SEMANA 2.
Función de Transferencia. Determinación de
Polos y Ceros. Método de las asíntotas para
determinar los Diagramas de Bode de
amplitud y fase. Ejemplos.
FUNCION DE
TRANSFERENCIA
DEFINICÍON
LA FUNCION DE TRANSFERENCIA (FDT) DE UN SISTEMA DESCRITO
MEDIANTE UNA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL E INVARIANTE EN EL
TIEMPO SE DEFINE COMO EL COCIENTE ENTRE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE DE LA SALIDA(FUNCIÓN DE RESPUESTA) Y LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA ENTRADA(FUNCIÓN DE
EXCITACIÓN) BAJO LA SUPOSICIÓN DE QUE TODAS LAS
CONDICIONES INICIALES SEAN CERO.
CONSIDÉRESE EL SISTEMA LINEAL E INVARIANTE EN EL
TIEMPO DESCRITO MEDIANTE LA SIGUIENTE ECUACIÓN:
DONDE “Y ES LA SALIDA DEL SISTEMA ADEMÁS “X ES LA ENTRADA. LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA DE ESTE SISTEMA ES EL COCIENTE DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE DE LA SALIDA Y LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA ENTRADA CUANDO
TODAS LAS CONDICIONES INICIALES SON CERO.
G(S) ES UNA REPRESENTACIÓN MATEMÁTICA DE LOS SISTEMAS LINEALES DONDE LA
RELACIÓN ENTRE LA ENTRADA Y LA SALIDA ES UNA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL
DEL TIPO:
CARACTERÍSTICAS
ES INDEPENDIENTE DE LA ENTRADA DEL SISTEMA.
SE TRATA DE UNA CARACTERÍSTICA INTERNA DE CADA SISTEMA.
CONOCIENDO LA FUNCION DE TRANSFERENCIA SE PUEDE ENCONTRAR
LA RESPUESTA DEL SISTEMA PARA CUALQUIER TIPO DE ENTRADA.
EL DENOMINADOR DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA SE DENOMINA,
POLINOMIO CARACTERÍSTICO: SUS RAÍCES SE LLAMAN POLOS DEL
SISTEMA.
LAS RAÍCES DEL NUMERADOR SE DENOMINA CEROS DEL SISTEMA.
CÓMO OBTENER UNA F. T.
• PARA OBTENERLA, ES NECESARIO QUE LAS CONDICIONES INICIALES
SEAN NULAS. DE NO SERLO, SE DEBE OBLIGAR A DICHAS CONDICIONES
A SER CERO.
• SE OBTIENE A PARTIR DE LA REPRESENTACIÓN DE UN SISTEMA LTI POR
MEDIO DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON COEFICIENTES
CONSTANTES, EL MODELO DINÁMICO DEL SISTEMA.
• LINEALIZANDO LA ECUACIÓN DIFERENCIAL Y APLICANDO LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
EJEMPLO ILUSTRATIVO:
HALLAR LA F. T. X(S)/P(S) DEL SISTEMA
DESCRIBIMOS EL COMPORTAMIENTO DINÁMICO DEL SISTEMA:
SUPONEMOS CONDICIONES INICIALES IGUALES A 0:
APLICAMOS LAPLACE:
AGRUPANDO Y DESPEJANDO:
• EJEMPLO: EN UN CIRCUITO LRC CALCULAR SU FUNCION
TRANSFERENCIA Y HACER SU RESPECTIVO DIAGRAMA DE BLOQUES
•
• AHORA HACEMOS LAS RESPECTIVAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE
LAS ECUACIONES
•
REAGRUPANDO LAS ECUACIONES (1),(2),(3), EN (4) SE PUEDE
EXPRESAR EN LOS SIGUIENTES TÉRMINOS.
•
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN
SISTEMA REALIMENTADO
PODEMOS ENCONTRAR LA FDT DE UN SISTEMA REALIMENTADO DE
LA SIGUIENTE FIGURA:
DIAGRAMA DE
BLOQUES
MATEMATICAMENTE SE DEFINE COMO LOS PUNTOS
SINGULARES DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Polo de primer orden
Polo de orden n
Ceros de primer orden
Ceros de orden n
• NORMALIZACIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
CUANDO LOS GRADOS DE LOS POLINOMIOS DE F(S) SON ELEVADOS,
SIEMPRE SE PUEDE FACTORIZAR D ELA FORMA.
