Resumen Unidad 3
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Judas Toledo CotaResumen Unidad 3
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Judas Toledo CotaINSTITUTO TECNOLOGICO DE
HERMOSILLO
Infografía Unidad 3
Cinemática de los cuerpos rígidos
Equipo 2
Espinoza Rivera Jonas Eduardo
Toledo Cota Judas Ernesto
Véjar Marcial Jaime Alejandro
CARRERA: Ingeniería En Mecatrónica
MATERIA: DINÁMICA
NOMBRE DEL DOCENTE: CARDENAS GARCIA LUIS ALFONSO
FECHA DE ENTREGA: 12/06/2021
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
1. Introducción.
2. Movimiento de un cuerpo rígido
2.1. Conceptos generales
3. Traslación:
3.1. Conceptos.
3.2. Ecuaciones para la aplicación
4. Rotación con respecto a un eje fijo
4.1. Concepto
4.2. Ecuaciones para la aplicación
4.3. Ejemplos
5. Movimiento Plano General
5.1. Concepto
5.2. Ecuaciones para la aplicación
5.3. Ejemplos
6. Velocidad Absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano
6.1. Conceptos
6.2. Ejemplos.
7. Bibliografía
1. Introducción
Cinética de los cuerpos rígidos abarca las relaciones que existen entre fuerzas
que actúan sobre estos cuerpos y las reacciones que se producen en el cuerpo
además explica de una manera específica acerca de los movimientos de dichos
cuerpos como lo son el de rotación y traslación, además en el movimiento
plano de un cuerpo rígido se necesita de las ecuaciones que tienen relación
con el estudio de la cinética de un punto material simplemente con las
variaciones adecuadas respecto al capítulo.
2. Movimiento de un cuerpo rígido
Debido a cuando un cuerpo rígido se mueve por trayectorias equidistantes a un
plano fijo se habla de un movimiento plano, existen tres tipos de movimientos
planos de un cuerpo rígido y de acuerdo a la
complejidad creciente son:
Traslación:
Este movimiento se da cuando cada segmento de
línea del cuerpo permanece paralelo a su dirección
original durante el movimiento, además se puede dar la
traslación curvilínea como su nombre lo indica su
trayectoria en la cual son curvas equidistantes.
(Hibbeler)
Rotación respecto a un eje fijo:
Cuando sucede esto las partículas experimentan un giro
alrededor del eje de giro excepto las que se encuentran
sobre el eje de rotación. (Hibbeler)
Movimiento plano general:
Este movimiento se genera cuando sucede una
combinación de traslación y rotación, explicado de
la siguiente manera el cuerpo gira de acuerdo a
los ejes que planteamos como referencia
explicando la traslación, y la rotación se da en el
plano perpendicular al plano de referencia.
(Hibbeler)
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano
Cualquier movimiento plano de una placa puede ser reemplazado por una
traslación definida mediante el movimiento de un punto de referencia arbitrario
A y una rotación simultánea
alrededor de A
La velocidad absoluta vB de
una partícula B de la cadena
se obtiene de la fórmula de
velocidad relativa:
vB = vA + vB/A
3.- Traslación
3.1. Conceptos
La traslación es el movimiento en el cual al realizar el movimiento los
segmentos rectilíneos del cuerpo se mantienen paralela mente a su
posición original, este concepto se relaciona con la traslación rectilínea, en
cambio la traslación curvilínea se refiere a que todos los puntos recorren
curvas congruentes.
3.2. Ecuaciones para la aplicación
Posición. -
“Ubicando lo puntos A y B en el cuerpo se
define el marco de referencia fijo x, y
usando vectores de posición rA y rB el
sistema coordenado en traslación x´, y´ se
mantiene fijo en el cuerpo y tiene situado
su origen en el punto A, la posición de B
respecto a A se denota mediante el vector
de posición relativa rB/A….” (Hibbeler).
De acuerdo a lo mencionado por hibbeler
nos basamos en un sistema de referencia
vectorial de posición relativa para calcular la posición.
Velocidad. -
Debido a la relación de la ecuación anterior que al ser derivada es una
variación del espacio, por lo tanto al derivar con respecto al tiempo
obtenemos una ecuación en base a las velocidades de Los puntos A y B,
pero como la derivada de rB/A =0 debido a que es una magnitud constante
por lo tanto la ecuación queda definida como.
Aceleración. -
Tomando el mismo principio de derivadas la aceleración es una variación de
la velocidad por lo tanto la ecuación queda definida por:
3.3. Ejemplos
4. Rotación respecto a un Eje fijo
4.1. Conceptos
Se lo define como el movimiento angular alrededor de un eje fijo, en
donde todas sus partículas se mueven en esa trayectoria circular
respecto al eje, girando al mismo tiempo en un ángulo igual.
