Conceptos de la transformada Z

Una herramienta matemática muy utilizada en el análisis y síntesis de sistemas de

control en tiempo discreto es la transformada Z. El papel de la transformada Z en
sistemas de tipo discreto es similar al de la transformada de Laplace en sistemas
de tiempo continuo.

En un sistema discreto, una ecuación en diferencia lineal caracteriza la dinámica del

sistema. Para determinar la respuesta del sistema a una entrada dada se debe
resolver dicha ecuación en diferencias.

La transformada Z transforma las ecuaciones en diferencias lineales e invariantes

en el tiempo en ecuaciones algebraicas en Z.

Señales en tiempo discreto

Las señales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la operación de
muestreo de señales en el tiempo continuo. La señal muestreada es
𝑥(0), 𝑥(𝑇), 𝑥(2𝑇),…, donde T es el periodo del muestreo. Dicha secuencia surge de
la operación de muestreo y normalmente se escribe como 𝑥(𝑘𝑇) donde k indica el
orden en que se presentan los números en la secuencia.

Transformada Z
Al considerar la transformada z de una función del tiempo 𝑥(𝑡), solo se toman en
cuenta los valores muestreados 𝑥(0), 𝑥(𝑇), 𝑥(2𝑇),…Donde T es el periodo de
muestreo

La transformada Z de una función del tiempo 𝑥(𝑡), donde t es positivo, o de la

secuencia de valores 𝑥(𝑘𝑇), donde k adopta valores de cero o enteros positivos y T
es el periodo de muestreo, se define mediante la siguiente ecuación:
∞

𝑋(𝑧) = 𝑍[𝑥(𝑡)] = 𝑍[𝑥(𝑘𝑇)] = ∑ 𝑥(𝑘𝑇)𝑧 −𝑘 (2 − 1)

𝑘=0

Para una secuencia de números 𝑥(𝑘), la transformada Z se define como:

∞

𝑋(𝑧) = 𝑍[𝑥(𝑘)] = ∑ 𝑥(𝑘) 𝑧 −𝑘 (2 − 2)

𝑘=0
La transformada z definida mediante las ecuaciones (2-1) o (2-2) se conoce como
“transformada z unilateral”.

Donde:

Z denota “la transformada z de”. En la transformada z unilateral se supone

que𝑥(𝑡) = 0 para 𝑡 < 0 o 𝑥(𝑘) = 0 para k < 0. Observe que z es una variable
compleja.

La transformada z de 𝑥(𝑡), donde –x < 1 < x, o de 𝑥(𝑘), donde k adopta valores

enteros (k=0, ±1, ±2,…), se define mediante
∞

𝑋(𝑧) = 𝑍[𝑥(𝑡)] = 𝑍[𝑥(𝑘𝑇)] = ∑ 𝑥(𝑘𝑇) 𝑧 −𝑘 (2 − 3)

𝑘=−∞

O
∞

𝑋(𝑧) = 𝑍[(𝑥(𝑘)] = ∑ 𝑥(𝑘) 𝑧 −𝑘 (2 − 4)

𝑘=−∞

La transformada z definida mediante las ecuaciones (2-3) o (2-4) se denomina

transformada z bilateral. En la transformada z bilateral, se supone que la función x(t)
es distinta de cero para t < 0 y se considera que la secuencia 𝑥(𝑘)tiene valores
distintos de cero para k < 0. Ambas transformadas z, la unilateral y la bilateral, son
series de potencias de 𝑧 −1. (La transformada bilateral incluye tanto potencias
positivas como negativas de 𝑧 −1 .)

Para la mayoría de las aplicaciones en ingeniería la transformada z unilateral tendrá

una solución apropiada en forma cerrada en su región de convergencia.

Transformada z de funciones elementales

- Escalón unitario: Encuentre la transformada z de la función escalón unitario

1(𝑡), 0 ≤ 𝑡
𝑥(𝑡) = {
0, 𝑡<0

Como se puede observar, en el muestreo de la función escalón unitario se supone

que esta función es continua por la derecha; esto es, 1(0) = 1. Entonces, refiriéndose
a la ecuación (2-1) se tiene
 ∞ ∞
−𝑘
𝑋(𝑧) = 𝑍[(1(𝑡)] = ∑ 1 𝑧 = ∑ 𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0

= 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + ⋯

1
=
1 − 𝑧 −1
1
=
𝑧−1

La transformada z 𝑋(𝑧)de una función del tiempo 𝑥(𝑡) que se obtiene de esta
manera es válida en todo el plano z excepto en los polos de 𝑋(𝑧)

Observe que 1(k) definida mediante

1, 𝑘 = 0,1,2, …
1(𝑘) = {
0, 𝑘<0

Comúnmente se conoce como “secuencia escalón unitario”.

