Inteligencia artificial y sistemas neurocognitivos

Fakultät für Informatik

Dinámica del robot

Dr.-Ing. John Nassour

25.01.2018 [Link] 1
 Introducción

• La dinámica se refiere al movimiento de los cuerpos.

• Incluye
• Cinemática: estudio del movimiento sin referencia a la fuerza
que lo causa
• Cinética: relaciona estas fuerzas con el movimiento.

• Comportamiento dinámico de un robot: tasa de cambio de

la configuración del brazo en relación a los pares ejercidos
por los actuadores.

25.01.2018 [Link] 2
 Adelante vs. inverso
Dinámica de avance
Dado el vector de pares de torsión articulares, calcule el resultado
movimiento del manipulador.
 1  1
  = ⋮ →   ( ) = ⋮
     
Dinámica inversa
Dado un vector de posiciones, velocidades y aceleración del manipulador.
Encuentre el vector requerido de pares de torsión en las juntas.

   ,    ,   ( ) →    

25.01.2018 [Link] 3
 Torques

El actuador debe equilibrar pares de 4 fuentes

diferentes:
• Torques dinámicos (causados por el movimiento)
• Inercial (promocional a la aceleración articular, de acuerdo con la ley de Newton)
• Centrípeta (promocional al cuadrado de la velocidad articular, dirección hacia el centro
del movimiento circular)
• Coriolis (fuerzas verticales, interacción de dos eslabones giratorios)

• Pares estáticos (causados por fricción)

• Torques de gravedad (causados por la gravedad)

• Torques externos (ejercidos sobre el efector final, causados por la tarea)

25.01.2018 [Link] 4
 Fuerza centrípeta
A fuerza centrípeta es un fuerza que hace que un cuerpo siga una
trayectoria curva. Su dirección es siempre ortogonal a la velocidad del
cuerpo y hacia el punto fijo del centro instantáneo de curvatura del camino.

25.01.2018 [Link] 5
 Fuerza centrífuga

25.01.2018 [Link] 6
 El efecto Coriolis

25.01.2018 [Link] 7
 Dinámica del manipulador

Ecuaciones matemáticas que describen el comportamiento dinámico del

manipulador.

¿Por qué es necesario?

Simulación del manipulador

Diseñar un controlador adecuado
Evaluar la estructura del robot

Torques articulares⟺Movimiento del robot, es decir, aceleración, velocidad, posición

25.01.2018 [Link] 8
 Enfoques del modelado dinámico

Formulación de Newton-Euler
Equilibrio de fuerzas / pares
Ecuaciones dinámicas en forma numérica / recursiva.

Formulación de Lagrange
Enfoque basado en energía
Ecuaciones dinámicas en forma simbólica / cerrada

Otras formulaciones

25.01.2018 [Link] 9
 Dinámica del espacio articular

      +    ,   +     =  

 : Coordenadas conjuntas generalizadas

   : Matriz de masas - Matriz de energía cinética
   ,  : Fuerzas centrífugas y de Coriolis
   : Fuerza de gravedad
 : Fuerzas generalizadas

25.01.2018 [Link] 10
 Formulación de Newton-Euler
En equilibrio estático FI y norteI son iguales a 0.

Newton:
Movimiento lineal
      =   

Euler:
Momento angular = inercia. Acc. + Centrífuga y - nyo + 1

FI
Fuerzas de Coriolis.
   =       +    ×      

Al proyectar sobre cada eje eliminamos las fuerzas - fyo + 1

internas que actúan sobre los eslabones, por lo
que encontramos los pares aplicados en cada eje
norteI ICi
de articulación. - ni-1
metroI
     .    Revoluta
   =
     .    Prismático - fi-1
Enlace i
25.01.2018 [Link] 11
 Formulación de Lagrange
Junta n-1
Enlace 2
Junta 3

Enlace n-1

Enlace 1
Junta 2 Conjunto n

Energía cinética de cada enlace KI

Energía potencial PAGI
Junta 1
La energía cinética del robot:

Base  =   
 

1
  =   .  .   2

Por computación METRO, podemos usarlo en:

   +   +   =  
25.01.2018 [Link] 12
 Formulación de Lagrange

       
- =   
          

La función de Lagrange está definida

 = - 
 : Energía cinética total del robot.
 : Energía potencial total del robot.
  : Variable conjunta de la i-ésima articulación.

