4.

2 Sensores internos 61

miden, por ejemplo, usando galgas extensométricas, ¿Por qué aceleración

cuya fórmula es a partir de la fuerza
pero no a partir de la
D RAE velocidad?
F=
RC Encontrar la aceleración a partir de la
fuerza involucra integración, lo que
donde F: fuerza; ∆R: cambio de resistencia de la galga; suprime cualquier ruido en la señal
A: área; E: módulo de elasticidad del material de la gal- de fuerza. Sin embargo, si la señal de
ga; R: resistencia original de la galga; y C: constante velocidad se usa para determinar la
de deformación de la galga. Por tanto, la aceleración a aceleración, tiene que realizarse la di-
ferenciación, lo que amplifica el ruido
es la fuerza dividida entre la masa del objeto de acele- en la señal de velocidad. Por lo tanto,
ración m, es decir, se recomienda el primer método.
D RAE
a=
RCm
Se señala aquí que las velocidades y aceleraciones que se miden mediante el uso de
sensores de posición requieren diferenciaciones. Por lo general, esto no es deseable, puesto
que el ruido en los datos medidos, si es que existe, será amplificado. En forma alternativa, se
recomienda el uso de integradores para obtener la velocidad a partir de la aceleración y, por
consiguiente, las posiciones. Los integradores tienden a suprimir el ruido.

4.2.4 Sensores de fuerza

Una balanza de resorte es un ejemplo de un sensor de
¿Qué es el factor de fuerza en donde se aplica una fuerza, por ejemplo, el
calibre? peso, al platillo de balanza que causa un desplazamien-
to, es decir, el resorte se estira. El desplazamiento es
Se trata de una medida de sensibili-
dad para las galgas extensométricas entonces una medida de la fuerza. Existen otros tipos
que se define por de sensores de fuerza, por ejemplo, con base en galgas,
utilizando el sensor de efecto Hall, etcétera.
G = 1 DR
e R
donde G es el factor de calibre y ␧ es
i) Galgas extensométricas El principio
la deformación unitaria. de este sensor es que el alargamiento de un conductor
aumenta su resistencia eléctrica. La resistencia eléctri-
ca normal para galgas es de 50-100 ohmios. El incre-
mento de resistencia se debe a
• Incremento de la longitud del conductor; y
• Decremento en el área del conductor.
Las galgas están hechas de conductores eléctricos, usualmente de alambre o papel metá-
lico grabado sobre un material base, como se muestra en la figura 4.8. Están pegados en las
superficies donde se medirán las deformaciones unitarias, por ejemplo, R1 y R2 de la figura
4.9a). Las deformaciones ocasionan cambios en la resistencia eléctrica de las galgas, lo que
se mide mediante su conexión al circuito de puente de Wheatstone como una de las cuatro
resistencias, R1 … R4 de la figura 4.9b). Éste es un método barato y preciso para medir de-
formaciones. Sin embargo, deberá tenerse cuidado con los cambios de temperatura. Para
mejorar el voltaje de salida y anular los cambios de resistencia debidos al cambio de tempe-
 62 CAPÍTULO 4 Sensores

ratura, se usan dos galgas, tal como se muestra en

la figura 4.9a), para medir la fuerza en el extremo
de la viga voladiza.
ii) Sensor piezoeléctrico Un ma-
terial piezoeléctrico presenta un fenómeno co-
nocido como efecto piezoeléctrico. Este efecto
señala que cuando cristales elásticos asimétricos
se deforman mediante una fuerza, se desarrollará
un potencial eléctrico dentro de la red cristalina Figura 4.8 Galgas extensométricas
deformada, como se ilustra en la figura 4.10. Este Galgas extensométricas
efecto es reversible. Esto quiere decir que si se F
R1
aplica un voltaje entre las superficies del cristal,
éste cambiará sus dimensiones físicas. La mag-
nitud y polaridad de las cargas inducidas son R2
proporcionales a la magnitud y dirección de la
fuerza aplicada. Los materiales piezoeléctricos a) Viga voladiza con galgas
son cuarzo, turmalina, sal de Rochalle y otros.
El rango de fuerzas que pueden medirse usando R1 R2
sensores piezoeléctricos es de 1 a 20 kN y con
una proporción de 2 ⫻ 105. Estos sensores pue-
den usarse para medir un cambio instantáneo en
la fuerza (fuerzas dinámicas).
R3 R4
iii) Detección con base en la co-
rriente Puesto que el par de torsión propor-
cionado por un motor eléctrico es una función de
la corriente consumida, su medición, junto con b) Circuito de puente de Wheatstone

las características conocidas del motor, propor- Figura 4.9 Medición de deformación
ciona la detección del par de torsión.

