UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO:
Sistemas de Control II

TEMA:
TAREA 1

PROFESOR:
Borjas Castañeda Julio Cesar

ESTUDIANTES:
Apaza Zarate Hedrich Fernando 1713220121 92G

Nuñez Huamani Anthony 1713220157 92G

Cruz Espinoza Jorge Luis 1713220334 92G

Quispe López Walter Francisco 1623225264 92G

Quesada Bejarano Daniel Humberto 1713220431 92G

2020
 Sistemas de Control II-FIEE UNAC

a) Presente el proceso de modelamiento del sistema para encontrar el modelo

matemático.

La posición de la m 2 es:

r m =( x+ LSenθ ) i−( LCosθ ) j

d rm
V m= =( ẋ + L θ̇Cosθ ) i+ ( L θ̇ Senθ ) j
dt
La energía cinética del sistema es:

T =T 1+T 2 …(1)
T 1 :energía cinéticade la m1

T 2 :energía cinéticade la m2

1
T 1= m 1 ẋ 2 … (2)
2
1
T 2= m 2 v m . v m … (3)
2

v m . v m =[ ( ẋ+ L θ̇ Cosθ ) i+ ( L θ̇ Senθ ) j ] [ ( ẋ + L θ̇ Cosθ ) i+ ( L θ̇ Senθ ) j ]

2 2
v m . v m =( ẋ+ L θ̇ Cosθ ) + ( L θ̇ Senθ )
 Sistemas de Control II-FIEE UNAC

Reemplazamos (2) y (3) en (1):

T =T 1+T 2

1 1 2 2
T = m 1 ẋ 2 + m2 [ ( ẋ + L θ̇ Cosθ ) + ( L θ̇ Senθ ) ]
2 2
1 1 2
T = m 1 ẋ 2 + m2 [ ẋ 2+( L θ̇Cosθ)2 +2 ẋ L θ̇ Cosθ+ ( L θ̇ Senθ ) ]
2 2
1 1 1 1 1 2
T = m 1 ẋ 2 + m2 ẋ 2+ m 2 ( L θ̇Cosθ)2 + m 2 2 ẋ L θ̇Cosθ+ m2 ( L θ̇ Senθ )
2 2 2 2 2
1 1
T = (m ¿ ¿ 1+m 2) ẋ 2+ m2 ¿ ¿
2 2

La energía potencial del sistema es:

V =V 1+V 2 …( 4)

V 1 : Energía potencial delresorte

V 2 : Energía potencial de lamasa m2

1
V 1= k x 2 … .(5)
2

V 2=m2 gL ( 1−cosθ ) … .(6)

Reemplazamos (5) y (6) em (4):

1
V = k x 2 +m 2 gL ( 1−cosθ )
2
 Sistemas de Control II-FIEE UNAC

Se elige la referencia en la posición inferior del péndulo, o sea, cuando cuelga verticalmente.

La ecuación de movimiento de Lagrange del movimiento es:

d ∂T ∂T ∂ D ∂V
( ) − + +
dt ∂ q̇ j ∂ q j ∂ q̇ j ∂ q j
=Q j j=1 ,2 , 3 … , N

Como D=0

d ∂T ∂ T ∂V
( ) − +
dt ∂ q̇ j ∂ q j ∂ q j
=Q j

En este sistema tiene dos grados de libertad por lo tanto j tomará el valor de 1 y 2.
q 1=x
q 2=θ
Q 1=f (t )
Q 2=0
Entonces:
Para j =1:

d ∂T ∂T ∂ V
( )
dt ∂ ẋ
− +
∂x ∂ x
=f (t ) …(α )

Para (α ):

1 2 1
 T = (m ¿ ¿ 1+m 2) ẋ + m ¿¿
2 2 2

1 2 ∂V
 V = k x +m 2 gL ( 1−cosθ ) → =kx
2 ∂x

1 2 1
 T = (m ¿ ¿ 1+m 2) ẋ + m ¿¿¿
2 2 2
d ∂T
( )
dt ∂ ẋ
=( m ¿ ¿ 1+m 2 ) ẍ +m2 L ¿ ¿

d ∂T
( )
dt ∂ ẋ
=( m ¿ ¿ 1+m 2 ) ẍ +m2 L ¿ ¿

d ∂T
( )
dt ∂ ẋ
=( m ¿ ¿ 1+m 2 ) ẍ +m 2 L( θ̈ Cosθ−θ̇ 2 senθ) ¿

Reemplazando en (α ¿ :
 Sistemas de Control II-FIEE UNAC

d ∂T ∂T ∂ V
( )
dt ∂ ẋ
− +
∂x ∂ x
=f (t )

(m ¿ ¿ 1+m2) ẍ+ m2 L ( θ̈ Cosθ−θ̇2 senθ )−0+ kx=f ( t ) ¿

Para j=2:

d ∂T ∂T ∂ V
( )
dt ∂ θ̇
− +
∂θ ∂θ
=0 … (β)

Para ( β ):

