Universidad de Costa Rica

IE-0513
Electrónica III
Profesor: Ing. Fabián Abarca

Proyecto de Diseño: Descripción de un

control para un motor AC trifásico de
inducción

Estudiantes: Carné:
Maria Durán Mejías B22290
Edwin Montenegro Granados B24288
Alberto Montes de Oca Brenes B24348

14 de julio de 2017
IE0513 - Electrónica III Proyecto de Diseño

Índice
1. Objetivos 1
1.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Objetivos específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2. Asignaciones 2
2.1. Sección 1 — Investigación sobre FOC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.1. ¿Por qué son preferidos los motores trifásicos de inducción en la mayor parte
de aplicaciones de conversión de energía eléctrica a mecánica? . . . . . . . . . 2
2.1.2. Investigue la transformada de Clarke y explique en pocas palabras su utilidad. 2
2.1.3. Investigue la transformada de Park y explique en pocas palabras su utilidad. . 4
2.1.4. ¿Por qué es necesario (o recomendable) aplicar ambas transformaciones en el
contexto de control de motores? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.5. ¿Por qué se utiliza un control regulatorio PI y no PID? . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.6. ¿Cómo especifica el usuario o el sistema la velocidad de consigna? . . . . . . . 6
2.1.7. Investigue sobre las tecnologías de control de motores que utilizan los líderes
tecnológicos en autos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Sección 2 -Investigación sobre SVM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1. ¿Cómo se construyen los vectores que forman un hexágono en el plano α-β? . 8
2.2.2. ¿Cómo se especifican los tiempos y amplitudes para la conformación de un
vector particular? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3. Sección 3 — Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1. Describa todo el proceso de control mostrado en el diagrama de bloques de la
figura 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2. Investigue y elija una opción de puente de potencia compatible con un motor
para automóvil eléctrico sedán. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.3. Indique al menos tres más aplicaciones y sus características particulares en
cuanto a dinámica, torque, velocidad, etc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3. Conclusiones 20

Índice de figuras
1. Sistemas de referencia αβ y trifásico de secuencia directa.[5] . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Sistema de referencia dq y trifásico de secuencia directa. . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3. Transformación del vector actual del sistema de tres fases a, b, c al sistema de coor-
denadas α, β estacionario. [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4. Puente inversor trifásico. [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5. Secuencia de conmutación aplicada y tensiones de fase asociadas con los estados de
conmutación correspondientes. [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6. Vectores de tensiones del estator para la secuencia de control aplicada 000-111 en el
sistema de coordenadas α, β. [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7. Vector de referencia y vectores que definen los límites del sector en el que está el vector
de referencia. [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
8. Secuencia de control que genera el vector de voltaje de referencia V. [2] . . . . . . . . 11

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9. Formas de onda de voltajes de fase cuando la secuenciación directa y el vector cero

V0 (ABC) se aplican . [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
10. Diagrama de bloques de un algoritmo de control de campo orientado. [1] . . . . . . . 14
11. Diagrama básico de un controlador del tipo vectorial. [3] . . . . . . . . . . . . . . . . 15
12. Esquema de las transformadas de un sistema de control de campo orientado. [3] . . . 15
13. Diagrama de bloques completo de un algoritmo de control de campo orientado. [3] . . 16
14. Diagrama de inversión del giro de un motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
15. Diagrama de un puente H general. [14] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
16. Diagrama del VSI conectado a una red eléctrica. [13] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
17. Diagrama del VSI conectado a una red eléctrica. [14] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
18. Esquema del circuito del módulo IGBT de Fuji Electric. [15] . . . . . . . . . . . . . . 18
19. Parte de superior e inferior del modulo IGBT. [15] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Índice de tablas
1. Características físicas de un ventilador. [16] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2. Características mecánicas del motor de una ventana. [17] . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3. Características mecánicas del motor de una banda transportadora. [18] . . . . . . . . 19

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1. Objetivos
1.1. Objetivo General
Investigar sobre un conjunto de tecnologías contemporáneas para el control de velocidad de
motores, a saber: el control de campo orientado (FOC) y la modulación por espacio de vectores
(VSM).

