ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA Emisión:
06/07/2021
ELECTRONICA
ANÁLISIS Y SIMULACIÓN DE CONTROL
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ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRONICA
LABORATORIO DE: SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
TÍTULO DE LA EXPERIENCIA Nº 5:
ANÁLISIS Y SIMULACIÓN DE CONTROL DIGITAL USANDO
MATLAB
Alumno(os): Grupal Indiv. Total
ANA CAROLINA LAZO CONCHA X
Grupo: - Docente ING. MULLISACA
Semestre: VII William
Fecha de
13-07-21 Hora:
entrega:
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LABORATORIO N° 05
ANÁLISIS Y SIMULACIÓN DE CONTROL DIGITAL USANDO MATLAB
I.- OBJETIVOS:
Deducir el comportamiento de la función de transferencia de un motor de CD controlado
por armadura.
Obtener la función de transferencia de un controlador de posición angular con un motor
de CD.
Analizar y simular el comportamiento de un sistema de control digital empleando las
herramientas de Matlab.
Controlar el funcionamiento del controlador proporcional Gcp (z) en el dominio de z.
II.- FUNDAMENTO TEÓRICO:
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III.- PROCEDIMIENTO
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COMMAND WINDOW
>> K=6e-5;
La=10*10^(-3);
J=5.4*10^(-5);
f=4*10^(-4);
Ra=0.2;
kb=5.5*10^(-2);
>>
COMMAND WINDOW
s=tf('s')
s=
Continuous-time transfer function.
>>
COMMAND WINDOW
>> G=K/(s*J*s^(2)+(La*f+Ra*J)*s+(Ra*f+K*kb))
G=
6e-05
---------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s
Continuous-time transfer function.
>>
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COMMAND WINDOW
zpk(G)
ans =
111.11
---------------------
s (s+19.49) (s+7.913)
Continuous-time zero/pole/gain model.
COMMAND WINDOW
>> kr=24/pi;
kp=10;
n=1/10;
gtd=kr*kp*G*n
gtd =
0.0004584
---------------------------------------
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5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s
Continuous-time transfer function.
>> g1a=gtd+1
g1a =
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s + 0.0004584
---------------------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s
Continuous-time transfer function.
>>
COMMAND WINDOW
>> g1c=feedback(gtd,1)
g1c =
0.0004584
---------------------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s + 0.0004584
Continuous-time transfer function.
>> zpk(g1c)
ans =
848.83
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-------------------------------
(s+22.18) (s^2 + 5.23s + 38.27)
Continuous-time zero/pole/gain model.
>>
COMMAND WINDOW
>> gztd=c2d(gtd,0.1,'zoh')
gztd =
0.07569 z^2 + 0.163 z + 0.01937
------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> zpk(gztd)
ans =
0.075693 (z+2.027) (z+0.1263)
-----------------------------
(z-1) (z-0.4533) (z-0.1424)
Sample time: 0.1 seconds
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Discrete-time zero/pole/gain model.
>>
COMMAND WINDOW
>> gz1c=feedback(gztd,1)
gz1c =
0.07569 z^2 + 0.163 z + 0.01937
-----------------------------------
z^3 - 1.52 z^2 + 0.8231 z - 0.04515
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> zpk(gz1c)
ans =
0.075693 (z+2.027) (z+0.1263)
-----------------------------------
(z-0.06157) (z^2 - 1.458z + 0.7333)
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.
