Capítulo 13: Controladores PID
Actividades a realizar:
13.1 Introducción.
13.2 Tipos de controladores.
13.3 Acción proporcional.
13.4 Acción integral.
13.5 Acción proporcional más integral (PI).
13.6 Acción derivativa.
13.7 Acción proporcional derivativa.
13.8 Control Proporcional Integral Derivativo (PID).
13.9 Reglas de sintonización del PID.
13.1 Introducción
Definición de conceptos:
El controlador es una componente del sistema de control que detecta los desvíos existentes entre el valor
medido por un sensor y el valor deseado o ‘set point’ programado por un operador, emitiendo una señal de
corrección hacia el actuador.
Los controladores son los instrumentos diseñados para detectar y corregir los errores producidos al comparar
y computar el valor de referencia con el valor medido del parámetro más importante a controlar en un
proceso.
Un controlador es un bloque electrónico encargado de controlar uno o más procesos.
Al principio, los controladores estaban formados exclusivamente por componentes discretos, conforme la
tecnología fue desarrollándose se emplearon procesadores rodeados de memorias, circuitos de entrada y
salida.
Actualmente los controladores integran todos los dispositivos mencionados en circuitos integrados que conocemos con
el nombre de micro controlador.
Señal eléctrica
Controlador
Sensor Transductor
Actuador
Señal neumática
Proceso
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°1.1
En la Figura N°1.1 podemos notar un sistema de nivel en el cual consta de un sensor que mide el nivel de agua en el
tanque y emite una señal al controlador que este a su vez tiene programado un set point. El controlador compara la
señal recibida del sensor y el set point y realiza la corrección y envía la señal a parte final del sistema que en este
caso es una válvula neumática, para mantener estable el sistema.
13.2 Tipos de controladores
En un sistema con un sistema de control, según sea la forma en que conteste el actuador, distinguiremos
distintos tipos de acciones de control, algunas de ellas solamente utilizarán acciones llamadas básicas,
aunque lo más común es que respondan mediante una combinación de estas acciones básicas.
a. Controlador Proporcional
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentación lineal. Tiene
problemas de comportamiento inestable y lo soluciona mediante la modulación de la salida del dispositivo
de control.
La salida del controlador es proporcional a la señal de error que es la diferencia entre el punto objetivo que
se desea y la variable de proceso. En otras palabras, es el resultado del producto entre la señal de error y la
ganancia proporcional.
La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada 𝐾𝑝 (constante de
proporcionalidad) que determinará el grado de amplificación del elemento de control.
R(s) E(s) Y(s) C(s)
+ 𝐾𝑝 𝐺𝑝 𝑠
-
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°2.1
En la Figura N°2.1, 𝑦(𝑡) es la señal de salida del controlador y 𝑒(𝑡) la señal de error que entra al controlador, en
este sistema tenemos:
𝑦 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡
En el dominio de Laplace será:
𝑌 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸 𝑠
Por lo que la función de transferencia será:
𝑌(𝑠)
G 𝑠 = 𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝
Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo será la salida del controlador.
La respuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no intervendría en el control.
En la práctica, no ocurre esto, si la variación de la señal de entrada es muy rápida, el controlador no puede
seguir dicha variación y presentara una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada
La respuesta del controlador proporcional se muestra en la Figura N°2.2.
e(t)
Señal tipo escalón
1
t
y(t)
Respuesta teórica
t
y(t)
Respuesta real
t
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°2.2
En general los controladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un cierto error
remanente, que el sistema es incapaz de compensar.
b. Controlador de acción Integral
En estos controladores el valor de la acción de control es proporcional a la integral de la señal de error, por
lo que en este tipo de control la acción varía en función de la desviación de la salida y del tiempo en el que
se mantiene esta desviación.
