Nombre: Danny Alexander Quinatoa Pérez
Curso: 6to
Materia: Mecanismos 3210
Tema: Introducción a la Teoría de Mecanismos y Máquinas, producto acreditable individual
N°1, Resumen de Conceptos.
Máquinas
Una máquina se define como una combinación de cuerpos resistentes, resistentes acomodados
para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañadas por
movimientos determinados. Una máquina es conjunto de mecanismos acomodados para
transmitir fuerzas y realizar trabajo. Algunos ejemplos de máquinas que poseen movimientos
similares a los mecanismos antes mencionados son un procesador de alimentos, la puerta de
la bóveda de un banco, la transmisión de un automóvil, una niveladora, un robot y un juego
mecánico de un parque de diversiones.
Mecanismo
Un mecanismo se define como una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón se
ha “fijado” o sujetado a un marco de referencia (el cual por sí mismo puede estar en
movimiento). Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón
deseable, y por lo general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia. Se define
al mecanismo como un medio de transmisión, control o restricción del movimiento relativo.
Algunos ejemplos comunes de mecanismos pueden ser un sacapuntas, un obturador de
cámara fotográfica, un reloj análogo, una silla plegable, una lámpara de escritorio ajustable y
un paraguas.
Figura 1 Ejemplo de Máquinas
Eslabón
Un eslabón es un cuerpo rígido (supuesto) que por lo menos posee dos nodos que son puntos
de unión con otros eslabones. Esto pueden estar conectados por juntas como pasadores
(revolutas) o juntas prismáticas, para formar cadenas o lazos abiertos o cerrados.
Eslabón Binario. – el que tiene dos nodos.
Eslabón Ternario. – el que tiene tres nodos.
Eslabón Cuaternario. – el que tiene cuatro nodos.
Pueden existir eslabones de más tipos como pentágonos, hexágonos etc.
Figura 2 Eslabones de orden superior
Junta
Es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos), la cual permite algún movimiento,
o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas (también llamadas pares
cinemáticos) se pueden clasificar de varias maneras:
Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de superficie.
Por el número de grados de libertad permitidos en junta.
Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
Por el número de eslabones unidos (orden de la junta).
El término par inferior se usa para juntas con contacto superficial, y el termino para superior
para describir juntas en contacto de punto o línea.
Cadena cinemática
La cadena cinemática se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectados de
modo que produzcan un movimiento controlado en una respuesta a un movimiento
suministrado. Tales cadenas cinemáticas, con un eslabón fijo como mínimo, son mecanismos
si, por lo menos, otros des eslabones retienen movilidad, o estructuras, si no hay movilidad
alguna.
Un mecanismo cerrado no tendrá puntos de fijación abiertos o nodos, y puede tener uno o
más grados de libertad. Un mecanismo abierto con más de un eslabón siempre tendrá más de
un grado de libertad.
Figura 3 Cadenas Cinemáticas
Pares Cinemáticos
Reuleaux acuño el termino par inferior para describir juntas con contacto
superficial (como con un pasador rodeado por un orificio) y el termino par
superior para describir juntas con contacto de punto o de línea. Sin embargo,
si hay holgura entre el pasador y el orificio (como debe ser para que haya
movimiento), el llamado contacto superficial en la junta de pasador en
realidad se vuelve contacto de línea, conforme el pasador hace contacto con
solo un “lado” del orificio. [ CITATION Nor091 \l 1033 ]
Asimismo, a escala microscópica, un bloque que se desliza sobre una
superficie plana en realidad tiene contacto solo en puntos discretos, los
cuales son las partes superiores de las asperezas superficiales. La principal
ventaja practica de los pares inferiores sobre los superiores es su mejor
capacidad de atrapar el lubricante entre sus superficies envolventes. Esto es
especialmente cierto para la junta de pasador de rotación. El lubricante es
expulsado con más facilidad por una junta de par superior no envolvente.
Figura 4 Juntas y Grados de Libertad
Clasificación
Una forma más útil de clasificar juntas (pares) es por el número de grados de libertad que
permiten entre los dos elementos unidos. Estas las que se conocen como juntas completas (es
decir, completa = 1 GDL) y son pares inferiores. La junta de pasador permite un GDL
rotacional, y la junta de corredera permite un GDL traslacional entre los eslabones
conectados, luego están las juntas de dos grados de libertad (pares superiores) que de forma
simultánea permiten dos movimientos relativos independientes, es decir, de traslación y
rotación, entre los eslabones conectados. Paradójicamente, esta junta de dos grados de
libertad en ocasiones se conoce como “semijunta”, con sus dos grados de libertad colocados
en el denominador. La semijunta también se llama junta rodante-deslizante porque permite
tanto rodamiento como deslizamiento. Una junta esférica o de rotula es un ejemplo de una
junta de tres grados de libertad, que permite tres movimientos angulares independientes entre
los dos eslabones conectados. Una junta con más de un grado de libertad también puede ser
un par superior. Para visualizar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es útil
“desconectar mentalmente” los dos eslabones que crean la junta del resto del mecanismo. De
esta manera, se puede ver con más facilidad cuantas libertades tienen los dos eslabones
conectados uno con respecto al otro.
Movilidad
También conocidos como grados de libertad (GDL), este concepto es fundamental tanto para
la síntesis como para el análisis de mecanismos. El grado de libertad se define como el
número de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible, o también,
el número de coordenadas independientes requeridas para definir su posición.
No existe un requerimiento de un mecanismo que tenga solo un GDL, aunque ello es a
menudo deseable por simplicidad. Algunas maquinas tienen muchos GDL.
Condición de Grashof
La condición de Grashof es una relación muy simple que predice el comportamiento de
rotación o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado solo
en las longitudes de los eslabones.
Sea:
S = longitud del eslabón más corto.
L = longitud del eslabón más largo
P y Q = longitud de los eslabones restantes
Entonces, si se cumple que:
S+L≤P+Q
el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será capaz de realizar una
revolución completa con respecto al plano de bancada (Cadena Cinemática de clase I), por el
contrario, si la desigualdad no es cierta, el eslabonamiento no es Grashof y ningún eslabón
será capaz de realizar una revolución completa con respecto a cualquier otro eslabón (Cadena
Cinemática de clase II).
El orden del ensamble de la cadena cinemática no cambiará la condición de Grashof.
Figura 5 Ejemplo de la Condición de Grashof
Inversión cinemática
Una inversión es creada por la conexión a tierra de un eslabón diferente en la cadena
cinemática. Por lo tanto, existen muchas inversiones de un eslabonamiento como los
eslabones que tiene.
Los movimientos que resultan de cada inversión pueden ser muy diferentes, pero algunas
inversiones de un eslabonamiento pueden producir movimientos similares a otras inversiones
del mismo eslabonamiento. En estos casos, solo algunas de las inversiones pueden tener
movimientos enteramente diferentes. Se denotarán las inversiones que tienen movimientos
enteramente diferentes como inversiones distintas.
Figura 6 Inversiones
Bibliografía:
Erdman, A. (1998). Diseño de mecanismos. México: Prentice Hall.
Norton, R. (2009). Diseño de Maquinaria. México: McGraw-Hill.