  : primera derivada de   

  : Fuerza generalizada (par) en la i-ésima articulación.

25.01.2018 [Link] 13
 Centro de masa
COM es el punto de un cuerpo que se mueve de la misma
manera que una sola partícula sujeta a la misma fuerza externa.
moverse.

 
1 1
    =  .    =       
   
1
    es la ubicación del centro de masa.
  es la masa total del objeto
  es la ubicación del marco de referencia.
   es el elemento diferencial de masa en el punto  .

25.01.2018 [Link] 14
 Inercia
Tendencia de un cuerpo a permanecer en estado de reposo
o uniformación.

Cuadro inercial: el cuadro en el que se mide este estado (un cuadro en

reposo o en movimiento con velocidad constante).

Marco no inercial: un marco que se acelera con respecto

al marco inercial.

25.01.2018 [Link] 15
 Momento de inercia
El momento de inercia es la inercia rotacional de un cuerpo
con respecto al eje de rotación. El momento de inercia
depende del eje y de la forma en que se distribuye la masa.

Es igual a la suma del producto entre la masa de las

partículas y el cuadrado de su distancia al eje de
rotación.
 
2
 =       
1
Dónde    es la masa de la partícula  , y    es la distancia a la
partícula  .
25.01.2018 [Link] dieciséis
 Momento de inercia
Para un cuerpo rígido con una distribución continua de masa, la
suma se vuelve integral en todo el cuerpo:

  =  2  

Ejemplo: Inercia de un cilindro (longitud  , masa  ):

Considere el cilindro formado por un número infinito de cilindros.

grosor   , en el radio  , de masa   , y volumen   .

   =  .    = 2      
  24-   14=     2+2   2 1
 =  2   = 2     3   = 2   
4 4

25.01.2018 [Link] 17
 Tensor de inercia
Un cuerpo rígido, libre de moverse en el espacio, tiene un número infinito de
posibles ejes de rotación.

La matriz de inercia (tensor de inercia) es la integral sobre el volumen de

todos los vectores   localizar todos los puntos    sobre el cuerpo rígido y
escalado por la densidad de todas las masas    del cuerpo rígido.

Para un cuerpo rígido que gira alrededor de un punto fijo, que

no es el centro de la masa, el tensor de inercia es:

    −    −   

  = −        −   
−    −       

25.01.2018 [Link] 18
 Tensor de inercia
    −    −   
  = −        −   
−    −       

Momentos de inercia de masa (términos Productos de inercia en masa (términos

diagonales): fuera de la diagonal):

    =  2 +  2          =        

    =  2 +  2          =        

    =  2 +  2          =        
25.01.2018 [Link] 19
 Ejemplo
Encuentre el tensor de inercia de un
rectángulo que gira alrededor de una
punto UNA.

    =  2 +  2     

ℎ    
    =  2 +  2         
0 0 0
ℎ  
    =  2 +  2         
0 0
ℎ
ℎ   3   3 
 3     = +   
    = [ +  2 ]        0 3 3
0 3 0

ℎ
 3         
    = +  2             = +   
3    
0
25.01.2018 [Link] 20
 Ejemplo
Encuentre el tensor de inercia de un
rectángulo que gira alrededor de una
punto UNA.

       
    = +   
   

Dado que la masa del rectángulo:

  =   ℎ  

 
    =    +   
 

25.01.2018 [Link] 21
 Ejemplo
Encuentra el tensor de inercia de un
rectángulo que gira alrededor de un punto
fijo UNA.

25.01.2018 [Link] 22
 Traducción de Inertia Tensor
Teorema del eje paralelo.

Momentos de inercia:

   =     +   ( 2
         +  2  )

Producto de inercia:

     =       +   (     )

25.01.2018 [Link] 23
 Ejemplo
Encuentre el tensor de inercia de un
rectángulo que gira alrededor del
COM.