Controlador
R(s) E(s) Y(s) C(s)
+ G(s) 𝐺𝑝 𝑠
-
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°2.3
En la Figura N°2.3, 𝑦(𝑡) es la salida del controlador integral, 𝑒(𝑡) la señal de error que entra al
controlador y 𝑇𝑖 es el tiempo integral.
La salida de este controlador es:
1
𝑦 𝑡 = න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
𝑇𝑖
En el dominio de Laplace:
1
𝑌 𝑠 = 𝐸 𝑠
𝑇𝑖 𝑠
Por lo que la función de transferencia será:
𝑌(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = =
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
La respuesta temporal de un controlador integral se muestra en la Figura N°2.4.
e(t)
Y(t)
𝑒0
t t
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°2.4
La velocidad de respuesta del sistema de control dependerá del valor de 𝐾𝑖 que es la pendiente de la rampa de
acción integral.
El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial es muy lenta y el controlador no
empieza a ser efectivo hasta haber transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error remanente que
presenta el controlador proporcional.
c. Controlador Proporcional e Integral (PI)
En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral siempre actúan en
combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los dos tipos de
reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional mientras que el integral actúa
durante un intervalo de tiempo (𝑇𝑖 , tiempo integral)
Controlador
R(s) E(s) Y(s) C(s)
+ PI 𝐺𝑝 𝑠
-
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°2.5
La función de transferencia del bloque de control PI en la Figura N°2.5 responde a la ecuación:
𝑌(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = = 𝐾𝑝 +1
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
La respuesta temporal de un regulador PI se muestra en la Figura N°2.6.
y(t)
e(t) 2𝐾𝑝 Acción de control PI
1
𝐾𝑝
Acción de control P
t
t
𝑇𝑖
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°2.6
Si 𝑇𝑖 es grande la pendiente de la rampa correspondiente al efecto integral será pequeña y su efecto será
atenuado y viceversa.
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control proporcional,
que será instantánea a detección de la señal de error, y con un cierto retardo entrará en acción de control
integral I, que será el encargado de anular totalmente la señal de error.
d. Controlador de acción proporcional y derivativa (PD)
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una respuesta que es proporcional
a la rapidez con que se producen estas. Si consideramos 𝑦1 𝑡 como la salida diferencial; 𝑒 𝑡 como el error entre
medición y punto de consigna, que es el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema, y 𝑇𝑑 como el
tiempo diferencial.
La salida de este controlador es:
𝑑𝑒(𝑡)
𝑦1 𝑡 = 𝑡𝑑
𝑑𝑡
Que en el dominio de Laplace es:
𝑌1 𝑠 = 𝑇𝑑 𝑠𝐸 𝑠
Por lo que la función de transferencia será:
𝑌1 (𝑠)
𝐺 𝑠 = = 𝑇𝑑 𝑠
𝐸(𝑠)
Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador diferencial, cuando las
modificaciones de la entrada son instantáneas, la velocidad de variación será muy elevada, por lo que la
respuesta del regulador diferencial será muy brusca, lo que haría desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco actúa exclusivamente, sino que siempre lleva asociada la actuación de un
regulador proporcional (control PD)
Controlador
R(s) E(s) 𝑌2 (s) C(s)
+ PD 𝐺𝑝 𝑠
-
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°2.7
En la Figura N°2.7, la salida 𝑦2 𝑡 del bloque de control responde a la siguiente ecuación:
𝑑𝑒 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑡𝑑 + 𝐾𝑝 𝑒 𝑡
𝑑𝑡
𝐾𝑝 y 𝑇𝑑 son parámetros ajustables del sistema. A 𝑇𝑑 es llamado tiempo derivativo y es una medida de la rapidez
con que un controlador PD compensa un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
En el dominio de Laplace será:
𝑌 𝑠 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝐸 𝑠 + 𝐾𝑝 𝐸 𝑠
Y por lo tanto la función de transferencia del bloque de control PD será:
𝑌 𝑠
𝐺 𝑠 = = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 1
𝐸 𝑠
En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a cero, el control derivativo no ejerce
ningún efecto, siendo únicamente practico en aquellos casos en los que la señal de error varia en el tiempo de
forma continua.
