Asignación 03: Modelado de Sistemas
Madelaine Batista. 20175305
Escuela de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Facultad de Ciencias e Ingeniería
Pontificia Universidad Católica Madre y Maestra
Síntesis
En este artículo, se han resuelto una serie de sistemas de manera que se obtuvieron las funciones
de transferencia a partir de distintos métodos de reducción y resolución, y construyéndolos en la
herramienta de simulación SIMULINK Simscape, de manera que se pudo comprobar que los
resultados son equivalentes.
Palabras Clave:
Sistema; función;
1. Introducción a. Obtención de las funciones de
𝜽𝟏 (𝒔)
Existen distintas técnicas de modelado que se transferencia 𝑮𝟏 (𝒔) = 𝑻(𝒔) y
𝜽𝟐 (𝒔)
pueden utilizar al momento de resolver un 𝑮𝟐 (𝒔) = 𝑻(𝒔)
sistema. Estas varían en procedimiento, pero
Desarrollo:
terminan todos en la obtención de una
función de transferencia de un sistema físico. 𝑗ⅇ𝑞𝑆 2 𝜃1 = 𝛴𝑇1
24 2
En el presente artículo, se pretende resolver = (50 + 23𝑠 + 88𝑠 2 ) (36) + (5𝑠 2 +
una serie de sistemas de manera que se 24 2 24
3) ( 6 ) + 𝑇 ( 6 )
obtengan las funciones de transferencia
correspondientes aplicando los métodos de
24 2 24 2 24
reducción y resolución, comprobando los [40 + 88 (36) + 5 ( 6 ) ] 𝑠 2 𝜃1 = 𝑇 ( 6 ) −
resultados con la herramienta de simulación 24 2 24 2
SIMULINK Simscape. [(23) (36) + (18)] 𝑠𝜃1 − [50 (36) +
24 2
3 (36) + 27] 𝜃1
1. Para el siguiente sistema rotacional
mostrado, 𝜃1 4
= 2
𝑇(𝑠) (159.11𝑠 + 28.22𝑠 + 97.22)
𝛴𝑇2 = 𝑗ⅇ𝑞𝑆 2 𝜃2
36 36 2
𝑇 ( 6 ) − [23 + 18 (24) ] 𝑠𝜃2 −
36 2 36 2
[27 (24) + 3 ( 6 ) + 50] 𝜃2 =
36 2 36 2
[40 (24) + 5 ( 6 ) + 88] 𝜃2
𝜃2 6
= 2
𝑇(𝑠) (358𝑠 + 63.5𝑠 + 218.75)
b. Modelado tanto del sistema
original como el reducido en
SIMULINK. Sistema rotacional en Simscape de G2(s)
Para la comprobación de la función de Como podemos observar en la gráfica, la azul
transferencia, procedemos a modelar el corresponde a 𝐺2(𝑠) del sistema y la roja a
sistema rotacional en Simscape: 𝐺2(𝑠) mediante reducción.
Resultado:
Por el análisis planteado previamente,
pudimos confirmar que la función de
transferencia G(s) es equivalente al modelado
realizado mediante Simscape.
2. Para el siguiente sistema de
traslación,
Sistema rotacional en Simscape de G1(s)
Como podemos observar en la gráfica, la azul
corresponde a 𝐺1(𝑠) del sistema y la roja a
𝐺1(𝑠) mediante reducción.
