UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULYAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

CINEMATICA DEL ROBOT

ABB IRB 1100-4/0.475
# DE GRADOS DE LIBERTAD: 6

Estudiante: Colque Vallejos Boris

Docente: Ing. Arancibia Miranda Marco Antonio
Semestre: 1-2021

Cochabamba – Bolivia
Tabla de contenido
1. Resumen del proyecto ............................................................................................................. 3

Objetivos ......................................................................................................................................... 3

Objetivo general .......................................................................................................................... 3

Objetivos específicos .................................................................................................................. 3

Características del robot.................................................................................................................. 4

1.1. tipo de robot ..................................................................................................................... 4

datos del robot ............................................................................................................................. 4

Numero de grados de libertad ..................................................................................................... 5

Volumen de trabajo ..................................................................................................................... 5

Aplicación del algoritmo de denavit hartenberg ............................................................................. 6

Cinemática directa .......................................................................................................................... 7

Cinemática inversa ........................................................................................................................ 10

Jacobiano directo .......................................................................................................................... 15

Jacobiano inverso .......................................................................................................................... 16

Conclusiones ................................................................................................................................. 18

Resultados ..................................................................................................................................... 18

2. Anexos ................................................................................................................................... 19
 CINEMATICA DEL ROBOT

Resumen del proyecto

realizar un modelo cinemático para el robot ABB IRB 1100-4/0.475, en el cual
aplicar el algoritmo de Denavid Hartenberg y mediante este calcular y programar
en un software la cinemática directa, cinemática inversa y la matriz jacobiano
directe e inverso. Con el fin de saber la localización y velocidad del extremo del
robot en relación en la base del robot.

Objetivos

Objetivo general

• Calcular y programar un modelo cinemático para el robot ABB.

Objetivos específicos

• Aplicar el algoritmo de Denavid Hartenberg.

• Calcular la cinemática directa.
• Calcular la cinemática inversa.
• Calcular la matriz jacobiano directo.
• Calcular la matriz jacobiano inverso.
Características del robot

tipo de robot
robot ABB IRB 1100-4/0.475 es un brazo robótico articulado
datos del robot
Numero de grados de libertad

Le brazo robótico ABB cuenta con 6 grados de

libertad

Volumen de trabajo
Aplicación del algoritmo de denavit hartenberg

la aplicación de DH consta de cuatro

partes:
primera parte: asignación de
sistemas de referencia.
segunda parte: identificar los
parámetros de DH.
tercera parte: obtención de las
matrices que relación el sistema Ai
con el sistema Ai-1.
Cuarta parte: obtener la matriz de
transformación homogénea que
relacione el extremo del robot con la
base del robot mediante la
multiplicación de las matrices del paso anterior.

Con la segunda parte se realizará la tabla de DH.

articulación  d a 𝞪
1 1 327 0 -ᴨ/2
2 2 0 235 0
3 3 0 0 ᴨ/2
4 4 250 0 -ᴨ/2
5 5 0 0 ᴨ/2
6 6 64 0 0
Cinemática directa

consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del

robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot.
se utilizará la siguiente matriz que es el resultado de la multiplicación de las
matrices de rotación y traslación para cada sistema de referencia.

Siendo:
𝑐𝜃 = cos(𝜃) , 𝑠𝜃 = 𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝑠𝛼 = 𝑠𝑒𝑛(𝛼), 𝑐𝛼 = cos⁡(𝛼)
𝜃, 𝛼, 𝑑⁡𝑦⁡𝑎⁡𝑝𝑎𝑟𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠⁡𝑑𝑒⁡𝐷𝐻
A continuación, se obtendrán las matrices de transformación homogénea para
cada sistema.
cosΘ1 0 -senΘ1 0
senΘ1 0 cosΘ1 0
 0A1 0 -1 0 d1
0 0 0 1

cosΘ2 -sen2 0 235 cos2

senΘ2 cos2 0 235 sen2
1A2 0 0 1 0
0 0 0 1

cosΘ3 0 sen3 0
senΘ3 0 -cos3 0
2A3 0 1 0 0
0 0 0 1

cosΘ4 0 -senΘ4 0
senΘ4 0 cosΘ4 0
3A4 0 -1 0 D4
0 0 0 1

cosΘ5 0 sen5 0
senΘ5 0 -cos5 0
4A5 0 1 0 0
0 0 0 1
 cosΘ6 -sen6 0 235 cos2
senΘ6 cos6 0 235 sen2
5A6 0 0 1 d6
0 0 0 1

Ahora para hallar la matriz de transformación homogénea se multiplicarán todas

las matrices anteriores.