- Función polinomial 𝑎𝑘 obtenga la transformada z de 𝑥(𝑘) definida como

𝑎𝑘 , 𝑘 = 0,1,2, …
𝑥(𝑘) = {
0, 𝑘<0

Donde a es una constante. Con referencia a la definición de la transformada z dada

por la ecuación (2-2) se obtiene
∞ ∞
𝑘] −𝑘
𝑋(𝑧) = 𝑍[𝑎 = ∑ 𝑥(𝑘)𝑧 = ∑ 𝑎𝑘 𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0

= 1 + 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3 + ⋯

1
=
1 − 𝑎𝑧 −1
1
=
𝑧−𝑎
 - Función exponencial. Encuentre la transformada Z de

𝑒 −𝑎𝑡 , 0 ≤ 𝑡
𝑥(𝑡) = {
0, 𝑡<0

Puesto que,

𝑥(𝑘𝑇) = 𝑒 −𝑎𝑘𝑇 , 𝑘 = 0, 1,2, …

Obtenemos:
∞ ∞
−𝑎𝑡 ] −𝑘
𝑋(𝑧) = 𝑍[𝑒 = ∑ 𝑥(𝑘𝑇)𝑧 = ∑ 𝑒 −𝑎𝑘𝑇 𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0

= 1 + 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 + 𝑒 −2𝑎𝑇 𝑧 −2 + 𝑒 −3𝑎𝑇 𝑧 −3 + ⋯

1
=
1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1

𝑧
=
𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇
Tabla de transformadas z
*Tabla obtenida de Sistemas de Control en Tiempo Discreto, 2da edición, Katsuhiko
Ogata, pág. 29

Propiedades y teoremas importantes de la transformada z

a) Multiplicación por una constante, donde a es una constante

𝑍[𝑎𝑥(𝑡)] = 𝑎𝑍[𝑥(𝑡)] = 𝑎𝑋(𝑧)

b) Linealidad de la transformada z

La transformada z posee una propiedad importante: la linealidad. Esto significa que,

si f(k) y g(k) tienen transformada z y α y β son escalares, entonces x(k) formada por
una combinación lineal

𝑥(𝑘) = 𝛼𝑓(𝑘) + 𝛽𝑔(𝑘)

𝑋(𝑧) = 𝛼𝐹(𝑧) + 𝛽𝐺(𝑧)

La propiedad de linealidad se puede probar refiriéndose a la ecuación (2-2) como

sigue

𝑋(𝑧) = 𝑍[𝑥(𝑘)] = 𝑍[𝛼𝑓(𝑘) + 𝛽𝑔(𝑘)]

∞

= ∑ 𝑍[𝛼𝑓(𝑘) + 𝛽𝑔(𝑘)] 𝑧 −𝑘
𝑘=0

∞ ∞

= 𝛼 ∑ 𝑓(𝑘) 𝑧 −𝑘 + 𝛽 ∑ 𝑔(𝑘) 𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0

= 𝛼𝑍[𝑓(𝑘)] + 𝛽𝑍[𝑔(𝑘)]

= 𝛼𝐹(𝑧) + 𝛽𝐺(𝑧)
 c) Multiplicación por 𝑎𝑘 . Si 𝑋(𝑧) es la transformada z de 𝑥(𝑘), entonces la
transformada z de 𝑎𝑘 x(k) está dada por 𝑋(𝑎−1 𝑧):

𝑍[𝑎𝑘 𝑥(𝑘)] = 𝑋(𝑎−1 𝑧) (2 − 6)

Se puede probar como sigue:

∞ ∞
𝑘 𝑘 −𝑘
𝑍[𝑎 𝑥(𝑘)] = ∑ 𝑎 𝑥(𝑘)𝑧 = ∑ 𝑥(𝑘) (𝑎−1 𝑧)−𝑘
𝑘=0 𝑘=0

= 𝑋(𝑎−1 𝑧)

d) Teorema de traslación compleja

Si x(t) tiene la transformada z X(z), entonces la transformada z de 𝑒 −𝑎𝑡 𝑥(𝑡) Esta

dada por X(𝑧𝑒 𝑎𝑇 ). Esto se conoce como teorema de traslación compleja.

