Kleider Najar- Cristian Curiel
Manual para la programación del
Microcontrolador Super Cricket
Kleider H. Najar Rivera, Cristian Curiel
[email protected],
[email protected].
Estudiantes de pregrado del Programa de Ingeniería Electrónica de
La Universidad Popular del Cesar
MICROCONTROLADOR SUPER CRICKET
El Microcontrolador super Cricket es una tarjeta programable muy fácil de usar y puede
servir para incentivar a los estudiantes que están empezando el camino de la ingeniería
electrónica ya que en gran parte esta carrera universitaria hace uso de la programación.
El microcontrolador tiene tanto puertos de entrada como de salida, los de entrada se
suelen usar para conectar sensores de diferente tipo y en los de salida motores, se
programa en un nivel de programación muy alto ya que se usan una serie de comandos
para controlar todos y cada uno de sus puertos, el software usado para programar la
tarjeta es el Cricket Logo, que se puede encontrar en la Oficina de monitores de
electrónica en nuestra universidad.
Microcontrolador super cricket, tomado de sensores y electrónica de
soporte de la universidad tecnológica publicado en el año 2013
El Microcontrolador para programarse debe hacerse
mediante una señal infrarroja por lo que éste se trabaja en
conjunto con una pequeña tarjeta que se le conoce como el
programador Super cricket, la cual se conecta al computador
para poder pasar los códigos e informaciones que se le
quieran mandar al microcontrolador.
Microcontrolador, programador y
cable, tomado de Manual de
Robótica -Para Cricket
Kleider Najar- Cristian Curiel
Kleider Najar- Cristian Curiel
Partes del Microcontrolador Super Cricket.
Partes del microcontrolador Super Cricket, tomado de Manual de
Robótica -Para Cricket
En la figura anterior se puede observar claramente las partes que posee la tarjeta, 4
puertos de salida para motores, 6 puertos de entrada para los sensores, 8 puertos para los
servo, un speaker el cual suena cuando se le programe en la tarjeta, posee los leds
infrarrojos para la comunicación y descargue del código, posee un botón para que se
ejecuté el código que esté cargado en la tarjeta y tiene también un interruptor para
desconectar la alimentación y así apagar la tarjeta.
PROGRAMA CRICKET LOGO
El programa usado para programar la tarjeta super Cricket es el Cricket logo, su interfaz
es muy simple y el uso es muy sencillo incluso para personas que aún no han
programado como es el caso de la mayoría de los estudiantes que inician esta carrera. A
continuación, se mostrará la interfaz del programa y se procederá a explicar la función
que tiene cada una de sus partes.
Kleider Najar- Cristian Curiel
Kleider Najar- Cristian Curiel
Interfaz de Cricket Logo, imagen tomada directamente del software, autoría propia
* En el "Command Center" o Centro de comando, Cricket ejecuta inmediatamente las
instrucciones del logotipo que escribe cada vez que presiona la tecla Enter.
* En la ventana "Cricket Logo Programs", crea nuevos programas de Cricket Logo,
llamados "procedimientos". (Los comandos que Cricket "ya sabe" se llaman primitivos).
Sus procedimientos se envían a Cricket cuando hace clic en el botón "Download".
* En la línea "Run This", puede definir una declaración de logotipo de que Cricket se
ejecutará cuando se presione su botón, en otras palabras, aquí se le da el nombre al
procedimiento que se realizará en la ventana Cricket Logo Programs.
* El "Cricket Monitor " o Monitor de Cricket muestra los números enviados desde el
Cricket a la PC. Usa la primitiva "SEND" para que Cricket transmita valores.
* El botón "Download" envía los programas definidos en " Cricket Logo Programs " y
también la "Run This" a Cricket. Después de realizar cambios en los programas o en la
línea de ejecución, debe volver a descargarlos.
Kleider Najar- Cristian Curiel
Kleider Najar- Cristian Curiel
* El menú emergente "Serial Port" le permite seleccionar qué puerto serie usar al
comunicarse con Cricket. La interfaz Serial-IR de Cricket debe estar conectada a este
puerto la cual también es conocida como el programador de la tarjeta Cricket.