1.2. Objetivos específicos

1. Investigar sobre control de motores en general.

2. Conocer el detalle sobre FOC y SVM.

3. Investigar sobre aplicaciones de estos sistemas.

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2. Asignaciones
2.1. Sección 1 — Investigación sobre FOC
2.1.1. ¿Por qué son preferidos los motores trifásicos de inducción en la mayor parte de
aplicaciones de conversión de energía eléctrica a mecánica?
Los motores de inducción trifásicos son los principales consumidores de energía eléctrica en el
mundo y desde hace algunos años en muchos países se llevan a cabo estudios para la disminución del
consumo de energía en estos motores. [4]
Exiten muchas razones por la cuales se prefieren los motores trifásicos de inducción. entre ellas
se encuentran:

La producción de las máquinas trifásicas es siempre mayor que las de las máquinas monofásicas
del mismo tamaño, aproximadamente 1,5 más.

Para un tamaño y voltaje dado un motor trifásico ocupa menos espacio y es menos costoso
también que los monofásicos del mismo tamaño.

Para una transmisión y distribución, los motores trifásicos necesitan menos cobre o menos
material conductor que un sistema monofásico simple dado en voltio amperios y voltaje por lo
que la transmisión es mucho más económica.

Es posible producir campos magnéticos rotatorios con bobinados estacionarios usando el motor
trifásico. Por ello los motores trifásicos son de autoarranque.

La potencia instantánea en los motores trifásicos es muy constante.

Los motores trifásicos de inducción dan una salida estable.

El factor de potencia de los motores monofásicos es pobre en relación a los motores trifásicos
equivalentes.

2.1.2. Investigue la transformada de Clarke y explique en pocas palabras su utilidad.

La transformada de Clarke permiten hacer dos tipos de cambios: de dos a tres ejes, y de un marco
de referencia estacionario a un marco de referencia giratorio (dependiente de un ángulo giratorio).
El vector v puede ser descompuesto-proyectado en un sistema de referencia ortogonal y esta-
cionario (inmóvil) llamado αβ o estacionario. Dicho vector realiza una trayectoria circular respecto
el origen de coordenadas del sistema de referencia αβ. La principal ventaja respecto al sistema de
referencia trifásico es la reducción del número de variables, simplificándose tanto los modelos como
sus cálculos asociados. La Figura 1 muestra la descomposición del vector v en un sistema de refe-
rencia αβ y las vínculos geométricos que permitirán obtener una de las posibles relaciones entre las
coordenadas abc y αβ. [5]

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Figura 1: Sistemas de referencia αβ y trifásico de secuencia directa.[5]

Dado que αβ es un vector bidimensional giratorio, éste puede expresarse mediante un número
complejo y por lo tanto utilizarse el algebra asociada a estos números.

v = vα + jvβ (1)
Donde k representa el orden de armónico en caso de un sistema trifásico distorsionado, tomando
valores positivos y/o negativos para secuencia directa e inversa respectivamente. Normalmente se
parte de las medidas instantáneas de magnitudes trifásicas de tensión e intensidad, y no del vector
v . La Transformación de Clarke permite cambiar de un sistema de referencia trifásico a un sistema
αβ. Matemáticamente es un cambio de base, mediante una transformación matricial. Los desarrollos
posteriores estarán referidos a una variable vectorial genérica x, pudiendo ser tanto tensiones como
intensidades, simples o de fase. La expresión 8 permite realizar la transformación.
 
xα
xαβγ = xβ  = Tabc−>αβγ · xabc (2)
xγ
donde:

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 
p 1 −1/2
√ −1/2
√
Tabc−>αβγ = 2/3 ·  0 − 3/2 3/2  (3)
1/2 1/2 1/2
En el caso de un sistema trifásico sin neutro, como el que se considera en el presente trabajo, la
transformación anterior se simplifica. El motivo causante de dicha simplificación es la ausencia de
componente γ, que está asociada a la componente homopolar. Como resultado se tendrá un sistema
bifásico en vez de un sistema trifásico, lo que conlleva una simplificación.

xγ = 0, 5(xa + xb + xc ) (4)
Para sistemas trifásicos sin neutro se usará una expresión simplificada a la hora de ejecutar la
transformación.
 
x
xαβ = α = Tabc−>αβ · xabc (5)
xγ
Donde:
 
