BRAZO HUMANO, BRAZO ROBOT
Oswaldo Yepez
Alirio Márquez
Ing. Emily Puentes Román, profesora de la materia Robótica
Sistema de aprendizaje interactivo a distancia
Universidad Fermin Toro, Nucleo Araure – Portuguesa
Resumen
Los robots son mas antiguos de lo que pensamos, siempre el humano ha
intenta crear herramientas tecnologicas para facilitar trabajos y tareas
tediosas o dificiles para el hombre, este tratado hablara sobre el brazo robot,
el cual es una tecnologia que se asemeja al brazo humano en su forma y
estructura, donde sus partes tienen los nombres de las partes del brazo
humano, tales como hombro, muñeza, mano brazo, articulaciones, y muchas
mas. El brazo robot ayuda a tareas muy tediosas para el hombre, tareas tales
como soldar piezas, o colocar piezas en un lugar especifico durante el
proceso de creacion de algun producto, el brazo robot intenta recrear las
funciones del brazo humano, tales como sujetar, girar, hacer fuerza, entre
otras.
Palabras Clave: Brazo Robot, Brazo Humano, Cinematica, Tecnologia, Robotica.
Introduccion
El estudio muestra como el brazo robotico que componen al robot, se usan términos
llego para realizar tareas tediosas y dificiles como: cintura, hombro, brazo, codo, muñeca,
para la sociedad. El brazo robotico lo etc.
podemos definir como el conjunto de
elementos electromecánicos que propician el El brazo robotico se ha usado para realizar
movimiento de un elemento terminal(gripper tareas notables, en el espacio el Sistema de
o herramienta). La constitución física de los Manipulación Remota del Transbordador
mismos tiene cierta similitud con la anatomía Espacial, también conocido como Canadarm,
de las extremidades superiores del cuerpo y su sucesor el Canadarm2, son ejemplos de
humano, por lo que, en ocasiones, para brazos robóticos de múltiples grados de
hacer referencia a los distintos elementos libertad que ha sido usado para realizar
distintas tareas tales como inspección de los Ya podemos ver a traves de este ejemplo las
transbordadores espaciales y satélites a grandes hazañas que puede llegar a alcanzar
través de cámaras colocadas en su extremo el brazo robotico, a continuacion nos
o mano, y tareas de carga y descarga de la
bodega de los transbordadores espaciales. adentraremos a la teoria y estructura del
mismo
1.- Brazo robotico
Un brazo robótico es un tipo de brazo Las partes de estos manipuladores o brazos
mecánico, normalmente programable, con son interconectadas a través de
funciones parecidas a las de un brazo articulaciones que permiten tanto un
humano; este puede ser la suma total del movimiento rotacional (tales como los de un
mecanismo o puede ser parte de un robot robot articulado), como un movimiento
más complejo. traslacional o desplazamiento lineal.
Se emplea para sustituir y ampliar funciones
que realizaría un brazo humano.
La constitución física de los mismos tiene
cierta similitud con la anatomía de las
extremidades superiores del cuerpo humano,
por lo que, en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos que
componen al robot, se usan términos como:
cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.
1BRAZO ROBOTICO, IMAGEN 1.
2.- Mano Robotica
PARTES DEL BRAZO ROBOTICO, IMAGEN 2.
El efector final, o mano robótica, soldar y colocar las distintas partes durante el
se creó para efectuar cualquier ensamblaje. En algunas circunstancias, lo
tarea que se desee como puede que se busca es una simulación de la mano
ser soldar, sujetar, girar, etc., humana, como en las prótesis de mano o en
dependiendo de la aplicación. Por los robots usados en tareas de desactivación
ejemplo, los brazos robóticos en las de explosivos.
líneas de ensamblado de la
industria automovilística realizan
MANO ROBOTICA SVH POR una variedad de tareas tales como
SCHUNK, IMAGEN 3
3.- Tipos de brazo robótico
soldadura por arco y pintado por spray. Es un
robot cuyo brazo tiene como mínimo tres
Robot cartesiano: Usado para trabajos de articulaciones rotatorias.