Si hay raíces complejas,
éstas serán complejas
conjugadas
Forma factorizada
Representación normalizada
DONDE:
k ≡ constante independiente de la frecuencia
sr, st ≡ polos y ceros de orden r y t en s=0
(s/xi)+1 ≡ polos y ceros de primer orden en s=-zi y en s=-pi
xais2+xbis+1 ≡ pares de polos y ceros conjugados factorizados
RESPUESTA DE FRECUENCIA A PARTIR DE LOS
DIAGRAMAS DE POLOS Y CEROS.
SE PUEDE DETERMINAR GRÁFICAMENTE LA RESPUESTA DE FRECUENCIA A PARTIR DE
LOS DIAGRAMAS DE POLOS Y CEROS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA. SEA LA
SIGUIENTE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
DONDE P Y Z SON REALES. SE PUEDE OBTENER LA RESPUESTA EN FRECUENCIA DE
ESTA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA RELACIÓN:
LOS FACTORES , SON MAGNITUDES COMPLEJAS COMO
PUEDE VERSE EN LA FIGURA .
FIGURA: Determinación de la respuesta de frecuencia en el plano complejo.
LA AMPLITUD DE ES:
Y EL ÁNGULO DE FASE DE ES:
DONDE LOS ÁNGULOS ESTÁN DEFINIDOS EN LA FIGURA . SE HACE NOTAR QUE SE DEFINE COMO SENTIDO POSITIVO PARA LA
MEDICIÓN DE ÁNGULO A LA ROTACIÓN ANTI HORARIA. DEL ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE LOS SISTEMAS DE LAZO
CERRADO, SE SABE QUE UN PAR DE POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS CERCANOS AL EJE PRODUCE UN MODO ALTAMENTE
OSCILATORIO DE LA RESPUESTA TRANSITORIA. EN EL CASO DE LA RESPUESTA FRECUENCIAS, UN PAR DE POLOS ASÍ UBICADOS HAN DE
PRODUCIR UNA RESPUESTA DE PICO ELEVADO.
EJEMPLO:
POR EJEMPLO, LA SIGUIENTE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
DONDE P1 Y P2 SON COMPLEJOS CONJUGADOS COMO SE VE EN LA FIGURA . SE PUEDE
HALLAR LA RESPUESTA EN FRECUENCIA DE ESTA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
DONDE LOS ÁNGULOS ESTÁN DEFINIDOS EN LA FIGURA. COMO AP BP ES MUY PEQUEÑO EN LA CERCANÍA DE
ES MUY GRANDE. DE MANERA QUE UN PAR DE POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS CERCA DEL EJE HA DE PRODUCIR UNA RESPUESTA
DE FRECUENCIA DE PICO ELEVADO. INVERSAMENTE, SI LA RESPUESTA DE FRECUENCIA NO ES DE PICOS ELEVADOS, LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA NO HA DE TENER POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS CERCA DEL EJE .
EN CONCLUSIÓN:
• POLOS REALES Y DISTINTOS: ESTABLE
• POLOS REALES Y MÚLTIPLES: PARCIALMENTE ESTABLE
• POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS: INESTABLE
RESPUESTA TRANSITORIA
LOS TRANSITORIOS DE LAS SALIDA SE PUEDEN RELACIONAR CON LAS RAÍCES DE LA ECUACIÓN
CARACTERÍSTICA TAL COMO SE VIO ANTES. DE MODO QUE EL CONCEPTO DE ESTABILIDAD
PUEDE DEFINIRSE EN TÉRMINOS MATEMÁTICOS MÁS PRECISOS DE LA SIGUIENTE FORMA:
Un sistema es estable si las raíces de la
ecuación característica son reales negativas
o complejas conjugadas con parte real
negativa. O dicho en forma más compacta,
si todas las raíces se encuentran en el
semiplano izquierdo de la variable compleja
s.
EJEMPLO DE OBTENCIÓN DE POLOS Y CEROS
MEDIANTE MATLAB
PARA DETERMINAR POLOS Y CEROS
clc,clear all,close all
%Hallando ceros y polos de funciones de transferencia
%En este ejemplo introduciremos el valor del numerador y denominador
en
%forma de vectores
num=[5 20];
den=[1 4 20];
%Damos forma a la ecuacion usando la funcion tf que crea un modelo
de
%funcion de transferencia
G=tf(num,den)
%Utilizamos la funcion tf2zp para convertir de modelo de funcion de
%transferencia a polos y ceros
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
G=
5 s + 20
--------------
s^2 + 4 s + 20
Continuous-time transfer function.
z=
-4
p=
-2.0000 + 4.0000i
-2.0000 - 4.0000i
k=
5
PARA GRAFICAR POLOS Y CEROS
clc,clear all,close all
num=[5 20];
den=[1 4 20];
pzmap(num,den),
axis([-5 5 -5 5])
MÉTODOS DE LAS ASÍNTOTAS PARA
DETERMINAR LOS DIAGRAMAS DE BODE DE
AMPLITUD Y FASE
Los diagramas de bode están
compuestos por un diagrama de
magnitud o de ganancia y un
diagrama de fase, ambos son
dependientes de la frecuencia
angular .