p 1 −1/2
√ √−1/2
Tabc−>αβ = 2/3 · (6)
0 − 3/2 3/2

2.1.3. Investigue la transformada de Park y explique en pocas palabras su utilidad.

La Transformación de Park permite expresar las magnitudes trifásicas en un sistema de referencia
ortogonal y giratorio (móvil). También es conocida como transformación dq o síncrona. Si bien
la Transformación de Clarke permite reducir el número de variables, Park permite además, ver
magnitudes trifásicas que varían sinusoidalmente en el tiempo, como constantes, siempre y cuando
la frecuencia de la señal coincida con la frecuencia de giro de los ejes de referencia dq. Naturalmente,
es más fácil trabajar con valores de magnitudes constantes que con variaciones sinusoidales. No
obstante, si las magnitudes contienen armónicos, las magnitudes transformadas se verán variables en
el tiempo, ya que contiene frecuencias distintas y en general superiores a la fundamental. En concreto
habrá oscilaciones respecto el promedio correspondiente a la componente fundamental [7]. Aún así,
es interesante expresar las magnitudes en dicha referencia ya que en ellas quedará perfectamente
perceptible el contenido armónico de las señales en cuestión: todo lo que difiera del valor promedio
corresponderá a componentes armónicas indeseadas. Se define θ como el ángulo girado por el vector
amplitud:
Z
θ = ωdt = θo + ωt (7)

La Figura 2 muestra una de las posibles relaciones gráficas existentes entre un sistema de referencia
abc y un sistema de referencia dq. En ella, el vector v gira a la misma velocidad angular que el sistema
de referencia dq. De esta forma se verá invariante en el tiempo, ya que gira solidariamente con el
sistema nuevo de referencia. Se puede elegir libremente el reparto de v tanto en componente d como
q, seleccionando un ángulo θs determinado mediante una adecuada actuación en el PLL.

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Figura 2: Sistema de referencia dq y trifásico de secuencia directa.

La expresión 8 permiten abordar el problema de transformar magnitudes trifásicas a magnitudes

expresada en coordenadas dq. Como se mencionó anteriormente se requiere el conocimiento en todo
instante de tiempo del ángulo θ.
 
xd
xdqo = xq  = Tabc−>dqo · xabc
 (8)
xo
donde:

cos(θ − 2π cos(θ + 2π
 
p cos(θ) 3
) 3
)
2π 2π 
Tabc−>dqo = 2/3 · −sen(θ)
√ −sen(θ√− 3 ) −sen(θ√+ 3 ) (9)
1/ 2 1/ 2 1/ 2
Al particularizar para un sistema trifásico sin neutro se produce una simplificación debido a que
la componente 0 corresponde con la componente homopolar de la magnitud en cuestión, siendo nula
en ausencia de conductor de neutro. Como resultado de tendrá un sistema bifásico.
√
xo = 1/ 3 · (xa + xb + xc ) = 0 (10)
Para sistemas trifásicos sin neutros, se utilizará la expresión (7.36) a la hora de ejecutar la
transformación.
 
x
xdq = d = Tabc−>dq · xabc (11)
xq
Donde:

cos(θ − 2π cos(θ + 2π
 
p cos(θ) ) )
Tabc−>dq = 2/3 · 3
2π
3
2π (12)
−sen(θ) −sen(θ − 3 ) −sen(θ + 3 )

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2.1.4. ¿Por qué es necesario (o recomendable) aplicar ambas transformaciones en el

contexto de control de motores?
Es recomendable aplicar ambas transformaciones en el contexto de control de motores ya que
en los modelos dinámicos del motor de inducción y los sistemas orientados al control vectorial del
motor, se necesitan herramientas matemáticas para el análisis de los modelos dinámicos del motor
de inducción. En el control vectorial directo, si la posición del vector de flujo se encuentra con la
medición directa de cantidades, se obtiene el control directo orientado al campo. Ya sea con el método
directo o bien el indirecto, en ambos casos es necesario aplicar la transformada de Park a id y iq para
obtener las corrientes de fase de referencia. Que después podrían alimentar un motor por medio de
un inversor PWM. [8]

2.1.5. ¿Por qué se utiliza un control regulatorio PI y no PID?

En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre actúan
en combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los dos tipos de
reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
Para nuestro tema de interés se utiliza el control regulatorio PI y no el PID, ya que el PID presenta
el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parámetros son
mucho más difíciles de realizar lo cual dificultaría mucho el accionar. Además aprovecha las ventajas
de cada uno de los controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error varía
lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y, mientras que si la señal de
error varía rápidamente, predomina la acción derivativa (No deseado).[10]

2.1.6. ¿Cómo especifica el usuario o el sistema la velocidad de consigna?

Para especificar la velocidad de consigna el usuario o sistema se encarga de establecer la frecuencia
necesario para trabajar. Esto permite variar la velocidad mediante el debilitamiento de campo a
potencia constante. Cuando se hace variar la frecuencia por encima del valor en que se alcanza la
tensión nominal de la red, y teniendo en cuenta que a partir de ese punto la tensión ya no puede seguir
creciendo, lo que ocurrirá es que, en esa zona el flujo en el entrehierro, decrecerá paulatinamente con
el incremento de frecuencia. En esta situación, el par máximo de la curva par-velocidad, decrecerá
en función de la frecuencia pudiendo funcionar en esta zona en un régimen de potencia constante.