PASO A PASO PARA PROGRAMAR EL MICROCONTROLADOR SUPER
CRICKET CON EL SOFTWARE CRICKET LOGO
1. Con el cable que trae su kit conecte la interfaz Serial-IR o programador cricket al
puerto serie de su computadora. Asegúrese de elegir el puerto serie correcto en el
menú emergente Serial Port.
2. Coloque cuatro Baterías AA de 1.5v en la tarjeta Super Cricket y enciéndalo.
3. Apunte el Super Cricket y el programador uno hacia el otro. Cualquier distancia
de unas pocas pulgadas a unos pocos pies está bien.
4. Escriba "Beep" en el Command Center y presione Enter. El Cricket debería sonar.
Si es así, ¡estás listo y funcionando! De lo contrario, verifique las conexiones,
asegúrese de haber seleccionado el puerto serie correcto e intente nuevamente.
5. Escriba en el “Run This” el nombre que le dará al procedimiento que desea cargar
en la tarjeta.
6. En la ventana “Cricket Logo Programs” se deben escribir los comandos que se le
cargará a la tarjeta, se debe iniciar escribiendo “to Nombre_del_procedimiento”,
luego se escriben los comandos uno bajo el otro, dándole el sentido a todo para
que haga lo que se tiene pensado, y el código se debe finalizar con la palabra
“end”. Para entender mejor esto se mostrará un pequeño ejemplo de cómo quedaría
el código:
Kleider Najar- Cristian Curiel
Kleider Najar- Cristian Curiel
Allí se puede observar claramente que el nombre del procedimiento es carro, se inicia
por “to Nombre_del_procedimiento”, luego se agregan los procedimientos y se finaliza
con la palabra “end”. Los comandos se listarán y se dirá su funcionamiento al final y el
estudiante debe ponerle lógica a todo para planear como quiere que funcione su código,
aunque de este código podemos decir que su funcionamiento es simple, tiene como
salida dos motores, se le establece la dirección, uno para un sentido y el otro en sentido
contrario, después se establece que los motores giren por 3 segundos y al final que suene
un pitido corto.
7. Para cargarle el código a la tarjeta se vuelve a localizar el programador y el
microcontrolador uno en frente del otro de tal forma que los Leds infrarrojo
puedan tener una buena comunicación, y se procede a presionar el botón
“Download”.
8. En este paso ya se tiene el código cargado en la tarjeta, para probarlo se conectan
cada uno de los componentes que se haya decidido usar en la programación, por
ejemplo, si se usó un par de motores y un sensor éstos se deben conectar a los
puertos para así probar que todo funcione correctamente.
9. Luego de tener todo conectado, se presiona el pulsador “Run Botton” para ejecutar
en hardware todo lo que se programó, lo cual debe funcionar excelente si se hizo
todo al pie de la línea, pero si no funcionó verifique todos los pasos anteriores uno
a uno hasta encontrar el error y ahí si pasar al siguiente paso.
10. Este básicamente es el último paso, se debe hacer la construcción del prototipo
que estamos montado con las piezas que el kit de robótica de la universidad tiene y
que viene en conjunto con el microcontrolador, este paso se puede ir haciendo en
paralelo a los otros pasos, es decir, que se puede ir adelantando mientras se van
realizando los otros pasos, para que al finalizar los otros pasos inmediatamente
sólo sea localizar el microcontrolador en la parte que se haya dejado para éste. La
construcción del prototipo depende de la imaginación que tenga el estudiante ya
que el kit trae muchas piezas.
COMANDOS SUPER CRICKET
I. A,B,C,D: Selecciona el puerto de salida a para ser controlado (Los puertos se
pueden ver marcados en la tarjeta super cricket. Ver anexo 1).
II. AB, CD, ABCD: Selecciona combinaciones de puertos para controlar al mismo
tiempo (no puede usar ninguna otra combinación). Ejemplo: Para poder controlar
Kleider Najar- Cristian Curiel
Kleider Najar- Cristian Curiel
dos motores a la ves uno en Puerto A y otro en el Puerto B usas la combinación
AB.
