ROBÓTICA
MyOpenLab
Versión 3.017
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Prof. José Manuel Ruiz Gutiérrez
jruiz1@[Link]
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Índice
1ª Parte. Robot Robi2D
1. Descripción
2. Gobierno del robot
3. Posicionamiento de Imágenes y Gobierno de la Pinza del Robot
4.- Movimiento y posicionamiento del Robot
4.1 Control Manual
4.2 Control mediante ratón
4.3 Posicionamiento en un punto
4.4 Seguimiento de posiciones memorizadas en una tabla. Modo
Aprendizaje.
5. Ejemplos de manipulación del Robot Robi2D
5.1 Control cíclico de paradas
5.2 Seguimiento de una tabla de posiciones del robot
5.3 Girador
5.4 Entorno básico para la simulación del robot
5.5 Manejo de la Pinza del Robot
5.6 Robot salva-obstáculos
2ª Parte. Robot Arm 3D
1. Descripción General
2. Movimiento y posicionamiento del robot
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1ª Parte Robot Robi2D
1. Descripción General:
En este 1ª parte vamos a explicar las características del elemento de librería de
MyOpenLab llamado Robi2D.
El objetivo de este elemento es facilitar al usuario un primer contacto con el mundo de
la Robótica en dos dimensiones. Robi2D es un robot virtual en dos dimensiones que es
capaz de evolucionar dentro de un “Área Grafica Canvas” interaccionando con la
geometría de su campo de actuación en la que cabe colocar objetos gráficos con los que
crear un sencillo escenario de simulación.
El valor pedagógico de este robot virtual es muy grande. Si se trata de utilizarlo en la
enseñanza, su utilización y manipulación permitirá al alumno afianzarse en los
conocimientos básicos de la robótica y ser capaz de entender la forma de programarlo y
ponerlo a realizar tareas...
Figura 1
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Descripción de señales de E/S del Robot
A la hora de realizar aplicaciones con este elemento son muy numerosas las
posibilidades que ofrece en cuanto al control de este en su área canvas de trabajo.
Para empezar describimos cada una de las E/S
Nombre Var. (E/ Descripción
S)
GoForward bol E Mueve el robot hacia delante
GoBack bol E Mueve el robot hacia atrás
Stop bol E Detiene el robot
SetAngle dbl E Asigna valor de ángulo girado
Rotate Left bol E Girar a la izquierda
Rotate Right bol E Girar a la derecha
Rotate Step (default 10º) dbl E Valor de paso de ángulo girado
X-In dbl E Valor de posición coordenada X
Y-In dbl E Valor de posición coordenada Y
Goto (X-In y-In) bol E Orden para posicionar el robot en la coordenada
X,Y presente en las entradas X-In, Y-In
inSetPosition(X-In,Y-In) bol E Orden para posicionar el robot en la posición de
inicio
Picker Open/Close bol E Orden para abrir y cerrar la pinza
Images grp E Entrada por la que se añaden las imágenes
agrupadas en el área canvas del robot
Pickables Objects Coordinates grp E Coordenadas agrupadas de los objetos que el
robot puede identificar y coger
Record way bol E Orden que habilita la grabación de las posiciones
que adquiere el robot en su movimiento
Speed (ms) Default=50ms int E Velocidad con la que se mueve el robot
Clear Table Data bol E Borra los datos de posicionase almacenados en la
tabla.
Robot Image (40x40) pixel img E Imagen con la que se representará el robot
Sensor 1 Distance int S Valor que indica la distancia del robot a un
obstáculo medida desde el sensor 1
Sensor 2 Distance int S Valor que indica la distancia del robot a un
obstáculo medida desde el sensor 2
Sensor 3 Distance int S Valor que indica la distancia del robot a un
obstáculo medida desde el sensor 3
X-Out int S Indica el valor de la coordenada X en donde se
encuentra el robot
Y-Out int S Indica el valor de la coordenada Y en donde se
encuentra el robot
Angle dbl S Indica el valor del ángulo de giro del robot .
Is Moving [Event] bol E Indica si el robot esta parado o en movimiento
2D Matriz Out [Link] S Tabla en la que se recogen las posiciones del
robot
El robot se mueve dentro de un área que es modificable en tamaño y también en el
aspecto del grid y del fondo.
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Figura 2
Las características más relevantes son:
Draw path: Cuando se habilita el robot va marcando con una línea su
trayectoria sobre el área canvas.
