MANUAL DE OPERACIÓN

NC 100
1. Generalidades

1.1 Instrucciones Generales

©Hydraulik-Ring Antriebs und Steuerungstechnik GmbH 1994.

Este manual se encuentra protegido por ley Copyright. Están cubiertos también todos los derechos, especialmente
por traducción, reproducción de texto y diagramas o figuras, ya sea por medios fotomecánicos o digitales, incluso en
extractos.

1.1.1 Pedidos e Informaciones

Para realizar pedidos del producto se debe indicar el código completo (para código de modelo véase página 10).
Tenga la gentileza de enviar sus pedidos y consultas en Alemania a:

Hydraulik-Ring
Antriebs- und Steuerungstechnik GmbH
Abteilung IV
Weberstraße17
72622 Nürtingen

Teléfono (0 70 22) 7 03-0

Telefax (0 70 22) 7 03-2 97

En el extranjero:
Por favor contáctese con su agente local de Hydraulik-Ring o una de nuestras subsidiarias.

1.1.2 Reparaciones y Servicio

No trate de reparar el producto Ud. mismo. Después de una reparación deben realizarse ciertos procedimientos de
ajuste y prueba los que sólo puede llevar a cabo personal calificado y autorizado.

Hydraulik-Ring
Antriebs- und Steuerungstechnik GmbH
Abteilung IVS
Weberstraße17
72622 Nürtingen

Teléfono (0 70 22) 7 03-0

Telefax (0 70 22) 7 03-2 97

En el extranjero:
El distribuidor que le represente o agente enviará el producto al fabricante para su reparación.
Por favor, incluya una descripción del error, disfunción o falla del producto enviado a reparación. Igualmente, es
necesario que detalle el número de serie y la fecha de compra. Hydraulik-Ring Antriebs- und Steuerungstechnik y
sus distribuidores podrán instruirle ya telefónicamente o por escrito con respecto a los pasos a dar en caso de error o
disfunción del producto antes de aceptar una orden de reparación. Para dar servicio y poner en marcha los productos,
podemos brindarle los servicios de personal experimentado y calificado. En caso de que Ud. precisase nuestra
asistencia, por favor contáctese con la dirección dada anteriormente.
1 / 2 Generalidades / Consideraciones de Seguridad

1.1.3 Transporte, almacenaje, programas por defecto, limpieza.

Revise el módulo tan pronto lo reciba. Debe inspeccionarse todo el material comparándolo con la lista de empaque.
Sí el módulo estuviese dañado, inmediatamente presente su reclamo al transportista. El cliente será quien en último
término llevará a cabo el reclamo y las negociaciones con el transportista.

El producto será transportado y almacenado con el embalaje original de Hydraulik-Ring; éste asegura una apropiada
protección contra daños mecánicos y descarga electrostática (ESD en inglés).

! El desempaque y manejo debe dejarse en manos de personal debidamente capacitado. Especial cuidado se

debe tener de no dañar el panel por descarga electrostática (ESD, componentes electrostáticamente sensibles).

El producto viene en condiciones de operar inmediatamente (programación por defecto). Después de su correcta
instalación, estará listo para operar.

En caso de que se necesite hacer limpieza del módulo, recomendamos remitirlo nuevamente al fabricante. La
dirección correcta se encuentra en reparaciones y servicio.

2 Consideraciones sobre Seguridad

El módulo revisa los controles internos y condiciones de operación del sistema. Sin embargo, la posibilidad de
movimientos fuera de control derivados de componentes defectuosos no siempre puede evitarse. Por consiguiente, para
evitar peligros para las personas por parte del sistema, el suministro de energía debe interrumpirse por medio de la
cadena de “Parada de Emergencia”.
Antes de poner el equipo en marcha, asegúrese de que el cableado esté correcto y concuerde con el diagrama del circuito
que se muestra en este manual. Para evitar movimientos fuera de control y colisiones, asegúrese de que los componentes de
seguridad pertinentes se encuentren activos y se hayan instalado interruptores de proximidad. Obsérvense
cuidadosamente las normas de seguridad.
3 Descripción Técnica y diseño

3.1 Descripción Técnica y diseño

 El NC 100 es un módulo universal de posicionamiento, fácil de usar y de programar.

 La estructura del módulo es muy compacta (tarjeta de componentes única, tipo Europeo). No obstante, se logra
gran eficiencia al utilizar un Microprocesador de 16 bits.
 La programación puede realizarse ya directamente a través de un teclado de cuatro teclas con una pantalla de
cuatro cifras, con LED, o a través de una interface serial de PC.
 A modo de opción, se puede estructurar entradas de posición a través de un switch digital.
 La programación flexible permite usar el NC 100 como dispositivo independiente o como módulo eje de un
sistema interconectado controlado por PC o SPS.
 Se pueden seleccionar diversas modalidades de operación a través de ciertas configuraciones de las entradas.
 Se requiere un suministro de 24 V DC; asimismo, la tensión de señal de las entradas y salidas digitales también
es de 24 V DC.
 La variable reguladora está disponible como señal análoga desde –10 V hasta +10 V.
 Un encoder incremental podría usarse como retroalimentación de posición (por ejemplo, ROD 426 Heidenhain).
 Como opción, se puede tener retroalimentación absoluta a través de una interface de SSI:

- Transductor absoluto vía interface de SSI.

- Potenciómetro vía una entrada análoga.
- Transductor transonar vía interface P.

3.2 Código del Modelo

NC 100 - A 1 2

Tipo Unidad

NC = Controlador de posición

Unidad
100 = NC 100

Sistema de Retroalimientación
A = Encoder incremental
B = Encoder Absoluto (SSI)
C = análogo
D = transonar (Balluff)

Versión Almacenamiento
 = 15 registros.
2 = 15 programadas de 15 registros cada uno.

Estado del Diseño

1 … 9 intercambiable
3 Descripción Técnica y Diseño

3.3 Datos Técnicos

Descripción
Posiciones Almacenables
Unidad de Drive De 7 dígitos
Drive de cero referencial Sí
Pulse Inicio Sí
Información diagnóstica Sí (en texto claro)
Detener en Posición Predeterminada Sí.
Control de Posición Sí
Rango de Velocidad 0,01 – 320 m/min
Encoder de Posición - Incremental
- SSI absoluta (optativo)
- análogo, 14 bits de resolución (optativo).
- transonar (Balluff- optativo)
Frecuencia máx. del Timer (cuadruplicado interno) 250 kHz
Entradas de señal 18 : Ri > 10 k/ 24 V
Alta ≥ 12 V
Baja ≤ 3V
Salidas de señal 4; 24 V /1 A
Amplificador activo Contacto de relé; carga de contacto 24 V /1 A
Regulación del valor de salida ± 0 V … 10 V (12 bit)
Interface serial Sí; (RS232C)
Dimensiones Tarjeta de componentes europea 100 mm x 160 mm
Panel Frontal 3 HE / 10 TE
Conector de Interface Regleta terminal de 48 polos, DIN 41 612,
Tipo de estructura F
Temperatura Ambiente 0 … + 45 °C
Temperatura de almacenaje -10 … +70°C
Voltaje de Operación 24 V DC ± 20%
Ondulación residual ≥ 5%
Consumo de energía ca. 8 VA; demanda interna.
3 Descripción Técnica y Diseño

3.4 Panel frontal, teclas de ingreso y pantalla

Pantalla

Teclas del cursor Menú

(teclas hacia delante
y hacia atrás)
Tecla de Almacenado

Figura 7.1
3 Descripción Técnica y Diseño

3.5 Teclas de Ingreso

Teclas del cursor

- Para ajustar parámetros.
- Adelante/Atrás en modalidad jog.

Teclas de Menú.
Para seleccionar modalidad;

JOG Modalidad de Avance lento Manual

PROG Programación
PAR. Ajuste de Parámetros.
TOOL Compensación de Herramientas

Tecla de Almacenado

3.6 Pantalla Pantalla alfanumérica de 4 dígitos.

Mensajes como texto decodificado.
4 Modalidades de Operación

Modalidades de Operación

Las modalidades automáticas únicas y cíclicas sólo pueden seleccionarse programando una determinada señal de
configuración en las entradas. Hay a disposición 3 entradas que deben programarse como se indica a continuación:

 Modalidad de avance lento.

 Automática- ciclo.
 Automática- única.
 Automática- única perfil.
 Referencia.

Las modalidades de operación individuales sólo pueden seleccionarse mostrando una determinada configuración de
señal a la entrada del conector terminal X1 en la parte trasera de la tarjeta.

En consecuencia, las entradas de 1 a 3 deben configurarse según la siguiente tabla.

Entrada 3 (28d) Entrada 2 (30d) Entrada 1 (32d) Modalidad de Operación

Referencia Auto- única Auto- cíclica
0 0 0 Modalidad de avance lento.
0 0 1 Auto- cíclica
0 1 0 Auto- única
0 1 1 Auto- única perfil
1 0 0 Referencia

Nivel de Voltaje de las Entradas 0 = 0 voltio.