0𝐴6 = 𝑇 = 0𝐴1 ∗ 1𝐴2 ∗ 2𝐴3 ∗ 3𝐴4 ∗ 4𝐴5 ∗ 5𝐴6

La matriz 0A6 será la matriz que nos relacione el extremo del robot con la base
del robot.
Este cálculo se realizará mediante Matlab para simplificar la tarea de hacerlo
manualmente.

Como se muestra en la matriz conformada por columnas de n, o, a y p, estas

indican la posición y orientación del extremo final del robot.
Px, py, pz indican la posición del sistema de referencia del extremo del robot con
respecto a la base del robot.
Los vectores directores n, o, y a es una terna ortonormal que representa la
orientación del sistema de referencia del extremo del robot.
A continuación, se hará la prueba de la cinemática directa en matlab2014
Primeramente, se ingresan las coordenadas articulares 1 hasta 6.

Donde el vector (1:3,4) indica la posición del extremo del robot y los vectores
(1:3,1), (1:3,2) y (1:3,4) indican la orientación.

Cinemática inversa

El cual resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y
orientación del extremo conocidas.
En este caso se realizará lo contrario a la cinemática directa. El cual nos indicaba
mediante las coordenadas articulares la posición y orientación del extremo del
robot, ahora será que se tendrá que calcular las coordenadas de las articulaciones
mediante la posición y orientación del robot.
Para resolver la cinemática inversa primeramente se encontrarán las tres
primeras coordenadas articulares mediante el método geométrico.
Para las tres ultimas articulaciones se utilizará el desacoplo cinemático.
Calculo de las tres primeras coordenadas.
Primera articulación.

𝑹 = √𝒑𝒙𝟐 + 𝒑𝒚𝟐 ⁡⁡
𝒑𝒚 𝒑𝒙
𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟏) = ,⁡⁡⁡⁡𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏) =
𝑹 𝑹
𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟏)
𝒒𝟏 = 𝐚𝐭𝐚 𝐧 ( )
𝐜𝐨 𝐬(𝒒𝟏)
Segunda articulación
 𝒓 = √𝑹𝟐 + (𝒑𝒛 − 𝒅𝟏)𝟐 ⁡
𝒅𝟒𝟐 = 𝒓𝟐 + 𝒂𝟐𝟐 − 𝟐 ∗ 𝒓 ∗ 𝒂𝟐 ∗ 𝐜𝐨 𝐬(𝜷)

𝒔𝒆𝒏(𝜷) = √𝟏 − 𝐜𝐨 𝐬(𝜷)𝟐 ⁡
𝒑𝒛 − 𝒅𝟏 𝑹
𝒔𝒆𝒏(𝜶) = ,⁡⁡⁡⁡𝒄𝒐𝒔(𝜶) =
𝒓 𝒓
𝒒𝟐 = 𝜶 + 𝜷
Tercera articulación
𝒓𝟐 = 𝒅𝟒𝟐 + 𝒂𝟐𝟐 − 𝟐 ∗ 𝒅𝟒 ∗ 𝒂𝟐 ∗ 𝐜𝐨 𝐬(𝜸)

𝒔𝒆𝒏(𝜸) = √𝟏 − 𝐜𝐨 𝐬(𝜸)𝟐 ⁡
𝒔𝒆𝒏(𝜸)
𝜸 = 𝐚𝐭𝐚 𝐧 ( )
𝒄𝒐𝒔(𝜸)
𝒑𝒊
𝒒𝟑 = 𝟑 ∗ −𝜸
𝟐

Ahora que se tienen las tres primeras articulaciones, con ellas se encontraran las
tres ultimas articulaciones aplicando desacoplo cinemático.
Cuarta articulación
Se aplicará la siguiente formula.