Para aprobar este teorema, observe que

De esta manera, se ve que al reemplazar z en X(z) por (𝑧𝑒 𝑎𝑇 ) de la transformada

z de 𝑒 −𝑎𝑡 𝑥(𝑡)

Transformada Z inversa
La transformada Z en sistemas de control en tiempo discreto juega el mismo papel
que la transformada de Laplace en sistemas de control continuo, por lo que es
necesario, al igual que en Laplace, obtener la transformada Z inversa para que esta
transformada sea útil.

La notación para la transformada Z inversa es 𝑍 −1

La transformada 𝑍 −1 de X(z) da como resultado la correspondiente secuencia en

el tiempo x(k). A partir de la transformada 𝑍 −1 solo se obtiene la secuencia de tiempo
en los instantes de muestreo, por lo que la transformada 𝑍 −1 de X(z) da una única
x(k) pero no da una única x(t).

El método de la división directa proviene del hecho de que si X(z) esta expandida
en una serie de potencias de 𝑍 −1 , esto es, si
Entonces x(kY) es el coeficiente del termino 𝑍 −𝑘 . Por lo tanto, los valores de x(kT)
para k= 0, 1, 2, … se pueden determinar por inspección.

Ejemplo División directa

Encuentre x(k) para k= 0, 1, 2, 3, 4 cuando X(z) está dada por

(𝑧 + 1)
𝑋(𝑧) =
[(𝑧 + 0.2)(𝑧 + 0.5)]

Solución.- Primero X(z) se reescribe como un cociente de polinomios en 𝑍 −1

1 + 𝑍 −1
𝑋(𝑧) =
[(1 + 0.2 𝑍 −1 )(1 + 0.5 𝑍 −1 )]

Y realizando una división algebraica

𝑍 −1 + 𝑍 −2
= 𝑍 −1 + 0.3𝑍 −2 − 0.31𝑍 −3 + 0.187𝑍 −4 + ⋯
1 + 0.7 𝑍 −1 + 0.1 𝑍 −2

Por inspección se obtiene la solución para x(k), con k= 0, 1, 2, 3, 4, es decir,

X(0) = 0

X(1) = 1

X(2) = 0.3

X(3) = -0.31

X(4) = 0.187

e) Teorema de valor inicial

Si 𝑥(𝑘) tiene la transformada 𝑍𝑋(𝑍) y si 𝑙𝑖𝑚𝑧→∞ 𝑋(𝑍) ∋, entonces está dada por:
 𝑥(0) = 𝑙𝑖𝑚𝑧→∞ 𝑋(𝑍)

Demostración:
∞

Z{x(𝑘)} = 𝑋(𝑍) = ∑ 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘 = 𝑥(0) + 𝑥(1) 𝑧 −1 + 𝑥(2)𝑧 −2 + 𝑥(3)𝑧 −3 + ⋯

𝑘=0

Tomando el Limite cuando Z tiende a infinito,

𝑙𝑖𝑚𝑧→∞ 𝑋(𝑍) = 𝑙𝑖𝑚𝑧→∞ 𝑥[(0) + 𝑥(1)𝑧 −1 + 𝑥(2)𝑧 −2 + 𝑥(3)𝑧 −3 + ⋯ ] = 𝑥(0)

Ejemplo: Determine el valor inicial x(0) si la transformada 𝑍 de 𝑥(𝑘𝑇) está dada por.

(1 − 𝑒 −𝑇 )𝑧 −1
𝑋(𝑍) =
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 )

Al aplicar el teorema del valor inicial a la X(Z) dada, se obtiene.

(1−𝑒 −𝑇 )𝑧 −1 0
x(0) = 𝑙𝑖𝑚𝑧→∞ 𝑋(𝑍) = 𝑙𝑖𝑚𝑧→∞ (1−𝑧 −1 )(1−𝑒 −𝑇 𝑧 −1 ) = 1 = 0

f) Teorema de valor final

Determinar TZ aplicando la definición de la siguiente secuencia:

𝑥(𝑘𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑘𝑡 cos(𝜔𝑘𝑡)

Solución:
∞

𝑋(𝑍) = ∑(𝑒 −𝑎𝑘𝑡 cos(𝜔𝑘𝑡))𝑍 −𝑘

𝑘=0

∞
𝑒 𝑗𝜔𝑘𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑘𝑡
𝑋(𝑍) = ∑ (𝑒 −𝑎𝑘𝑡 ( )) 𝑍 −𝑘
2
𝑘=0