1 2 1
 T = (m ¿ ¿ 1+m 2) ẋ + m ¿¿
2 2 2
1 2 ∂V
 V = k x +m 2 gL ( 1−cosθ ) → =m2 gLSenθ
2 ∂θ
1 2 1 2 ∂T
 T = ( m ¿ ¿ 1+m 2) ẋ + m2 ( L θ̇) + m2 ẋ L θ̇ Cosθ → =m2( L)2 θ̇ +m2 ẋ LCosθ ¿
2 2 ∂ θ̇
d ∂T
( )
dt ∂ θ̇
=m2 (L)2 θ̈+m2 L( ẍ Cosθ+ ẋ Cosθ)
˙

d ∂T
dt ( ∂ θ̇ )
2
=m (L) θ̈+m L( ẍ Cosθ− ẋ θ̇ Senθ)
2 2

Reemplazando en ( β ):

d ∂T ∂T ∂ V
( )
dt ∂ θ̇
− +
∂θ ∂θ
=0

m2 ( L)2 θ̈+m2 L ( ẍ Cosθ− ẋ θ̇ Senθ ) +m2 ẋ L θ̇ Senθ+m2 gLSenθ=0

m2 ( L)2 θ̈+m2 L ẍ Cosθ+ m2 gLSenθ=0

m2 L [ L θ̈+ ẍ Cosθ+ gSenθ ] =0

Por lo tanto, las ecuaciones dinámicas del sistema son:

j =0

(m ¿ ¿ 1+m2) ẍ+ m2 L ( θ̈ Cosθ−θ̇2 senθ )−0+ kx=f ( t ) ¿

j =1
m2 L [ L θ̈+ ẍ Cosθ+ gSenθ ] =0
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b) Linealizar por la serie de Taylor el sistema alrededor de un punto de operación.

Asigne el siguiente vector de estado:

Ecuaciones dinámicas del sistema:

(m ¿ ¿ 1+m2) ẍ+ m2 L ( θ̈ Cosθ−θ̇2 senθ )−0+ kx=f ( t ) ¿

m2 L [ L θ̈+ ẍ Cosθ+ gSenθ ] =0

 senθ ≅ θ
 cosθ ≅ 1
Ecuaciones de estado:

x 1=x

x 2= ẋ

x 3=θ

x 4 =θ̇

u=f ( t)
y 1=θ

y 2=x

 x˙1=x 2
1
 x˙2=
m1
( u+m2 g . x 3+ m2 L x 3 . x 42 −k x 1)
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 x˙3=x 4

L ẋ 4+ ẋ2 + g x 3=0

−1 g
 x˙4 = [ u+m 2 g . x 3 +m 2 L x3 . x 42−k x 1 ]− x 3
L ( m1 ) L

Linealización del sistema:

Vector de estado

x1 x

[ ][]
x
x= 2 = ẋ
x3
x4
θ
θ̇

Vector de estado en el punto de operación

x 01

[]
x
x 0= 02
x 03
x 04

Ecuación de estado

ẋ1 f 1 ( x , u)

[] [ ]
ẋ
ẋ= 2 =f ( x , u )=
ẋ3
x˙4
f 2 ( x , u)
f 3 ( x , u)
f 4 ( x ,u )

Como el bloque y masa parten del reposo, las velocidades iniciales del bloque y péndulo
serían:

ẋ=0 y θ̇=0

s y t son constantes cualesquiera:

 Sistemas de Control II-FIEE UNAC

x 01 s

[ ][]
x 0= x 02 = 0
x 03
x 04
t
0

Por la serie de Taylor:

0 1 0 0

[ ]
−k m 2 ( L x 42 + g ) 2 m2 L x 3 x 4
0
df m1 m1 m1
A= =
dx x , u
0 0
0 0 0 1
k −m2 ( L x 42 + g ) g −2m2 x 3 x 4
0 −
( m1 ) L L(m1) L m1

Como:

ẋ=0 y θ̇=0
x 2=0 y x 4=0

Entonces:

0 1 0 0

[ ]
−k m2 g
0 0
m1 m1
A=
0 0 0 1
k −m2 g g
0 − 0
( m 1) L L(m1 ) L

[]
1
df m1
B= =
du x , u 0
0 0

−1
L ( m1 )

dg
C= =[ 1 0 1 0 ]
dx x ,u
0 0

dg
D= =0
du x ,u 0 0
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c) De valores particulares al sistema (ecuación de estado y ecuación de salida)

Linealizado.

Variables:
m1  10kg
m2  2kg
g  9.8 m s 2
L  2m
k  5Nm

0 1 0 0
A=
[
−0.5
0
0.25
0 1.96
0 0
0 −5.88
0
1
0
]
0

[ ]
B= 0.1
0
−0.05

C=[ 1 0 1 0 ]

D= [ 0 ]

Finalmente se obtiene la ecuación de estado y la ecuación de salida:

0 1 0 0 0
ẋ=
[
−0.5
0
0.25
0 1.96
0 0
0 −5.88
1
0
][ ]
0 x+ 0.1 u
0
−0.05

y= [ 1 0 1 0 ] x
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d) Elabore programas en Matlab para observar las respuestas en el tiempo a una

entrada escalón unitario, para cada estado de equilibrio. Grafique el vector de
estado, es decir sus cuatro variables.

Programa para graficar el vector de estado

Programa para graficar la salida de una entrada en escalón unitario

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e) Determina la estabilidad del sistema

−1
G ( s )=C∗( sI− A ) ∗B + D
s=sym('s');

A=[0 1 0 0;-0.4 0 3.92 0;0 0 0 1;0.2 0 -8.82 0];

B=[0; 0.2; 0; -0.1];

C=[1 0 1 0];

I=eye(4);

D=inv(s*I-A)

G1=D*B

G=C*G1

pretty(D)

pretty(G1)

pretty(G)
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Obtenemos la función de transferencia:

25 s2 +343
G ( s )=
250 s 4 +2305 s 2 +686
CON POLOS Y CEROS

p1=2.985 i p2=0.554 i p3=−0.554 i p3=−2.985i

z 1=3.704 i z 2=−3.704 i

La frecuencia natural es: 2.99 rad /s