En la Figura N°2.8 se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se anticipa a la propia señal de
error. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rápidamente, ofreciendo una
respuesta tal que provoca que la salida continuamente esté cambiando de valor.
Y(t) 𝑇𝑑
e(t) Acción de control PD
Rampa unitaria 𝐾𝑝
Acción de control P
t
t
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°2.8
e. Controlador de acción Proporcional, Integral y Derivativa (PID)
Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los controladores de acciones
básicas de manera, que si la señal de error varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e
integral y, mientras que si la señal de error varia rápidamente, predomina la acción derivativa.
Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de la señal de error inmediata en el
caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes
de los parámetros son mucho mas difíciles de realizar.
La salida del controlador viene dado por la siguiente ecuación:
𝑑𝑒(𝑡) 1
𝑦 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑝 𝑡𝑑 + 𝐾𝑝 න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑡𝑖
Que en el dominio de Laplace será:
1
𝑌 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸 𝑠 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠𝐸 𝑠 + 𝐾𝑝 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
Por lo tanto la función de transferencia del bloque de control PID será:
𝑌(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = = 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑 𝑠 +
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
Donde 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 son parámetros ajustables del sistema.
La respuesta temporal de un regulador PID se muestra en la Figura N°2.9.
Acción de control PID
Y(t)
e(t) Acción de control PD
Rampa unitaria 𝐾𝑝
Acción de control P
t
t
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°2.9
Controlador
R(s) E(s) 1 Y(s) C(s)
+ 𝐾𝑝 1 + 𝑡𝑑 𝑠 + 𝐺𝑝 𝑠
- 𝑇𝑖 𝑠
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°2.10. 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑃𝐼𝐷
La utilidad de los controladores PID estriba en que se aplican en forma casi general a la mayoría
de los sistemas de control.
En particular, cuando el modelo matemático de la planta no se conoce y, por lo tanto, no se
pueden emplear métodos de diseño analíticos, es cuándo los controladores PID resultan más
útiles.
13.3 Acción proporcional
Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la señal de error 𝑒(𝑡). Internamente la acción
proporcional multiplica la señal de error por una constante 𝐾𝑝 . Una ganancia proporcional ajustable.
Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el error es grande, la acción de control es
grande y tiende a minimizar este error.
La salida del controlador proporcional es:
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)
Descrita desde su función de transferencia queda:
𝐶𝑝 𝑠 = 𝐾𝑝
Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error
en régimen permanente (offset).
Análisis del offset con un controlador P
Se va demostrar que con un control puramente proporcional siempre habrá un error en estado estable,
denominado offset, para una entrada escalón unitario. Para ello, se considera el siguiente sistema.
Controlador
proporcional Planta
𝑅(𝑠) 1 𝐶(𝑠)
+ 𝐾𝑝
− 𝑇𝑠 + 1
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°3.1
La función de transferencia directa es:
𝐾𝑝
𝐺 𝑠 =
𝑇𝑠 + 1
Vamos a obtener el error de estado estable de este sistema para una entrada escalón unitario. Ya que:
𝐸(𝑠) 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 1
=1− =1− =
𝑅(𝑠) 𝑅 𝑠 1+𝐺 𝑠 1 + 𝐺(𝑠)
Entonces el error en función de 𝑠 es:
1
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠
𝐾𝑝
1+
𝑇𝑠 + 1
Para una entrada escalón unitario 𝑅 𝑠 = 1Τ𝑠, se obtiene:
1 1
𝐸 𝑠 =
𝐾𝑝 𝑠
1+
𝑇𝑠 + 1
El error en estado estable es:
𝑇𝑠 + 1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 =
𝑠→0 𝑇𝑠 + 1 + 𝐾𝑝 𝑠 𝐾𝑝 + 1
Este resultado demuestra que tal sistema siempre presentará un error en estado estacionario, denominado
offset, en respuesta a la entrada escalón unitario. Asimismo, se grafica la respuesta del sistema al escalón
unitaria en MATLAB y se indica el offset.