1 = 24 voltios.

Si una de las tres entradas se encuentra programada, el teclado se bloquea. Por consiguiente, la selección y
operación de las otras modalidades operativas (avance lento, entrada de programa y parámetro, corrección de
posición de herramientas) queda inhibida.

De no existir configuraciones de entrada programadas, las entradas de la modalidad de avance lento pueden usarse
sin la previa selección de modalidades operativas.

Si no se hubiese realizado ninguna modificación del punto de referencia después del encendido, los interruptores
limitadores serán efectivos sólo con limitación.
 Si la entrada 3 (modificación del punto de referencia 28d) está configurada, las configuraciones automáticas no
estarán activas. Ello significa que la modificación del punto de referencia de la entrada supedita las otras
modalidades operativas. De esta forma, la entrada 3 se prima por sobre todas las otras modalidades, garantizando así
que la modificación del punto de referencia pueda llevarse a cabo en cualquier circunstancia.

4 Modalidades Operativas

4.1 Modalidad de Avance Lento

El mando puede operarse manualmente mediante las teclas angostas ubicadas en el panel frontal o señalizando las
salidas externas. Los valores en los parámetros SSOE (baja velocidad en modalidad de avance lento, con sus siglas
en inglés) y HSPE (alta velocidad en modalidad de avance lento, con sus siglas en inglés) programados con
velocidad de avance lento. Cuando se utilizan entradas externas es posible operar el mando en modalidad tanto de
alta como baja velocidad.

Sin embargo, la modalidad de avance lento es factible sólo si las entradas de la modalidad operativa (1-3) no están
señaladas. Después de seleccionar la modalidad de avance lento, se verá en pantalla lo siguiente:

JOG

De acuerdo con el valor preseleccionado del parámetro INDV (indicación de valor), la pantalla puede cambiarse para
que muestre posición real o error retardado presionando la tecla de almacenado.

AUTO Tecla de almacenado

JOG xxxx xxxx
REF.

Figura 10.1

Si, por ejemplo, la indicación de la posición está preseleccionada, después de presionar la tecla de almacenado por
primera vez, los espacios que están antes del punto decimal aparecerán en pantalla en mm y, después de presionar
una vez más, aparecerán en pantalla los espacios que están después del punto decimal. Presionar la tecla una vez más
reseteará la pantalla.

También se puede tener acceso a esta modalidad de pantalla en las modalidades operativas:

AUTOMÁTICA
y
MANDO REFERENCIAL
4 Modalidades Operativas

4.2 Modalidad Automática

Corresponde al estado de las entradas E1 – E2, se selecciona la respectiva modalidad operativa (véase figura 1,
página 14).

La siguiente señal de estado aparece en la pantalla:

AUTO

Con esta modalidad operativa, el procesamiento del programa - y con él el movimiento del eje – es iniciado y
detenido (con los comandos iniciar[start] y detener [stop]) en las entradas externas del conector enchufable X1.

Con la modalidad automática, los registros programados operan en secuencia numérica, empezando por el registro
no1, registro no2, …etc. A través de ella, el mando se mueve a las diferentes posiciones programadas con las
respectivas velocidades programadas, y la función de la máquina es de salida cuando el mando se detiene.
Los posicionamientos pueden detenerse según se requiere interrumpiendo brevemente (borde negativo) la señal de la
entrada 18 (Detener [stop], terminal 28b). Con una nueva señal (borde positivo) en la entrada 13 (Iniciar, terminal
8d), el programa reiniciará y se podrá cubrir la distancia no recorrida.
El mensaje de que el posicionamiento se ha ejecutado ocurre en la salida 1 (terminal 18 b) “in position”.

El fin del programa es señalado programando la salida 3 (terminal 22b) “end of program”.

También se muestran (en texto claro) los mensajes de error que finalizan el programa (por ejemplo, rango límite de
operación, error retardado,…), o las señales de estados faltantes (por ejemplo, entrada de detener [stop] o de control
abierta) que evitan el inicio del programa. Cuando surgen condiciones de error, se apaga la salida 2 (terminal 20b) de
“ready/error”.

Con las entradas de selección de registros del programa es posible seleccionar registros únicos (posiciones)
directamente y definir el orden de los movimientos según se requiera.
Cuando se utilizan tarjetas con memoria de programa extendida, mediante la entrada de
selección de registros sólo se pueden seleccionar programas íntegros. Con esta versión no es
posible elegir un programa parcial.
4 Modalidades Operativas

Figura 12.1: Selección de Registros y Programas Externos

La configuración es la siguiente:

S8 (P8*) S4 (d4*) S2 (d2*) S1 (P1*) Registro No.

(d10) (d12) D14 D16 (Programa No.)
0 0 0 0 n.a.
0 0 0 1 1
0 0 1 0 2
0 0 1 1 3
0 1 0 0 4
0 1 0 1 5
0 1 1 0 6
0 1 1 1 7
1 0 0 0 8
1 0 0 1 9
1 0 1 0 10
1 0 1 1 11
1 1 0 0 12
1 1 0 1 13
1 1 1 0 14
1 1 1 1 15
(* sólo para unidades con memoria extendida).

4.3 Automática Cíclica.

Con una señal de iniciado (borde positivo en la entrada 8d), se opera un programa completo, el eje se detiene hacia el
fin del programa.

4.4 Automática Única

En esta modalidad operativa el programa corre registros individuales. El eje se detiene después de cada registro,
hasta que se proporcione una nueva señal de inicio.

4.5 Automática Única Perfil

Cada posicionamiento debe iniciarse individualmente, en caso de que se haya programado un tiempo de intervalo.
De esta forma es posible establecer por anticipado una detención programada. Si el tiempo de intervalo programado
fuera 0, el procesamiento será continuo para el siguiente registro.
4 / 5 Modalidades de Operación / Instalación

4.6 Modificación del Punto de Referencia

Si se hubiese seleccionado la modificación del punto de referencia (borde positivo en la entrada 8d), dicho comando
se ejecutará inmediatamente. La modalidad operativa de modificación del punto de referencia tiene prioridad
absoluta.
El eje se dirige hacia el punto de referencia y a la velocidad programada en los parámetros de la máquina. Después
de llegar al punto de referencia, el valor real de la posición del eje queda establecido según el valor específico dentro
de los parámetros de la máquina. En pantalla aparecerá la siguiente señal de estado:

REF.

Al alcanzar el punto de referencia, el mando se detiene. La pantalla cambia a la modalidad operativa

preseleccionada. Luego, esta posición constituye la posición de referencia, la cota para toas las posiciones
programadas (usando un sistema de medición incremental).
Es necesario recordar que tanto el punto cero del sistema de medición como el punto de conmutación del switch
limitador de pre-referencia (un switch externo usado para seleccionar un pulso marcador específico en el transductor
de posición) deben estar alternados, pues en caso de traslape no podría garantizarse la exactitud del posicionamiento.

Si no se dispone de un switch externo de pre-referencia, la “referenciación” puede realizarse a partir del primer pulso
marcador alcanzado.
Para la programación, véase parámetro de referencia (véase sección 7.2, página 36ff).

En un sistema incremental de medición sin un pulso marcador, es posible detenerse al borde del switch pre-
referencial al alejarse del switch. Se debe programar correctamente el parámetro de referencia apropiado. El switxh
pre-referencial será entonces el punto de referencia cero.

5 Instalación.

5.1 Dimensiones, Instalación, Ventilación.

!
Al ensamblar, es necesario recordar que los ductos de aire superior e inferior no deben estar
cubiertos. Tanto arriba como debajo del módulo se recomienda que haya un
 espacio mínimo de 50 mm con respecto de otras unidades. La unidad debe estar protegida de
la suciedad y el polvo.

5 Instalación

5.2 Suministro de Voltaje

El voltaje externo es suministrado por un conector macho X1.

El conector es una regleta terminal de 48 polos, DIN 41612, tipo de estructura F 48 F.

Suministro de voltaje: 24 V DC ± 20% (ondulación residual  5%).

! Debe evitarse la interferencia de alta frecuencia.