4.2. Ecuaciones para la aplicación.
Formulas del movimiento angular
La velocidad angular w y la aceleración angular α de
un cuerpo rígido son derivadas de la coordenada de
posición angular θ.
Velocidad angular. - se refiere a la variación
respecto al tiempo de la posición angular;
generalmente su magnitud se la representa en rad/s
Aceleración angular. -es la razón de cambio
respecto al tiempo de la velocidad angular.
Estas ecuaciones se las puede combinar obteniendo una relación diferencial.
Aceleración angular constante. - si la aceleración angular es constante las
ecuaciones anteriores se las integra en intervalo establecido obteniendo las
siguientes ecuaciones.
Movimiento de un punto p:
Cuando se desplaza un punto p alrededor de la
trayectoria circular, nos basamos
en las relaciones del
movimiento.
Velocidad:
Aceleración: estas se las representa de acuerdo a sus componentes normal y
tangencial.
“Si la geometría es difícil visualizar, se usan las ecuaciones vectoriales”.
En donde rp es la posición de cualquier punto p.
4.3 Ejemplos
La cuerda que se enrolla alrededor de una rueda de tambor levanta la cubeta.
Si el desplazamiento angular de la rueda es θ= (0.5𝑡 3 + 15𝑡)rad, donde t esta
en segundos, determine la velocidad y aceleración de la cubeta cuando t=3s.
Cuando el engranaje realiza 20 rev alcanza una velocidad angular de
w=30rad/s, a partir del punto de reposo. Determine su aceleración angular
constante y el tiempo requerido.
5. Movimiento Plano General
5.1 Concepto. -
El movimiento plano general es
la combinación de una traslación
y una rotación alrededor de un
punto (intersección del eje con el
plano de movimiento)
arbitrariamente seleccionado.
Entonces de acuerdo a la figura
3-7, para determinar la velocidad
del punto A se debe conocer la
velocidad de cualquier otro
punto, por ejemplo, B, y la
velocidad angular del cuerpo en
el instante considerado.
Figura 3-7
5.2. Ecuaciones para la aplicación.
En consecuencia, la velocidad comprende una velocidad de traslación, y
otra debida a la rotación alrededor de B
Esta expresión se puede obtener a partir de los vectores de posición de A y B,
[Fig. 1-1].
Figura 1-1
y como es un vector que está en rotación alrededor de B, su
derivada es, de acuerdo a la ecuación, , entonces
La aceleración de A es
Donde es
la aceleración tangencial
de A debido a la rotación
alrededor de B y
es la aceleración
normal por la rotación
alrededor de B, [Fig. 1-
2].
Figura 1-2
5.3. Ejemplos
Cuando la velocidad hacia adelante de la camioneta que se muestra era de 30
ft/s, se aplicaron repentinamente los frenos, lo que provocó que las cuatro
ruedas dejaran de girar. Se pudo observar que la camioneta patinó 20 ft antes
de detenerse. Determine la magnitud de la reacción normal y de la fuerza de
fricción en cada rueda cuando la camioneta patinó.
• Cinemática de movimiento.
• Ecuaciones de movimiento.
• Reacciones en cada rueda.
6. Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano
6.1. Concepto
Cualquier movimiento plano de una placa puede ser reemplazado por una
traslación definida mediante el movimiento de un punto de referencia arbitrario
A y una rotación simultánea alrededor de A
La velocidad absoluta vB de una partícula B de la
cadena se obtiene de la fórmula de velocidad
relativa:
vB = vA + vB/A (1)
Donde el miembro del lado derecho representa una
suma vectorial. La velocidad vA corresponde a la traslación de la placa con A,
mientras que la velocidad relativa vB/A se asocia con la rotación de la placa en
torno a A y se mide con respecto a ejes centrados en A de orientación fija
vB/A = wk x rB/A vB/A= w r (2)
donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo vB/A de (2) en (1), también se
puede escribir:
vB = vA+ wk x rB/A
El mismo resultado se obtiene utilizando B como un punto de referencia. Al
descomponer el movimiento dado en una traslación con B y una rotación
simultánea alrededor de B.
Note que vA/B y vB/A tienen la misma magnitud lw pero sentido opuesto. Por lo
tanto, el sentido de la velocidad relativa depende del punto de referencia que
se ha elegido
Por último, observe que la velocidad angular w de la varilla en su rotación
alrededor de B es la misma que en su rotación en torno a A. Por lo tanto, se
debe tener presente que la velocidad angular w de un cuerpo rígido en
movimiento plano es independiente del punto de referencia.
6.2. Ejemplos
8. Bibliografía
Fundación Wikimedia, I. (s.f.). wikipedia Enciclopedia Libre. Obtenido de wikipedia:
[Link]