III. ON: Enciende los puertos de salida seleccionados. Ejemplo: encender un motor.
IV. OF: Apaga los puertos de salida seleccionados. Ejemplo: apagar un motor.
V. ONFOR 30: Enciende los puertos de salida seleccionados durante 3,0 segundos.
El tiempo se escribe en décimas de segundo (ej. Onfor 12 enciende los motores
seleccionados durante 1,2 segundos).
VI. THISWAY: Configura los motores seleccionados para que giren en "thisway"
dirección, que es la dirección que hace que el los LED indicadores en el puerto se
iluminan en VERDE.
VII. THATWAY: Configura los motores seleccionados para que giren en esa
dirección, que es la dirección que hace que los LED indicadores en el puerto se
iluminen en ROJO.
VIII. RD: Invierte la dirección de los motores seleccionados: ahora el giro sea opuesto
a la dirección en que giraban la última vez que fueron dirigidos.
IX. SETPOWER: Establece los puertos de salida seleccionados a una determinada
potencia nivel, que puede variar de 0 (sin potencia) a 8 (completo poder). Si no se
especifica un nivel de potencia, el puerto de salida siempre se establecerá por
defecto en setpower 4
COMANDOS DE SALIDA - SONIDO
El Cricket tiene un zumbador piezoeléctrico incorporado que puede reproducir tonos
simples. Hay dos formas para hacer sonido:
I. beep: Reproduce un pitido corto.
II. note pitch duration: Reproduce una nota de un tono y duración especificados.
Creciente los valores del tono crean tonos más bajos (justo lo contrario de lo que
tu pensarías). El valor de duración se especifica en décimas de segundo. La
correspondencia entre los números utilizados. para definir el tono y las notas
musicales en la octava entre media c y alta c se muestra en la tabla a continuación.
Kleider Najar- Cristian Curiel
Kleider Najar- Cristian Curiel
Ejemplo: note 119 5 jugará una c media durante medio segundo.
USANDO SENSORES
El SUPER Cricket tiene 6 puertos de entrada o sensor, llamados a, b, c, d, e & f. Puede
usar diferentes tipos de dispositivos de entrada en estos puertos:
• interruptores
• dispositivos de resistencia variable como fotocélulas sensibles a la luz y termistores
sensibles a la temperatura
• cualquier otro circuito electrónico que genere un voltaje entre 0 y 5 voltios.
Hay dos tipos de primitivas para informar los valores del sensor:
interruptor, que informa una lectura verdadera o falsa: cuando usa un
interruptor en un puerto de sensor, lo llama interruptor a, interruptor b ...
interruptor f
sensor, que envía un valor entre 0 y 255 al Cricket: cuando usa un sensor, lo
llama sensor a, sensor b ... sensor f.
switch a: Informa verdadero si se presiona el interruptor enchufado en el puerto del
sensor a, y falso si no se presiona.
not switch a: Informa verdadero si el interruptor conectado al puerto del sensor a se
libera o NO presionado, y falso si se presiona.
Sensor a: Informa el valor del sensor a, como un número de 0 a 255 *.
loop [send sensor a]: Este comando le permitirá determinar el rango del sensor
valores que necesita escribir en su programa o verificar las lecturas de su sensor Escriba
esta línea en el centro de comando (para sensora o sensorb) y presione regresar para
comenzar a enviar el sensor valores de vuelta a su computadora. Cuando usas el envío
comando, los valores se mostrarán en el Cricket monitor de ventana. Presiona el botón
ejecutar / detener de Cricket para detener el bucle de correr.
NOTA: cuando se usa un sensor de luz, cuanto menor sea la lectura, más brillante será
la luz (todo lo contrario de lo que pensarías). Cuando el sensor de luz se inunda con luz
brillante, lee 0; cuando está muy oscuro, la lectura se acercará a 255.
Kleider Najar- Cristian Curiel
Kleider Najar- Cristian Curiel
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS.
La información en la que nos basamos para realizar la guía fue tomada de la página
principal de La Física y la Robótica en la sección Programando con Handy Cricket, la
dirección del Sitio Web se deja a continuación:
https://sites.google.com/site/lafisicaylarobotica/guia-practica-para-hndy-cricket
Kleider Najar- Cristian Curiel