En el diagrama de magnitud, el eje
vertical esta formado por la
ganancia del circuito en decibeles,
en cambio, en el diagrama de fase,
este eje esta formado por ángulos
de desfase, en grados .
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
• AHORA NOS PREGUNTAREMOS, DE DONDE PARTE LA IDEA PARA GENERAR UN DIAGRAMA DE
BODE ? BUENO, NACE A PARTIR DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, ESTAS RESULTAN DE
DIVIDIR UNA SALIDA ENTRE UNA ENTRADA DE CUALQUIER SISTEMA
En este circuito rlc en serie, podemos obtener
funciones de transferencia de corriente, voltaje
y potencia, ya que esos parámetros para
nosotros son calculables, asi mismo se puede
obtener las funciones de transferencia para
cada uno de los elementos pasivos del sistema,
resistencia, inductor o el capacitor .
• ESTA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA POR EJEMPLO RELACIONA EL VOLTAJE DE LA RESISTENCIA
CON EL VOLTAJE DE LA FUENTE.
EL VOLTAJE DE LA RESISTENCIA SERÍA LA SALIDA MIENTRAS QUE EL DE LA FUENTE SERÍA LA
ENTRADA, OJO QUE LA FUNCIÓN ESTA EN EL DOMINIO DE “S YA QUE ESTAS FUNCIONES SE
OBTIENEN EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA COMPLEJA, PASANDO EL CIRCUITO AL DOMINIO
DE LA FRECUENCIA COMPLEJA TENEMOS .
PARA HALLAR EL VOLTAJE DE LA RESISTENCIA,
PRIMERO HALLAMOS LA CORRIENTE DEL CIRCUITO :
A PARTIR DE LA CORRIENTE HALLAMOS EL VOLTAJE EN LA
RESISTENCIA:
LUEGO CON ESTE VOLTAJE HALLAMOS LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA DEL SISTEMA H(S):
RESUMEN
• EN RESUMEN HASTA EL MOMENTO, LOS DIAGRAMAS DE BODE SON GRAFICOS QUE REPRESENTAN
GANANCIAS DE UN SISTEMA Y EL DESFASE QUE HAY EN UNA SEÑAL DE SALIDA EN COMPARACION
CON LA DE ENTRADA .
LA GANANCIA Y EL ANGULO DE DESFASE SE OBTIENEN A PARTIR DE UNA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA, PARA LO CUAL SE CONSTRUYE EL DIAGRAMA DE BODE .
CÓMO CONSTRUIR UN DIAGRAMA DE BODE
• PARA CONSTRUIR A MANO, BÁSICAMENTE SE NECESITA APROXIMACIONES Y ESTAS LAS
HALLAREMOS GRACIAS A LAS ASÍNTOTAS, ESTAS SE ESTABLECEN CON BASE EN LOS POLOS Y
CEROS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, LA PENDIENTE DEPENDE DEL TIPO DE POLO Y LOS
CEROS.
PARA ANALIZAR DE UNA MEJOR FORMA, CONVENIENTEMENTE FACTORIZAMOS EL
NUMERADOR ASI COMO EL DENOMINADOR, DE TAL FORMA QUE PARA NOSOTROS SEA FÁCIL
DIFERENCIAR CUANTOS POLOS Y CEROS CONTENGA ESTA, SE RECOMIENDA TRABAJAR EN EL
DOMINIO DE “S .
IDENTIFICAREMOS 7 TIPOS DE ELEMENTOS QUE NOS PRODUCEN 7 TIPOS DE
PENDIENTES EN EL DIAGRAMA DE BODE :
1. VALORES CONSTANTES (K)
2. CERO EN EL ORIGEN (S)±N
3. CERO SIMPLE (S+A)
4. CERO CUADRÁTICO (S+B)2 Ó (S2+2BS+B2)
5. POLO EN EL ORIGEN (S)±N
6. POLO SIMPLE (S+C)
7. POLO CUADRÁTICO (S+D)2 Ó (S2+2DS+D2)
APLICAN TANTO EN MAGNITUD COMO EN FASE
EJEMPLO DE UN DIAGRAMA DE BODE
• CONSTRUIREMOS EL DIAGRAMA DE BODE DE MAGNITUD PARA LA SIGUIENTE FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA.