Figura 3
Background Color: Permite modificar el color del fondo
Grid Visible: Permite mostrar el grid en el área canvas
Grid DX: Permite modificar el valor X del cuadro de grid
Grid DY: Permite modificar el valor Y del cuadro de grid
Grid Color: Permite modificar el color del grid.
Visible: Muestra/oculta el área canvas
Figura 4
2. Gobierno del Robot
La idea básica de este elemento es poder realizar con el simulaciones de
posicionamiento en el plano XY del Robot pudiendo realizar algoritmos de control que
alimenten las señales de entrada del elemento teniendo en cuenta las variables de salida
y los parámetros o variables de entrada externa.. En la figura 5 vemos el esquema
conceptual de esta idea.
La elaboración de simulaciones con el Robot permite la utilización de las señales que
este recibe y devuelve.
Otra manera de interaccionar con el Robot es situando el cursor del ratón dentro del área
canvas del Robot y haciendo clic en el botón izquierdo. El Robot se desplazará al lugar
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(coordenadas) en donde se ha realizado el clic con el ratón. De esta forma el robot
puede seguir trayectorias que le vamos marcando con el ratón.
Figura 5
El modelo de control que se muestra es un modelo con realimentación (feed back) lo
cual nos permite un elevado control sobre el Robot.
Las señales de salida del Robot nos indican: La posición actual, el estado en el que se
encuentra (parado/marcha) y los valores de los sensores que nos indican la distancia a la
que se encuentran de un objeto o de las paredes del contorno del área canvas.
Sensores de distancia
Figura 6
6
En la figura 6 observamos como los sensores S1, S2, S3 detectan los objetos y envían
en sus salidas los valores de las distancias d1, d2 y d3 a la que se encuentran estos
objetos.
Selección de imagen de robot
Figura 7
Vemos que en función de la imagen que seleccionemos mediante el Multiplexor
gobernado por el selector de número de imagen así entrara por la entrada “Robot
Image” una u otra de las tres imágenes que vemos en la figura 7.
3. Posicionamiento de Imágenes y Gobierno de la Pinza del
Robot
El Robot puede encontrarse dentro de se campo de trabajo (área canvas) dos tipos de
objetos: imágenes normales e imágenes que puede recogen (pequeños círculos negros).
Las imágenes normales solo interactúan en el espacio canvas siendo detectadas por los
sensores del robot y cuando este choca contra ellas se detiene y se podrá de nuevo
mover el robot si lo giramos y maniobramos para evitar el obstáculo.
Las imágenes se introducen en el área mediante las entradas correspondientes y se
definen mediante el fichero que las contenga (gif, jpg, png) y las coordenadas en donde
se debe posicionar esta dentro del área canvas. Para introducir las imágenes recurrimos
al bloque de función “Agrupar” .
Las imágenes denominadas “Pickables” son aquellas que el robot puede coger con sus
pinzas. Estas solo son círculos negros de tamaño fijo dado que deben estar a la escala
correspondiente para poder ser recogidas. Estas imágenes se identifican a través de sus
coordenadas X, Y que se introducen mediante el mencionado bloque “Agrupar”.
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En la figura 8 se ve un ejemplo en el que se han colocados una imagen de cada tipo.
Figura 8
Así mismo se ha colocado un interruptor para el gobierno de la pinza se puede observar
en cada una de las tres posiciones del robot su evolución hasta recoger el objeto
“pickable”.
Téngase en cuenta que para que la entrada de manejo de pinza sea efectiva (actúe) el
robot debe estar parado y lógicamente el objeto a recoger en el área precisa de la pinza.
4. Movimiento y posicionamiento del robot.
De manera básica el movimiento del robot se realiza:
• Para que el robot avance hacia delante o retroceda se hace uso de las entradas de
tipo Booleano GoForward (avanza) y GoBack (retrocede).
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• Para que gire se hace uso de las señales: Rotate Left (gira izquierda) Rotate
Right (gira derecha)
El movimiento del robot se puede llevar acabo de las siguientes formas:
1. Control manual
2. Control mediante el ratón
3. Posicionado en un punto.
4. Seguimiento de posiciones memorizadas en una tabla.
4.1. Control Manual:
En este tipo de control el robot se mueve con los controles de tipo booleano:
• Adelante (GoForward)
• Atrás (GoBack)
• Parar (Stop)
• Girar Izquierda (Rotate Left)
• Girar Derecha (Rotate Right)
Figura 9
• Tengamos siempre en cuenta que el avance, retroceso y parada del robot se
ejecutan con un simple pulsación en el la entrad correspondiente. En este caso el
Robot si por ejemplo se le ordena avanzar se pulsa sobre el pulsador “Avanzar”
(una pulsación) y el robot inicia su marcha hacia delante hasta que se encuentra
un obstáculo y se detiene. Si el obstáculo se quita o el robot se gira continua con
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su avance. Esto significa que las tres órdenes que hemos mencionado cuando se
dan actúan por impulso y además anulan la anterior.