2.1.7. Investigue sobre las tecnologías de control de motores que utilizan los líderes
tecnológicos en autos eléctricos
Muchos conductores tienen una idea de las ventajas de los vehículos eléctricos convertidos: la
ausencia de emisiones, el funcionamiento silencioso, menor costo operativo, la facilidad de manejo
y la posibilidad de cargarlo en cualquier toma corriente. Además de lo anterior, está la ventaja la
posibilidad de funcionar con energías renovables.
Existen varias tecnologías de control de motores que utilizan los líderes tecnológicos en autos
eléctricos.
Los primeros autos electricos utilizaban un motor DC de 144V y controlador de 1000 A enfriado
por liquido. Los autos eléctricos poseen un controlador como un sistema computerizado que recibe
las órdenes del conductor cuando este acelera o frena y, junto con la información de otros sensores,
supervisa y coordina a todos los elementos descritos del sistema de regulación. El desarrollo de los

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sistemas electrónicos de control computerizados de las últimas décadas han hecho posible que el
coche eléctrico tenga la manejabilidad, seguridad y autonomía que están demostrando. Las opciones
son muchas: motor con escobillas de corriente continua, motores de inducción y varias mas. Dentro
de cada una de estas opciones hay otras, por ejemplo, en motores con escobillas CC, puede tener
campo bobinado o con imanes permanentes.[11]

Para este tipo de autos existen motores DC con imanes permanentes de 30 HP que tambien pue-
den utilizar un controlador USD 1700 que es compatibles con motores de inducción, motores de flujo
axial y motores de imanes permanentes. Son Enfriados por aire o por líquidos y ademas cada motor
se acompaña de un modelo determinado de controlador de velocidad, su acelerador y un cargador de
baterías y el modelo de batería de ciclo profundo seleccionado.[11]

Otra tecnología en el control de motores es el Controlador Soliton 1 de EVnetics para conversión

de auto en eléctrico. Este controlador recibe la señal del pedal acelerador y en función del ángulo
que presente (más o menos pisado), envía electricidad al motor. No fallará el controlador, toda la
corriente que necesitamos para mover al motor habría de pasar por el acelerador que debería contar
con un potenciómetro variable. Eso significaría que, por un lado, ese potencíometro debería ser muy
robusto y pesado (para que no se queme), con alta posibilidad de que salten chispas en cuanto hubiera
algo de separación y, además, consumiría muchísima corriente inútilmente. Solo por esta función, el
controlador para el auto eléctrico se hace imprescindible. Además tiene la función de limitación de re-
voluciones del motor, ya que permite programación al poderse conectar a una computadora externa,
para limitar el régimen máximo de giro del motor, evitando que éste sufra daños. Otra función es la
de contra sobrecalentamiento. Cuando la temperatura del controlador excede un determinado límite,
éste reduce la potencia empleada para evitar quemarse. Los controladores para autos eléctricos de
potencias medias y altas llevan refrigeración líquida (lo que exige instalar un radiador específico y
un ventilador).[11]

Entre los controladores más reputados, los más baratos son los Curtis básicos como el 1221C-7401
cuyo precio en [Link]. ronda los 1200 USD. Curtis también fabrica modelos más sofisticados.
Quizá el controlador más reputado para autos eléctricos es el Soliton-1 diseñado y fabricado por
EVnetics. Este controlador sí tiene todas las funciones que he señalado más arriba pero su precio
es alto (3000 USD aproximadamente.) y es muy flexible pudiendo usarse desde preparaciones poco
potentes y de hasta unos increíbles 1000 amperios en continuo y 300 kW. Como pocas preparaciones
llegan a esas pontencias, ha desarrollado el Soliton Jr que se queda en 600 amperios y 150 kW
(unos 200 CV), que tampoco está nada mal (precio de unos 1900 USD). Entre otros tenemos los
controladores de motores eléctricos GEON reducen el costo y mejoran la eficiencia energética en los
motores de carga variable con los controladores de motores eléctricos.
Por último, otro controlador muy potente y costoso a la vez (10,000 USD), es el modelo llamado
Shiva.[11]

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2.2. Sección 2 -Investigación sobre SVM

2.2.1. ¿Cómo se construyen los vectores que forman un hexágono en el plano α-β?
Un sistema de alimentación trifásico simétrico sólo dos corrientes y dos tensiones son linealmente
independientes, la tercera corriente o tensión puede expresarse como una combinación lineal de las
otras dos. Esto se puede lograr con la introducción de un algoritmo que incluye el acoplamiento de
la tercera fase con los primeros dos mejores resultados. Si se aplica la transformación de Clark, tres
variables dependientes a, b, c se transforman en dos variables independientes α, β. Por simplicidad
se supone que el eje a coincide con el eje α en el sistema de coordenadas ortogonales α, β, como se
observa en la figura 3.

