UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL
SEP 2019 – FEB 2020
AMBATO-ECUADOR
PRÁCTICA MODELAMIENTO
ASIGNATURA(S)
1 TÍTULO
MODELAMIENTO MATEMATICO DE UN MOTOR DC.
1.2 OBJETIVOS
General
Realizar el modelamiento del sistema robótico.
Específicos
Establecer las características mecánicas y eléctricas del brazo
robótico Scorbot, para generar los movimientos; mediante la
identificación de los ejes que lo conforman.
Obtener las ecuaciones diferenciales del sistema eléctrico y
mecánico.
Obtener el diagrama de bloques del sistema.
Realizar la simulación del sistema en Matlab y simulink.
Realizar la comparación de datos obtenido matemáticamente
con los obtenidos en la simulación.
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2 INTRODUCCIÓN
Al involucrarse en la utilización de robots, uno de los aspectos importantes
que hay que tomar en cuenta es “las leyes de la robótica” [1], que se
expresa de la siguiente manera:
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción
permitir que un ser humano sufra daño.
2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser humano,
excepto si tales órdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección
no entre en conflicto con la primera y segunda ley.
Por otro lado, si se desea definir el concepto de robot industrial, la
Federación Internacional de Robótica (FIR) lo determina de la siguiente
manera:
“Por robot industrial de manipulación se entiende a una máquina de
manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más
ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o
de movimiento”.
3 METODOLOGÍA Y MATERIALES
3.1 Marco teórico
Características del brazo robot Scorbot-ER 4u
El Scorbot-ER 4u es robot articulado vertical, similar a un brazo, con 6
articulaciones (ejes) para su movimiento, efectuado por motores de cd.
Fig 1: Ejes y movimientos
Características del Controlador–USB
El Controlador-USB sirve para operar el brazo robot y los accesorios. Se lo
conecta a un computador vía conector USB. Posee una fuente de
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alimentación que suministra los 24 Vcd para los motores del brazo robot, y
dos conexiones adicionales, eje 7 y eje 8, para los motores de dos
accesorios. Además, posee puertos de entrada y salida, digital y análoga,
para conectarse a los accesorios adicionales como sensores, interruptores,
actuadores, transmisores, etc [2].
Fig 2: Partes del controlador USB (Parte posterior)
Fig 3: Partes del controlador USB (Parte frontal)
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4 DESARROLLO A REALIZAR
Los resultados de la parte matemática se deben obtener en clase.
La parte eléctrica del motor DC con carga tiene la siguiente ecuación diferencial.
L*di(t)=v(t) - R*i(t) - ka*w(t)
La parte mecánica del motor DC con carga tiene la siguiente ecuación
diferencial.
J*dw(t)=k*mi(t) - B*w(t)
DISEÑO CON MATLAB Y SIMULINK
1.- Debemos abrir la herramienta simulink de Matlab
2.-Creamos un programa nuevo con el nombre que elija, se nos abrirá una nueva
ventana de diseño de programa
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3.- para la creación del diagrama de bloques vamos a revisar los elementos que
necesitamos en el diseño.
Biblioteca de simulink:
En la librería de simulink podemos encontrar diferentes tipos de bloques:
Constantes, multiplicadores sumadores, integradores, funciones de transferencia,
señales de entrada de salida, etc.
IMPLEMENTATION.
L*di(t)=v(t) - R*i(t) - Ka*w(t)
J*dw(t)=k*mi(t) - B*w(t)
Los valores que vamos a dar a las variables son las siguientes
J= 0.01 Kg*m2/s2
B=0.1N*m
Km==Ka=0.01
R=1Ω
L=0.5H
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El sistema montado nos debe quedar como se ve en la figura.
Para mejora el diseño seleccionamos todo y damos docle click en el botón derecho para
elegir crear subsistema.
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Nos queda un sistema reducido fácil de trabajar
COMPROBACION.
Para comprobar debemos implementar las funciones de transferencia obtenidas
con ello nos queda lo siguiente
Vamos a representar las funciones de transferencia que relacionen:
G1(s) = corriente /voltaje de la fuente
G2(s) = velocidad angular /voltaje de la fuente
G3(s) = posición del motor /voltaje de la fuente
Debemos añadir multiplexores para poder ver 2 señales
Debemos considerar la entrada del sistema un step que inicie en 2s y que tenga un
voltaje de entrada de 10v
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ANALISIS DE RESULTADOS.
Caso 1: corriente
Pueden ver que la señal empieza en 2 segundos como habíamos planteado en la entrada
y que la salida de corriente toma el valor de 10 A , en la grafica se representa las 2
señales la de color amarillo es la que obtenemos del diagrama de bloques y la rosada la
que representa la función de transferencia.
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Puede desconectar una señal del mux y lo puede ver mejor
Caso 2: Velocidad Angular
Vemos que la velocidad del motor es de 1 radian.
Caso 3: Posición Angular
La posición es creciente con el tiempo
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