Líneas de código Resultado
offset
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°3.2
Aumentar la ganancia de la acción proporcional 𝑲𝒑 tiene los siguientes efectos:
• Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
• Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
• Aumenta la inestabilidad del sistema.
Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El último efecto es negativo y hay que intentar minimizarlo.
Por lo tanto al aumentar la acción proporcional existe un punto de equilibrio en el que se consigue suficiente
rapidez de respuesta del sistema y reducción del error, sin que el sistema sea demasiado inestable. Aumentar
la acción proporcional más allá de este punto producirá una inestabilidad indeseable.
Reducir la acción proporcional, reducirá la velocidad de respuesta del sistema y aumentará su error
permanente.
13.4 Acción Integral
Esta acción de control como su nombre indica, calcula la integral de la señal de error 𝑒(𝑡). La integral se puede
ver como la suma o acumulación de la señal de error. A medida que pasa el tiempo pequeños errores se van
sumando para hacer que la acción integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del
sistema en régimen permanente. La desventaja de utilizar la acción integral consiste en que esta añade una
cierta inercia al sistema y por lo tanto le hace más inestable.
La salida del controlador integral es:
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏
0
Descrita desde su función de transferencia:
𝐾𝑖
𝐶𝑖 (𝑠) =
𝑠
La señal de control 𝑢(𝑡) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error 𝑒(𝑡) es cero. Por lo que se
concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en régimen permanente es cero.
Análisis del offset con un controlador I
Se va demostrar que con un control puramente integral no habrá un error en estado estable, denominado
offset, para una entrada escalón unitario. Para ello, se considera el siguiente sistema.
Controlador
integral Planta
𝑅(𝑠) 𝐾𝑖 1 𝐶(𝑠)
+
− 𝑠 𝑇𝑠 + 1
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°4.1
La función de transferencia directa es:
𝐾𝑖
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑇𝑠 + 1)
Vamos a obtener el error de estado estable de este sistema para una entrada escalón unitario. Ya que:
𝐸(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
Entonces el error en función de 𝑠 es:
1
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠
𝐾𝑖
1+
𝑠(𝑇𝑠 + 1)
Para una entrada escalón unitario 𝑅 𝑠 = 1Τ𝑠, se obtiene:
𝑠(𝑇𝑠 + 1) 1
𝐸 𝑠 =
𝑠(𝑇𝑠 + 1) + 𝐾𝑖 𝑠
El error en estado estable es:
𝑠(𝑇𝑠 + 1) 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 =0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑇𝑠 + 1) + 𝐾𝑖 𝑠
Este resultado demuestra que el control integral del sistema elimina así el error de estado estacionario en la
respuesta a la entrada escalón unitario. Esta es una mejora importante que se puede sumar al control
proporcional para evitar el Offset. Asimismo, se grafica la respuesta del sistema al escalón unitaria en MATLAB
y se indica el offset.
Líneas de código Resultado
Offset
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°4.2
Aumentar la acción integral 𝑲𝒊 tiene los siguientes efectos:
• Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
• Aumenta la inestabilidad del sistema.
• Aumenta un poco la velocidad del sistema.
Esta acción de control servirá para disminuir el error en régimen permanente.
Hay que tener en cuenta que la acción de control integral, al eliminar el Offset o el error de estado estable,
puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente o incluso a una amplitud creciente, ambas
de las cuales son por lo general indeseables. Por ello se acostumbra combinarlo con las otras acciones de
control.
13.5 Acción proporcional más integral (PI)
La salida del controlador proporcional más integral, se define mediante:
𝐾𝑝 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏
𝑇𝑖 0
𝐾𝑝
donde 𝑇𝑖 = se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral.