a. Encuentre las funciones de
𝑿𝟏 (𝒔)
transferencia 𝑮𝟏 (𝒔) = ;
𝑭(𝒔)
𝑿𝟐 (𝒔) 𝑿𝟑 (𝒔)
𝑮𝟐 (𝒔) = ; 𝑮𝟑 (𝒔) = ;
𝑭(𝒔) 𝑭(𝒔)
Desarrollo:
𝛥2
(1) (10𝑠 2 + 4𝑠 + 4)𝑥1 + 5𝑠(𝑥1 − 𝑥3 ) + 𝑥2 =
𝛥
5(𝑥1 − 𝑥2 ) = 0
𝑥2
=
𝑓(𝑠)
(2) (8𝑠 2 + 3𝑠)𝑥2 + 4𝑠(𝑥2 − 𝑥3 ) + 150𝑠4 +225𝑠3 +221𝑠2 +180𝑠+27
5(𝑥2 − 𝑥1 ) = 𝑓(𝑡) 1200𝑠6 +2650𝑠5 +3933𝑠4 +3392𝑠3 +1358𝑠2 +504𝑠+60
(3) (15𝑠 2 + 3)𝑥3 + 4𝑠(𝑥3 − 𝑥2 ) +
5𝑠(𝑥3 − 𝑥1 ) = 0 Para x3:
10𝑠 2 + 9𝑠 + 9 −5 −5𝑠 10𝑠 2 + 9𝑠 + 9 −5 0
[ 2
[ −5 8𝑠 2 + 7𝑠 + 5 −4𝑠 ] −5 8𝑠 + 7𝑠 + 5 𝑓 ]
−5𝑠 −4𝑠 15𝑠 2 + 9𝑠 + 3 −5𝑠 −4𝑠 0
𝛥3 = 40𝑠 3 𝑓 + 36𝑠 2 𝑓 + 61𝑠𝑓
𝛥 = 1200𝑠 6 + 2650𝑠 5 + 3933𝑠 4 + 3392𝑠 3
+ 1358𝑠 2 + 504𝑠 + 60 𝛥3
𝑥3 =
𝛥
Para x1:
𝑥3
0 −5 −5𝑠 =
𝑓(𝑠)
[𝑓 8𝑠 2 + 7𝑠 + 5 −4𝑠 ] 40𝑠3 +36𝑠2 +61𝑠
0 −4𝑠 2
15𝑠 + 9𝑠 + 3 1200𝑠6 +2650𝑠5 +3933𝑠4 +3392𝑠3 +1358𝑠2 +504𝑠+60
𝛥1 = 95𝑠 2 𝑓 + 45𝑠𝑓 + 15𝑓
𝛥1 b. Determinando la respuesta al
𝑥1 = impulso para los 3 casos.
𝛥
𝑥1
=
𝑓(𝑠)
95𝑠2 +45𝑠+15
1200𝑠6 +2650𝑠5 +3933𝑠4 +3392𝑠3 +1358𝑠2 +504𝑠+60
Para x2:
10𝑠 2 + 9𝑠 + 9 0 −5𝑠
[ −5 𝑓 −4𝑠 ]
2
−5𝑠 0 15𝑠 + 9𝑠 + 3
Reducción del sistema
Como podemos observar en la gráfica, la azul
𝛥2 = 150𝑠 4 𝑓 + 225𝑠 3 𝑓 + 221𝑠 2 𝑓 + 180𝑠𝑓 𝑥1 𝑥2
corresponde a 𝑓(𝑠) , la roja a 𝑓(𝑠) y la verde a
+ 27𝑓
𝑥3
. Estas son las funciones obtenidas Como podemos observar en la gráfica, la azul
𝑓(𝑠) 𝑥1 𝑥2
previamente mediante reducción, las tres con corresponde a 𝑓(𝑠) , la roja a 𝑓(𝑠) y la verde a
𝑥3
respuesta al impulso. . Estas son las funciones obtenidas
𝑓(𝑠)
previamente mediante reducción.
c. Modelado tanto del sistema
original como el reducido en
Resultado:
SIMULINK.
Por el análisis planteado previamente,
Para la comprobación de la función de
pudimos confirmar que la función de
transferencia, procedemos a modelar el
transferencia T(s) es equivalente al modelado
sistema rotacional en Simscape:
realizado mediante Simscape.
3. Sea el sistema térmico mostrado en
la figura consistente en una cámara
de calentamiento con capacitancia
térmica 25 Kcal/°C y resistencia
térmica 5°Cseg/Kcal, en la cual
entra un cierto fluido a
temperatura Tin y abandona el
recipiente con temperatura Tout;
la cámara es calentada por una
resistencia eléctrica que provee
Sistema rotacional en Simscape energía calorífica de 40Kcal/seg.
Como podemos observar en la gráfica, la azul
𝑥1 𝑥2
corresponde a 𝑓(𝑠) , la roja a 𝑓(𝑠) y la verde a
𝑥3
.
𝑓(𝑠)
Datos:
𝑅𝑇 = 5°𝐶 𝑠ⅇ𝑔 ∕ 𝑘𝑐𝑎𝑙
𝐶𝑇 = 25 𝑘𝑐𝑎𝑙/°𝐶
Reducción del sistema
𝑄𝐸 = 40𝑘𝑐𝑎𝑙⁄𝑠ⅇ𝑔 Como podemos observar en la gráfica, se
encuentra el comportamiento del sistema
𝑇𝑠(𝑠) térmico.