5.3 Diagrama de Cableado

5 Instalación

5.4 Entradas/Salida en el Terminal X1

5.4.1 Terminales de la fila B.

Fila Terminal no. Función

2 Suministro 0V
4 RS232 / RXD (RS485 / Datos-)
6 Entrada análoga del potenciómetro (potenciómetro a tierra)
8 Entrada análoga del potenciómetro (potenciómetro de derivación central)
10 Entrada análoga del potenciómetro (suministro de voltaje + 10 V pot.)
12 Salida Habilita NC
14 Salida Habilita NO
Fila B 16 Salida Habilita
18 Salida 1 En Posición
20 Salida 2 Listo/Falla
22 Salida 3 Fin de Programa
24 Salida 4 Función de la Máquina
26 Entrada 17 Reconocimiento de error externo (borde positivo)
28 Entrada 18 Detener [Stop]
30 Suministro + 24 V
32 Suministro + 24 V
5 Instalación
5.4.2 Terminales de la Fila D

Fila Terminal no. Función

2 Suministro 0V
4
6 Entrada 14 Avance lento adelante
8 Entrada 13 Inicio
10 Entrada 12 Selección de Registro S8
12 Entrada 11 Selección de Registro S4
14 Entrada 10 Selección de Registro S2
Fila D 16 Entrada 9 Selección de Registro S1
18 Entrada 8 Sensor de Referencia
20 Entrada 7 Habilita
22 Entrada 6 Receso de Herramientas / mensaje de Error
24 Entrada 5 Switch limitador “-“
26 Entrada 4 Switch limitador “+”
28 Entrada 3 Referencia
30 Entrada 2 Automática Única
32 Entrada 1 Automática cíclica
5 Instalación
5.4.3 Terminales de la Fila Z

Fila Terminal No. Función

2 Suministro
4 RS232 / TXD (RS485 / Datos +)
6 Valor Programado GND (a tierra)
8 Valor Programado +/- 10V
10 Entrada 16 Avance lento Alta velocidad
12 Entrada 15 Avance lento Hacia atrás
Fila Z 14 Salida 0 V – Suministro del transductor de posición SSI- Transsonar
16 Salida 5 V – Suministro del transductor de posición Transductor absoluto Transductor absoluto
18 Entrada del Transductor Incremental A Datos In + Iniciar/Detener +
20 Entrada del Transductor Incremental A inv. Datos In - Iniciar/Detener -
22 Entrada del Transductor Incremental B --- ---
24 Entrada del Transductor Incremental B inv. --- ---
26 Entrada del Transductor Incremental Nulo Reloj Inactivo Inic -
28 Entrada del Transductor Incremental Nulo inv. Reloj Inactivo Inic +
30 Suministro +24 V
32 Suministro +24 V
5 Instalación
5.5 Conexión a los sistemas de transductores de posición.

5.5.1 Sistemas de transductores incrementales de posición (por ej., Heidehain)

válido para unidades tipo: NC 100 – A…

Conexiones vía conector macho X1

Asignación No-Pin Función

Z14 0 V para el sistema de medición
Z16 +5 V para el sistema de medición / máx. 0,3 A
Z18 Señal del transductor Ua1
Z20 Señal del transductor Ua1 inv.
Z22 Señal del transductor Ua2
Z24 Señal del transductor Ua2 inv.
Z26 Señal del transductor Ua0
Z28 Señal del transductor Ua1 inv.

Esta pantalla no está conectada con transductor.

El NC 100 debe estar programado para adaptarse al sistema de medición a través de los parámetros:

“INTR” = resolución antes del punto decimal.

“DECR” =resolución después del punto decimal.
5 Instalación
5.5.2 Sistemas de transductores de posición absoluta (por ej., Temposonic)
válido para las unidades tipo: NC 100 – B…
Conexiones a través de un conector macho X1

Asignación No- Pin Función

Z2 0 V para el sistema de medición
Z18 Datos In +
Z20 Datos In -
Z26 Extraer -
Z28 Extraer +
Z30 +24 V para el sistema de medición

El NC 100 debe estar programado para adaptarse al sistema a través de los parámetros:

“INTR” = resolución antes del punto decimal.

“DECER” = resolución después del punto decimal.
“WORT” = longitud de texto de los datos.
“GART” = tipo de transductor.
5 Instalación
5.5.3 Sistemas de transductores de posición análoga (por ej., Novotechnik)
válido para las unidades tipo: NC 100 – C…

Conexiones a través de un conector macho X1

Asignación No-Pin Función

B6 0 V para el sistema de medición
B8 Señal del transductor + Us
B10 + 10 V sistema de medición

Esta pantalla no está conectada con el transductor.

El NC 100 debe estar programado para adaptarse al sistema a través de los parámetros:

“INTR” = resolución antes del punto decimal.

“DECR” = resolución después del punto decimal.
5 Instalación
5.5.4 Sistemas de transductores de posición transonar (de Balluff).
válido para las unidades tipo: NC 100 – D…

Conexiones a través de un conector macho C1

Asignación No-Pin Función

Z2 0 V para el sistema de medición
Z18 Iniciar/Detener +
Z20 Iniciar/Detener -
Z26 Inic -
Z28 Inic +
Z30 24 V para el sistema de medición

Esta pantalla no está conectada con el transductor.

El NC 100 debe estar programado para adaptarse al sistema a través de los parámetros:

“INTR” = resolución antes del punto decimal.

“DECR” = resolución después del punto decimal.
“K/L” = longitud de sensor
5 Instalación

5.6 Interface serial

El acceso a la interface serial también se ubica en el conector X1.

Refiérase a la sección 11 (Descripción de la interface RS232C), página 45 del presente Manual del Usuario, en lo relativo a datos
y descripciones técnicos.

5.7 Medidas de Protección de seguridad, supresión de interferencia.

Todas las entradas y salidas del NC 100, a excepción la entrada y salida análogas, se encuentran eléctricamente aisladas de la
línea colectiva interna. Para alcanzar valores superiores es necesario realizar ampliaciones adicionales de la interface.

5.8 Cables para sistemas de medición de posición incremental.

El cable del encoder debe enrollarse en pares para cada pista y contar con revestimiento protector completo.
El cable de suministro de corriente debe ser de una sección transversal apropiada para evitar pérdidas de voltaje.
La longitud máxima es de aproximadamente 50 m. Conecte el revestimiento protector sólo a un extremo (extremo del NC) al
instalar el encoder. Utilice únicamente cables de uso específico y recomendados por el fabricante.

5.9 Entradas y Salidas.

Siempre que sea posible, las entradas y salidas estarán combinadas y revestidas, en tanto que este revestimiento se conectará a
tierra sólo al extremo de control.

5.10 Salida (salida del punto de control) y Entrada (entrada del valor real) Análogas.

La entrada y salida análogas deben conectarse cada una al amplificador de control o al encoder a través de un cable separado y
revestido. También en este caso el revestimiento debe ir conectado a tierra sólo a un extremo (extremo del NC).

5.11 Suministro Externo de 24 V DC.

El control del NC 100 debe contar con un voltaje filtrado de 24 V DC con un ± 20%. La ondulación residual debe ser inferior al
5%.

5.12 Directrices Generales.

Las cargas inductivas, como los transformadores de solenoide de los relés y válvulas, deben contar con adecuados
componentes de supresión de interferencia.

El componente supresor de interferencia debe ir montado directamente sobre la fuente de la interferencia.

Las líneas de control y del encoder no deben instalarse sin protección en áreas y cuartos que no tengan supresión
de interferencia.

No se permite instalar líneas de señal y de control en paralelo con cables del sistema para la alimentación de la
red y el suministro de energía.

De no poder proporcionarse la debida separación, será necesario tomar medidas de protección, como un
cableado en tubería portacables de acero o flexibles metálicas.

El revestimiento protector del cable del encoder debe estar conectado a tierra sólo a un extremo (extremo del
NC).
Sin embargo, en condiciones extremas de operación, en caso de haber interferencia (“chispas” súbitas) en la línea
del encoder, conecte a tierra la línea 0 V del encoder (GND) por medio de un capacitor no polarizado de
aproximadamente 2,2 µF, al extremo del circuito de evaluación.
6 Puesta en Marcha.

6. Puesta en Marcha

6.1 Generalidades.

El NC 100 de control debe ponerse en operación sólo después de una completa y correcta instalación y cableado, y
después de haberlo interconectado con el amplificador digital de la serie VRD350, VRD355 ó VRD380 para
válvulas proporcionales. En la práctica, la puesta en marcha comprende 3 pasos:

Paso 1: Asignación de Parámetro.

Esto significa adaptar el control al mando, al sistema de medición incremental de posición así como al sistema
controlado, es decir, después de ingresar los valores físicos límite (parámetros) como la velocidad y aceleración
máximas, o de ingresar la exactitud del posicionamiento, etc. (véase sección 7, página 32).

Paso 2: Programación

El programa define en qué condiciones lógicas y/o cronológicas el NC 100 activará los posicionamientos necesarios.

Paso 3: Diagnóstico de Falla y Error

Una vez realizados los ingresos, Ud. deberá verificar y corregir cualquier falla o error. A su vez, la pantalla del
control NC 100 puede utilizarse como ayuda en el diagnóstico.

La postura en pantalla de los errores en el NC 100 estará activa sólo en las modalidades de
operación Manual y Automática, pero no al programar ni asignar parámetros.

6.2 Interconexión del NC 100 y el amplificador de control VRD, 350, VRD355 Y VRD 380 .

Antes de realizar la interconexión siempre preste atención a lo siguiente:

Debe verificarse el correcto funcionamiento de la cadena de Detención de Emergencia.

El suministro de energía del NC así como todos los voltajes de las entradas del NC deben coincidir con los valores
especificados y con las tolerancias permitidas.

Los amplificadores deben ya preajustados de acuerdo al equipo correcto.