• Las ordenes que hacen girar al Robot son dos “Gira Izquierda” y “Gira Derecha”
que al contrario de las anteriores se den mantener activadas (valor 1) para el que
el robot gire de manera continua y si damos un impulso gira un ángulo (el valor
de este ángulo se puede modificar mediante la seña de entrada “Rotate Steep”
que por defecto son 10º)
El robot se moverá a una velocidad que por defecto esta colocada a un valor de retardo
de 50 ms. Pero que podemos modificar simplemente variando el valor de la señal de
entrada de tipo entero “Speed”. Cuanto mayor hacemos el valor de esta señal mas lento
se mueve el Robot la mayor velocidad se alcanza cuando esta variable es igual a cero,
pero este valor no conviene ponerlo.
Figura 10
4.2. Control mediante el ratón.
Se puede mover el ratón dentro de área canvas pulsando simplemente con el ratón en un
punto. El robot se dirigirá a ese punto y se detendrá una vez que lo alcance.
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Figura 11
En la figura 11 se han puesto los indicadores numéricos de las señales de salida del
robot que indican su posición XY, su Angulo Girado y los valores de los Sensores1,2,3.
También se ha colocado el indicador de Robot en Movimiento para saber cuando esta
parado o en marcha el robot.
Las señales utilizadas en este tipo de control del Robot son:
• Sensor Distancia 1 (Sensor 1 Distance) int
• Sensor Distancia 2 (Sensor 2 Distance) int
• Sensor Distancia 3 (Sensor 3 Distance) int
• Salida Coordenada X (X-Out) int
• Salida Coordenada Y (Y-Out) int
• Angulo (Angle) dbl
• Movimiento Robot (Is )Moving [Event] bol
4.3. Posicionado en un punto.
Puede interesarnos que el robot se posicione en un punto concreto o vaya a un punto
concreto, cuyas coordenadas queramos darle exactamente.
En este caso se recurre al control mediante posicionamiento por coordenadas XY.
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Figura 12
El procedimiento es muy sencillo. Se trata de colocar en las entradas “X-In” e “Y-In”
los valores de las coordenadas X e Y en donde queremos llevar al robot...
• Cuando ponemos el valor 1 (impulso) en la entrada “Goto (Xín, Y-In)” el robot
inicia su marcha y se dirige a esa coordenada.
• La señal inSetPosition (X-In, Y-In) (impulso) posiciona de manera instantánea el
robot en el lugar que indiquen las coordenadas X e Y sin realizar recorrido
alguno sin variar el valor del ángulo de giro que tuviese el robot antes de dar la
orden.
4.4. Seguimiento de posiciones memorizadas en una tabla. Modo
Aprendizaje.
Esta forma de realizar desplazamientos del robot en su área canvas es muy útil siempre
que queramos emular el modo de aprendizaje con nuestro robot.
Si tenemos habilitada la entrada (en valor 1) “Record way “ en ese caso todos los
movimientos del robot se grabarán en una tabla mientas que mantengamos la señal
activada y siempre que el robot se mueva.
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Figura 13
Las señales que se utilizan de manera especial en este modo de control del robot son:
• Grabar trayectoria (Record way ) bol
• Borrar Tabla (Clear Table Data) bol
• Matriz datos posiciones (2D Matriz Out) [Link]
5. Ejemplos de manipulación del Robot Robi2D
A continuación vamos a describir algunos ejemplos básicos para familiarizarse con el
manejo del robot y conocer algunas de sus posibilidades.
5.1 Entorno básico para simulación del Robot
En el siguiente ejemplo se han dispuesto todos los controles del elemento Robot con el
fin de poder experimentar con cada uno de ellos.
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Figura 14
Se sugiere montar esta aplicación y manipular los controles con el fin de poder
descubrir las múltiples posibilidades que tiene Robi2D
Nótese también que se pueden modificar los tipos de robot seleccionado en el
correspondiente control Robot Nr->Selección Tipo de Robot
En la siguiente figura 15 podemos identificar el panel lógico en donde figura el
cableado de la aplicación con todos los elementos de entrada y salida que luego
aparecerán en el panel frontal.