25.01.2018 [Link] 24
 Ejemplo
Encuentre el tensor de inercia de un
rectángulo que gira alrededor del
COM.

25.01.2018 [Link] 25
 Ejemplo
Encuentre el tensor de inercia de un
rectángulo que gira alrededor del
COM.

25.01.2018 [Link] 26
 Ejemplo
Encuentre el tensor de inercia de un
rectángulo que gira alrededor del
COM.

25.01.2018 [Link] 27
 Ejemplo
Encuentre el tensor de inercia de un
rectángulo que gira alrededor del
COM.

28
 Ejemplo

Mover los ejes de rotación al centro de masa da como resultado un

tensor de inercia diagonal.
25.01.2018 [Link] 29
 Formulación de Lagrange

       
- = 
        

La función de Lagrange está definida

 = - 
 : Energía cinética total del robot.
 : Energía potencial total del robot.
 : Variable conjunta.
 : primera derivada de    :
Fuerza generalizada (torque).

25.01.2018 [Link] 30
 Formulación de Lagrange

       
- = 
        

La función de Lagrange está definida

 = - 
Desde   =    

         
- + = 
            

Fuerzas de inercia Vector de gravedad (gradiente de

energía potencial)
25.01.2018 [Link] 31
 Formulación de Lagrange

          
- =   -    ,   =
            
Fuerzas de inercia

Esta ecuación se puede escribir de la siguiente manera:

Dinámica del espacio articular

      +    ,   +     =  

      +    ,   =   -    
25.01.2018 [Link] 32
 Formulación de Lagrange
       
- = - 
         
 
  =     ( )  
 
      
=         =   ( )  
          
      
=    =    +   
         

  
    
             
- =    +    - ⋮ =    +   ( ,  )
              
    
25.01.2018 [Link]
    33
 Formulación de Lagrange
  
    
             
- =    +    - ⋮ =    +   ( ,  )
              
    
    Centrífuga y
Fuerzas de Coriolis
Si   =  ,    ,   =  

Si   =         ``    ,   =  

Necesitamos calcular METRO a partir de las ecuaciones de energía cinética,

tenemos la dinámica del robot.

25.01.2018 [Link] 34
 Ecuaciones dinámicas
  
    
             
- =    +    - ⋮ =    +   ( ,  )
              
    
   

      +    ,   +     =  

 
  =         ⟹    
 

    ⟹    ,  

25.01.2018 [Link] 35
 Ecuaciones dinámicas

Energía cinética total

 =  
1
=     
      
      
2

Junta i
Enlace 2
Junta 3 Enlace i

Enlace 1
Junta 2 Articulación i + 1

Junta 1

25.01.2018 Base [Link] 36

 Energía cinética
Trabajo realizado por fuerzas externas para llevar el sistema
del reposo a su estado actual.  
1    
  =   2
2
 
1
  =          
2   
   es una matriz
  es un vector

25.01.2018 [Link] 37
 Ecuaciones dinámicas

La energía cinética para el enlace i:

      
1
  =  (       +             )     
2
Junta i
Enlace 2
Energía cinética total: Junta 3 Enlace i

 =    Enlace 1
Junta 2 Articulación i + 1

 =1

Junta 1

25.01.2018 Base [Link] 38

 Ecuaciones dinámicas

Energía cinética en forma cuadrática de velocidades generalizadas:

1
  =     
2

Entonces podemos escribir:

 
1 1
     = (         +               )
2 2
 =1

Cómo extraer la matriz de masas  ?

25.01.2018 [Link] 39
 Ecuaciones dinámicas

Energía cinética en forma cuadrática de velocidades generalizadas:

1
  =     
2

Entonces podemos escribir:

 
1 1
     = (           +                )
2 2
 =1

Cómo extraer la matriz de masas  ?