Figura 3: Transformación del vector actual del sistema de tres fases a, b, c al sistema de coordenadas
α, β estacionario. [2]

La proyección del vector de corriente es is = ia a0 + ib b0 + ic c0 , donde a0 , b0 y c0 son los vectores

unitarios, que se sitúan en el eje a, b y c, respectivamente, al eje α y β que da como resultado:
1 1
iα = ia − ib − ic (13)
2 2
√
2
√
2
3 3
iβ = ib − ic (14)
2 2
En la figura 4 se muestra un puente inversor trifásico controlado por la técnica de modulación de
vector espacial. La tensión de entrada es DC y las tensiones de salida son las tensiones de fase va , vb
y vc .

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Figura 4: Puente inversor trifásico. [2]

Es sabido que los conmutadores en la misma rama del puente inversor no deben conducir simul-
táneamente, porque en ese caso una fuente de tensión continua es cortocircuitada. Esto significa que
si se conocen los estados de los interruptores superiores en el puente, también se conocen los estados
de los interruptores inferiores del puente inversor y viceversa.

Por lo que se asigna una variable binaria a cada conmutador del puente inversor, A (para Sa1 ),
B (para Sb1 ) y C (para Sc1 ) y el estado de la variable binaria es 1 si el interruptor correspondiente
está cerrado y 0 si se abre el interruptor. Con estas tres variables binarias se pueden presentar ocho
estados diferentes, es decir, cualquier situación en la que se pueda encontrar el convertidor, como se
muestra en la figura 5.

Figura 5: Secuencia de conmutación aplicada y tensiones de fase asociadas con los estados de con-
mutación correspondientes. [2]

Los vectores de la tensión del estator aplicados a la secuencia de control de las variables binarias

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000-111 en el sistema de coordenadas α, β se presentan en la figura 6. Como se puede observar en la

figura 6, los vectores V1 - V6 terminan en los puntos, que representan vértices de un hexágono regular
y dividen el hexágono regular en seis segmentos, triángulos regulares.

Figura 6: Vectores de tensiones del estator para la secuencia de control aplicada 000-111 en el sistema
de coordenadas α, β. [2]

2.2.2. ¿Cómo se especifican los tiempos y amplitudes para la conformación de un vector

particular?
Las amplitudes de estos vectores son iguales entre sí y su valor es:
q
|V¯αβ | = 2 (Vα )2 + (Vβ )2 = VDC (15)

Los vectores V0 y V7 son vectores cero y sobre la aplicación de estos vectores las tensiones línea a
línea son iguales a 0. Usando dos vectores adyacentes y posiblemente un vector cero se puede obtener
cualquier vector de voltaje cuya punta se encuentre dentro de un hexágono regular definido por los
vectores V1 − V6 . En otras palabras, podemos obtener un vector de voltaje de una amplitud y fase
deseadas. Las tensiones obtenidas en la salida del inversor vab , vbc y vca deben hacer un sistema
trifásico simétrico, lo que significa que el vector de voltaje de salida describe un círculo con la
frecuencia correspondiente. Esto determina la amplitud de voltaje del inversor trifásico controlado
por la técnica de modulación de vector espacial, y esta amplitud es igual al radio de un círculo inscrito
en el hexógeno definido por los vectores V1 − V6 :
√
2
3
|Vαβ |max = VDC (16)
2
El valor máximo del voltaje trifásico de fase del inversor controlado por la técnica de modulación
de vector espacial es: √2
2 3
(VLN max )SV M = |Vαβ |max = VDC (17)
3 3

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Y el valor rms máximo de la tensión de línea a línea es igual a:

√
2
√
3 23 1
(VLLrms )SV M = √2
VDC = √ 2
VDC (18)
2 3 2
El valor rms máximo de la tensión de línea a línea que se puede obtener para la misma tensión
de entrada mediante la técnica de modulación de ancho de pulso sinusoidal es
√
2
3
√
(VLLrms )SM = 2 VDC (19)
2 2
Comparando las expresiones obtenidas para los valores rms de la línea a la línea de las tensiones,
se obtiene que:
(VLLrms )SV M 2
= √ 2
(20)
(VLLrms )SM 3
De la ecuación (20) se puede concluir que para la técnica de modulación vectorial espacial y la misma
tensión de entrada, se puede obtener un valor efectivo más alto de la tensión de línea a línea , que si
se aplica la técnica PWM.