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Figura 15
5.2 Control cíclico con paradas.
El objetivo de esta aplicación es conseguir que el robot se desplace en sentido horizontal
en un movimiento de ida y vuelta cíclico y que cada vez que pase frente al la señal de
Stop se tenga un tiempo. En el semáforo se pondrá la luz roja cuando este detenido y
verde cuando se reinicie la marcha. Cuando llega el robot a los extremos izquierdo o
derecho de su recorrido se detiene y esta un tiempo parado (semáforo en rojo).
Figura 16
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En la figura 16 vemos el aspecto de la pantalla en modo simulación. El botón RUN
sirve para iniciar el proceso.
Lo perímetro que debemos hacer es definir unas señales que interaccionaran con el
elemento Robot y que también lo harán con el diagrama de flujo que controle la
aplicación.
En la figura 17 vemos el aspecto de las señales que gobiernan el Robot:
La variable “x” representa el
espacio recorrido por el robot
(Coordenada X de su posición).
La variable “adelante” es la que
ordena al robot que inicie su
marcha hacia adelanta.
La variable “stop” detiene el
robot
La Variable “giro” hace que el
robot gire el ángulo que
Figura 17
previamente le tenemos puesto en la entrada “Set Angle” del Robot.
Las variables definidas se entregan o recogen haciendo uso de los elementos
La imagen de la señal de Stop se introduce en el elemento Robot a través de la entrada
“Images”
Los parámetros son los siguientes:
Set Angle=90º
Rotate Step=180º
X-In=50
Y-In=200
Cuando se inicia la simulación el Robot se deberá situar automáticamente (ya que la
señal InSetPosition(X-In, Y-In)=1) en las coordenadas (50,100) y girado 90º
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Figura 18
En la figura 18 vemos el aspecto del elemento Robot con sus señales de entrada y de
salida.
En la figura 19 vemos el organigrama de control que realiza el movimiento que hemos
propuesto que realice.
Como datos significativos en el movimiento del robot tenemos los siguientes:
• Detección del robot frente al Stop cuando marcha hacia la derecha x > 200
• Detención cuando llega al extremo derecho x > 400
• Detención del robot frente al Stop cuando marcha hacia la izquierda x < 240
• Detención en el extremo izquierdo x < 80
• Tiempos de detención de robot 2000 ms
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Figura 19
5.3 Seguimiento de una tabla de posiciones del Robot
El siguiente ejemplo muestra como se pueden leer de una tabla las posiciones X e Y que
el robot ira recorriendo a lo largo del área cavas.
En una tabla se escriben los datos
y después se van leyendo y
poniendo en las entradas X-In e
Y-In del robot dando las
correspondientes ordenes para
que este vaya al lugar indicado.
(señal Goto (X-In y-In))
Este ejemplo permite desarrollar
otros más complejos en los que
asignemos al robot recorridos
más complejos e incluso la
posibilidad de recoger objetos.
Figura 20
Para incluir más datos en la tabla
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bastará con añadirle columnas y luego, tal como se ve en el esquema del panel lógico se
separan cada una de las columnas de datos y se llevan a la entrada correspondiente.
En la figura 21 vemos el esquema funcional del ejercicio.
Figura 21
En la figura 22 vemos el panel frontal en modo simulación.
Figura 22
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5.4 Girador
Se trata en este ejemplo de controlar el movimiento del robot haciendo hincapié en el
comando de giro.
Básicamente lo que se persigue es que mediante una orden el robot se ponga a girar de
manera continua, pudiendo hacerlo a izquierdas o a derechas dependiendo de cómo se te
actúe.
Las variables del modelo son las siguientes:
Figura 23
La variable gira es la que manda girar al robot.
La variable para detiene el giro del robot
Figura 24
Los parámetros y resto de variables que controlamos en el ejemplo son:
• Velocidad de desplazamiento del robot (controla la velocidad de
avance/retroceso del robot)
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• Angulo girado (indica el ángulo que gira en cada paso)
• Giro a derecha/izquierda.
• Parar (detiene el movimiento de avance o retroceso del robot)
• Avanzar (ordena el avance del robot)
• Retroceder (ordena el retroceso del robot)
La generación de los impulsos de giro se realiza mediante el organigrama , que como
vemos, siempre que la variable para=1 (true), con intervalos de 200 ms activa la señal
gira
Figura 25
Para conseguir que los giros sean a la izquierda o derecha lo que hacemos es cambiar el
valor del ángulo a girar de tal manera que cuando el ángulo es negativo el giro es para la
derecha y cuando es positivo el giro es para la izquierda
La posición de inicio se ha designado en la coordenada (200,200), de tal manera que
cuando se actúa sobre el pulsador “Inicio” el robot se coloca instantáneamente en esa
posición.
