INGENIERIA MECATRÓNICA
LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL
TEMA: CÁLCULO DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE
PRÁCTICA N° FECHA INTEGRANTES (dos estudiantes) FIRMA
1 06/05/2020 Wilson Morocho – Jonnathan Sanchez
TIEMPO: 2hr RESPONSABLE: Ing. Mónica Romero Msc.
1. OBJETIVOS
OBJETIVO
Calcular el error en estado estable del sistema de control de velocidad y posición de
un motor DC con ganancia variable.
Objetivo específico:
• Implementar el diagrama de bloques de un motor DC, implementar el control
de posición y velocidad con ganancia variable.
• Determinar el error en el sistema tipo 1.
• Determinar el error en el sistema tipo 0.
• Mejorar el error en estado estable aumentando la ganancia proporcional.
2. MÉTODO
• Demostración del docente de la utilización y manejo del software
3. EQUIPO Y MATERIALES
Equipos Accesorios Materiales
Equipo de computo Software Simulink y Matlab
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4. FUNDAMENTO TEÓRICO
El estudiante debe incluir en esta sección en sustento teórico, referente a sistemas de
control y errores en estado estacionario.
Nota: colocar las referencias de las consultas bibliográficas que realice.
5. PROCEDIMIENTO
5.1 Implementar en simulink el diagrama de bloques del sistema de un motor DC.
Figura 1. Sistema electromecánico de un motor DC
a. Empleando las ecuaciones que representan el sistema electromecánico del motor DC
(figura1), implementar en simulink el diagrama de bloques
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 𝑑𝑡
= 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡) (1)
𝑑𝑤(𝑡)
𝐽 𝑑𝑡
= 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝑤(𝑡) (2)
𝐸𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝑤(𝑡) (3)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) (4)
b. Determinar la función de transferencia del sistema para la salida de velocidad y posición.
Para realizar el paso 2 y 3 colocar los siguientes valores de constantes.
𝐽 = 0.01 𝐾𝑔𝑚2 /𝑠 2
𝐵 = 0.1𝑁. 𝑚
𝐾𝑚 = 𝐾𝑎 = 0.01
𝑅 = 1Ω
𝐿 = 0.5 𝐻
c. En Colocar en el diagrama de bloques una carga en el sistema. Figura 2.
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Figura 2. Sistema con perturbación
d. Implementar un lazo de control proporcional con retroalimentación unitaria. Figura 3.
Ingresar al sistema una perturbación 𝑇𝐿 = 𝑢(𝑡) donde u(t) es una función escalón
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Considere que P(s) es una ganancia que inicialmente se ajusta al valor de 1. A partir de
este valor, y luego tomando 5 valores mayores a 1, realice las siguientes actividades:
e. Usando un osciloscopio visualice el error para un sistema 0 (control de velocidad) con y
sin perturbación. Determine teóricamente la constante 𝐾𝑝 , para cada valor de ganancia.
Compare con lo medido con el osciloscopio.