4.3 Sensores externos

Los sensores externos se utilizan principalmente para saber más acerca del ambiente del
robot, especialmente sobre los objetos que se va a manipular. Los sensores externos pueden
dividirse en las siguientes categorías:
• Tipo de contacto
+ + + +
• Tipo sin contacto – – – –
+ + + +
– – – –
4.3.1 Tipo de contacto + + + +
– – – –
i) Interruptor de límite Un interru-
ptor de límite se construye de modo muy parecido
al interruptor de luz común que se usa en casas
y oficinas. Tiene las mismas características de Figura 4.10 Sensor piezoeléctrico
 4.3 Sensores externos 63

encendido/apagado. El interruptor de límite tiene +V

generalmente un brazo mecánico sensible a la pre-
sión, como se muestra en la figura 4.11a). Cuando
un objeto aplica presión sobre el brazo mecánico,
se activa el interruptor. Es posible que un objeto
tenga un imán que cause que un contacto suba y
cierre cuando el objeto pase sobre el brazo. Como
se muestra en la figura 4.11b), el registro de subida
a) b)
mantiene la señal en +V hasta que el interruptor
Figura 4.11 Interruptor de límite
cierra, transmitiendo la señal a tierra. Los inte-
rruptores de límite pueden ser normalmente abiertos (NO) o normalmente cerrados (NC) y
pueden tener polos múltiples. Un interruptor normalmente abierto permite flujo de corriente
hasta que se aplica presión al interruptor. Un interruptor de polo sencillo permite que se abra
o cierre un circuito al contacto, mientras que un interruptor de polos múltiples permite que
circuitos de interruptores múltiples estén abiertos o cerrados. Los interruptores de límite son
dispositivos mecánicos que pueden tener los siguientes problemas:
• Están sujetos a fallas mecánicas;
• Su tiempo promedio entre fallas es bajo en comparación con sensores sin contacto; y
• La velocidad de operación es relativamente lenta en comparación con la velocidad de
conmutación de microsensores fotoeléctricos, que es hasta 3 000 veces más rápida.
Los interruptores de límite se utilizan en robots para detectar las posiciones extremas
de los movimientos, donde el eslabón apaga el actuador correspondiente cuando alcanza
una posición extrema y, de este modo, impide posibles daños de la estructura mecánica del
brazo del robot.

4.3.2 Tipo sin contacto

i) Sensor de proximidad La detección de proximidad es la técnica que se usa para
detectar la presencia o ausencia de un objeto por medio de un sensor electrónico sin contacto.
Hay dos tipos de sensores de proximidad: inductivo y capacitivo. Los sensores de proximi-
dad inductivos se usan en lugar de interruptores de límite para la detección sin contacto de
objetos metálicos. Los sensores de proximidad capacitivos se usan sobre la misma base que
los sensores de proximidad inductivos, pero también pueden detectar objetos no metálicos.
a) Sensor de proximidad inductivo Todos los sensores de proximidad induc-
tivos consisten en cuatro elementos básicos, a saber:
• Bobina de sensor y núcleo férrico • Circuito oscilador
• Circuito detector • Circuito de salida de estado sólido
Como se muestra en la figura 4.12, el circuito del oscilador genera un campo magnético
de frecuencia de radio. El campo se centra alrededor del eje del núcleo férrico que modela
el campo y lo dirige hacia la cara del sensor. Cuando un objeto metálico se acerca a la cara y
entra al campo magnético, se inducen corrientes de Eddy en la superficie del objeto. Esto da
como resultado un efecto de carga o amortiguación que causa una reducción en la amplitud de
la señal del oscilador. El circuito del detector identifica el cambio de la amplitud del oscilador.
El circuito del detector se encenderá con una amplitud de operación específica. Esta señal
 64 CAPÍTULO 4 Sensores