La figura 7 se obtiene si se supone que el vector de voltaje V cuya amplitud es V = |V | y la fase

es φ(V ) = θ. El vector V es el primer sector, por lo que puede realizarse aplicando los vectores V1 ,
V2 y un vector cero V0 o V7 como se muestra en la figura 8.

Figura 7: Vector de referencia y vectores que definen los límites del sector en el que está el vector de
referencia. [2]

Figura 8: Secuencia de control que genera el vector de voltaje de referencia V. [2]

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El periodo T dividido en tres intervalos de tiempo, el intervalo t1 en el que se aplica el vector V1 ,

t2 en el que se aplica el vector V2 y el intervalo t0 cuando se aplica un vector cero. Los tiempos t1 , t2
y t0 se determinan mediante las siguientes expresiones:
V π
t1 = T sin( − θ) (21)
|Vαβ |max 3

V
t2 = T sin(θ) (22)
|Vαβ |max
to = T − t1 − t2 (23)
En el siguiente período, se supone que la amplitud del vector V es constante y que permanece en
el primer cuadrante, se cambia el ángulo θ y, por tanto, se cambian los intervalos de tiempo t1 y t2 .
Sobre la base del valor de referencia obtenido del controlador va , vb , se determina la amplitud |V | y
la fase θ∗ = φ(V ∗ ) se determina el vector de referencia V ∗ . El ángulo θ∗ determina el segmento que
contiene el vector V ∗ de la condición:
π π
0 ≤ θ∗ − (N − 1) < (24)
3 3
Cuando se determina el segmento N, se determinan los vectores VN y VN +1 así como los intervalos
de tiempo en los cuales deben aplicarse los vectores VN y VN +1 y el vector cero V0(7) . El control de
los interruptores en el inversor es tal que se realiza el siguiente vector de tensión:

tN tN +1 T − (tN + tN +1 )
V ∗ = VN + VN +1 + V0(7) (25)
T T T
Para obtener el vector V , los vectores V1 , V2 y V0(7) pueden aplicarse en un orden diferente,
secuenciación directa V1 , V2 y V0(7) y secuenciación inversa V2 , V1 y V0(7) . Las formas de onda de las
tensiones de fase cuando se aplican la secuenciación directa y un vector cero, por ejemplo V0 (ABC),
se muestran en la figura 9.

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Figura 9: Formas de onda de voltajes de fase cuando la secuenciación directa y el vector cero V0 (ABC)
se aplican . [2]

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2.3. Sección 3 — Aplicaciones

2.3.1. Describa todo el proceso de control mostrado en el diagrama de bloques de la
figura 10.
La figura 10 muestra un diagrama de bloques que se utiliza para implementar un algoritmo de
control vectorial o control de campo orientado, FOC por sus siglas en inglés. Esta representación del
sistema no es única, por ejemplo, se puede utilizar la figura 11 para representar lo que hace el contro-
lador de manera muy básica. Otra forma de representar el proceso es mediante las transformadas que
hay que hacer durante el proceso, esto se muestra en la figura 12. Finalmente este proceso también
se puede mostrar de manera más completa, esto se aprecia en la figura 13, en donde se muestra
de donde vienen las corrientes de referencia. Todo esto se va a explicar con mayor profundidad a
continuación. [3]

Figura 10: Diagrama de bloques de un algoritmo de control de campo orientado. [1]

La figura 10 se puede analizar empezando por el lado izquierdo de la figura, en este se puede
apreciar las variables isdr eq e isqr eq , estas dos corrientes están en el sistema de referencia DQ0 prove-
niente de la transformada de Park, como se explicó en la sección 2.1.3. Estas corrientes establecen
una referencia a partir de la cual el motor tiene que funcionar. Por esta razón es que se llevan a
un punto suma (o resta en este caso), para crear una diferencia, en otras palabras un porcentaje de
error, por medio de la cual se trabaja con el controlador PI para establecer y hacer una corrección,
para poder establecer una corriente de entrada correcta. El controlador PI se utiliza por lo explicado
en la sección 2.1.5. Las corrientes establecidas se obtienen como se muestra en la figura 13, en este
caso la variable isdr eq se establece por el par máximo que se puede establecer por cada amperio que
entra al motor, mientras que la corriente isqr eq se establece por medio de la realimentación prove-
niente del estimador de velocidad MRAS y de la corriente proveniente del motor. Cabe destacar que
el estimador de velocidad MRAS es un dispositivo que calcula la velocidad angular del motor, ωm ,
la cual es estimada, a partir del flujo del rotor, por esto sus siglas significan sistema adaptativo de
modelo de referencia. [6]

