.

Ejercicio sobre
Equilibrio en 2D
Ucho Guartambel Franklin Andrés (63)

1. Introducción
A continuación, se abordará un problema de equilibrio en dos
dimensiones, en donde se hará énfasis en la importancia de la
construcción de los diagramas de cuerpo libre DCL usando un método
grafico puro usando solamente el triángulo de vectores a escala
mediante triángulos de fuerza, colocando las fuerzas, suponiendo las
direcciones y un gráfico analítico de cálculos usando geometría y
trigonometría.

2. Problema #1
¿Qué fuerza horizontal P debe ejercer el operario sobre la cuerda para
colocar el embalaje de 50 kg exactamente en la vertical del vehículo?
Graf. 2. DCL que forma la fuerza P

Como se puede observar la Graf 1 en dónde para poder encontrar

nuestra solución primero dibujamos nuestro diagrama DCL, como se
muestra en la Graf. 2.

Graf 1: Problema #1 Equilibrio en 2D.

3. Desarrollo
Primeramente, dibujaremos el diagrama usando un método grafico
puro usando solamente el triángulo de vectores a escala, que forma la
fuerza P necesaria para mover el embalaje para que así encaje
justamente vertical al vehículo como se puede ver en la figura 2.

Graf. 3. Triángulo de vectores a escala (escala1:1).

En donde ya conocida la información que se posee, procedemos a

plantear nuestra solución gráfica, en donde solamente aplicamos la
propiedad de la suma entre vectores por medio del método de
triángulo de vectores como se muestra en solución de la Graf. 3.
Aplicando geometría y trigonometría, de acuerdo a como se muestra
en la Graf.4 procedemos a aplicar las formulas básicas ya conocidas
para encontrar nuestra incógnita P mínima y dirección, la cual cambia 5. Bibliografía
de posición:
L. G. Kraige, J. L. Meriam (2000): “Mecánica para Ingenieros”, Estática, 3ed. pp.
102, ej.: 3-2.

Graf. 4. Triángulo de vectores a escala para la resolución por geometría..

𝑊 =𝑚×𝑔 1

𝑊 = 50 (𝑘𝑔) × 9.81 (𝑚⁄𝑠 2 )

𝑊 = 490 (𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛)

No hay que olvidar las unidades en las que se va a trabajar, en la

ecuación 1 podemos observar que el peso P del embalaje es de 50 Kg
la cual transformamos a fuerza Newton.

En la ecuación dos aplicamos trigonometría por lo que aplicamos la

identidad seno para encontrar el ángulo formado entre los dos
vectores verticales fuerza de la ecuación 2.
𝐶.𝑂
sin 𝜃 = 2
𝐻𝐼𝑃

1
𝜃 = sin−1 ( )
4

𝑜
𝜃 = 14.47
𝑃
tan 𝜃 = 3
𝑊

𝑃 = 𝑊 × tan 𝜃

𝑃 = 490 (𝑁) × tan(14.47)

𝑃 = 126.51 (𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛)

En la ecuación 3 aplicamos de igual manera la identidad tangente para despejar

nuestra incógnita P y encontrar el resultado del ejercicio.

4. Conclusiones
Se dio uso de geometría en donde se dio una solución de P la cual fue
la fuerza mínima necesaria para poder desplazar el embalaje P la
distancia requerida en donde también se dio una solución grafica
dando uso a la suma de vectores por medio del método de triangulo a
escala fue clave para poder establecer las incógnitas y datos
conocidos. El peso de la caja en las unidades correspondientes fue
necesario como dato para poder remplazarlas en las ecuaciones 2 y 3,
que son identidades trigonométricas conocidas (sin (θ) y tan (θ)).
Conocer la resultante y dirección P es la fuerza mínima necesaria para
que el embalaje se desplace 1 metro de distancia con respecto al
automóvil a asentarse. La cual genera un ángulo dirección respecto al
eje Y.
 Ejercicio sobre
Equilibrio de partícula en 3D
Ucho Guartambel Franklin Andrés (63)

1. Introducción
A continuación, se abordará un problema de equilibrio en tres
dimensiones, en donde se hará énfasis en la importancia de la
construcción de los diagramas de cuerpo libre DCL. En donde cuyo
ejercicio deberá tener un resorte o varios resortes trabajando en los
ejercicios equilibrio de una partícula en 3D.