=?
𝑄𝐸 (𝑠)
Resultado:
a. Obtención de la función de
Por el análisis planteado previamente,
transferencia del sistema.
pudimos confirmar que la función de
Desarrollo: transferencia T(s) es equivalente al modelado
realizado mediante Simscape.
𝑇(𝑠) 𝑅𝑇
=
𝑄𝐸 (𝑠) 𝑅𝑇 𝑐𝑇 𝑠 + 1
𝑅𝑇 𝑄𝐸 (𝑠) 4. Para el sistema hidráulico
𝑇(𝑠) = mostrado,
𝑅𝑇 𝐶𝑇 𝑠 + 1
𝑇(𝑠)
(50 𝐶 𝑠ⅇ𝑔/𝑘𝑐𝑎𝑙)(40 𝑘𝑐𝑙𝑎/𝑠ⅇ𝑔)
=
(50 𝐶 𝑠ⅇ𝑔/𝑘𝑐𝑎𝑙)(25 𝑘𝑐𝑎𝑙/ 0 𝐶)𝑠 + 1
200
𝑇(𝑠) =
125𝑠 + 1
b. Modelado del sistema en Datos:
SIMULINK.
A1 = 72m2
Para la comprobación de la función de A2 = 90m2
transferencia, procedemos a modelar el R1 = 0.49m2/seg
sistema térmico en Simscape: R2 = 0.76m2/seg
U1 = 50m3/seg
U2 = 60m2/seg
a. Obtención de las funciones de
𝑯𝟏 (𝒔)
transferencia 𝑮𝟏 (𝒔) = 𝑼𝟏(𝒔) y
𝑯 (𝒔)
𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) = 𝑼𝟐(𝒔)
Desarrollo:
𝑃 =𝜌∙𝑔∙ℎ
𝑑𝑃 𝑑 𝜌∙𝑔
= ( 𝑉)
Sistema térmico en Simscape 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐴
ℎ(𝑡) Como podemos observar en la gráfica, se
𝑞(𝑡) =
𝑅 encuentra el comportamiento del sistema
𝑑𝑉 𝐴 𝑑𝑃 térmico. En la gráfica, la azul corresponde a
𝑞𝐸 − 𝑞𝑆 = =( ) 𝐻1(𝑠), 𝑈1(𝑠) y la roja a 𝐻2(𝑠), 𝑈2(𝑠) .
𝑑𝑡 𝜌𝑔 𝑑𝑡
𝑑𝑉 𝐴 ∙ 𝑑𝐻
𝑞𝐸 − 𝑞𝑆 = =( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 Resultado:
𝑄𝐸 (𝑠) − 𝑄𝑠 (𝑠) = 𝐴𝑠𝐻(𝑠) Por el análisis planteado previamente,
𝐻(𝑠) pudimos confirmar que la función de
𝑄𝑆 (𝑠) = transferencia T(s) es equivalente al modelado
𝑅
realizado mediante Simscape.
𝐻(𝑠)
𝑄𝐸 (𝑠) − = 𝐴𝑠𝐻(𝑠)
𝑅
1 Conclusiones:
𝑄𝐸 (𝑠) = 𝐻(𝑠) (𝐴𝑠 + )
𝑅 En el trabajo presentado tuvimos la
𝐻(𝑠) 𝑅 oportunidad de trabajar con distintos sistemas
= para su resolución. Al resolverlos, podemos
𝑄𝐸 (𝑠) 𝑅 𝐴𝑠 + 1
llegar a la conclusión de que, independiente
𝐻1 (𝑠) 𝑅1 0.49 del método, llegan al mismo resultado, de
= =
𝑢1 (𝑠) 𝑅1 𝐴1 + 1 35.28𝑠 + 1 manera que solo nos queda resolverlos por el
método que uno crea más conveniente
𝐻2 (𝑠) 𝑅2 0.76
= = dependiendo la situación.
𝑢2 (𝑠) 𝑅2 𝐴2 + 1 68.4𝑠 + 1
Cabe destacar que, mediante Simscape
pudimos obtener los mismos resultados en
b. Modelado del sistema en
menor tiempo, por lo que es más factible
SIMULINK.
considerar la utilización de este programa,
Para la comprobación de la función de teniendo en cuenta que, de igual forma, es
transferencia, procedemos a modelar el necesario saber resolverlos de forma
sistema hidráulico en Simscape: analítica.
Sistema hidráulico en Simscape