Valor 1
Calculo de 𝐾𝑝
𝑃𝑠 = 1
2𝑠
𝐹𝑡 =
𝑠3 + 12𝑠 2 + 20.02𝑠 + 2
2(0)
lim 𝐺(𝑠) =
𝑠→0 03 + 12(0)2 + 20.02(0) + 2
𝑘𝑝 = 0
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 1 = 100%
1 + 𝑘𝑝 1 + 0
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Valor 2
Calculo de 𝐾𝑝
𝑃𝑠 = 2
4𝑠
𝐹𝑡 =
𝑠3 + 12𝑠 2 + 20.02𝑠 + 2
4(0)
lim 𝐺(𝑠) =
𝑠→0 03 + 12(0)2 + 20.02(0) + 2
𝑘𝑝 = 0
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 1 = 100%
1 + 𝑘𝑝 1 + 0
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Valor 3
Calculo de 𝐾𝑝
𝑃𝑠 = 3
6𝑠
𝐹𝑡 =
𝑠3 + 12𝑠 2 + 20.02𝑠 + 2
6(0)
lim 𝐺(𝑠) =
𝑠→0 03 + 12(0)2 + 20.02(0) + 2
𝑘𝑝 = 0
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 1 = 100%
1 + 𝑘𝑝 1 + 0
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Valor 4
Calculo de 𝐾𝑝
𝑃𝑠 = 4
8𝑠
𝐹𝑡 =
𝑠3 + 12𝑠 2 + 20.02𝑠 + 2
8(0)
lim 𝐺(𝑠) =
𝑠→0 03 + 12(0)2 + 20.02(0) + 2
𝑘𝑝 = 0
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 1 = 100%
1 + 𝑘𝑝 1 + 0
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Valor 5
Calculo de 𝐾𝑝
𝑃𝑠 = 5
10𝑠
𝐹𝑡 =
𝑠3 + 12𝑠 2 + 20.02𝑠 + 2
10(0)
lim 𝐺(𝑠) =
𝑠→0 03 + 12(0)2 + 20.02(0) + 2
𝑘𝑝 = 0
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 1 = 100%
1 + 𝑘𝑝 1 + 0
f. Usando un osciloscopio visualice el error para un sistema 1 (control de posición) con y
sin perturbación. Determine teóricamente la constante 𝐾𝑝 , para cada valor de ganancia.
Compare con lo medido con el osciloscopio.
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Valor 1
Calculo de 𝐾𝑝
𝑃𝑠 = 1
2
𝑘𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = 𝑠 ( )
𝑠→0 𝑠3 + 12𝑠 2 + 20.02𝑠
2
= 𝑠( 3 )
(0) + 12(0)2 + 20.02(0)
𝑘𝑣 = 0.0999
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 10,01
𝑘𝑣 0.0999
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Valor 2
Calculo de 𝐾𝑝
𝑃𝑠 = 2
4
𝑘𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = 𝑠 ( )
𝑠→0 𝑠3 + 12𝑠 2 + 20.02𝑠
4
= 𝑠( 3 )
(0) + 12(0)2 + 20.02(0)
𝑘𝑣 = 0.1998
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 5.005
𝑘𝑣 0.1998
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Valor 3
Calculo de 𝐾𝑝
𝑃𝑠 = 3
6
𝑘𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = 𝑠 ( )
𝑠→0 𝑠3 + 12𝑠 2 + 20.02𝑠
6
= 𝑠( 3 )
(0) + 12(0)2 + 20.02(0)
𝑘𝑣 = 0.2997
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 3.336
𝑘𝑣 0.2997
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Valor 4
Calculo de 𝐾𝑝
𝑃𝑠 = 4
8
𝑘𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = 𝑠 ( )
𝑠→0 𝑠3 + 12𝑠 2 + 20.02𝑠
8
= 𝑠( 3 )
(0) + 12(0)2 + 20.02(0)
𝑘𝑣 = 0.3996
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 2.5025
𝑘𝑣 0.3996
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Valor 5
Calculo de 𝐾𝑝
𝑃𝑠 = 5
10
𝑘𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = 𝑠 ( )
𝑠→0 𝑠3 + 12𝑠 2 + 20.02𝑠
10
= 𝑠( 3 )
(0) + 12(0)2 + 20.02(0)
𝑘𝑣 = 0.4995
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 2.002
𝑘𝑣 0.4995
6. CONCLUSIONES
En la practica realizada se observo el comportamiento de las señales obtenidas dando
como resultado una variación en los valores teóricos como medidos. Estas desfases
pueden darse por que la señal de error sufre variaciones por la presencia de
perturbaciones que afectan su amplitud y alargan el tiempo de estado estacionario.
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7. BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuiko Ogata, “Ingeniería de Control Moderno”, quinta edición, editorial Pearson
España 2010, pág. 68
[2] Katsuiko Ogata, “Dinámica de sistemas”, primera edición, editorial Pearson Mexico
2004.
[3] Control with matlab and Simulink aviable:
https://la.mathworks.com/products/simcontrol.html
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