 =
       ,  
   =       

25.01.2018 [Link] 40
 Ecuaciones dinámicas

   =        
   =              

Junta i
Enlace 2
Junta 3 Enlace i

Enlace 1
Junta 2 Articulación i + 1

   

Junta 1

25.01.2018 Base [Link] 41

 Ecuaciones dinámicas
 
1 1       )
     = (         +         
2 2
 =1

 =
         
,   =        

 
1 1      
     = (                  +           )
2 2    
 =1

 
1 1     +    
     =   [ (              )]  
2 2          
 =1

25.01.2018 [Link] 42
 Ecuaciones dinámicas
 
       )
 = (            +          
 = 

La matriz de masas es la suma de los jacobianos que transponen los jacobianos

escalados por las propiedades de la masa  ,   ).
 

Si el robot tiene 1 DOF, M =…

Con múltiples enlaces, las matrices jacobianas de todos los enlaces contribuyen en la
matriz de masas.

Cada vínculo tiene un impacto en la matriz de masa total.

25.01.2018 [Link] 43
 Ecuaciones dinámicas
 
   +       )
 = (                     
 =1

              

   =  ... 0… 0       
  1   2    

Junta i
Enlace 2
Junta 3 Enlace i

Enlace 1
Junta 2 Articulación i + 1

   

Junta 1

25.01.2018 Base [Link] 44

 Ecuaciones dinámicas
 
        )
 = (   
       +             
 =1

   =      1 0  2 1 ...      - 1

0… 0
      

Junta i
Enlace 2
Junta 3 Enlace i

Enlace 1
Junta 2 Articulación i + 1

   

Junta 1

25.01.2018 Base [Link] 45

 Matriz de masas

 11  12 ⋯  1 

 21  22 ...  2 
  = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
  1   2 ...    
 11 representa la inercia del brazo percibida en la articulación 1.
 11 =    2:  
 22 =    3:  
……
    =         

25.01.2018 [Link] 46
 Matriz de masas

 11  12 ⋯  1 

 21  22 ...  2 
  = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
  1   2 ...    

 12 representa el acoplamiento entre la la aceleración

junta 2 y la junta 1.

25.01.2018 [Link] 47
 Matriz de masas

 11  12 ⋯  1 

 21  22 ...  2 
  = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
  1   2 ...    

25.01.2018 [Link] 48
 Matriz de masas

 11  12 ⋯  1 

 21  22 ...  2 
  = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
  1   2 ...    

25.01.2018 [Link] 49
 Matriz de masas

 11  12 ⋯  1 

 21  22 ...  2 
  = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
  1   2 ...    

25.01.2018 [Link] 50
 RP de ejemplo
Calcula la matriz de masas  .

     
      

  
   
  

     

25.01.2018 [Link] 51
 RP de ejemplo
Calcula la matriz de masas  .
     
         
    )
 = (           +  
          
 =1
  
   
                  
   =  ... 0… 0
  1   2          

   =      1 0  2 1 ...      -1

0… 0

    −    −   

 = −        −   
−    −       
25.01.2018 [Link] 52
 RP de ejemplo
Calcula la matriz de masas  .
 
   +     )
 = (                    
 =1
       
  =  1  1  1 +    1  1   1 +     2   2+  2     2    2  2

En marco (o0,X0,y0,z0)
 1 1  2 1
   =1   1 ,1   =  2 1      
2
0 0       
− 1 1 0
   =1  1 1 0
0 0   
− 2 1  1    
  
   =2  2 1  1
0 0      
25.01.2018 [Link] 53
 RP de ejemplo
Calcula la matriz de masas  .
         1     +       2
 =  1  1  1 +    1  1 +  2  2 2
   2  2

− 1 1 0
   =1  1 1 0
0 0
− 2 1  1
   =2  2 1  1
0 0       
      
 1  1  
   =1     1 120
0 0

   22 2 0   
    2   2    =2    
0  2   

     
25.01.2018 [Link] 54
 RP de ejemplo
Calcula la matriz de masas  .
          1     +  
  =  1  1 1
+    1  1 +  2  2 2
   2
    2  2