𝐾𝑖
Descrita desde su función de transferencia:
1
𝐶𝑃𝐼 𝑠 = 𝐾𝑝 1 +
𝑇𝑖 𝑠
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de control distinta de cero.
Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de control creciente, y si fuera
negativo la señal de control será decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen
permanente será siempre cero.
Enfoque del controlador PI
Se va demostrar que con un controlador PI rápidamente elimina el error en estado estable para una entrada
escalón unitario y no se tendrá una respuesta de gran oscilación. Para ello, se considera el siguiente sistema.
Controlador PI Planta
𝑅(𝑠) 1 1 𝐶(𝑠)
+ 𝐾𝑝 1+
− 𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑠 + 1
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°5.1
La función de transferencia directa es:
1 1 𝐾𝑝 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + =
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑇𝑖 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠
Líneas de código Resultado
offset
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°5.2
Mediante este ensayo de respuesta al escalón, haciendo uso del controlador PI, se demuestra que el offset se
reduce rápidamente y no hay una oscilación marcada. Esta es la misión fundamental de un control PI.
Un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden. Por
ejemplo, muchos controladores industriales tienen solo acción PI.
13.6 Acción derivativa
Produce una acción de control proporcional al error. Se puede considerar que el control derivativo es una forma
de control anticipativo ; ya que mide con rapidez con la que cambia el error y se anticipa a la llegada de un error
mas grande y aplica la corrección antes de que llegue.
Este es el problema, ante un cambio constante el
error de también será constante, por eso este
tipo de control nunca se utiliza solo.
Entrada
constante.
(Escalón)
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟(𝑠) = 𝐾𝐷 𝑆𝐸𝑠
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°6.1 Respuesta
del sistema.
13.7 Acción proporcional derivativa
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸𝑠 + 𝐾𝐷 𝑆𝐸𝑠
Entrada
Rápido cambio inicial de la
constante. respuesta (Acción derivativa)
(Escalón) seguida de un cambio gradual
(Acción proporcional).
Respuesta
del sistema.
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°7.1
13.8 Control Proporcional Integral Derivativo
Anteriormente se estudio el método de las raíces, respuesta en frecuencia. Este otro método desarrollado por
ingenieros , se logro haciendo varias experimentos de prueba y error. Es muy útil para casos donde no se conoce
el modelo matemático de la planta.
P I D
Ganancia alta Reduce esa ganancia Estabiliza
Se obtiene un controlador que no tiene desviación de error y
disminuye la tendencia a producir oscilaciones.
Representación en de una planta con control PID en un diagrama de bloques:
𝑷(𝒔)
𝑹(𝒔) 𝒌𝒊 + 𝑪(𝒔)
+
−
𝒌𝒑 + + 𝒌 𝒅 𝒔
𝒔
+ G(𝒔)
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.1
𝐾𝑖
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸𝑠 + 𝐾𝐷 𝑆𝐸𝑠 + 𝐸
𝑆 𝑠
Ejemplo:
Para ilustrar el termino derivativo en un control PID, considere el siguiente sistema:
Set Point Accionador
Perturbación
Punto Variable
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.2 𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.3
Simbólicamente se modela de la siguiente manera:
𝑘𝑖
𝑆 2 + 𝑎1 𝑆 + 𝑎2 + 𝐴 𝑘𝑃 + + 𝑘𝐷 𝑆 = 0
𝑆
𝑆 3 + (𝑎1 + 𝐴𝑘𝐷 )𝑆 2 + (𝑎2 +𝐴𝑘𝑝 )𝑆 + 𝐴𝑘𝑖 = 0