>>
COMAND WINDOW
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>> ec=conv([1 -0.06157],[1 -1.458 0.7333])
ec =
1.0000 -1.5196 0.8231 -0.0451
>> ecz=tf(ec,1,0.1)
ecz =
z^3 - 1.52 z^2 + 0.8231 z - 0.04515
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
COMMAND WINDOW
pzmap(gz1c,'r')
zgrid
>>
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COMMAND WINDOW
>> eee=1-dcgain(gz1c)
eee =
-2.2204e-16
>>
COMMAND WINDOW
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>> step(gz1c)
Es una respuesta escalón unitario
Tiempo de pico
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Máximo Sobreimpulso
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Tiempo de establecimiento
Tiempo de subida
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COMMAND WINDOW
>> rlocus(gztd)
COMMAND WINDOW
pole(gz1c)
ans =
0.7292 + 0.4490i
0.7292 - 0.4490i
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0.0616 + 0.0000i
COMMAND WINDOW
>> allmargin(gztd)
ans =
struct with fields:
GainMargin: 2.2640
GMFrequency: 7.9295
PhaseMargin: 33.4572
PMFrequency: 4.5911
DelayMargin: 1.2719
DMFrequency: 4.5911
Stable: 1
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G1
>> G1=0.1*gztd
G1 =
0.007569 z^2 + 0.0163 z + 0.001937
------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> G1zlc=feedback(G1,1)
G1zlc =
0.007569 z^2 + 0.0163 z + 0.001937
------------------------------------
z^3 - 1.588 z^2 + 0.6764 z - 0.06259
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> step(G1zlc)
>> eee1=1-dcgain(G1zlc)
eee1 =
-2.8866e-15
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G2
>> G2=0.2*gztd
G2 =
0.01514 z^2 + 0.03259 z + 0.003874
------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> G2zlc=feedback(G2,1)
G2zlc =
0.01514 z^2 + 0.03259 z + 0.003874
-----------------------------------
z^3 - 1.58 z^2 + 0.6927 z - 0.06065
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Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> step(G2zlc)
ee2=1-dcgain(G2zlc)
ee2 =
6.6613e-16
G3
>> G3=0.24579*gztd
G3 =
0.0186 z^2 + 0.04005 z + 0.004761
------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452
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Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> G3zlc=feedback(G3,1)
G3zlc =
0.0186 z^2 + 0.04005 z + 0.004761
------------------------------------
z^3 - 1.577 z^2 + 0.7002 z - 0.05976
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> step(G3zlc)
>> eee3=1-dcgain(G3zlc)
eee3 =
-1.9984e-15
>>
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G4
>> G4=0.4*gztd
G4 =
0.03028 z^2 + 0.06518 z + 0.007749
------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> G4zlc=feedback(G4,1)
G4zlc =
0.03028 z^2 + 0.06518 z + 0.007749
------------------------------------
z^3 - 1.565 z^2 + 0.7253 z - 0.05677
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DIGITAL USANDO MATLAB 23 / 32
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> step(G4zlc)
>> eee4=1-dcgain(G4zlc)
eee4 =
-6.6613e-16
>>
G5
>> G5=0.6*gztd
G5 =
0.04542 z^2 + 0.09778 z + 0.01162
------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452
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DIGITAL USANDO MATLAB 24 / 32
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> G5zlc=feedback(G5,1)
G5zlc =
0.04542 z^2 + 0.09778 z + 0.01162
----------------------------------
z^3 - 1.55 z^2 + 0.7579 z - 0.0529
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> step(G5zlc)
>> eee5=1-dcgain(G5zlc)
eee5 =
3.3307e-16
>>
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DIGITAL USANDO MATLAB 25 / 32
G6
>> G6=1*gztd
G6 =
0.07569 z^2 + 0.163 z + 0.01937
------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> G6zlc=feedback(G6,1)
G6zlc =
0.07569 z^2 + 0.163 z + 0.01937
-----------------------------------
z^3 - 1.52 z^2 + 0.8231 z - 0.04515