   =    1 0  2 1 ...      - 1 0… 0

0 0
   = 0
1
0
1 0
     
0 0       
  =  20 0
1 0

      1   0   
    1  1 =   1    
0 0   

      2 0   
   2    2   2 =   
0 0
25.01.2018 [Link] 55
 RP de ejemplo
Calcula la matriz de masas  .
    +        +     +  
  =  1  1 1
   1  1 1
  2    2 2
    2     2 2

2
0+    22 2 0    1 0    2 0
  =  1 1 + +
0 0 0  2 0 0 0 0

   21 1 +     1 +     2+2 2    2 0   

 =   
0  2       

  
   
  

     
25.01.2018 [Link] 56
 Ecuaciones dinámicas
  
    
             
- =    +    - ⋮ =    +   ( ,  )
              
    
   

      +    ,   +     =  

 
  =         ⟹    
 

    ⟹    ,  

25.01.2018 [Link] 57
 Fuerzas centrífugas y de Coriolis
  
    
     
   ,   =    - ⋮
    
    
   

 11  12 ⋯  1 

 21  22 ...  2 
 = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
  1   2 ...    

      +    ,   +     =  

25.01.2018 [Link] 58
 Fuerzas centrífugas y de Coriolis
  
    
     
   ,   =    - ⋮
    
    
   

Para robot con 2 DOF…

      +    ,   +    = 

 11  12  1 +  1  1  1
 12  22  2  2 +   =
2  2

25.01.2018 [Link] 59
 Fuerzas centrífugas y de Coriolis
  
    
     
   ,   =    - ⋮
    
    
   
         
                
          -
   ,   =          
            
            

    
     =
   

    =    1 1 +    2 2 + … +       

25.01.2018 [Link] 60
 Fuerzas centrífugas y de Coriolis
 111  121  
 11  12   1     121  221
   ,   = -  112  122  
 12  22 2     122
 222

   
(     +      -     ) (     +      -     )   
   ,   =      
        
(      +      -       ) (      +       -      )
   
      +      -     
+      +      -     
      

25.01.2018 [Link] 61
 Fuerzas centrífugas y de Coriolis
1 1
( 111 +  111 -  111) ( 122 +  122 -  221)  2
   ,  =2 2 1
1 1  22
(  211 +  211 -  ) 112 ( 222 +   - 222
 ) 222
2 2
 1 12 +  121 -   121
+  212 +  221 -  122
  1  2

Símbolos de Christoffel:       = 1(      +      -     )

2

             +       

   ,   =     
             
 
     

  
  
Términos del tipo   se
  llaman centr ifugal.
Términos del tipo    se llaman coriolis.
25.01.2018 [Link] 62
 RP de ejemplo
Calcule el vector centrífugo y de Coriolis V.

      
      

  
   
  

     

25.01.2018 [Link] 63
 RP de ejemplo
Calcule el vector centrífugo y de Coriolis V.
           
      
                        
   ,   = +   
                    
1   
      = (      +      -      )
2    
  
     
     =
          
         
 =    =
   
        =    
 =  1 1 +2   1 +   2
2 2 +    2 0
        −        =
0  2

             
 =           +
  −         
 
25.01.2018 [Link] 64
 Ecuaciones dinámicas

      +    ,   +     =  

¿Vector de gravedad?

25.01.2018 [Link] sesenta y cinco

 Enlace i

Vector de gravedad

  
  =
      
ℎ 
 

Energía potencial:

 
   =    0ℎ  +  0     
    )
     = =- (    
        
 
   =    −  .      1 
 ⋯      2
 =-    1    2      ⋮
 =       
 

25.01.2018 [Link] 66
 Vector de gravedad

Junta i
Enlace 2
Enlace i

Enlace 1

       

   

   
Base
 1 
     2
  = -     1     2 ⋯      ⋮
   
25.01.2018 [Link] 67
 RP de ejemplo
Calcula el vector de gravedad GRAMO.

       
      

  
   
  

     

25.01.2018 [Link] 68
 RP de ejemplo
Calcula el vector de gravedad GRAMO.
 