2. Problema #2 Graf 2: DCL de las tensiones desarrolladas en el punto 0.

Determine la tensión desarrollada en los cables OD y OB y en la barra 𝑂 (𝑋0 , 𝑌0 , 𝑍0 ); 𝑃(𝑋1 , 𝑌1 , 𝑍1 )

OC requerida para sostener la caja de 50 kg. El resorte OA tiene una 𝑟𝑂𝑃 = (𝑋1 − 𝑋0 )𝑖̂ + (𝑋2 − 𝑋0 )𝑗 + (𝑋_3 − 𝑋_0 ) 𝑘 ̂ 1
longitud no alargada de 0.8 m y rigidez de k = 1.2 kN/m. La fuerza
presente en la barra actúa a lo largo del eje de esta. |𝑟𝑂𝑃 | = √(𝑋1 − 𝑋0 )2 + (𝑌1 − 𝑌0 )2 + (𝑍1 − 𝑍0 )2 2

En donde remplazaremos nuestros datos en las ecuaciones 1, 2

necesarios para poder transformar nuestras tensiones en vectores
fuerza, como se ve en la ecuación 3.

𝐴(0, 1, 0); 𝐵(−2, −4, 4); 𝐶(−4, 0, 3); 𝐷(2, 4, 4)

𝑂𝐴 = 𝐴 − 𝑂

𝑂𝐴 = (0, −1, 0) − (0, 0, 0)

𝑂𝐴 = 0𝑖̂, −1𝑗̂, 0𝑘̂

|𝑂𝐴| = √(0)2 + (−1)2 + (0)2

|𝑂𝐴| = 1

𝑂𝐵 = 𝐵 − 𝑂

𝑂𝐵 = (−2, −4, 4) − (0, 0, 0)

𝑂𝐵 = −2𝑖̂, −4𝑗̂, 4𝑘̂

|𝑂𝐵| = √(−2)2 + (−4)2 + (4)2

|𝑂𝐵| = 6
Graf 1: Problema #2 Equilibrio en 3D con resorte.
𝑂𝐶 = 𝐶 − 𝑂

3. Desarrollo 𝑂𝐶 = (−4, 0, 3) − (0, 0, 0)

Primeramente, desarrollaremos el diagrama de cuerpo libre DCL de 𝑂𝐶 = −4𝑖̂, 0𝑗̂, 3𝑘̂

todas las fuerzas que están tensadas a diferentes puntos en el espacio
|𝑂𝐶| = √(−4)2 + (0)2 + (3)2
tridimensional, las cuales parten desde un punto 0 que equilibra la
partícula. |𝑂𝐶| = 5

Para encontrar nuestras ecuaciones de equilibrio, tenemos que 𝑂𝐷 = 𝐷 − 𝑂

expresar cada fuerza en su forma de vector cartesiano, de acuerdo a
𝑂𝐷 = (2, 4, 4) − (0, 0, 0)
las coordenadas de los puntos donde se direccione como se visualiza
en la gráfica 2. 𝑂𝐷 = 2𝑖̂, 4𝑗̂, 4𝑘̂

En base la ecuación 1 se encontrara el vector posición y la ecuación 2 |𝑂𝐷| = √(2)2 + (4)2 + (4)2
para nuestro vector unitario, utilizados en los vectores OB, OC, OD. Los
|𝑂𝐷| = 6
cuales son necesarios para poder transformar nuestras tensiones
dadas en vectores fuerzas de los vectores dados OB, OC, y OD.
Expresamos cada fuerza en su forma de vector cartesiano. Resolvemos las ecuaciones 6, 7, 8.

(𝑋1 −𝑋0 , 𝑌1 −𝑌0 , 𝑍1 −𝑍0 ) 1 4 1

𝐹𝑂𝑃 = 𝐹𝑂𝑃 ( ) 3 − −
√(𝑋1 −𝑋0 )2 +(𝑌1 −𝑌0 )2 +(𝑍1 −𝑍0 )2 3 5 3 𝐹
| 2 2| 𝑂𝐵 0
̂
−2𝑖̂,−4𝑗̂ ,4𝑘 − 0 . |𝐹𝑂𝐶 | = | 240 |
𝐹𝑂𝐵 = 𝐹𝑂𝐵 ( ) | 3 3 | 𝐹𝑂𝐷
6 490.5
2 3 2
1 2 ̂2 3 5 3
𝐹𝑂𝐵 = 〈− 𝐹𝑂𝐵 𝑖̂ − 𝐹𝑂𝐵 𝑗̂, 𝐹𝑂𝐵 𝑘̂ 〉
3 3 3
En donde nuestros resultados quedaron:
̂
−4𝑖̂,0𝑗̂ ,3𝑘
𝐹𝑂𝐶 = 𝐹𝑂𝐶 ( ) 𝐹𝑂𝐵 = 120 𝑁.
5