Sin el termino derivativo, solo habría 2 parámetros libres (𝑘𝑝 y 𝑘𝑖 ), pero con el 𝑘𝐷 ,
restringimos las raíces , que determinan la naturaleza de la respuesta de nuestro sistema
Modelado de un Motor DC:
Para ejemplificar la idea se trabajara con el modelado de un motor DC:
𝑘𝑡 𝑖 𝑎
𝜃𝑚 (𝑠) 𝑘𝑡
𝐹𝑇 = =
v 𝑘𝑐 ∅ 𝑣(𝑠) 𝑠[ 𝐽𝑚 𝑠 + 𝑏 𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝑘𝑐 𝑘𝑡 ]
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑜𝑠 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠:
−2 𝑠2
𝐽𝑚 =1.13 ∗10 𝑁. 𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑅=0.45 𝑜ℎ𝑚
𝑠
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.4 b= 0.028 𝑁. 𝑚 𝑟𝑎𝑑
1
𝑘𝑡 = 0.067 𝑁. 𝑚 𝐴𝑚𝑝
L= 10−1 ℎ𝑒𝑛𝑟𝑖𝑜𝑠
𝑠
𝑘𝑡 = 0.067 𝑉 − 𝑟𝑎𝑑
Para ejemplificar la idea se trabajara con el modelado de un motor DC:
𝜃𝑚 (𝑠) 0.067
𝐹𝑇 = =
𝑣(𝑠) 1,13 ∗ 10−3 ∗ 𝑠 3 + 7.885 ∗ 10−3 ∗ 𝑠 2 + 0.0175
Estudiaremos cada tipo de control para el motor DC y discutiremos cual es el mejor:
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.5
𝐷𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑖𝑛𝑘
• Controlador proporcional: Para un 𝒌𝒑 = 𝟑
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.6
Vemos que después de un tiempo se
generan las oscilaciones, como es lógico
aumenta el error aumenta la corrección
pero lo hace sin tener en cuenta los
errores pasados. (No mira hacia atrás)
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.7
• Controlador Proporcional-Integral: Para un 𝒌𝒑 = 𝟑 𝒚 𝒌𝒊 = 𝟏. 𝟓
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.8
El integrador al hacer esa suma de errores,
reduce la oscilación al inicio, pero
incrementa la distorsión de la salida, esto
se debe a que no esta el derivativo que
anticipa el error.
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.9
• Controlador Proporcional-Derivativo: Para un 𝒌𝒑 = 𝟑 𝒚 𝒌𝑫 = 𝟎. 𝟑
𝑘𝑝 = 3 𝑦 𝑘𝐷 = 0.3
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.10
El cambio inicial en la salida ,por la acción
del derivativo, se va graduando por la
acción del proporcional.
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.11
• Controlador Proporcional-Integral-Derivativo: Para un 𝒌𝒑 = 𝟑 𝒌𝑫 = 𝟎. 𝟓 𝒌𝒊 = 𝟏. 𝟓
𝑘𝑝 = 3 𝑘𝐷 = 0.5 𝑘𝑖 = 1.5
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.12
La acción de los 3 controladores hace que
se reduzca factores tan importantes como
la sobre elongación máxima y el tiempo de
asentamiento.
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°8.13
13.9 Reglas de sintonización del PID
Si se puede obtener un modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el
fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones del transitorio y del estado
estacionario del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fácil obtener
su modelo matemático, tampoco es posible un método analítico para el diseño de un controlador PID. En este
caso se debe recurrir a procedimientos experimentales para la sintonía de los controladores PID.
Controlador
1
+ 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎
- 𝑇𝑖 𝑠
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°9.1. 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑃𝐼𝐷 𝑑𝑒 𝑢𝑛𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎.
Reglas de sintonía de Ziegler-Nichols
Estas reglas consisten en determinar los valores de la ganancia proporcional 𝐾𝑝 , del tiempo integral 𝑇𝑖 y del
tiempo derivativo 𝑇𝑑 , basándose en las características de respuesta transitoria de una planta dada.