 1       
 ⋯      2       
 =-    1      
2   ⋮
   
  1   
  = −  1   -   2 2    
   
0   
En marco (o0,X0,y0,z0):   = − 
0      
El vector de gravedad es:

   
− 1 1 0 0 − 2 1  1 0
    +           
  = -  1 1 0 − 1  -  2 1  1 − 2  =
      
0 0 00 0 0

25.01.2018 [Link] 69
 RP de ejemplo
Calcula la ecuación de movimiento.

       
      

  
   
  

     

25.01.2018 [Link] 70
 RP de ejemplo
Calcula la ecuación de movimiento.
 
     
      

 1 1 +2    1 +     2 2 2+    2 0  1

0  2  2    
   
  
2 2 2 0 0  21
+    1 +2
0 −   22 0  22      
 1 1 +  2 2   1  1
+ =  2
 2  1

 +
     +        +                +                +     +              =     

  +       =   
     − 
        
25.01.2018 [Link] 71
 Ejemplo PR
Calcula la matriz de masas  .
 
    )
 = (           +  
          
 =1
   +   
  =  1  1  1    1  1     1 +  
    
 2  2  2 +   2     2 2

  
En cuadro (o,
0 0x, y0,z0)
 1 -    1 +      
2
   =1 0 ,    =2    2       
0 0
1 0       
   =1 0 0   
0 0
 
1 −  2
   =2 0   2
0 0   
25.01.2018 [Link] 72
 Ejemplo PR
Calcula la matriz de masas  .
 
    )
 = (           +  
          
 =1
   +   
  =  1  1  1     1  1     1 +  
    
 2  2  2 +    2     2  2

  
En marco (o0,X0,y0,z0)
 1 -    1 +   2   
   =1 0 ,    =2   2       
0 0
0 0       
   = 1 0 0   
0 0
0 0  
   = 2 0 0
0 1
  
25.01.2018 [Link] 73
 Ejemplo PR
Calcula la matriz de masas  .

   +     
  =  1  1  1    1 1
   1
+
     
 2  2  2 +   2   2   2
 
   +    -       
 =
−           +        

  

      
      
  

  
25.01.2018 [Link] 74
 Ejemplo PR  

Calcula el vector de gravedad GRAMO.

 1    
   2    
 =-    1     2 ⋯      ⋮
          
  1   
  = −  1  -   2 2        
  
0
En marco (o0,X0,y0,z0):  = −   
0
El vector de gravedad es:
  
 
1 0  0 1 −  2 0
 
 =-0 0 − 1  - 0   2 − 2  =
         
0 0 00 0 0

25.01.2018 [Link] 75
 Ejemplo PR  

Calcule el centrífugo y el Coriolis

  
Vector V.
 
             +         
   ,   =       
                    
      
1
     = (     +      -     )   
2    
       
     =
   
 

 
 =
    
  −      
 =
   
   +    −     
 =
     −           +     
    −         
 =      +
          

25.01.2018 [Link] 76
 Ejemplo PR  

Calcula la ecuación de movimiento.

  

  

 1 +  2 − 2  2       
 1
− 2  2    2 +  2 2  2       
  
0 0 −    2 2  21  
+    +
0 12 00  22

0     
+ =1
  2 2   2

 = 
  +      -         -                    

−        +      +         +        =   

25.01.2018 [Link] 77
 Ejemplo PP
Calcula la ecuación de movimiento.

   +     
 =
    

   +       +      +    =   

     =   

25.01.2018 [Link] 78
  
Ejemplo RR   
Calcula la ecuación de movimiento.
     

      
   
  
   

   
     
  

      +    ,   +     =  

25.01.2018 [Link] 79
  
Ejemplo RR   
Calcula la matriz de masas  .
       
   +       )
 = (                            
   
 =1
   +        
  =  1  1  1    1  1   1 +    
    +     
 2   2 2
  2  
2  2    
     
En cuadro (o,
0 x0,y0,z0)
    1 1    2  12+     11   
   =1     1 1 ,    =2     2 12 + 1 1
0 0
−     1 1 0
   =1     11 0
0 0
−     2 12 -  1 1 −     2 12
   =2     212 +  1 1     2 12
0 0
25.01.2018 [Link] 80
  
Ejemplo RR   
Calcula la matriz de masas  .
       