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DIGITAL USANDO MATLAB 26 / 32
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> step(G6zlc)
>> eee6=1-dcgain(G6zlc)
eee6 =
-2.2204e-16
>>
G7
G7=2*gztd
G7 =
0.1514 z^2 + 0.3259 z + 0.03874
------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452
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DIGITAL USANDO MATLAB 27 / 32
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> G7zlc=feedback(G7,1)
G7zlc =
0.1514 z^2 + 0.3259 z + 0.03874
-----------------------------------
z^3 - 1.444 z^2 + 0.986 z - 0.02578
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> step(G7zlc)
>> eee7=1-dcgain(G7zlc)
eee7 =
2.2204e-16
>>
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G8
>> G8=100*gztd
G8 =
7.569 z^2 + 16.3 z + 1.937
------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> G8zlc=feedback(G8,1)
G8zlc =
7.569 z^2 + 16.3 z + 1.937
---------------------------------
z^3 + 5.974 z^2 + 16.96 z + 1.873
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Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
>> step(G8zlc)
>> eee8=1-dcgain(G8zlc)
eee8 =
>>
TABLA RESUMEN
FUNCIÓN GANACIA DEL TIPO DE ESTABILIDAD ERROR EN
CONTROLADOR RESPUESTA ESTADO
PROPORCIONAL (K) ESTABLE
G1 0.1 Subamortiguado Estable -2.8866e-15
G2 0.2 Subamortiguado Estable 6.6613e-15
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G3 0.24579 Subamortiguado Estable -1.9984e-15
G4 0.4 Subamortiguado Estable -6.6613e-16
G5 0.6 Subamortiguado Estable 3.3307e-16
G6 1 Sobreamortiguado Estable -2.2204e-16
G7 2 Amortiguado Estable -2.2204e-16
G8 K MAX.=100 No Estable 0
VI.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:
- Dar sus observaciones de forma personal, en forma clara y empleando el menor número de
palabras.
Observaciones
• A un mayor K el error de estado estable es 0
• Hasta K=2 el sistema es estable
Conclusiones
• Se obtuvo el lugar de las raíces del sistema, polos, funciones de transferencia y respuestas
escalón unitario.
• Se observó que el sistema fue estable hasta k=2
• Se obtuvieron las características de la respuesta escalón unitario para G1-G8,
comprobando así su estabilidad.
VII.- BIBLIOGRAFIA:
o https://wdn2.ipublishcentral.com//hipertexto500024/viewinsidehtml/500194811168514
ohttps://www.youtube.com/watch?v=cYZLdyMaeYg&list=PLidgYfC4AoDD7OfsWl0YeugO6zuw
cGS9X
o Muestreo de señales y seudocomponentes. (2021). Ehu.eus.
http://www.ehu.eus/Procesadodesenales/tema3/t73e2.html
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Anexo 1 Fecha 21/04/2020
ATS: Análisis de trabajo seguro Versión V1/03/20
Código ATS20V1
Curso: Tarea: Docente:
Ambiente: Grupo: Mesa: Fecha:
Integrantes (Apellidos y nombres) Firma Integrantes (Apellidos y nombres) Firma
1. 2.
3. 4.
Elementos de protección (Marque con aspa) Características de elementos de protección, equipos y herramientas
1. ____________________________________________________________
USO OBLIGATORIO
DEL CASCO DE
USO OBLIGATORIO
DE BOTAS
USO OBLIGATORIO
DE GUANTES
USO OBLIGATORIO
DE PROTECCIÓN
USO OBLIGATORIO
DE MASCARILLA
USO
OBLIGATORIO DE
2. ____________________________________________________________
SEGURIDAD AISLANTES AISLANTES OCULAR PROTECTOR
FACIAL
3. ____________________________________________________________
4. ____________________________________________________________
5. ____________________________________________________________
USO OBLIGATORIO APAGAR USO OBLIGATORIO OBLIGATORIO USO OBLIGATORIO OTRO
DE PROTECCIÓN DESCONECTAR DE PROTECTOR CONECTAR A DE TRAJE DE
AUDITIVA CUANDO NO SE USE AJUSTABLE TIERRA SEGURIDAD
Acciones a realizar Otros riesgos en las acciones
(marque con aspa las advertencias por cada a realizar, considerar
acción) medidas de control
1.
1._________________________
2.
___________________________
3.
2._________________________
4.
___________________________
5.
3. _________________________
6.
