Assinatura: Var. Compleja y Anal.

de F
Docente: Ms.C. Ronald Reyes Narváez
Tema: Transformadas Z

TRANSFORMADAS Z

INTRODUCCIÓN: Con el método de la transformada z, las soluciones a las ecuaciones en diferencias

se convierten en un problema de naturaleza algebraica.

Las señales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la operación de muestreo de señales en
tiempo continuo.

La señal continua x (t ) es muestreada para obtener la secuencia de valores x (0), x (T ), x (2T ),...
donde T es el periodo de muestreo, y la cual se denota como x (k T ).

Si el sistema incluye un proceso iterativo realizado por una computadora digital la señal involucrada
es una secuencia de números x (0), x (1), x (2),... La cual se puede considerar (con ciertas
consideraciones) como una señal muestreada de x (t ) cuando el periodo de muestreo T es 1
segundo.

1. DEFINICIÓN: La transformada Z de una función del tiempo x (t ), donde t es positivo, o de la

secuencia de valores x (k T ), donde k  0,1, 2,3,... y T es el periodo de muestreo se define
mediante la siguiente ecuación:

X ( z )  Z  x (t )  Z  x ( k T )   x ( k T ) z  k
k 0

El desarrollo de la definición anterior se obtiene:

X ( z )  x (0)  x (T ) z 1  x (2 T ) z  2  x (3T ) z  3  ...  x (k T ) z  k  ...

La z  k de la serie indica la posición en el tiempo en la que se presenta la amplitud x (k T ).

1.1. Transformada z de Funciones Elementales: Estudiaremos la transformada z de algunas

funciones simples.

1(t ) ; t  0
Ejemplo 01: Determine la transformada z de la función escalón unitario: x (t )  
 0 ; t0
Solución:
Se puede observar, en el muestreo de la función escalón unitario se supone que esta función es
continua por la derecha; esto es: 1(0)  1. Entonces, se tiene:

X ( z )  Z  x (t )  Z  x (k T )   x (k T ) z  k
k 0
 
X ( z )  Z 1(t )   1. z  k   z  k  1  z 1  z  2  z  3  ...  1  z 1 (1  z 1  z  2  z  3  ...)
k 0 k 0
1
 1 z X ( z)

De donde:

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X ( z )  z 1 X ( z )  1  X ( z ) 1  z 1  1 Despejando:
1 1 z z z
X ( z)  1
 1
.  1

1 z 1  z z (1  z ) z z  1
z
Por tanto: X ( z ) 
z 1

t ; t  0
Ejemplo 02: Determine la transformada z de la función rampa unitaria: x (t )  
0; t  0
Solución:
Observamos lo siguiente: x (k T )  k T ; k  0;1;2;.....
  
X ( z )  Z  x (t )  Z  x (k T )   x (k T ) z  k   k T z  k  T k z k

k 0 k 0 k 0
Entonces:

X ( z )  T  k z  k  T  z 1  2 z  2  3 z  3  ....
k 0

Multiplicar z 1 : z 1 X ( z )  T  z  2  2 z  3  3 z  4  ....

Operar lo siguiente: X ( z )  z 1 X ( z )

X ( z )  z 1 X ( z )  T  z 1  2 z  2  3 z  3  ....  T  z  2  2 z  3  3 z  4  ....

X ( z ) 1  z 1   T  z 1  z  2  z  3  ...
 
 
 n
1 1  1 
X ( z ) 1  z 1   T z 1 1  z 1  z  2  z  3  ...  T z 1  1
  T z  1 T z
n0  
z
1

1  z 
1
1  
 z
z 1 z 1 z2 z
X ( z)  T 1 2
 T 1 2
. T
(1  z ) (1  z ) z 2
( z  1) 2
zT
Por tanto: X ( z ) 
( z  1) 2

e  a t ; t  0
Ejemplo 03: Determine la transformada z de la función exponencial: x (t )  
0 ; t  0
Solución:
Observamos lo siguiente: x (k T )  e  a kT ; k  0;1;2;.....
 