   +       
 = (                     
)       
   
 =1
    +     
  
  =  1  1 1
   1 1
    1 +    
   +
 2   2  2      2
    2  2    
     
En cuadro (o,
0 0x, y,0z0)
    1 1     2 12 +  1 1   
   =1     11,    2 =     2 12 +  1 1
0 0
0 0
   = 1 0 0
1 0
0 0
   = 2 0 0
1 1

25.01.2018 [Link] 81
  
Ejemplo RR   
Calcula la matriz de masas  .
       
  
 = (         +               )          
   
 =1
    
  
 =   1  1    1 +   1  1  1  +    
        
 2  2 2
+    2  2  2    
     
  

   + 
         +             +            +            + +                      +           +         
 =  

      
              +     

25.01.2018 [Link] 82
  
Ejemplo RR   
Calcula el vector de gravedad GRAMO.
 1       
 2        
 =-    1     2⋯        ⋮    
  
       
  
  = −  1 1  -     2 2 
   
     
0
En marco (o0,X0,y0,z0):   = −    
0
El vector de gravedad es:

   
−     1 1 0 0 -     212 -  1 1 −    122 0
  = -      11
0 − 1  -     2 +12 1 1     212 -  2  
0 0 0 0 0 0

25.01.2018 [Link] 83
  
Ejemplo RR   
Calcula el vector de gravedad GRAMO.
 1       
     2       
 =-    1     2⋯      ⋮    
  
       
  1   
  = −  1   -   2 2 
   
     
0
En cuadro (o,  = −    
0 0x,0 y,
0): z
0
El vector de gravedad es:

             +      +             

 =
            

25.01.2018 [Link] 84
 Ejemplo RR
Calcule el centrífugo y el Coriolis
Vector V.
 
               +          
   ,   =    
                       
1
     = (     +      -     )      
2
           
     =    
      
   
−              
 =    
       
  −            
 =   
             

−              
  −                   
   ,   =       +
                   

25.01.2018 [Link] 85
 Ejemplo RR
Calcula la ecuación de movimiento.

2 2+    2+ 2 +  1 2    
    2+12        +  2  1 1  22 1 2  2     1     2  2 22 +    2  1
    2  2 2
+   1  2   2   2+    2     22  +2    2  2

−2   1     2 22
0 −   1   2  22  12
+    1 2 +
0  1    22 2 0  22
 
  2     212 +  1 1 +    1     11=
 1
+  2   
      2   12 2
     

      
   
  
   

   
     
25.01.2018 [Link] 86  
 Ejemplo RR
Calcula la ecuación de movimiento.

2 2+    2 +    1 2 +  1 2     +

    2+12        + 2 1  2 2  1  1 2  2     2  2 22
   2  1
 2  2 2 +     1 2  2  2 +      2  2  2 2 +    2  2

−2   1  2 2 2 0 −   1  2    22  21

+  1 2 +
0   1    2   22 0  22
 
  2     212 +  1 1 +    1     1 1
 1
+ =  2   
  2     2 12

     

Los términos centrífugos en una articulación son       

   
proporcionales al cuadrado de la velocidad de la   
otra articulación, y están en un máximo cuando    
los dos eslabones son perpendiculares.    
     
25.01.2018 [Link] 87  
 Ejemplo RR
Calcula la ecuación de movimiento.

2 2+    2 +    1 2+     

    2+12        +  2  1 1  22 1 2  2  2   2 12  22 +    2  1
    2  2 2
+   1  2   2   2+    2     22   +2    2  2

−2   1     2 22
0 −   1  2     2 2  21
+    1 2 +
0  1    2  22 0  22
 
  2    2  12 +  1 1 +     2      1     11=
 1
+  2   
2 12

     

El término de Coriolis es proporcional al       

   
producto de las dos velocidades articulares y   
también es máximo cuando los dos eslabones    
son perpendiculares.    
     
25.01.2018 [Link] 88