6.2 Preajuste del amplificador de control VRD350 Ó VRD355 .

Los valores paramétricos que correspondan se encuentran especificados en el Manual de Marcha Blanca (AL 287
para el VRD350/355, AL 313 para el VRD380), o deben ser calculados según las necesidades.

El siguiente procedimiento hará más sencilla la puesta en marcha de los amplificadores:

P2 = 1 (Linealización)
P7 = 0,25 (Función salto, solenoide A).
P8 = 0,25 (Función salto, solenoide B)

Los valores especificados derivan de procedimientos prácticos de puestas en marcha y únicamente se aplican a

!
válvulas proporcionales de control direccional estándar del tamaño NG06. Los valores paramétricos reales
pueden diferir notablemente después de haber optimizado el mando.

6 Puesta en Marcha

Si se utilizan amplificadores de la serie VRD35x-1x0-R x…, es decir, unidades para válvulas con retroalimentación
de posición de émbolo, siempre verifique primero que la dirección de la acción correctiva de las válvulas controladas
en fase sea la correcta. En caso de que no fuera así, corríjala. Retraiga el eje correspondiente con la ayuda de una
fuente externa de voltaje.
La unidad de servicio y puesta en marcha MAX35x-200 (Ref. No.: 23 501 260) puede utilizarse para tal efecto.
La modalidad H de la tarjeta VRD o una simple caja de baterías puede usarse como fuente externa.
Los valores de los parámetros P7 y P8 deben programarse muy por debajo de los valores indicados en válvulas de
retroalimentación de desplazamiento (de lo contrario, el eje quizá oscile).

6.4 Interacción del Servocircuito de Posición y el Sistema de Mando

El control NC siempre emite la desviación del punto de control de posición W a partir del valor X de la posición real
instantánea como variable controlada en forma de voltaje análogo. Esta señal provoca un movimiento del mando
hidráulico hacia la posición objetivo preestablecida. Ello significa que la diferencia resultante de sustraer la posición
real de la posición objetivo (W - X = Xw = error de contorno) disminuye progresivamente y se detiene al llegar a W
– X = 0.
Esta variable de voltaje Xw emitida por el control NC determina la posible ganancia del bucle de control sobre la
base de la ponderación de la CLG (ponderación de voltaje del incremento de la posición).
La correcta ganancia es de suma importancia en cuanto a la rigidez, estabilidad y exactitud del mando.
El punto de partida para definir el factor CLG es que la razón del punto de control de velocidad y error subsecuente
es constante, y que las cantidades variables del circuito de control no cambian. La constante se designa como
Ganancia en Bucle Cerrado (el factor CLG, con sus iniciales en inglés).
Ganancia en Bucle Cerrado = Velocidad error = v = m / min
Contorno s mm

Si el punto de control de velocidad es constante, sólo habrá un pequeño error de contorno a una mayor ganancia en
bucle cerrado. Esto significa que se emite un alto voltaje de salida U out aun en presencia de bajas variaciones del
valor real.
La magnitud del factor CLG está limitada por condiciones físicas del mando y de la carga que actúan como un
circuito sintonizado = frecuencia natural (sistemas resorte-másicos). El circuito sintonizado se vuelve inestable si el
factor CLG es demasiado alto.
En la práctica, se aspira a alcanzar una ganancia de bucle cerrado de 1 m:min:mm, vale decir, 1 mm de error de
contorno a una velocidad de 1 m/min.
6 Puesta en Marcha
Unidad de ganancia en bucle cerrado según DIN = 1 m:min:mm

Unidad de ganancia en bucle cerrado según ISO = 1 s-1

Conversión: 1 m:min:mm = 16,66 s-1

6.4.1 Cálculo del Factor CLG en el NC 100 y la resultante exactitud teórica del posicionamiento.

El NC 100 entrega el producto del contorno de errores y el factor CLG como variable controlada en forma de un
voltaje análogo Uout (como ya se describe en la sección 6.4) que representa la velocidad instantánea. La graduación
del voltaje de salida depende de la resolución del convertidor de digital a análoga del NC.

.
Uout = CLG int. s [incrementos]

En el caso del NC 100, es de 12 bits. 1 bit se utiliza para ponderar el signo, dejando 11 bits. Éstos corresponden a
una resolución de velocidad de CD/A = 2048. Ello significa que la variación de voltaje mínima posible es de 4,88
mV a Uout ref =10V.

Con el objeto de que el NC 100 realice internamente los cómputos del CLG, se necesitan los siguientes datos:

VMAX = en m/min (velocidad máx.)

INTR = Resolución en incrementos/mm del sistema de medición.
CLG = en m/min/mm (preestablecido)

Ejemplo de un cómputo interno de CLG

Supuesto: Mando con carrera rápida VMAX = 20 m/min.,

Sistema de medición,
Resolución incremental INTR = 1000 incr./mm
Ganancia en bucle cerrado de CLGP = 1,00 m/min./mm

Esto dará como resultado un CLGP int. de:

CLGP int. = /A . CLGP (preestablecida)

CD

INTR . VMAX

CLG P int. = 2048 incr. . 1,00 m/min mm = 0,1024 /

1000 incr./mm . m/min.
El voltaje de salida máximo de Uout = 10V debe presentarse a velocidad máxima y, así, el error máximo de contorno
es de 20 mm.

Siguiendo con nuestro ejemplo,

. .
Uout = CLGP int. INTR s . Uout ref
CD
A

Uout = 0,1024 . 1000 incr. .

20 mm .
10 V = 10 V
mm
2048 incr.
6 Puesta en Marcha
Exactitud del Posicionamiento

La exactitud teórica del posicionamiento también puede determinarse con la ayuda de los datos mencionados
anteriormente. El error subsecuente resultante de Vmax y CLGP pude dividirse únicamente en la graduación
limitada por el convertidor digital-análogo, lo cual significa que sólo la ponderación específica de voltaje puede
transferirse al actuador por incremento[s] de posición.

Según nuestro ejemplo,

Spos = As = 20 mm mm .
CD = 0,00976 incrementos
/A 2048 incr.

Puede verse que ocurre un cambio en el voltaje de salida aproximadamente cada 10 incrementos de posición y que,
de esta forma, no es posible posicionar con una exactitud mayor. Si se pudiese duplicar el factor CLG, el error de
contorno se reduciría a la mitad, mejorando la respuesta del posicionamiento.

Sin embargo, la exactitud real de posicionamiento se ve influida, además, por otros factores como

- El poder de resolución del sistema de medición.

- La amortiguación producto de la fricción por deslizamiento.
- Histéresis, sensibilidad de respuesta de la válvula.
- Suministro de presión de la válvula.
- Derivación térmica de los circuitos electrónicos y del sistema hidráulico .
7 Asignación de Parámetros

7 Asignación de Parámetros

La modalidad de entrada de parámetros puede seleccionarse con la tecla del menú sólo desde la modalidad operativa
MANUAL. Dicha selección debe confirmarse con la tecla de almacenado. Es posible cambiar datos paramétricos
únicamente después de haber ingresado una contraseña. El procedimiento de ingreso consigna primero el texto del
parámetro en la pantalla, el valor correspondiente es aceptado sólo una vez que ha sido reconocido. El valor del
parámetro puede luego cambiarse con las flechas. Confirme el ingreso con la tecla de almacenado (Store) en caso de
que el valor paramétrico sea aceptado.

Presione tecla almacenado (Store) para seleccionar la entrada del

parámetro.

Presione tecla almacenado (Store) para ingresar la contraseña.

Ahora puede ingresar la contraseña mediante las teclas de flecha.

Confirme los parámetros fijados con la tecla de almacenado (Store). El

sistema revisará la factibilidad y conmutará la primer parámetro en caso
de que el ingreso sea factible.

Este el parámetro de razón carrera rápida. Si el texto en pantalla no es

aceptado en 5 segundos, se mostrará un texto detallado.

Ahora se puede fijar el valor deseado con las flechas.

Confirme el ingreso con la tecla de almacenado, el sistema se cambiará

al parámetro siguiente después de haber guardado el ingreso.

Realice más ingresos de la forma que se indicó anteriormente.

Selecciones valores presionando la tecla de almacenado y luego fije el
valor con las teclas de flecha.
7 Asignación de Parámetros

7.1 Descripción de los valores paramétricos del NC

Nombre Descripción
HSPE Alta velocidad en modalidad de avance lento (jog).
El valor ingresado se aplica a la carrera en modalidad Manual en caso de que se activen tanto
la entrada externa E16 como una de dirección.

Rango de valores: 0,01 – 320 m/min.

SSPE Baja velocidad en modalidad de avance lento (jog).

El valor ingresado se aplica a la carrera en modalidad Manual con las teclas de flecha o con
entradas externas de dirección.

Rango de valores: 0,01 – 320 m/min.

JACC Aceleración en Modalidad de avance lento (jog).
Valores también son aplicables a la desaceleración.

Rango de valores: 30 – 5000 msec.

AACC Aceleración para Automática con Vmáx.
Valores también son aplicables a la desaceleración.

Rango de valores: 30 – 5000 msec.