Teniendo q1, q2 y q3 se tendrá la matriz de rotación 0R3 el cual multiplicando la

matriz [n o a] para hallas las componentes de la matriz 3R6.
𝑟23
tan(𝑞4) =
𝑟13
𝑟23 = sin(𝑞1) ∗ 𝑎𝑥 − cos(𝑞1) ∗ 𝑎𝑦
 𝑟13 = − cos(𝑞1) ∗ sin(𝑞2 + 𝑞3) + 𝑎𝑥 − sin(𝑞1) ∗ sin(𝑞2 + 𝑞3) ∗ 𝑎𝑦

+ cos(𝑞2 + 𝑞3) + 𝑎𝑧

Quinta articulación

cos(𝑞5) = 𝑟33
𝑟33 = cos(𝑞1) ∗ cos(𝑞2 + 𝑞3) ∗ 𝑎𝑥 + sin(𝑞1) ∗ cos(𝑞2 + 𝑞3) ∗ 𝑎𝑦
+ sin(𝑞2 + 𝑞3) ∗ 𝑎𝑧
Sexta articulación
𝑟32
tan(𝑞6) = −
𝑟31
𝑟31 = cos(𝑞1) ∗ cos(𝑞2 + 𝑞3) ∗ 𝑛𝑥 + sin(𝑞1) ∗ cos(𝑞2 + 𝑞3) ∗ 𝑛𝑦
+ sin(𝑞2 + 𝑞3) ∗ 𝑛𝑧
𝑟32 = cos(𝑞1) ∗ cos(𝑞2 + 𝑞3) ∗ 𝑜𝑥 + sin(𝑞1) ∗ cos(𝑞2 + 𝑞3) ∗ 𝑜𝑦
+ sin(𝑞2 + 𝑞3) ∗ 𝑜𝑧

Ahora teniendo todas las articulaciones se realizará la comprobación en Matlab

con el fin de que al ingresar la posición y orientación del extremo del robot esta
nos de como resultado las coordenadas de las articulaciones, las cuales tendrán
que ser las mismas con las que hallamos la posición y orientación del extremo del
robot.
Como se puede observar el programa en Matlab nos da los mismos resultados
que los ingresados para hallar la cinemática directa.
Jacobiano directo

permite conocer una expresión de las velocidades del extremo del robot a partir
de los valores de las velocidades de cada articulación.
La matriz jacobiana directa se obtendrá mediante la obtención numérica
geométrica.

A continuación, se resolverá el problema de la matriz jacobiana directa mediante

Matlab ingresando como datos las coordenadas articulares q y las velocidades de
las mismas v.
Jacobiano inverso

Del mismo modo que se ha obtenido la relación directa, que permite obtener las
velocidades del extremo a partir de las velocidades articulares, puede obtenerse
la relación inversa que permite calcular las velocidades articulares partiendo de
las del extremo.
Para obtener las velocidades de las articulaciones se partirá de la matriz jacobiana
directa que se obtuve anteriormente, simplemente se sacará la inversa de esta
matriz el cual la multiplicaremos por las velocidades del extremo del robot.
De la misma de manera que en los anteriores casos se realizara la demostración
con Matlab para así poder obtener y demostrar que la matriz jacobiana inversa de
como resultado las velocidades de las coordenadas articulares.
Conclusiones

• se utilizo el algoritmo de denavit hartenberg para la obtención de la

matriz de transformación homogénea directa, el cual también fue de
utilidad para el cálculo de cinemática inversa.
• Se comprobaron los resultados usando el software Matlab2014

Resultados

Los resultados esperados se dividen en dos partes.

 • Que al obtener los resultados de las coordenadas articulares mediante la
cinemática inversa sean los mismos valores con los cuales se calculó la
cinemática directa.
• Al igual que con la cinemática directa e inversa la matriz jacobiana directa
nos calcula la velocidad del extremo del robot mediante las velocidades de
las articulaciones y mediante la inversa obtener esos mismos resultados
mediante la velocidad del extremo del robot.
1. Anexos
se adjunta la programación hecha en matlab2014.