UNIVERSIDAD SIMON I PATIÑO ´´USIP´´
FACULTAD DE TECNOLOGIA
´´PLAN NOCTURNO´´
“CINEMATICA DIRECTA E INVERSA”
Estudiante: Denis [Link] De La Cruz.
Docente: Ing. Ronald Cordero.
Materia: Robotica.
Fecha: 19 de julio de 2020
COCHABAMBA-BOLIVIA
Cinematica inversa
Resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del
extremo conocidas.
En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite determinar el
movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en
una posición concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo que
consiste en la resolución de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente no es
única.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una
determinada localización espacial. Depende de la configuración del robot(existen
soluciones múltiples).
Dada la posición del efector final y la longitud de cada enlace, encontrar los ángulos de las
articulaciones.
El objetivo consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares
del robot q=(q1, q2,..., qn)exp T para que su extremo se posicione y oriente según una
determinada localización espacial.
El procedimiento de obtención de las ecuaciones es dependiente de la configuración del
robot.
Tipos de solucion
1-Métodos geométricos
Se suele utilizar las primeras variables articulares.
Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de triángulos).
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos GDL o para el caso de que se
consideren sólo los primeros GDL, los dedicados a posicionar el extremo. Se basa en
encontrar el suficiente número de relaciones geométricas en las que intervendrán las
coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y dimensiones físicas de sus
elementos.
2-Resolución a partir de matrices de transformación homogénea
Se despejan las n variables en función de las componentes de los vectores.
Conocidas las relaciones del modelo directo, conocer el modelo inverso. Es decir, conocida
T obtener por manipulación las relaciones inversas.
3-Desacoplamiento cinemático.
En robots de 6 GDL.
Separación y posicionamiento.
Los métodos anteriores, sólo posicionan el extremo del robot, pero se necesita además una
orientación, para ello los robots cuentan con tres GDL adicionales situados al final de la
cadena cinemática y cuyos ejes se cortan en un punto denominado muñeca del robot. Este
método, dada una posición y orientación final deseadas, establece las coordenadas del
punto de corte de la muñeca del robot, calculándose los valores de las tres primeras
variables articulares a partir de los datos de orientación más los ya calculados
4-Otros.
Álgebra de tornillo.
Cuaterniones duales.
Métodos iterativos.
CINEMATICA DIRECTA
Consiste en determinar cual es la posición y orientación del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores
de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.
Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la
localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de
referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formada
por objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer
un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localización de cada
uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz homogénea
de transformación T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto
del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T será función de
las coordenadas articulares.
La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar las relaciones que
permiten conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de los valores de
sus coordenadas articulares.