INTR Resolución para el sistema de medición antes del punto decimal.
DECR Resolución para el sistema de medición después del punto decimal.
Estos dos parámetros se usan para adaptar el sistema de medición de posición (de siete
dígitos) al control. La resolución del encoder se ingresa en incrementos/mm. Refiérase a los
ejemplos de cálculo que se muestran más adelante en la sección 7.2, página 36, que le
indicará cómo determinar los valores de entrada para los diversos tipos de sistemas de
medición. Esa sección también se refiere a características especiales del tipo de encoder
correspondiente.

Rango de valores: INTR 0 – 999 incrementos/mm

DECR .000 - .999 incrementos/mm
POSW Ventana de Posición con reloj de pausa de tiempo muerto con alarma

Una operación de posicionamiento se considera completa cuando el eje ha llegado a la

posición objetivo, +/- la ventada de posición ingresada.
Se indicará una pausa de tiempo muerto si la posición de la ventana no se alcanzara tras 5
segundos después de haber completado la prefijación de la rampa.

Rango de valores: 0.001 – 32.0 mm

LGER Control de Error Retardado
El error de contorno es la diferencia entre el punto de control de la posición y la posición real
(variación posicional). El ingreso de defecto es el valor resultante de la ganancia en bucle
cerrado y la Vmáx más un margen de un 15%.

Rango de valores: 0.1 – 999.9 mm

7 Asignación de Parámetros

Nombre Descripción
GLA1 Amplificación de ganancia de bucle 1

Esta variable de voltaje emitida por el control NC a través del convertidor digital-análogo
determina la posible ganancia del bucle del control sobre la base de la ponderación del factor
CLG (=ponderación del voltaje por incremento de posición). Una correcta ganancia es muy
importante para la exactitud, estabilidad y rigidez. (Véase sección 6.4, página 24).

Rango de valores: 0.00 – 9.99 (m/min.)/mm

GLA2 Amplificación de ganancia de bucle 2

Al asignar los parámetros es posible definir una segunda ganancia del sistema dependiente de la
desviación. Esto permite una utilización óptima de las características del mando.

Rango de valores: 0.00 – 9.99 (m/min.)/mm

Ingreso: 0.00 : Función está Desactivada

STIM Tiempo de Conmutación

Parámetro que puede usarse para fijar el tiempo de conmutación entre GLA 1 y GLA 2.
Suprime los efectos de interferencia de la conmutación.

Rango de valores: 1 – 10

Corresponde a un tiempo de 2 – 1,024 milisegundos.

.
Cálculo: Tiempo de Conmutación (ms) = 2 (valor ingresado)
VMAX Velocidad Máx.
El valor ingresado corresponde al límite máximo de la velocidad a la que el eje puede acelerar.

Rango de valores: 0.01 – 320 m/min.

SWIS Velocidad de Conmutación de la GLA 2
El sistema conmuta de GLA 1 a GLA 2 con este valor de velocidad.
Rango de valores: 0.00 – 320 m/min.

Función:

Si la velocidad real cayera por debajo de este valor al desacelerar el mando, el sistema
conmutará a GLA 2. Esta conmutación ocurre según la velocidad del punto de control de la
velocidad. Si sólo se utilizara GLA 1, el SWIS debe estar en 0. Esta operación conmutativa está
presente en todas las modalidades de operación.

Una carrera mayor hace que el sistema regrese a GLA 1.

OFFP Compensación Analógica Positiva

La salida de un voltaje de compensación en el rango de operación positivo.

.
Gama de valores: 0 – 1000 (4,88mV)
OFFN Compensación Análoga Negativa

La salida de un voltaje de compensación en el rango de operación negativo.

Gama de valores: -1000 – 0 * (4,88mV)

7 Asignación de Parámetros

Nombre Descripción
REFP Parámetro de referencia

La detección de la posición incremental requiere inicializar el sistema de medición de posición después de

energizarlo (estableciendo la referencia absoluta de posición). Esto se realiza a través de la referenciación.
Este parámetro de referencia consiste en parámetros individuales que se encuentran relacionados con el
proceso de referencia. Los parámetros han sido agrupados y codificados con el propósito de simplificar la
operación. El valor paramétrico apropiado puede obtenerse de la Tabla 3 de acuerdo con las condiciones
preexistentes.

Rango de valores: 0 – 17

Tabla 3: Parámetros de referencia.

Switch de Contacto de Pulso Cero Dirección de Dirección del Valor Programado

Referencia tipo Switch del Enconder Búsqueda Posicionamiento [establecido]
Presente Cerrado Sí - - 0
Presente Cerrado Sí + - 1
Presente Cerrado Sí - + 2
Presente Cerrado Sí + + 3
Presente Abierto Sí - - 4
Presente Abierto Sí + - 5
Presente Abierto Sí - + 6
Presente Abierto Sí + + 7
Presente Cerrado No - - 8
Presente Cerrado No + - 9
Presente Cerrado No - + 10
Presente Cerrado No + + 11
Presente Abierto No - - 12
Presente Abierto No + - 13
Presente Abierto No - + 14
No presente Abierto No + + 15
No presente --- Sí - - 16
No presente --- Sí + - 17
7 Asignación de Parámetros

Nombre Descripción
RESS Velocidad de búsqueda
Al buscar el switch de pre-referencia (activo únicamente en el caso de la referenciación
automática).

Rango de valores: 0.001 – 320 m/min.

REPS Velocidad de Posicionamiento

Al posicionar según el pulso cero del encoder (activo sólo al referenciar sin switch de pre-
referencia).

Rango de valores: 0.001 – 320 m/min.

REFC Auto-referencia

Este parámetro puede utilizarse para hacer que el encendido automático de un programa dependa
de si la referenciación se realizó anteriormente. Si no hubiese referenciación, aparecerá un mensaje
de error.

Rango de valores: 0 – 1
Función 0 = Monitoreo desactivado.
1 = Monitoreo activado.
SPAR Detener parámetro

Este parámetro puede utilizarse para saber si un programa interrumpido con la entrada Detener
[Stop] ha de evaluarse como error o no.
Si no se generara un mensaje de error, el programa puede reanudarse pulsando nuevamente
Encendido (Start).
Si se generara un mensaje de error, el sistema volverá a comenzará desde el principio del programa
(bloque 1) después de que el error haya sido reconocido y después del reencendido.

Rango de valores: 0 – 1
Función: 0 = Detener cese de monitoreo (off)
1 = Detener monitoreo activo (on) (Reencendido).
(Programa)
STOP Detener en Caso de Error

La programación de los parámetros determina la forma en que se fija en 0 V la salida análoga en

caso de error.

Rango de valores: 0 – 1
Función: 0 = Detención de rampa, correspondiente a la aceleración preestablecida.
1 = Detención inmediata, la salida análoga se programa en 0 V sin rampa.

Nota: ¡El sistema mecánico podría destruirse si se aplica la detención inmediata!

7 Asignación de Parámetros

Nombre Descripción
OFSV Compensación de referencia, espacios antes del punto decimal.
OFSD Compensación de referencia, espacios después del punto decimal.

La compensación de referencia puede utilizarse para compensar el punto de referencia del sistema
de medición,. Ello permite realizar dicha compensación de manera eléctrica en vez de mecánica.
El ingreso está subdividido en espacios antes y después del punto decimal. Se le da al recorrido
del punto de referencia compensado una carrera según la velocidad almacenada en el parámetro
REPS.

Rango de valores: OFSV – 9999 - + 9999 MM

OFSD .000 – 999 MM
LIM+ Límite positivo del rango de carrera
LIM- Límite negativo del rango de carrera

El límite del rango de carrera es un switch limitador de software que debe estar dispuesto “contra
la corriente” del switch limitador del hardware en la dirección de la carrera.

En modalidad Automática, no se generará movimiento si el cómputo establece que se podría

exceder el límite del rango de la carrera.

En modalidad Manual, el sistema corre al extremo límite del rango. En ambos casos aparece un
mensaje de error. Si se ingresa 0, se desactivará el monitoreo de los límites del rango de carrera.

Rango de valores: cada uno –9999 - +9999 mm.

TIPP Modalidad de Marcha lenta
Parámetro para ingresar el recorrido, presionando brevemente una tecla de dirección o activando
una entrada de dirección. Activa sólo en la modalidad de operación Manual.

Rango de valore: .001 – 1 mm

LEG Modalidad dimensión

Es posible elegir entre dimensión absoluta y dimensión incremental. La entrada absoluta se

refiere al punto de referencia.

En el caso de la incremental, el sistema usa el último valor de posición a modo de referencia.

Rango de valores: 0 – 1 (aplicación estándar)

Ingreso: 0 = Dimensión absoluta.
1 = Dimensión incremental.
DIRC Sentido

El parámetro DIRC sirve para revertir el signo de ponderación de la salida análoga.

Rango de valores: 0 – 1

Función: 0 = no invertido
1 = invertido
7 Asignación de Parámetros

Nombre Descripción
SDIR Dirección de la acción correctiva

Este parámetro permite intervenir la dirección de la acción correctiva del sistema, es decir, las
pistas del encoder A y B pueden invertirse mediante un software.