X ( z )  Z  x (t )  Z  x (k T )  Z e  a k T    x (k T ) z  k   e  a k T z  k
k 0 k 0
Entonces:

X ( z )   e  a k T z  k  1  e  aT z 1  e  2 a T z  2  e  3a T z  3  ...
k 0

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
1 1
X ( z )  1  (e aT z ) 1  (e a T z )  2  (e a T z )  3  ...   (e a T z )  n  1
 a T
k 0 1  (e aT
z) 1 e z 1
1 z z
X ( z)  a T
. 
1 e z z z  e a T
1

z
Por tanto: X ( z ) 
z  e a T

cos ( wt ) ; t  0
Ejemplo 04: Determine la transformada z de la función coseno: x (t )  
 0 ;t0
Solución:
Observamos lo siguiente: x (k T )  cos (wk T ) ; k  0;1;2;.....
Recordamos lo siguiente:

 e i wt  e  i wt
 cos ( wt ) 
e i wt  cos ( wt )  i sen( wt )  2
  i wt   i wt
 cos ( wt )  i sen( wt )  sen( wt )  e  e
i wt
e
 2i

 e i wt  e  i wt  1
X ( z )  Z  x (t )  Z cos ( wt )  Z    Z e  e 
i wt  i wt

 2  2
X ( z )  Z e i wt  e  i wt    Z e i wt   Z e  i wt  … (*)
1 1
2 2

Se conoce:
Z e  i wt  
1 1
1
  i wT 1
Hacer: A  e i wt ; B  e  i wt  AB  1
1  (e i wT
z) 1 e z

1
 Z e i wt   Z e  i wt   
1 1 1  1 1 1 
X ( z)     
2    i wT 1
2 1  e z 1 e  i wT 1 
z  2 1  A z 1
1  B z 1 

1 z z  1 z ( z  B)  z ( z  A) 1  2 z 2  ( A  B) z  1  2 z 2  ( A  B) z 
X ( z)       ( z  A) ( z  B)   2  z 2  ( A  B) z  AB 
2  z  A z  B  2 ( z  A) ( z  B) 2    

1  2 z 2  ( A  B) z  1  2 z 2  ( A  B) z  / z 2 1  2  (e i wT  e  i w T ) z 1 
X ( z)   
2  z 2  ( A  B) z  1 2  z 2  ( A  B) z  1 / z 2 2 1  (e i w T  e  i w T ) z 1  z  2 
.

1  2  2cos ( wT ) z 1  1  cos ( wT ) z 1 z2
X ( z)  
2 1  2cos ( wT ) z 1  z  2  1  2cos ( wT ) z 1  z  2 z 2
.

z 2  z cos ( wT )
Por tanto: X ( z ) 
z 2  2 z cos ( wT ) z 1  1

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MISCELÁNEA 1

t ; t  0
01. Determine la transformada z de la función rampa unitaria: x (t )  
0; t  0

e   t ; t  0
02. Determine la transformada z de la función exponencial: x (t )  
0 ;t0

a k ; k  0;1; 2;...
03. Determine la transformada z de x (k ) para la función polinomial: x (k )  
0 ; k  0
Donde a es una constante.

 sen ( wt ) ; t  0
04. Determine la transformada z de la función seno: x (t )  
 0 ;t0

cos (wt ) ; t  0
05. Determine la transformada z de la función coseno: x (t )  
 0 ;t0

a k 1 ; k  1; 2;3;...
06. Determine la transformada z de x (k ) para la función polinomial: x (k )  
 0 ; k 0
z 1
Donde a es una constante. Rpta: X ( z ) 
1  a z 1

07. Determine la transformada z de la señal a t cos ( wt )

08. Determine la transformada z de la señal a t sen ( wt )

09. Determine la transformada z de la señal e  at cos ( wt )

10. Determine la transformada z de la señal e  at sen (wt )

TRANSFORMADA Z INVERSA

2. TRANSFORMADA Z INVERSA: La transformada Z en sistemas de control de tiempo discreto

juega el mismo papel que la transformada de Laplace en sistemas de control de tiempo continuo.
Para que la transformada Z sea útil, se debe estar familiarizado con los métodos para hallar la
transformada Z inversa.