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Figura 11: Diagrama básico de un controlador del tipo vectorial. [3]

Los controlador PI tienen como salida unas variables controladas llamadas usd y usq , las cuales
son tensiones, las cuales se mantienen en el sistema de referencia DQ0, como es necesario utilizar
la transformada de Clarke para la modulación del vector espacial (SVM), se utiliza un cambio de
transformación de DQ0 a αβγ, la cual se representa con un recuadro rojo. La transformación cambia
las variables controladas a usα y usβ , las cuales son enviadas a dos secciones, al SVM, para que el
algún momento llegue al motor, y al observador del flujo del rotor, por medio del cual se obtiene el
ángulo θr , el cual es necesario para realizar los cambios de Park a Clarke y viceversa. [3]
Las señales usd y usq pasan por un modulador del espacio vectorial y de este pasan a un inversor
de fuente de tensión (VSI), esto para volver a crear una señal trifásica y alterna, como se muestra
al final de la figura 12. El SVM es un tipo de controlador como el mostrado en la figura 12, el cual
establece una señal en corriente directa para, por medio de el VSI, invertirla y obtener una señal
de corriente alterna, con la cual se puede alimentar el motor. Estas corriente están en un sistema
de referencia trifásico, denominado ABC, por cada una de sus fases. Estas corrientes se vuelven
a transformar a su sistema de referencia αβγ, esto para que se pueda estimar el flujo del rotor,
esto mediante el observador de flujo en el rotor, de aquí también se estima el valor del ángulo θr ,
necesario en casi todo el sistema. Finalmente estas corrientes se transforman de nuevo en el sistema
de referencia DQ0, esto para poder utilizar el controlador PI para cambiar el valor de las tensiones
controladas dependiendo de la corriente que se le esté suministrando al motor. [3]

Figura 12: Esquema de las transformadas de un sistema de control de campo orientado. [3]

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Figura 13: Diagrama de bloques completo de un algoritmo de control de campo orientado. [3]

2.3.2. Investigue y elija una opción de puente de potencia compatible con un motor
para automóvil eléctrico sedán.
Lo más importante para iniciar esta sección es definir que es el puente de potencia. El puente de
potencia, en este caso es un dispositivo que permite el control de la dirección en la cual está rotando
el motor. Esto es una característica fundamental del motor, en el caso de estar haciendo un automóvil
eléctrico, porque este puente se encargaría de hacer que el automóvil avance hacía adelante o hacía
atrás. En algunos casos incluso llega a controlar el frenado del transporte. La dirección del giro del
motor se controla por medio de la inversión de la polaridad en las terminales de las bobinas, como
se muestra en la figura 14. [13]

Figura 14: Diagrama de inversión del giro de un motor.

Los puentes de potencia también son llamados puentes H, o H bridge en inglés, y este se controla
mediante el SVM. Se les llama puentes H por su forma de H que tiene el circuito, como se muestra
en la figura 15. La misma figura muestra un puente H compuesto por MOSFETS y diodos zener,
pero este se puede realizar con dispositivos IGBT y diodos regulares, como se muestra en la figura
16, en este caso la figura muestra la implementación de un VSI, o puente H, a una red eléctrica. [13]

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Figura 15: Diagrama de un puente H general. [14]

El funcionamiento básico de estos motores es usar sus componentes como interruptores para
conectar o desconectar las polaridades correspondientes, esto mediante un controlador digital o un
arduino. Este tipo de puente puede servir para solo dos fases, como lo muestran las figuras 15 y 16
o pueden servir para tres fases, como lo muestra la figura 17, donde a partir de una señal DC de
tensión se generan tres corrientes en distintas fases. [14]

Figura 16: Diagrama del VSI conectado a una red eléctrica. [13]

Figura 17: Diagrama del VSI conectado a una red eléctrica. [14]

Un ejemplo comercial de un puente de potencia es el Automotive IGBT Module de Fuji Electric.