Rango de valores: 0 – 1
Función: 0 = no invertido

1 = invertido
Una polarización incorrecta de la salida análoga o del sistema de detección de
UN posición puede producir retroalimentación positiva, es decir, el mando tendrá
un desplazamiento “forzado” al intentar correr y no seguirá el punto de control
preestablecido. El control puede detener el mando sólo realizando un monitoreo del error de
contorno (se cancela la señal de habilitación del controlador). Si ambos parámetros (DIRC y
SDIR) están invertidos, se revertirá la dirección del movimiento del mando.

RECO Parámetro de Habilitación

El parámetro de Habilitación (Enable) RECO determina el comportamiento del servocircuito

después de que la entrada Habilitar se ha desactivado.
Rango de valores: 0 – 2
Ingreso: 0 = La salida análoga está fijada en 0 V. No se ejerce ningún servocontrol. Si
se usan + 24 V en la entrada del Habilitar, el sistema controlará la
posición instantánea. Eso significa que la posición instantánea real
es aceptada en caso de un borde positivo, y se reactiva la salida de
Habilitar para el actuador del mando.
1 = De ingreso = 0, activa sólo está la salida del Habilitar.
2 = El servocircuito de la posición está constantemente activo, sin importar
el cableado de la entrada del Habilitar. Sin embargo, con el objeto de
permitir un movimiento de posicionamiento, se debe aplicar + 24 Ven
la entrada del Habilitar.
INDV Valor en Pantalla

Este parámetro determina qué datos de posición se muestran en pantalla.

Rango de valores: 0 – 1
Ingreso 0 = Valor real = Posición real del eje. La posición se muestra en mm.
1 = Error subsecuente = diferencia entre el punto de control de la posición y
el valor real absoluto. El error subsecuente se muestra en incrementos/mm
de acuerdo con la ponderación del sistema de medición.
OUTD Tiempo de Salida
Este parámetro determina si las salidas de estado han expresarse como pulso o como señal
continua en la posición y al final del programa.

Rango de valores: 0 – 250 ms

Ingreso: 0 = Señal continua.
1 – 250 = Duración del pulso 1 – 250 ms.
7 Asignación de Parámetros

Nombre Descripción
SMNR Número de módulo de interface (sólo RS232)

Si se operan varios módulos de eje en un sistema interconectado con una computadora de

control, cada módulo de eje debe designarse con un número. Esto permitirá asignar los datos a
un módulo en particular.

Rango de valores: 1 – 99
Parámetro RS 232
R232 Parámetro para preestablecer la cantidad de baudios y el formato de los datos.

Rango de valores: 0 – 9
Tabla 4
Ingreso Cantidad de Baudios Formato de datos
0 300 10 bits por carácter.
1 300 11 bits por carácter.
2 1200 10 bits por carácter.
3 1200 11 bits por carácter.
2400 10 bits por carácter.
5 2400 11 bits por carácter.
6 4800 10 bits por carácter.
7 4800 11 bits por carácter.
8 9600 10 bits por carácter.
9 9600 11 bits por carácter.

DEF? Idioma

Conmutador para la pantalla de texto.

Rango de valores: 0 – 3
Ingreso: 0 = Alemán
1 = Inglés
2 = Francés
3 = Otro según se requiera
KOMA Espacios decimales

Parámetro para definir la cantidad de espacios decimales después del punto decimal en pantalla.

Rango de valores: 1 – 3 = Espacios después del punto decimal.

7 Asignación de Parámetros

Nombre Descripción
WORT Con interface serial sincrónica (SII) Longitud de datos de palabra SSI
Rango de valores
Rango de valores: 1 – 32 (24=Defecto)
GART Adaptación a los tipos de código de encoder.
Rango de valores: 0 – 1
Función: 0 = Código Gris (=Defecto)
1 = Código Binario
Con interface P para el encoder del Transonar de Balluff.

Adaptación a la longitud de sensor.

K/L
Rango de valores: 0 – 1
Función: 0 = Longitud del sensor < 1,250 mm
1 = Longitud del sensor > 1,250 mm
7 Asignación de Parámetros

7.2 Cambio de parámetros

Ponderación del sistema de medición: Incremental (v.g. Heidenhain)

Nota: El pulso entrante del encoder se cuadriplica al interior del control NC 100 en el caso de sistemas de medida
para posición incremental (A = Versión).

1
P= /g . f . IV en incrementos/mm
U. j

P = Ponderación del sistema de medida.

g = Constante de rejilla
f = Multiplicador del EXE
IV = 4 (cuadruplicado interno del pulso)
j = Velocidad de eje.
U = Circunferencia de rueda impulsora

Ejemplos de ponderación del sistema de medida.

Ejemplo 1

Ponderación del sistema lineal de medida con sistema directa de medida.

Supuesto: Heidehain LS 704; g = 20 µm; EXE 602E quíntuple.

1
P= /0,02 . 5 . 4 = 1000 incrementos
1. 1 mm

Ingreso en la lista de parámetros: INTR = 1000

DECR = .000

Ejemplo 2

Eje rotatorio con encoder rotatorio

Supuesto: ROD 426E; 2500 pulsos/rev.; circunferencia del piñón 270 mm

P= 2500 . 1 . 4 = 37,037 incrementos

270 . 1 mm

Ingreso en la lista de parámetros: INTR = 0037

DECR = .037
 7 Asignación de Parámetros

Ponderación del sistema de medida: Absoluta con interface SII (v.g. Temposonic)
Ejemplo 3
El encoder (lineal) de posición Temposonic WA – 200 con circuito de evaluación EB 279. Los valores de ingreso
para los parámetros INTR y DECR pueden obtenerse al asignar los parámetros al EB 279 (pueden leerse en el PC).

Nota: Si se utilizan sistemas de medición absolutos con interface SSI, se requieren dos parámetros
adicionales.
Los valores requeridos están especificados en la hoja informativa del encoder.

WORT La SSI de la longitud de los datos en palabras.

La longitud del formato de datos de la interface sincrónico-serial queda determinada por la
versión de encoder.
Rango de valores: 1 – 32
GART Tipo de Encoder
Selección de la codificación del formato de los datos.

Rango de valores: 0-1

Ingreso: 0 = Código Gris
1 = Código Binario

La posición de referencia compensada y la posición cero en el caso del posicionamiento absoluto no

deben ingresarse como valor negativo.

Ponderación del sistema de medición: Absoluta análoga (Novotechnik, MTS, T+R).

Nota: El NC 100 ,para aquellos sistemas de salida análoga (Versión C), es capaz de recibir un voltaje
estandarizado de 0 V a +10 V en el circuito del valor real. El convertidor análogo-digital tiene una
resolución de 14 bits, es decir, un desplazamiento de xxx puede seccionarse en 16.384
incrementos.
P= c en incrementos/mm
ml
P = Ponderación del sistema de medición.
c = Resolución del NC en incrementos = 16384
ml = Longitud de medición en mm.
. .
nl = La longitud útil en mm del sistema de medición ( nl longitud útil) sustituye a la ml (la longitud de medición)
en caso de que no se use un transductor de medición..

Ejemplo de ponderación del sistema de medición

Ejemplo 4

Transductor análogo de valor lineal

Supuesto: Novotechnik TLH; longitud útil 480 mm; longitud de medición 360 mm, transductor de medición MU 841.
P = 16384 incr. = 45.511 en incrementos = resolución de 0,022 mm
360 mm mm
Ingreso en la lista de parámetros: INTR= 0045 DECR= .511

En caso de que el sistema de medición de trayectoria no posea su propio acondicionamiento electrónico (como es
el caso de nuestro ejemplo), recomendamos que el amplificador se conecte en serie, lo que permitirá que la
compensación tanto a cero como del rango tengan límites amplios. Las desviaciones de voltaje de longitudes
 usadas sólo parcialmente o los rangos angulares pueden convertirse en señales estándares de salida, optimizando
así la calidad de sistema del control; ello también facilita la puesta en marcha.
7 Asignación de Parámetros

Ponderación del sistema de medida: Transsonar absoluta (Balluff)

Nota: El encoder de posición de la serie BTL 2-P1… de Balluff puede conectarse directamente al NC 100 D
(Versión D). El NC100 ya cuenta con el circuito de evaluación con la interface P necesaria para ello.
Este tipo de encoder opera sobre la base del principio de la magnetostricción.
La resolución puede calcularse a partir de la velocidad del eje del sensor Transsonar, específica en cada
sensor (véase la placa de especificaciones en el sensor) en forma de parámetro V us en m/s.
P= fc’ en incrementos/mm
Vus
P = Ponderación del sistema de medición.
fc’ = 120 000 NC valor calculado en Hz
Vus = Constante de encoder en m/s

Ejemplo 5
Encoder de posición Transsonar BTL2-P1-0400-Z-S50; constante de encoder Vus = 2827 ms
P= 120 000 = 42.4478 incrementos
2827 Mm

Ingreso en lista de parámetros INTR = 0042

DECR= .447
K/L = 0 por cuanto la longitud efectiva del sensor es > 1.200 mm

Ejemplo de Referenciación automática

Supuesto - Sistema de medición LS 704.