La transformada Z inversa de X ( z ) da como resultado la correspondiente secuencia x (n).

Existen varios métodos para obtener la transformada Z inversa y serán:

- Método de la División Directa.

- Método Computacional.
- Método de expansión en fracciones parciales.
- Método de suma de residuos

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2.1. Método de la División Directa proviene del hecho de que si X ( z ) está expandida en una
serie de potencias de Z 1 , esto es sí:

X ( z )   X ( n) z  n
n0

2.2. Método Rápido de Fracciones Parciales I: Es práctico que recuerde el método rápido para
el cálculo de fracciones parciales en el caso de términos lineales NO REPETIDOS.

z
Ejemplo 05: Calcule la transformada Z inversa de: X ( z ) 
 1  1
 z   z  
 3  2
Solución:
Descomponemos por fracciones parciales así:
X ( z) 1 A B  1  1
    1  A  z    B  z    A  6 ; B  6
z  1  1

1

1  2  3
 z   z   z z
 3  2 3 2

X ( z) 6 6 z z
Reemplazando:   Ordenando: X ( z )  6 6
z 1 1 1 1
z z z z
3 2 2 3
 1   1 
Por tanto: x (n)  6    6 n 
2  3 
n

2.3. Método Rápido de Fracciones Parciales II: Es también práctico que recuerde el método
rápido para el cálculo de fracciones parciales en el caso de términos lineales REPETIDOS:

z2
Ejemplo 06: Calcule la transformada Z inversa de: X ( z )  2
 1  1
 z   z  
 3  2
Solución:
Descomponemos por fracciones parciales así:

X ( z) z A B C
 2
   2
z  1  1 1 1  1
 
 z   z   2  z  2 
z z
 3  2 3

2
 1  1  1  1
z  A  z    B  z   z    C  z   Donde: A  12 ; B  12 ; C  3
 2  2  3  3
Reemplazando las constantes:
X ( z) 12 12 3 z z z
   2
 X ( z )  12  12 3 2
z 1 1  1  1 1  1
z z z z
3 2  z  2  3 2 z 
 2

 1   1   1 
Por tanto: x (n)  12  n 
 12  n   3n  n 1 
3  2  2 

3. TEOREMA DEL RESIDUO: Si z 0 es un polo de orden " n " de la función f ( z ) entonces:

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1 d n 1
Re ( f , z 0 )  lim n 1 ( z  z 0 ) n f ( z ) 
(n  1)!  z 0 dz
z

Definición: Sea f ( z ) una función analítica sobre un contorno cerrado simple C y en todo punto
interior a C, salvo en z 0 . El residuo de f ( z ) en z 0 , que se denota por Re s  f ( z ) z  z , está definido
0

por:

1
Re s  f ( z ) z  z   f ( z) dz
0
2 i C

Por la forma general, la transformada inversa z es:

1
2 i 
k 1
x (k )  z X ( z ) dz ; k  0,1, 2,...
C

Hacemos f ( z )  z k 1 X ( z )
Entonces:
1
x (k ) 
2 i  f ( z) dz
C
; k  0;1; 2;... ...( )

Por teorema de residuos:


C
f ( z ) dz  2  i  Re s ( f ; z 0 )  Re s ( f ; z 1 ) ...  Re s ( f ; z n ) 

Reemplazando en ( )

 2  i  Re s ( f ; z 0 )  Re s ( f ; z 1 )  ...  Re s ( f ; z n )  
1
x (k ) 
2 i  
De donde:

x (k )  Re s ( f ; z 0 )  Re s ( f ; z 1 )  ...  Re s ( f ; z n )

z2
Ejemplo 07: Mediante suma de residuos, determine la transformada z inversa de: X ( z ) 
 z  2 z 2
Solución:
Conocemos: f ( z )  z k 1 X ( z )

z2 z2
f ( z )  z k 1  z k 3 ; k  0;1; 2;3;...
 z  2 z 2
 z  2
z2
f ( z)  z k 3 ; k  0;1; 2;3;...
 z  2
z2
Si k  0 : f ( z )  Tenemos: Polo 0 de orden 3 y polo 2 de orden 1
( z  2) z 3
z2
Si k  1: f ( z )  Tenemos: Polo 0 de orden 2 y polo 2 de orden 1
( z  2) z 2