En primer lugar, factorizamos el numerador y el denominador, esto nos ayudara a hallar los
polos y ceros .
Al momento de factorizar nos dimos cuenta que hay una
a) constante k
b) un cero en el origen
c) dos polos simples
• LUEGO PROCEDEMOS A EXPRESAR LA FUNCIÓN DE T. A FORMA ESTÁNDAR, ESTA FORMA NOS
AYUDARÁ A OBTENER LA INFORMACIÓN NECESARIA PARA NUESTRO DIAGRAMA .
LUEGO PASAMOS A REEMPLAZAR LAS S POR JW
• HACIENDO ESA FORMA, HALLAMOS LA CONSTANTE K QUE VIENE A SER 10, AHORA CON LA
FORMA ESTÁNDAR PROCEDEMOS A EXPRESAR LA F.T H EN DECIBELES, NOS AYUDAMOS CON
LAS PROPIEDADES DE LOGARITMOS .
• PARA ESTE DIAGRAMA DE MAGNITUD DE BODE, MARCAMOS LAS FRECUENCIAS DE QUIEBRE EN
EL EJE HORIZONTAL, SE OBTIENEN A PARTIR DE LOS POLOS Y CEROS, 0 2 Y 10 .
• AHORA PROCEDEMOS A DIBUJAR LAS ASÍNTOTAS, PARA ESTO NOS AYUDAMOS DEL CUADRO
ANTERIORMENTE BRINDANDO .
• CON ESTA INFORMACIÓN, PROCEDEMOS A HACER EL DIAGRAMA DE BODE .
EVALUAMOS LA EXPRESIÓN HDB EN LAS FRECUENCIAS DE QUIEBRE .
OJO QUE PARA W= 0 HEMOS UTILIZADO W = 0.1 PORQUE NO PODEMOS CALCULAR EL LOGARITMO DE 0,
TAMBIÉN PARA RESALTAR SERÍA CONVENIENTE EVALUAR LA FRECUENCIA EN UNA DÉCADA POSTERIOR A LA
ULTIMA FRECUENCIA DE QUIEBRE, PARA TENER UNA IDEA DE HACIA DONDE SE DIRIGE NUESTRO GRÁFICO
• AHORA MARCAMOS LOS PUNTOS QUE HEMOS HALLADO, ESTOS NOS DAN UNA IDEA
APROXIMADA DE LA FORMA DE NUESTRO GRÁFICO
• EL GRÁFICO DE MAGNITUD SE OBTENDRÁ SUMANDO LAS ASÍNTOTAS EN CADA UNO DE LOS
INTERVALOS DE FRECUENCIA, PARA TRAZAR EL GRÁFICO DE MANERA PRECISA Y RÁPIDA SE
RECOMIENDA SUMAR LOS VALORES DE LAS ASÍNTOTAS EN CADA UNO DE LAS FRECUENCIAS
DE QUIEBRE.
• UNIENDO ESTOS PUNTOS OBTENDREMOS LA APROXIMACIÓN ASINTÓTICA, ESTE SE ACERCA
AL GRÁFICO REAL .
• LLEGADO ESTE PUNTO SE PUEDE PRESCINDIR DE LAS ASÍNTOTAS Y LAS MARCAS QUE SE HAN
COLOCADO COMO REFERENCIA. LO QUE NOS INTERESA ES LA LÍNEA AZUL, EL DIAGRAMA DE
MAGNITUD DE BODE.
EN MATLAB ES POSIBLE CONSTRUIR EL GRAFICO REAL DE BODE, CON LA DIFERENCIA DE QUE EN
LAS FRECUENCIAS DE QUIEBRE LOS CAMBIOS NO SON TAN BRUSCOS, SON CURVAS MAS
SUAVIZADAS .
• Y POR ULTIMO PODEMOS VER UNA COMPARACIÓN DE LA GRÁFICA QUE HEMOS
CONSTRUIDO Y LA GENERADA EN MATLAB
•CONCLUSIÓN:
LA APROXIMACIÓN NOS DA UNA IDEA DE COMO VA A SER NUESTRO GRAFICO REAL, CON
ALGUNA IMPRECISIONES OBVIAMENTE EN LOS CAMBIOS DE PENDIENTE TAL COMO
OBSERVAMOS EN LA IMAGEN ANTERIOR .