Como su nombre lo dice es un puente H basado en dispositivos del tipo IGBT, esto se muestra en
su esquema del circuito en la figura 18. [15]

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Figura 18: Esquema del circuito del módulo IGBT de Fuji Electric. [15]

El circuito va montado dentro de un encapsulado que al ser tan potente tiende a ser muy grande,
por lo tanto también llega a tener un disipador de calor bastante grande, esto se muestra en la figura
19. Cabe destacar que este modulo es ampliamente utilizado en el mercado, por ejemplo, los Nissan
Altima híbridos utilizan este puente H para su operación eléctric, otro de estos casos es el Toyota
Estima híbrido. Se utiliza en un cuarto de la producción híbrida de carros en Japón. [15]

Figura 19: Parte de superior e inferior del modulo IGBT. [15]

2.3.3. Indique al menos tres más aplicaciones y sus características particulares en cuan-
to a dinámica, torque, velocidad, etc.
La presente sección muestra tres distintas aplicaciones para lo que son motores eléctricos. Las
aplicaciones se van a mostrar primero cada una individualmente, esto para poder introducirla, y
luego se van a comparar entre ellas para poder hacer un análisis más profundo de cada aplicación.
Las tres aplicaciones son:

1. Ventiladores industriales:
Una aplicación de los motores eléctricos muy utilizada en la industria moderna son los venti-
ladores industriales, estos se utilizan para: bombeo, industria química, industria minera, he-
rramientas, entre otros casos. La dinámica de este tipo de motores es muy sencilla y lógica,

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solamente teniendo que estar encendidos a diferentes velocidades y sin tener que frenar de
golpe, por lo tanto su funcionamiento es casi constante, por llamarlo de alguna manera. Las
características físicas de este tipo de aplicación se puede apreciar en la tabla 1. [16]

Tabla 1: Características físicas de un ventilador. [16]

Par [Nm] Potencia [kW] Velocidad [rpm]

Mínimo Máximo Mínima Máxima Mínima Máxima
2,5 3205 0,18 375 695 2980

2. Motor eléctrico de una ventana de automóvil:

Las ventanas de los automóviles actualmente utilizan motores eléctricos para subir o bajar
su posición según la especificación del usuario, esta se controla fácilmente con un botón. La
dinámica de este motor depende del usuario, pero normalmente tiene que llevar el peso de la
ventana y tener la capacidad de arrancar de cero a su valor nominal rápidamente y así como
frenar instantáneamente. Las características mecánicas de este motor se pueden apreciar en la
tabla 2. [17]

Tabla 2: Características mecánicas del motor de una ventana. [17]

Par [Nm] Potencia [W] Velocidad [rpm]

418 77 85

3. Motores para cintas transportadoras:

El caso de un motor eléctrico para cintas transportadoras es uno que puede llevar el peso de
distintos objetos en distintos puntos de la banda, por lo cual es lo bastante potente para eso
y además pueda parar por orden del usuario, como por ejemplo las bandas transportadoras
de los supermercados. El caso expuesto en la tabla 3 muestra las características de un motor
utilizado en una banda transportadora de una granja. [18]

Tabla 3: Características mecánicas del motor de una banda transportadora. [18]

Par [Nm] Potencia [kW] Velocidad [rpm]

400 74,570 1785

La comparación entre las tres aplicaciones se puede hacer mediante la observación de las tablas
1, 2 y 3. En estas tablas se aprecia que la aplicación que puede llegar a requerir mayor par es la
de el ventilador, esto porque el ventilador puede ser de mucho peso o necesitar una velocidad muy
alta dependiendo de su aplicación y por lo tanto necesitar un torque mayor, en el caso de la banda
y la ventana sus torques son similares porque son poco peso que llevan, como lo son la ventana y
los productos agrícolas. Por esta misma razón es que el ventilador necesita mayor velocidad y mayor
potencia que las otras dos aplicaciones. En el caso del motor de la ventana no utiliza tanta potencia
por el hecho de que no requiere tanta velocidad al subir, o bajar, la ventana, contrario a la banda
transportadora que tiene que tener cierta velocidad para llevar los productos de un punto a otro.

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3. Conclusiones
Se investigó sobre las tecnologías actuales para lo que es el control de velocidad en motores, en
donde se aprendió que no es posible controlar la velocidad solamente, sino que la dirección de
giro del motor también se puede controlar.

Se aprendió en detalle sobre los métodos de FOC y SVM, además de la parte matemática que
estos involucran con las transformadas de Clarke y Park.

Se estableció un caso aplicado de los puentes de potencia, o puente H, donde el modulo que se
escogió fue el IGBT de Fuji Electric, el cual es bastante utilizado en la industria automotriz
japonesa.

Se expusieron algunos casos de aplicaciones que tienen los controladores de este tipo, además
de los motores en los carros eléctricos. Estas aplicaciones fueron: una banda transportadora,
una ventana eléctrica y un ventilador industrial.

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