Existen dos métodos de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols: el primero que se obtiene de manera
experimental de una respuesta a una entrada de escalón unitario y el segundo usando la acción de control
proporcional.
a) Primer método
b) Segundo método
a) Primer método
Este método se obtiene de manera experimental de la respuesta de la planta a una entrada de escalón
unitario, como se muestra en la Figura N°9.2. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes
complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S, como se muestra en la
figura N°9.3.
La curva con forma S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo 𝐿 y la constante de tiempo 𝑇. El
tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de
inflexión de la curca con forma de S y determinando la intersección de esta tangente con el eje del tiempo y
con la línea 𝑐 𝑡 = 𝐾, como se muestra en la figura N°9.3
𝑐 𝑡 Línea tangente en el
punto de inflexión
1 𝐾
𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°9.3
𝑢 𝑡 𝑐 𝑡
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°9.2
𝐿 𝑇 𝑡
En este caso, la función de transferencia 𝐶(𝑠)/𝑈 𝑠 se Si reemplazamos los valores para un controlador PID
aproxima mediante un sistema de primer orden con un con los parámetros de este método, obtenemos lo
retardo del modo siguiente: siguiente:
𝐶(𝑠) 𝐾𝑒 −𝐿𝑠 1
= 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 1+ + 𝑇𝑑 𝑠
𝑈(𝑠) 𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑖 𝑠
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de
𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 de acuerdo con la fórmula que se muestra 𝑇 1
en la tabla N°9.1. 𝐺𝑐 (𝑠) = 1.2 1+ + 0.5𝐿𝑠
𝐿 2𝐿s
Tipo de 2
𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑 1
controlador 𝑠+𝐿
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.6𝑇
𝑇 𝑠
P ∞ 0
𝐿
𝑇 𝐿 Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el
PI 0.9 0 origen y un cero doble en 𝑠 = −1/𝐿.
𝐿 0.3
𝑇
PID 1.2 2𝐿 0.5𝐿
𝐿
𝑇𝑎𝑏𝑙𝑎 𝑁°9.1
a) Segundo método
Este segundo método consiste en fijar 𝑇𝑖 = ∞ y 𝑇𝑑 = 0, lo que nos quedaría solo la acción de control
proporcional como se muestra en la figura N°9.4. Se incrementa 𝐾𝑝 desde 0 hasta un valor crítico 𝐾𝑐𝑟 , en
donde la salida presente oscilaciones sostenida. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier
valor que puede tomar 𝐾𝑝 , entonces este método no se puede aplicar.
Entonces, la ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 y el periodo 𝑃𝑐𝑟 correspondiente se determinan experimentalmente (véase la
figura N°9.5).
𝑐 𝑡
𝑟 𝑡 𝑢 𝑡 𝑐 𝑡 𝑃𝑐𝑟
+ 𝐾𝑝 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎
-
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°9.4 𝑡
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°9.5
En este método, Ziegler y Nichols sugirieron establecer El control PID sintonizado por este segundo método de
los valores de 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 de acuerdo con la fórmula las reglas de Ziegler-Nichols, produce:
que se muestra en la tabla N°9.2.
1
Tipo de 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠
𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑇𝑖 𝑠
controlador
P 0.5𝐾𝑐𝑟 ∞ 0
1
1 𝐺𝑐 (𝑠) = 0.6𝐾𝑐𝑟 1 + + 0.125𝑃𝑐𝑟 𝑠
PI 0.45𝐾𝑐𝑟 𝑃 0 0.5𝑃𝑐𝑟 s
12 𝑐𝑟
PID 0.6𝐾𝑐𝑟 0.5𝑃𝑐𝑟 0.125𝑃𝑐𝑟 2
4
𝑠+𝑃
𝑐𝑟
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.075𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟
𝑇𝑎𝑏𝑙𝑎 𝑁°9.2 𝑠
Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el
origen y un cero doble en 𝑠 = −4/𝑃𝑐𝑟 .