“pick and place” (tomar y colocar), aplicación
de impermeabilizantes, operaciones de Robot paralelo: Uno de los usos es la
ensamblado, manipulación de máquinas plataforma móvil que manipula las cabinas de
herramientas y soldadura por arco. Es un los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos
robot cuyo brazo tiene tres articulaciones brazos tienen articulaciones prismáticas o
prismáticas, cuyos ejes son coincidentes con rotatorias concurrentes.
los ejes cartesianos.
ROBOTS ARTICULADOS DE 6 EJES DE KUKA
IMAGEN 4.
Robot cilíndrico: Empleado para
operaciones de ensamblaje, manipulación de
máquinas herramientas, soldadura por punto
y manipulación en máquinas de fundición a
presión. Es un robot cuyos ejes forman un
sistema de coordenadas cilíndricas.
Robot esférico / Robot polar, tal como el
Unimate: Utilizado en la manipulación en
máquinas herramientas, soldadura por punto,
fundición a presión, máquinas de
desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es
un robot cuyos ejes forman un sistema polar
de coordenadas.
Robot SCARA: Usado para trabajos de “pick
and place” (tomar y colocar), aplicación de
impermeabilizantes, operaciones de
ensamblado y manipulación de máquinas
herramientas. Es un robot que tiene dos
articulaciones rotatorias paralelas para
proporcionar elasticidad en un plano.
Robot articulado: Utilizado para operaciones
de ensamblaje, fundición a presión,
máquinas de desbarbado, soldadura a gas,
4.- Articulaciones
pistones o mediante hacer deslizar el factor
sobre un carril o guía utilizando dispositivos
Las articulaciones son recursos sólidos que mecánicos, eléctricos o neumáticos.
se emplean para la conexión de las múltiples
articulaciones del robot. En una cadena de -. Articulación Rotacional, el eje de rotación
unión-articulación-unión, se le nombra es perpendicular a los ejes de las dos
alianza de ingreso al eslabón que esta más uniones.
alrededor de la base del robot, a la otra
alianza por lo tanto se le llama unión de -. Articulación de Torsión, la cual realiza un
salida. La alianza de salida es la que se movimiento de torsión entre las uniones de
desplaza con en relación a la alianza de entrada y salida, y el eje de torsión de esta
acceso. articulación es paralelo al eje de las dos
uniones.
El movimiento de las uniones puede ser:
-. Articulación de Revolución, en este tipo el
-. Articulación Lineal eje de rotación es paralelo al eje de la unión
de entrada y perpendicular al de la unión de
Las articulaciones lineales involucran un salida, es decir la unión de salida gira
desplazamiento deslizante o de translación alrededor de la de entrada.
de las uniones de conexión, este
desplazamiento podría ser creado por
5.- Especificaciones Generales
Una especificación general comprende: sus
grados de libertad, su configuración y su
cinemática directa e inversa
.
Estas especificaciones son dadas desde el
diseño propio de cada robot y su aplicación.
Hay una clasificación de robots
manipuladores la cual presenta las
diferencias de diseño, precisión, precio, etc.
ESPECIFICAIONES GENERALES, IMAGEN 5.
Conclusion
A traves del estudio del brazo robotico se Esta herramienta del brazo robótico es una
llego al conocimiento de que el mismo nos forma de mejorar la eficiencia del trabajo en
ayuda a realizar tareas que son fatigosas o las fábricas y mejorar la calidad de vida de
dificiles para el hombre los empleados.
Existen diversos tipos de brazo para El paper abarco sobre el brazo robótico, la
distintos campos en la industria y el dia a dia mano, los tipos de brazo , y sus
del hombre, tambien que dicho brazo tiene articulaciones.
muchas semejanzas con el brazo humano,
tal cual como el titulo lo expresaba.
Referencias
Wikipedia, “Brazo robotico”.
[Link]
Esneca, “Que es el brazo robotico”.
[Link]
Cinematica del robot, Dra. Kryscia Ramírez Benavides
[Link]