∞
1
𝑋(𝑍) = ∑(𝑒 −𝑎𝑘𝑡+𝑗𝜔𝑘𝑡 + 𝑒 −𝑎𝑘𝑡−𝑗𝜔𝑘𝑡 )𝑍 −𝑘
2
𝑘=0

Coseno a partir de la fórmula de Euler

 𝑒 −𝑗𝜃 + 𝑒 𝑗𝜃
cos 𝜃 =
2
Ley de los exponentes

𝑎𝑚 𝑎𝑛 = 𝑎𝑚+𝑛
∞ ∞
1 𝐾 𝐾
𝑋(𝑍) = [∑(𝑒 −𝑎𝑡+𝑗𝜔𝑡 𝑍 −1 ) + ∑(𝑒 −𝑎𝑡−𝑗𝜔𝑡 𝑍 −1 ) ]
2
𝑘=0 𝑘=0

1 1 1
𝑋(𝑍) = [ −𝑎𝑡+𝑗𝜔𝑡 −1
+ −𝑎𝑡−𝑗𝜔𝑡
]
2 1−𝑒 𝑍 1−𝑒 𝑍 −1

1 1 − 𝑒 −𝑎𝑡−𝑗𝜔𝑡 𝑍 −1 + 1 − 𝑒 −𝑎𝑡+𝑗𝜔𝑡 𝑍 −1
𝑋(𝑍) = [ ]
2 1 − 𝑒 −𝑎𝑡+𝑗𝜔𝑡 𝑍 −1 + 𝑒 −𝑎𝑡−𝑗𝜔𝑡 𝑍 −1 + 𝑒 −2𝑎𝑡 𝑍 −2

1 2−𝑍 −1 (𝑒 −𝑎𝑡−𝑗𝜔𝑡 +𝑒 −𝑎𝑡+𝑗𝜔𝑡 )

X(𝑍) = 2 [1−𝑍 −1 (𝑒 −𝑎𝑡−𝑗𝜔𝑡 −𝑒 +𝑎𝑡+𝑗𝜔𝑡 )+𝑒 −2𝑎𝑡𝑍 −2 ]

1 2−𝑍 −1 𝑒 −𝑎𝑡 (𝑒 𝑗𝜔𝑡 +𝑒 −𝑗𝜔𝑡 )

X(𝑍) = 2 [1−𝑍 −1 𝑒 −𝑎𝑡 (𝑒 𝑗𝜔𝑡 +𝑒 −𝑗𝜔𝑡 )+𝑒 −2𝑎𝑡𝑍 −2 ]

1 2−𝑍 −1 𝑒 −𝑎𝑡 (𝑒 𝑗𝜔𝑡 +𝑒 −𝑗𝜔𝑡 )

X(𝑍) = 2 [ (𝑒𝑗𝜔𝑡 +𝑒−𝑗𝜔𝑡 )2
]
1−𝑍 −1 𝑒 −𝑎𝑡 +𝑒 −2𝑎𝑡 𝑍 −2
2

1 2−𝑍 −1 𝑒 −𝑎𝑡 (𝑒 𝑗𝜔𝑡 +𝑒 −𝑗𝜔𝑡 )

X(𝑍) = 2 [1−2 𝑍 −1 𝑒 −𝑎𝑡 cos(𝜔𝑡)+𝑒 −2𝑎𝑡 𝑍 −2 ]

1
[2−𝑍 −1 𝑒 −𝑎𝑡 (𝑒 𝑗𝜔𝑡 +𝑒 −𝑗𝜔𝑡 )]
2
X(𝑍) = 1−2 𝑍 −1 𝑒 −𝑎𝑡 cos(𝜔𝑡)+𝑒 −2𝑎𝑡 𝑍 −2

Resultado
1−𝑍 −1 𝑒 −𝑎𝑡 cos(𝜔𝑡)
X(𝑍) = 1−2 𝑍 −1 𝑒 −𝑎𝑡 cos(𝜔𝑡)+𝑒 −2𝑎𝑡𝑍 −2

Conclusiones

Al término de este trabajo para exposición se pudo entender un poco los principios
de la transformada Z así como las bases, teoremas y propiedades de la misma para
ser aplicados en sistemas para tiempo discreto, en los cuales solo se usan valores
de muestreo dados por señales en tiempo continuo. Quizá en este punto no se
alcanza a comprender completamente este tema ya que partimos de la nada para
investigarlo y exponerlo, sin embargo cuando nos sea bien explicado o con la ayuda
de un profesor, podremos comprenderlo mucho más rápido ya que incluimos bases
de la transformada y tablas de transformadas directas para ayudarnos más a la hora
de resolver algún sistema de este tipo.

Bibliografía

Sistemas de Control en Tiempo Discreto, 2da edición, Katsuhiko Ogata, paginas 33-
47