EJERCICIO:
PARA EL CIRCUITO DE LA FIGURA 1:
•
SOLUCIÓN (A):
•
SOLUCIÓN (B):
•
SOLUCIÓN (B):
•
SOLUCIÓN (B):
•
•
UTILIZANDO DIAGRAMA DE BODE EN MATLAB:
EJEMPLO “MÉTODO SIMPLE”
•
RECTAS ASINTOTICAS (DIAGRAMA DE BODE APROXIMADO)
APLICACIONES
• ESTABILIDAD Y CONTROL DE LOS SISTEMAS ELÉCTRICOS:
LA ESTABILIDAD DEL SISTEMA PUEDE SER ESTUDIADO A PARTIR DE LOS POLOS DE LA FUNCIÓN
DE TRANSFERENCIA.
• ANÁLISIS DE LA RESPUESTA A LA FRECUENCIA DE UN SISTEMA:
GRACIAS AL DIAGRAMA DE BODE PODEMOS REPRESENTAR GRÁFICAMENTE EL MÓDULO DE LA
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA F(JW) FRENTE A LA FRECUENCIA W , COMO LA
FASE DE F(JW) FRENTE A LA W ; DE UNA MANERA APROXIMADA, DE GRAN SIMPLICIDAD.
• Sistemas de Transferencia de redes
Con fines de asegurar la continuidad del servicio eléctrico, ciertas instalaciones se
conectan a dos fuentes:
Una fuente normal(N)
Una fuente de reserva(R) utilizada para alimentar la instalación cuando la fuente
normal no está disponible.
Un sistema de transferencia de redes permuta la carga entre estas dos fuentes.
Puede ser automatizado para manejar la permutación en función a diversas
condiciones externas programadas.
• TRANSFERENCIA DE REDES MANUAL:
ESTE DISPOSITIVO ES LA TRANSFERENCIA MAS SIMPLE. PERO EL TIEMPO DE PERMUTACIÓN DE LA
RED NORMAL A LA RED DE RESERVA ESTA EN FUNCION A LA INTERVENCIÓN HUMANA. UNA
TRANSFERENCIA DE REDES MANUAL PUEDE COMPONERSE DE 2 O 3 APARATOS (SEGÚN GAMA)
ACCIONADOS MANUALMENTE (INTERRUPTORES AUTOMÁTICOS O SECCIONADORES EN CARGA) E
INTERCLAVADOS MECÁNICAMENTE. LOS INTERCLAVAMIENTOS PARA 2 APARATOS IMPOSIBILITAN
LA PUESTA EN PARALELO, INCLUSO TRANSITORIA, DE LAS DOS FUENTES.
• TRANSFERENCIA DE REDES TELE COMANDADA:
ES LA MAS EMPLEADA PARA LOS APARATOS DE GRAN CALIBRE (A PARTIR DE 400 A). NO REQUIERE
NINGUNA INTERVENCIÓN HUMANA PARA SU FUNCIONAMIENTO. LA PERMUTACIÓN DE LA RED
NORMAL A LA RED DE RESERVA ESTÁ PICOTEADAMENTE ELÉCTRICAMENTE.
UNA TRANSFERENCIA DE REDES TELE COMANDADA ESTÁ CONSTITUIDA POR 2 O3 APARATOS
(SEGÚN GAMA) A LAS CUALES ESTA ASOCIADO UN INTERCLAVAMIENTO ELÉCTRICO REALIZADO
SEGÚN DIFERENTES ESQUEMAS. EL MANDO DE LOS APARATOS ESTA ASEGURADO MEDIANTE UN
INTERCLAVAMIENTO MECÁNICO QUE PROTEGE DE CUALQUIER MAL FUNCIONAMIENTO
ELÉCTRICO E IMPIDE UNA MANIOBRA MANUAL ERRÓNEA.
• TRANSFERENCIA DE REDES AUTOMÁTICAS:
LA ASOCIACIÓN DE UN AUTOMATISMO DEDICADO CON UNA TRANSFERENCIA DE REDES TELE
COMANDADA PERMITE EL PILOTAJE AUTOMÁTICO DE LAS REDES SEGÚN DIFERENTES MODOS
PROGRAMADOS.
ESTA SOLUCIÓN ASEGURA UNA GESTIÓN OPTIMA DE ENERGÍA:
• PERMUTACIÓN SOBRE UNA FUENTE DE RESERVA EN FUNCION DE LAS NECESIDADES EXTERNAS.
• GESTIÓN DE LOS ALIMENTADORES.
• REGULACIÓN.
• PERMUTACIÓN DE SEGURIDAD.
GRACIAS