- Switch de pre-referencia ubicado en dirección de carrera negativa con una señal hasta el límite
del rango.
- Tipo de switch: Contacto normalmente cerrado [interbloqueo de hilo roto].
Fijación elegida: 6

Secuencia de funciones

La siguiente secuencia de referenciación sería resultante en el sistema según nuestro supuesto del ejemplo REFP =
6::

Si la señal del switch de pre-referencia fuera baja, el mando correrá en dirección positiva y, después de la detección
del borde ascendente del switch, se desplazará al siguiente pulso cero del sistema de medición. Al alcanzar el punto
cero el mando desacelera y se desplaza en reversa debido a la distancia de freno. Si el mando no estuviera
posicionado en relación con el switch de pre-referencia, inicialmente se moverá en dirección negativa hasta llegar al
switch de pre-referencia y luego buscará el pulso cero del sistema únicamente después de abandonar el switch de
pre-referencia en dirección positiva.

La asignación de parámetros para la referenciación estará completa con los parámetros RESS y REPS.

RESS Velocidad de búsqueda al tratar de encontrar el switch de pre-referencia.

REPS Velocidad de posicionamiento siguiendo el pulso cero del encoder.
Rango de valores: 0,01 – 320 m/min. en cada caso.
8 Programación

8 Programación

El programa define según qué condiciones lógicas y/o cronológicas el control estimulará los movimientos de
posicionamientos que sean necesarios. Además, el valor de la velocidad definido al momento de asignar los
parámetros puede modificarse desde el programa, a saber, movimientos específicos de posicionamiento.
Posteriormente, dicho valor primará por sobre el valor preestablecido al asignar los parámetros.

8.1 Estructura del Programa

El comando puede estar estructurado con unos cuantos comandos de aplicación específica. Un programa puede tener
un máximo de 16 bloques. Un bloque consta de 4 elementos de comando: valor de posición, velocidad, función de
máquina, y tiempo de intervalo., designados como se indica a continuación:

L1-L16 = Posición (1-16) en mm.

El ingreso se realiza en dos pasos:
1. Espacio antes del punto decimal. +/-xxx
2. Espacio después del punto decimal .xxx

V1 –V16= Velocidad (1-16) en m/min.

De 0 a Vmáx.
(Velocidad máxima almacenada en el parámetro VMAX)

M1-M16= Función conmutadora de salida 4 (terminal 24b)

0: Salida no está programada
1: Salida está programada.
La función M debe programarse de manera específica para cada bloque.

T1-T16= Tiempo de Intervalo

Rango de entrada: 0 – 9999 ms

Es posible llamar a los bloques individualmente a través de salidas externas (codificación 1-2-3-4-8), lo que brinda
además la opción de una configuración individual del programa por medio del control de la máquina.
Los controles con memoria extendida (opción) pueden albergar hasta 15 programas, cada uno con 15 bloques.

Las versiones con memoria extendida no poseen selección externa de bloques para favorecer
la selección del programa.
8 Programación

8.2 Entrada del Programa

El nivel de entrada del programa se selecciona con la tecla de menú.

PROG

La entrada del programa posee la misma estructura que un ingreso de parámetro y también está protegida por una
contraseña. La programación puede llevarse a cabo sólo después de ingresar la contraseña correcta., como se muestra
en el ejemplo de abajo.

Pantalla Operación Nota

El número de bloque 1-15 puede establecerse con las teclas flecha.

Posteriormente debe confirmarse.

Luego se verá el aviso de comando en espera para ingresar la longitud de la distancia de
carrera. El número del bloque vigente se ubica después de la L.
El texto y el número de bloque deben ser reconocidos para ingresar el valor.

Ahora se puede ingresar el valor necesario frente al punto decimal usando las teclas flecha.

Confirme el ingreso.

Siga el mismo procedimiento para ingresar el valor después del punto decimal.
Paso siguiente. Se pedirá ingresar la velocidad del número de bloque en pantalla.

Confirme para ingresarlo.

El ingreso del procedimiento es igual al del ingreso del valor antes y después del punto
decimal. Después de confirmar se verá el siguiente aviso de comando en espera.

Comando en espera para ingresar una función de máquina del bloque en pantalla.

Ingrese el tiempo de intervalo.

8 Programación

Ejemplo de Programación

Variación de velocidad con detención

inmediata
L1: 200.500 Longitud (mm)
Bloque 1: V1: 12.5 Velocidad (m/min.)
M1: 0 Función M
T1: 500 Tiempo de Intervalo (ms)

L2: 400.500 Longitud (mm)

Bloque 2: V2: 5.0 Velocidad (m/min.)
M2: 1 Función M
T2: 100 Tiempo de Intervalo (ms)

Variación de velocidad sin detención inmediata

L1: 200.500 Longitud (mm)
Bloque 1: V1: 12.5 Velocidad (m/min.)
M1: 0 Función M
T1: 0 Tiempo de Intervalo (ms)

L2: 380.500 Longitud (mm)

Bloque 2: V2: 5.00 Velocidad (m/min.)
M2: 1 Función M
T2: 500 Tiempo de Intervalo (ms)

8.3 Fin de Programa

La velocidad debe programarse con valor =0 en el bloque subsecuente con el objeto de identificar el fin del
programa.

8.4 Fin de Programa

En cuanto a la entrada del programa, véase página 40, sección 8.2.

8.5 Posición en Pantalla en Modalidad Automática

En Modalidad Automática se puede ver la posición actual presionando la tecla de Almacenado [Sotre]. Se muestran
la posición real en mm o el error de contorno en incrementos, según el parámetro “INDV”.
8/9 Mensajes de Programación/Entrada y Salida

8.6 Compensación de Herramientas

También se puede tener acceso a la compensación de herramientas a través de la tecla de menú.

TOOL

Es posible ingresar el valor de compensación después de reconocer este mensaje e ingresar la contraseña
correspondiente. El ingreso se realiza en mm y en dos pasos (espacios antes y después del punto decimal) como es el
caso del ingreso de longitud en la entrada del programa.

Acción : Si se programa una compensación de herramientas, el valor ingresado ya se suma o se resta de cada
longitud. El ingreso de una compensación de herramientas no surte efecto en el caso de la
dimensión incremental.

8.7 Nota con respecto a la Operación

Si se cambian los valores o se ingresan valores nuevos, será necesario confirmarlos mediante la tecla de
Almacenado para que puedan transferirse a la memoria.

Se verá brevemente en pantalla un mensaje de espera al guardar.

MEMO

El teclado se bloqueará en tanto se muestre el mensaje de espera.

9 Mensajes de Entrada y Mensajes de Error

Los mensajes que se presentan se indican en texto claro. Los textos que tengan más de cuatro letras se leerán en lista
en la pantalla.

9.1 Mensajes de entrada

Los estados de las entradas “Habilita” (pin 20d) y “ Detener” (terminal 28b) se manejan de igual forma que las
señales de proceso, es decir, no originan mensajes de error. Si se cumplen las condiciones de sus estados, los
mensajes se cancelarán automáticamente.

Ejemplo: La Entrada de Detener (terminal 28b) está abierta. Aparecerá “Stop” en pantalla. Si se cancelará la
instrucción de detener [stop] (+24 V en la entrada de STOP), la pantalla cambia de “Stop” a
modalidad de operación, por ejemplo, “Auto” (dependiendo de lo preseleccionado), indicándose así
que el control está en espera para operar la modalidad Automática.

9.2 Mensajes de Error

Cuando ocurre un error, se muestra en pantalla con el texto correspondiente. Además, la señal de salida “Standby”
[en espera] (terminal 20b) se desactiva, en tanto que el punto de control preestablecido queda en 0 V.
Si el error se corrigiera por sí mismo (por ejemplo, pausa de tiempo muerto [timeout]), el mensaje permanecerá en
pantalla hasta que sea cancelado.
9 Mensajes de Entrada y Salida

9.3 Lista de Errores

Los siguientes son los errores que pueden ocurrir:

Mensaje de Error Causa Posible y Corrección

 La salida de un comando de carrera sin habilitación de controlador.
No hay habilitación del controlador
 Active habilitar.
El suministro de voltaje es  El suministro de voltaje de estar entre 19 y 30 V DC.
demasiado alto o bajo.  Revise la fuente de voltaje.
 Si ocurriera un error a pesar de que el voltaje sea el correcto, o si no se
Falla del suministro interno de pudiese resetear el error, el NC100 estará defectuoso; devuélvalo a fábrica.
energía 1-6
 Revise la fuente de voltaje (en especial, la presencia de ondulación).
 Datos paramétricos ilegales, se excedieron los valores límites.
Error de parámetro, por favor revise
 Revise los parámetros.
 Ha ocurrido un error en los datos almacenados (parámetros, programa,
Error de Memoria, por favor revise compensación de herramientas).
 Revise los contenidos de la memoria.
 El mando no puede seguir el punto preestablecido.
 El mando está atascado, el valor de aceleración es demasiado alto, no hay
Error de contorno
pulsación del encoder, dirección incorrecta de la acción correctiva, valor
CLG demasiado bajo.
 Switch limitador actuado.
Switch limitador en negativo
 Revise el cableado de la limitación, el rango límite, de carrera programada.
 Como en el caso del limitador en negativo.
Switch limitador en positivo
 Intento de sobremodular el rango límite de carrera.
Rango límite de carrera en
 Revise los valores límites preestablecidos.
positivo/negativo
 Realice una referenciación.
 La entrada 6 (pin 22d) está abierta.
Falla/Defecto de Herramienta
 Revise por qué no se aplica a la entrada 6 ningún nivel de señal de +24 V.
Pausa de Tiempo Muerto  Pausa al momento de posicionar.
 La ventana de posición es demasiado baja, o lo es el parámetro de ganancia
en circuito cerrado; deslizamiento demasiado alto.
Demasiados perfiles  Más de 8 posiciones se hallan cargadas sin detención intermedia.
 Fuerce una detención intermedia programando un tiempo de intervalo.
Detención indicada por la Interface  Instrucción de la interface de abortar operación de programación.
9/10 Mensajes de Entrada/salida/Contraseñas

9.4 Recuperación de Error

El panel de pantalla del NC 100 sirve como instrumento de diagnóstico para determinar fallas y errores.

Las fallas y errores producto de parámetros ilegales o datos de programa posteriores al encendido pueden corregirse
únicamente ingresando valores nuevos o correctos.

Las fallas y errores ocurridos al momento de ejecutar un programa o al operar el NC 100 pueden resetearse con la
tecla de almacenado [Store] o con un borde positivo en la entrada E17 (terminal 26b).

10 Contraseñas

Las siguientes contraseñas se establecen en fábrica:

 Contraseña para todos los niveles 1989
•• Contraseña, parámetro nivel 1 51

•• Contraseña, parámetro nivel 2 64

•• Contraseña, parámetro nivel 3 (para borrar el 1313

programa)
•• Contraseña, entrada de programa 77

•• Contraseña, compensación de herramientas 90

Estas contraseñas adicionales sólo se aplican a los módulos de sincronización.

•• Contraseña – Parámetro nivel 4 (asignación de 1111
parámetro de módulo, único)
•• Contraseña – Parámetro nivel 4 (determinación de 2222
ejes modulares)

 La capacidad de ingresos de parámetros o los datos de programa quedan inhabilitados al

cortar el suministro de energía.
•• La capacidad de ingresos queda interbloqueada cuando se sale del nivel correspondiente.
11 Descripción de Interface RS 232C / V24 ASCII

11 Descripción de Interface RS 232C / V24 ASCII

Conexión del NC 100 a la computadora anfitriona.
El NC 100 se conecta a la computadora anfitriona solamente a través de las líneas de datos RXD y TXD y al cable a
tierra. No existen líneas adicionales de conexión con otro hardware.
La cantidad de baudios se puede establecer desde 300 a 9.600 baudios (véase “parámetros de la RS 232”, página 45).
El formato de los datos es como se muestra a continuación (según los parámetros de la RS 232):
10 (11) bits por carácter, de los cuales:
- 1 bit de inicio.
- 8 bits de datos (primera LSB), sin paridad.
- 1 (2) bit(s) de detención.

Energizado

El NC 100 queda en espera de recepción después del energizado y después de haber establecido la salida de Standby
[espera]. Cada carácter recibido es retransmitido, lo que permite a la computadora anfitriona asegurar una correcta
transmisión. El número de módulo según el cual nos dirigiremos al NC 100 debe ingresarse como parámetro.

Niveles de Tensión de Señal.

Las líneas de datos tiene niveles de voltaje compatibles con la RS 232 C.

En el rango de recepción este nivel se encuentra entre +3 y +15 V (“0” lógico) ó entre –3 y –15 (“1” lógico).
En el rango de salida, este nivel se encuentra entre +5 V y 15 V o entre –5 V y –15 V.

11.1 Breve análisis del los Comandos que acepta el NC 100

Posición o trayectoria preestablecidas:

Dx.y:aaa.aaa
x = Número de módulo (1-99)
Si x = 0, todos lo módulos son designados.
y = Número de bloque (1-100) .aaa.aa = Trayecto de carrera o posición, según la dimensión
de la modalidad del parámetro.
El formato de entrada del trayecto preestablecido debe transferirse de acuerdo con la
Cantidad de espacios después del parámetro de punto decimal. Es necesario ingresar los
delimitadores “,” y “;”.
-9999.999 ≤ aaaa.aaa ≤ + 9999.999

Velocidad preestablecida:

Vx,y:aaa.aa Para la posición o trayecto preestablecidos aaa.aa = Velocidad en 10 mm/min.

Se puede omitir el punto.

Ejemplo:
V2,34:500<CR> El Bloque 34 DEL Módulo 2 se encuentra cargado con una velocidad de 5/min.

Función de Máquina:
Mx,y:a Para la posición o trayecto preestablecidos.
a=0: Función de máquina no programada.
a=1: Función de máquina programada.
a>1: inválido
Tiempo de Intervalo preestablecido:
Tx,y:aaaa Para la posición o la trayectoria a=0 - 9999 milisegundos.
11. Descripción de Interface RS 232C / V24 ASCII

Aceleración preestablecida:
Rx:aaaa La aceleración puede ingresarse sólo por programa/módulo y no por bloque.
x>0 Módulo x
x=0 Módulo 0
aaaa=30 ms – 5000 ms

Programación de Parámetros
Px,y:aaaa Programación de un parámetro específico.
Designación de Módulo, véase arriba.
y =número de parámetro (corresponde a página 28, comenzando por parámetro 1, alta velocidad de
carrera)
Ejemplo;

P8,4:600<CR> Parámetro de carga 4 (Aceleración automática) del módulo 8 con 600 ms.

Función de Iniciar
Gx / G El NC 100 puede encenderse mediante este comando.
Ejemplo:
G4<CR> Se inicia el módulo 4. Si se envía el comando sin número de módulo, G<CR>, se iniciarán todos
los módulos conectados.
Función Detener
Bx / B Se selecciona el módulo como se indicara anteriormente, la función como si se aplicara 0 V la
entrada Stop [detener] durante una operación de posicionamiento.
Se aborta el posicionamiento y debe reiniciarse (distancia por recorrer).
Ax /A Abortar una operación de posicionamiento con mensaje de error.
Como en el caso de Bx, sólo se borra la distancia por recorrer, se reinicia el programa.

Referenciación
Hx / H Iniciar la referenciación de un módulo seleccionado. Si no se ingresa ningún número de módulo,
todos los módulos conectados se desplazarán en dirección punto de referencia.

Scans de Estado
Qx Solicitud de un mensaje de estado por parte del NC100.
Debe ingresarse un número de entre 1 a 99 como número de módulo x.
Si sólo se ingresa “E<CR>, el comando será ignorado por los módulos conectados.
Los siguientes mensajes de error, salvo máximo 1, podrían ser regresados por el NC100, según lo
cual el número de error tiene prioridad máxima en tanto que el mensaje de Standby [espera] tiene
prioridad mínima.
xx, error # NC100 aún en movimiento
número si hubiese ! NC100 en posición.
ocurrido un error $ NC100 en espera

Scan de parámetros
Ux,y Lectura del parámetro desde el NC100.

Ejemplo
U1,4<CR> Solicitud para el 4to parámetro del módulo 1 (Aceleración automática).
Si la aceleración automática es de 600 ms, se devuelve “600<CR>.
Se debe ingresar un número de módulo y uno de parámetro.
11 Descripción de Interface RS 232 / V24 ASCII

Scan de posición

Xx Solicitud de la posición real instantánea de un módulo. Debe ingresarse el número de

módulo.
El formato del valor real es dependiente del parámetro Cantidad de espacios después del
punto decimal:

Ejemplo: Si se establece tres espacios después del punto decimal, entonces tendremos 34,231 mm.
Valor transferido Con dos espacios después del punto decimal 342,31 mm
=34231

11.2 Transferencia de Datos al EEPROM

Transferencia paramétrica

Zx Transfiere todos los parámetros a la EEPROM

Se debe ingresar número de módulo.

Transferencia de Programa
Sx Transfiere todos los datos de programa a la EEPROM. Digno de recordar es que sólo los primeros
16 bloques pueden transferirse.
Ello significa que los bloques del 17 al 99 se borran después de apagar y volver encender.
Debe ingresarse número de módulo.

Reconocimiento de Error (Reseteo)

Ex / E Reconocimiento (reseteo) de error del módulo x. De no ingresarse ningún número, todos los errores
de todos los módulos serán reconocidos (reseteados).

Nota:

Cada comando de transmisión debe finalizar en <CR>. Todos los caracteres son caracteres ASCII.