Figura 26
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La figura 26 muestra el aspecto del panel frontal en modo simulación.
5.5 Manejo de la Pinza del Robot
En este ejemplo se trata de realizar ensayos de recoger un objeto con la pinza del robot
y transportarlo a otro lugar del área canvas.
A continuación vemos el esquema del panel lógico con los elementos conectados al
robot, así mismo se ve que el conjunto de las imágenes se ha encapsulado en un
submodelo que también vemos en la figura 27.
Figura 27
El panel frontal en modo simulación quedaría como la siguiente figura
Figura 28
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5.7 Robot salva-obstáculos
Se trata de crear una aplicación que permita que el robot se mueva en el área canvas y
que ciando llegue a chocar con una de las paredes gire hasta que consiga seguir su
marcha.
La idea principal esta basada en detectar el valor de uno de sus sensores de distancia (en
nuestro caso utilizaremos S1 –sensor izquierdo-) y cuando los valores de la distancia
estén comprendidos entre o y 50 se active una señal que llamaremos choque la cual
activara la ejecución de una rutina (diseñada en el organigrama) que haga girar al robot
un valor que esta recogido en la variable ángulo.
Figura 29
Figura 30
Los impulso que hacen girara el robot se producen cada 250 ms.
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Una vez que el robot supera la pared haciendo los giros necesarios se desactiva la señal
choque y continúa avanzando.
No olvidemos que los sensores van en la parte delantera del robot, eso significa que si
mandamos mover para atrás al robot y choca no se ejecutará el giro y el robot quedará
detenido.
Figura 31
En la figura 31 vemos el aspecto del panel frontal en modo simulación.
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2ª Parte Robot Arm 3D
1. Descripción General:
El Robot Arm 3D es un componente para la simulación de un brazo robot en tres
dimensiones que permite comprender la cinemática de un robot de una manera sencilla.
Vemos en la figura 32 la ventana de componente en la que se muestran las señales de
entradas del robot. También se pueden apreciar los grados de libertad o ejes de
movimiento del brazo que son tres (Z1,Z2,Z3) más la Muñeca (Hand) y la Base (Basis)
Figura 32
En la muñeca el Robot tiene una pinza mediante la cual es capaz de recoger un objeto
(esfera), para lo cual se utiliza la señal de entrada “Hand Open Close” (abrir y cerrar
pinza)
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En la tabla que se muestra a continuación quedan descritas las señales de gobierno del
Robot Arm 3D
Nombre Var. (E/S) Descripción
Basis dbl E Mueve la base del robot
Z1 dbl E Mueve eje Z1
Z2 dbl E Mueve eje Z2
Z3 dbl E Mueve eje Z3
Hand dbl E Girar muñeca
Hand Open Close bol E Abre y cierra pinza
Los movimientos del robot en cada uno de sus ejes quedan mostrados en la siguiente
figura, en donde
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Figura 33
Para coger un objeto con la pinza solo es necesario que la distancia a la que se encuentre
esta este comprendida dentro de un radio de distancia determinado, no es preciso el
encaje total del objeto dentro de la pinza.
Figura 34
Para poder agrandar o achicar el área canvas del Robot 3D se debe pulsar en el marco
del área y aparecerá el contorno sobre el que podremos realizar la ampliación o
reducción del área tal como se indica en la figura.
Movimiento de la Cámara
Para mover la cámara de posición es necesario seleccionar primero el Robot (haciendo
clic estando sobre el) y luego presionando
Para cambiar la vista
LEFT Izquierda
RIGHT Derecha
UP Arriba
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DOWN Abajo
Movimiento de cámara
W Ir adelante (Go Forward)
E ir hacia atrás (Go Back)
A Ir a la izquierda (Go Left)
S Ir a la derecha (Go Right)
La cámara solo se puede mover estando en modo runtime
2. Movimiento y posicionamiento del robot.
Para el movimiento de este robot no olvidemos que debemos poner en las entradas
correspondientes a los ejes, base o muñeca los valores analógicos equivalentes al valor
de ángulo que deseamos girar.
Recordemos que los rangos de valor de ángulo de cada eje son los siguientes:
Eje de Giro Min. (º) Max (º)
Basis 0 360
Z1 -90 90
Z2 -130 130
Z3 -120 120
Hand -90 90
Figura 35
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