enciende el circuito de salida de estado sólido. Objeto

A esto se le llama frecuentemente “condición
amortiguada”. Cuando el objeto sale del cam-
po de detección, el oscilador responde con un
aumento de amplitud. Cuando la amplitud au-
menta más allá de un valor específico, se detec-
ta mediante el circuito detector. Éste se apaga,
haciendo que la señal de salida regrese al estado
normal o apagado. El rango de detección de un
sensor de proximidad inductivo es la distancia
entre la cara del detector y el objeto. También in-
dica la forma del campo de detección que se ge-
nera mediante la bobina y el núcleo. Hay varios
factores mecánicos y ambientales que afectan el Oscilador
rango de detección. El rango usual es hasta 10-
15 mm, pero algunos sensores también tienen
rangos tan altos como 100 mm.
b) Sensor de proximidad capaciti- Detector
vo Un sensor de proximidad capacitivo tra-
baja de manera muy parecida a un sensor de
proximidad inductivo. Sin embargo, el medio
de detección es bastante distinto. La detección
Salida
capacitiva se basa en la capacitancia dieléctrica.
La capacitancia es la propiedad de los materiales
aislantes para almacenar una carga. Un capaci-
tor consiste en dos placas que están separadas Figura 4.12 Sensor de proximidad
por un material aislante, usualmente llamado inductivo
dieléctrico. Cuando se cierra el interruptor, se
almacena una carga en las dos placas. La dis- Cable de alimentación
tancia entre las placas determina la capacidad Electrodo
del capacitor para almacenar la carga y puede
Medio dieléctrico
calibrarse como una función de la carga alma-
cenada para determinar el estatus de conmuta-
ción discreto de ENCENDIDO y APAGADO.
La figura 4.13 ilustra el principio de un sensor Figura 4.13 Principio de sensores
capacitivo. Una placa capacitiva forma parte capacitivos
del interruptor, la cara del sensor es el aislador
y el objeto es la otra placa, todos unidos con tierra física. El interruptor capacitivo tiene los
mismos cuatro elementos que el sensor inductivo, es decir, sensor (el medio dieléctrico),
circuito oscilador, circuito detector y circuito de salida de estado sólido.
El circuito del oscilador en un interruptor capacitivo trabaja igual que el de un interruptor
inductivo. El circuito del oscilador incluye la capacitancia de la placa del objeto externo y de
la placa del objeto interno. En un sensor capacitivo, el oscilador empieza a oscilar cuando se
detecta una capacitancia de retroalimentación suficiente. Las características principales de
los sensores de proximidad capacitivos son las siguientes:
 4.3 Sensores externos 65

• Pueden detectar objetos no metálicos

• Pueden detectar objetos de peso ligero o pequeños que no pueden ser detectados por
interruptores de límite mecánicos
• Ofrecen un alto índice de conmutación para una respuesta rápida en aplicaciones de
conteo de objetos
• Pueden detectar objetos a través de barreras no metálicas (vidrio, plástico, etc.)
• Tienen una larga vida operacional con un número virtualmente ilimitado de ciclos de
operación
• La salida de estado sólido proporciona una señal de contacto libre de rebotes
Los sensores de proximidad capacitivos tienen dos limitaciones principales:
• Les afecta el vaho y la humedad
• Necesitan un rango extenso para la detección efectiva
Los sensores de proximidad capacitivos tienen un mayor rango de detección que los de
proximidad inductivos. La distancia de detección para interruptores capacitivos tiene que ver
con el área del plato, así como el tamaño de la bobina tiene que ver en los sensores de proxi-
midad inductivos. Los sensores capacitivos básicamente miden un intervalo dieléctrico. Por
consiguiente, es deseable poder compensar las condiciones del objeto y la aplicación por
medio de un ajuste de sensibilidad para el rango de detección. La mayoría de los sensores de
proximidad capacitivos se equipa con un potenciómetro de ajuste de sensibilidad.

ii) Sensor de desplazamiento de semiconductor Como se muestra en

la figura 4.14, el sensor de desplazamiento de semiconductor utiliza un diodo de emisión
de luz (LED) de semiconductor o láser como fuente de luz, así como un detector sensible a
la posición (PSD). El rayo láser se enfoca sobre el objeto por medio de un lente. El objeto
refleja al rayo, que luego se enfoca sobre el PSD creando un punto de luz. El punto de luz

Circuito
de accionamiento

Circuito de
Láser de amplificación
semiconductor de señales

Lente del
transmisor
Elemento de detección de
la posición de la luz (PSD)
Desplazamiento
Lente receptor de luz
Posición de referencia

Objeto de medición

Figura 4.14 Sensor basado en semiconductores

[Cortesía de: [Link]
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