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DETECCION DE OBJETO POR MEDIO DE
SENSOR 2 Y 9
Bryan Fernando Morales Bedon
Resumen – En este documento se detalla como realizar el giro Robotino se encuentra equipado con nueve sensores de
del robotino hacia la izquierda, derecha y hacia atrás cuando medición de distancia por infrarrojos, los cuales están
detecten un objeto los senores dos y nueve del robotino por medio montados en el chasis formando un ángulo de 40 grados entre
de la correspondiente promacion en el software robotino view
sí. Cada uno de estos sensores puede ser interrogado
individualmente por medio de la placa de circuito E/S. Con
Índice de Términos Omnidireccional, Robot, Wireless, Laptop, ello puede evitarse obstáculos, pueden mantenerse distancias y
Direccion IP. adoptar protecciones frente a un determinado objeto Los
sensores son capaces de medir distancias con precisión o
relativas a objetos, con valores entre 4 y 30cm. La conexión
I. MARCO TEÓRICO del sensor es especialmente sencilla en incluye tan solo una
señal de salida analogía y la alimentación. Este sensor emite
una señal analógica
Los robots móviles responden a órdenes dadas por voz, son
capaces de detectar objetos según criterios tridimensionales y
pueden localizar objetos. Hasta la actualidad, los sistemas de
robots eran estacionarios. Los robots móviles constituyen el
siguiente paso de desarrollo en materia de robótica. Los
sistemas móviles pueden ejecutar las mismas tareas que sus
antecesores estacionarios, pero, además, son capaces de
desplazarse de un lugar a otro. De esta manera se cumplen las
condiciones necesarias para la realización de un sinnúmero de
tareas adicionales.
El estudio de la robótica móvil y el desarrollo de las unidades
respectivas se explica en buena parte por la necesidad o el
deseo de utilizar robots para que ayuden a las personas en su Ilustraciónón 1. Sensores de distancia
trabajo diario y en su entorno cotidiano. Estos autómatas se
utilizan en oficinas, hospitales, museos, bibliotecas,
supermercados, instalaciones deportivas (p.ej. para cortar el OPERACIONES DE COMPARACIÓN
césped), salas de exposición, aeropuertos, estaciones de tren, La salida es verdadera (true) si la Entrada1 es mayor que la
universidades, escuelas y, en un futuro no muy lejano, también Entrada2.
en los hogares
Los robots móviles debe cumplir determinados criterios
técnicos y ciertas características: Máquinas móviles Ilustración2. Comparación E1 mayor que E2
provistas de sistemas propios de orientación, navegación,
detección y elusión de obstáculos Fuente de energía propia
para el robot y alimentación propia para el ordenador La salida es verdadera (true) si la Entrada1 es menor que la
Inclusión de detectores y actuadores propios El sistema para la Entrada2
enseñanza Robotino® cumple todas estas condiciones y
permite familiarizarse con los numerosos temas relacionados Descompone un Vector en sus componentes polares
con la tecnología de la robótica móvil
Ilustración 3. Comparación E1 menor que E2
SENSORES DE MEDICIÓN DE DISTANCIA POR
INFRARROJOS
La salida de un bloque AND es verdadera (true) sólo si todas
las entradas son verdaderas (true)
2
6. Seleccionar la dirección IP 127.0.0.1:8080 para la
simulación, seleccionar el icono de wifi y luego colocar en
modo run
7. Luego de la simulación revisar el nombre del Robotino a ser
conectado directamente con su dirección IP
III. RESULTADOS
Ilustración 4. Comparación AND
Variables Globales Como resultados tenemos como se activa cada Step
dependiendo del sensor
Son de un tipo especial. Para todas las variables globales hay
STEP A
bloques de función para leer y escribir, disponibles en todos
los subprogramas.. Estos bloques de función siempre muestran
el nombre de la variable. Es posible añadir, renombrar y quitar
variables globales en el Administrador de variables, Además,
se les puede asignar un valor inicial. También es posible
añadir, quitar o renombrar variables globales en la librería de
bloques de función haciendo clic con el botón derecho en el
dispositivo "Variables" y eligiendo "Añadir", o haciendo clic
con el botón derecho en el lector o el escritor de la variable y
seleccionando "Quitar" o "Renombrar".
Ilustración 5. Variables Globales
Ilustración 6. Step A
II. PROCEDIMIENTO
STEP B
1. Arrastrar los sensores de movimiento número dos y nueve,
comparaciones (> y <), una constante, la condición (AND), y
tres variables globales para la programación de las
comparaciones
2. Crear un subprograma que tenga el tres constantes
conectadas al omniaccionamiento y hacia los tres motores
3. Realizar el programa principal en el cual se haga la llamada
al programa de las comparaciones (main)
4. En el programa principal después del INIT poner una
convergencia en OR que contenga los tres subprogramas para
cada uno de los desplazamientos (derecha (a==1),
izquierda(b==1), atrás(c==1)), al finalizar cada Step colocar
todas las transiciones en true Ilustración 7. Step B
5. Calibrar la velocidad en x (Vx), la velocidad en y (Vy) y la STEP C
omega de cada uno de los tres motores en cada uno de los
desplazamientos del motor
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V. RECOMENDACIONES
Pone valores adecuados tanto para la velocidad como para los
valores de comparación para que asi no haya conflictos en el
robotino
Al momento de ver las conexiones en el robotino view,
colocar adecuadamente los cables, y de la misma manera ver
si no hay errores ya que sino no funcionara como deseamos.
Tener en cuenta el buen uso del software ya que en ella
encontraremos lo necesario para poder ver las características
de cada dispositivo
Ilustración 8. Step C Estar precavido en la programación ya que es una
programación en bloque y esto puede provocar fallos.
STEP D VI. BIBLIOGRAFÍA
[1] Barrientos A.; Peñin L.; y otros, “Fundamentos de
Robótica”, Segunda Edición, Editorial McGra-Hill. España,
2007
[2] Torres F.; Pomares J.; Gil P.; Puerta S.; Aracil R., “Robots
y Sistemas Sensoriales”, Editorial Pearson Educación SA,
Madrid 2002
[3] Lara J., Loor O., “Control de una plataforma robótica
bípeda”, EPN, Quito 2006
Ilustración 9. Step D
IV. CONCLUSIONES
Con los sensores dos y nueve nos puede ayudar demasiado a
evitar objetivos ya que logro retroceder o girar para el otro
lado.
Se probo los valores de velocidad par cada uno de los
movimientos de los tres motores y se escogio el mejor que fue
0.20 para que vaya hacia la izquierda, derecha o para atrás.
Se logro configurar cada una de las tres comparaciones una
por cada movimiento (izquierda, derecha, atrás) y guardar
independientemente los valores de las comparaciones en
variables globales.