Nos podemos dar cuenta de que, si el sistema tiene un modelo matemático conocido (como la función
de transferencia), entonces se puede emplear el método del lugar de las raíces para encontrar la
ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 y las frecuencias de las oscilaciones sostenidas 𝜔𝑐𝑟 , donde 𝑃𝑐𝑟 = 2𝜋/𝜔𝑐𝑟 .
Estos valores se pueden determinar a partir de los puntos de cruce de las ramas del lugar de las raíces
con el eje 𝑗𝜔. En consecuencia, si las ramas del lugar de las raíces no cortan al eje 𝑗𝜔 este método no se
puede aplicar.
Ejemplo:
Diseñe el controlador PID para el sistema de control que se muestra en la Figura N°9.6 utilizando la regla de
sintonía de Ziegler-Nichols.
𝑅 𝑠 𝐶 𝑠
1
+ 𝐺𝑐 (𝑠)
- 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°9.6
Solución:
Como la planta tiene un integrador, se utiliza el El valor de 𝐾𝑝 que hace el sistema
segundo método de las reglas de sintonía de marginalmente estable para que ocurra una
Ziegler-Nichols. Fijando 𝑇𝑖 = ∞ y 𝑇𝑑 = 0 , se oscilación sostenida se obtiene con el criterio de
obtiene la F.T. de la lazo cerrado siguiente: estabilidad de Routh:
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾𝑝 = 0
𝑠3 1 5
𝐶(𝑠) 𝐾𝑝
= 𝑠2 6 𝐾𝑝
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 5 + 𝐾𝑝
30 − 𝐾𝑝
𝑠1
6
𝑠0 𝐾𝑝
Examinando la primera columna del array de
Routh, se encuentra que:
𝑲𝒄𝒓 = 𝟑𝟎
Con la ganancia 𝐾𝑝 fijada en 𝐾𝑐𝑟 = 30, la ecuación Teniendo en cuenta la tabla N°9.2, se determinan
característica es: 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 del modo siguiente:
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 30 = 0 𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = 18
Para encontrar la frecuencia de la oscilación 𝑇𝑖 = 0.5𝑃𝑐𝑟 = 1.405
sostenida, se sustituye 𝑠 = 𝑗𝜔
𝑇𝑑 = 0.125𝑃𝑐𝑟 = 0.35124
(𝑗𝜔)3 +6(𝑗𝜔)2 + 5(𝑗𝜔) + 30 = 0
Por lo tanto, la F.T. del controlador PID es:
6(5 − 𝜔2 ) + 𝑗𝜔(5 − 𝜔2 ) = 0
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖 𝑠
𝜔𝑐𝑟 = 𝜔 = 5
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 18 1 + + 0.35124𝑠
El periodo de la oscilación sostenida es: 1.405𝑠
𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝟔. 𝟑𝟐𝟐𝟑(𝒔 + 𝟏. 𝟒𝟐𝟑𝟓)𝟐
𝑷𝒄𝒓 = = = 𝟐. 𝟖𝟎𝟗𝟗 𝑮𝒄 (𝒔) =
𝝎 𝒔
𝟓
El controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en 𝑠 = −1.4235:
6.3223(𝑠 + 1.4235)2
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠
La F.T. en lazo cerrado del sistema de control será:
𝐶(𝑠) 6.3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12.811
=
𝑈(𝑠) 𝑠 4 + 6𝑠 3 + 11.3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12.811
𝑅 𝑠 𝐶 𝑠
+ 6.3223(𝑠 + 1.4235)2 1
- 𝑠 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°9.7
Graficando la F.T. de lazo cerrado en respuesta a una entrada de escalón unitario en Matlab
𝐶(𝑠) 6.3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12.811
=
𝑈(𝑠) 𝑠 4 + 6𝑠 3 + 11.3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12.811
Código de Matlab:
%Respuesta escalón unitario
num = [6.3223 18 12.811];
den = [1 6 11.3223 18 12.811];
step(num,den)
grid
title('Respuesta escalón
unitario')
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑁°9.8