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z2
Si k  2 : f ( z )  Tenemos: Polo 0 de orden 1 y polo 2 de orden 1
( z  2) z
z2
Si k  3;4;...: f ( z )  z k  3 Tenemos: Polo 2 de orden 1
 z  2

1 d n 1
Calculamos los residuos: Re ( f , z 0 )  lim n 1 ( z  z 0 ) n f ( z ) 
(n  1)! z  z 0 dz
Caso I: k  0 :
1 d2  3 z2  1 d2  z  2 1 d  z  2  ( z  2) 
Re ( f , 0)  lim 2 
 ( z  2) z 3  2 z  0 dz 2  z  2   2 lim
z  0 dz  
z lim
 ( z  2)
2
2 z  0 dz   
d  1   2  2 1
 2 lim  2
 2 lim   3
  2   
dz  ( z  2) 
z 0 z  0
 ( z  2)  8 2
1  z2   z  2 4 1
Re ( f ; 2)  lim ( z  2)   lim  3   
0! z  z 0  ( z  2) z  z  2  z  8 2
3

1 1
Entonces: Re s ( f ;0)  Re s ( f ; 2)    0
2 2

Caso II: k  1:
d  2 z2  d  z  2  4  4
Re ( f ;0)  lim  z   lim    lim  ( z  2) 2    4  1
 ( z  2) z  z  0 dz  z  2  z  0
2
z  0 dz
 
 z2   z  2 4
Re ( f ; 2)  lim ( z  2)   lim  2    1
z 2
 ( z  2) z  z  2  z  4
2

Entonces: Re s ( f ;0)  Re s ( f ;2)  1  1  0

Caso III: k  2 :
 z2   z  2 2
Re ( f ;0)  lim  z   lim    1
z 0
 ( z  2) z  z  0
 z  2  2
 z2   z  2 4
Re ( f ; 2)  lim ( z  2)   lim   2
z 2
 ( z  2) z  z  2  z  2
Entonces: Re s ( f ;0)  Re s ( f ;2)  1  2  1

z2
Caso IV: k  3;4;5;...: f ( z )  z k  3
 z  2
 z2 
Re ( f , 2)  lim ( z  2) z k  3   lim  z k  3 ( z  2)   2 k  3 (4)  2 k 1
z 2
  z  2  z  2

 0 ; k  0;1

Por tanto: x (k )   1 ; k  2
2 k 1 ; k  3; 4;...


z 3
Ejemplo 08: Mediante suma de residuos, determine la transformada z inversa de: X ( z ) 
 z  3 z 3
Solución:

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3z2
01. Determine la transformada z inversa de: X ( z )  
z2 9

2z
02. Determine la transformada z inversa de: X ( z )  
z 9z 9
2

21z 2  10 z
03. Determine la transformada z inversa de: X ( z ) 
10 z 3  21 z 2  8 z  1

20 z 2  4 z
04. Determine la transformada z inversa de: X ( z ) 
4z3  z2

2z 3  z
05. Determine la transformada z inversa de: X ( z ) 
( z  2) 2 ( z  1)

z
06. Determine la transformada z inversa de: X ( z ) 
z 2z2
2

z2
07. Determine la transformada z inversa de: X ( z )  2
 1  1
z  z 
 3  5

1
08. Determine la transformada z inversa de: X ( z ) 
( z  1) ( z  2) 4

z 3
09. Mediante suma de residuos, determine la transformada z inversa de: X ( z ) 
 z  3 z 2
z2
10. Mediante suma de residuos, determine la transformada z inversa de: X ( z ) 
 z  2 z 3
z2
11. Mediante suma de residuos, determine la transformada z inversa de: X ( z ) 
( z  2) 2 z 3

z2
12. Mediante suma de residuos, determine la transformada z inversa de: X ( z ) 
 z  1 ( z  e  aT )
2

z 1
13. Mediante suma de residuos, determine la transformada z inversa de: X ( z ) 
( z  1) 3 z 3

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