
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Figura 12 Grafica de control y entrada de ruido (C1z)
Fuente: Elaboración Propia
➢ Valores de C1z:
Figura 13 Valor Kp y Ki de C1z
Fuente: Elaboración Propia
Figura 14 Valor de C1z
Fuente: Elaboración Propia
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Figura 15 Controlador en cascada
Fuente: Elaboración Propia
Ahora implementaremos un control por lazo Simple:
Copiamos el siguiente código en el Matlab:
pidTuner(P12z)
Luego nos salta una grafica de un control por el lazo simple, lo llamaremos
Cz:
Figura 16 Control por lazo simple (Ejercicio 1)
Fuente: Elaboración Propia
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➢ Los valores son los siguientes:
Figura 17 Valor Kp y Ki del control simple
Fuente: Elaboración Propia
Figura 18 Valor de Cz
Fuente: Elaboración Propia
➢ Dichos valores, salen de la gráfica, según lo variamos el tiempo y el
comportamiento, este cambiara los valores de Kp y Ki.
➢ Pasamos al labiew, para comparar con el control cascada.
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Figura 19 Control del Lazo simple
Fuente: Elaboración Propia
Graficas de control:
Figura 21 Grafica de lazo simple
Figura 20 Grafica de lazo de cascada con entrada
de ruido
Para poder comprender estos controles, primero vamos a
diferenciarlos, al momento de llegar al Pv, tiene un mayor error, en
cambio el de cascada si hacemos entrar un poco de ruido, el control
tendrá menos errores al momento de estabilizarse.
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Ejercicio 2:
La figura muestra una válvula de control que se usa para manipular el flujo de un
líquido que se usa como calentador en un intercambiador de calor donde la
temperatura del producto es la variable que se desea controlar.
Figura 23 Ejercicio 2
Figura 22 Control PID del ejercicio 2
➢ Al igual que el ejercicio numero 1, haremos un control de cascada y luego
un lazo simple, comenzaremos el control de cascada, este será de 3,
debido a que tiene 2 secundarios y un primario.
➢ Comenzaremos haciendo el secundario 1 y luego el 2 hasta llegar al
primario.
➢ Escribimos el siguiente código en el Matlab:
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s = tf('s');
Control Secundario 1
P1s = 3/(0.5*s+1);
P2s = 50/(1.2*s+1); Control Secundario 2
P3s = 0.9/(2*s+1);
P3z = c2d(P3s,0.05); Control Primario 1
P2z = c2d(P2s,0.05);
P1z = c2d(P1s,0.05);
P12z = c2d(P1s*P2s*P3s,0.05); Control de lazo simple
pidTuner(P3z)
%pidTuner(P2z)
Formulas para obtener
%pidTuner(P1z) las gráficas.
%pidTuner(P12z)
Copiamos el código del anterior paso y luego sacaremos las gráficas de cada
una:
Control secundario 1:
Figura 24 Control PI secundario 1
➢ Valor de Kp de 0.4446 y el Ki de 1.955.
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Control secundario 2:
Figura 25 Control PI secundario 2
➢ Valor de Kp de 0.02563 y el Ki de 0.05579.
Control Primario:
Figura 26 Control PI primario 1 con entrada de ruido
➢ Valor de Kp de 1.305 y el Ki de 1.865.
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Lazo Simple:
Figura 27 Control por lazo simple
➢ Valor de Kp de y el Ki de 0.00892 y 0.00307.
➢ Copiamos todo al LabVIEW tal como se vio en el ejercicio 1, y saldrá
nuestro control por cascada y el simple.
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Conclusiones
I. El control en cascada es una mejora significativa del control por
realimentación simple.
II. Requiere de más instrumentación y controladores para compensar
perturbaciones que ocurren en un lazo secundario.
III. Si bien es cierto, esto implica un costo mayor, con esta estrategia se
consigue reducir en gran medida el efecto de una perturbación en la
variable de proceso
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