4 3 𝐹𝑂𝐶 = 150 𝑁.
𝐹𝑂𝐶 = 〈− 𝐹𝑂𝐶 𝑖̂̂ + 0𝐹𝑂𝐶 𝑗̂̂ + 𝐹𝑂𝐶 𝑘̂〉
5 5
𝐹𝑂𝐷 = 480 𝑁.
̂
2𝑖̂,4𝑗̂ ,4𝑘
𝐹𝑂𝐷 = 𝐹𝑂𝐷 ( )
6

1 2 2
𝐹𝑂𝐷 = 〈− 𝐹𝑂𝐷 𝑖̂̂ + 𝐹𝑂𝐷 𝑗̂̂ + 𝐹𝑂𝐷 𝑘̂ 〉
3 3 5

Para FOA es un poco especial, ya que en su dirección tiene un resorte,

cuya medida es de 1 metro y su longitud no alargada es 0,8 y la
ecuación 4 representa la longitud que necesitamos.

𝑠 = 𝑙 − 𝑙0 4

𝑠 = 1 − 0.8

𝑠 = 0.2 𝑚

En la ecuación 5 determinamos la FOA que está conformada por el resorte. El

resultado de la ecuación 4, unimos en la ecuación 5, ya que conocemos su
coeficiente de rigidez del resorte.

𝐹𝑂𝐴 = 1.2(𝑘𝑁⁄𝑚) × 0,2 (𝑚) 5

𝐹𝑂𝐴 = 0.24 𝑘𝑁

𝐹𝑂𝐴 = 240 𝑁

La FOA convertida en vector fuerza seria entonces, al igual que F

transformando sus unidades:

𝐹 = 50 (𝑘𝑔) × 9.81 (𝑚⁄𝑠 2 ) Graf 3: DCL de las fuerzas desarrolladas en el punto 0 (escala 1:1).

𝐹 = 〈0 𝑖̂ − 490.5 𝑗̂ + 0 𝑘̂ 〉 𝑁 4. Conclusiones
𝐹𝑂𝐴 = 〈0 𝐹𝑂𝐴 𝑖̂ − 240 𝐹𝑂𝐴 𝑗̂ + 0 𝐹𝑂𝐴 𝑘̂ 〉
En el problema presente se aplicó conocimientos básicos de algebra
Obteniendo las transformaciones correctas, de las ecuaciones dadas lineal, al encontrar la posición de sus tenciones, para poder
procedemos a plantear nuestra ecuación de equilibrio: transformarlas en vectores fuerza, expresándolas primero en su forma
vectorial cartesiana.
∑𝐹 = 0
Resolviendo nuestro sistema de ecuaciones planteado, encontramos
𝐹𝑂𝐵 +𝐹𝑂𝐶 + 𝐹𝑂𝐷 + 𝐹𝑂𝐴 + 𝐹 = 0 nuestras incógnitas.

1 4 1 2 2
(− 𝐹𝑂𝐵 − 𝐹𝑂𝐶 + 𝐹𝑂𝐷 ) 𝑖̂ + (− 𝐹𝑂𝐵 + 𝐹𝑂𝐷 − 240) 𝑗̂ 5. Bibliografía
3 5 3 3 3
2 3 2 R. C. Hibbeler (2004): “Mecánica vectorial para Ingenieros”, Estática, 10ed. pp.
+ ( 𝐹𝑂𝐵 + 𝐹𝑂𝐶 − 𝐹𝑂𝐷 ∓ 490.5) 𝑘̂ = 0
3 5 3 109, ej.: 3.65.
1 4 1
− 𝐹𝑂𝐵 − 𝐹𝑂𝐶 + 𝐹𝑂𝐷 = 0 6
3 5 3

2 2
− 𝐹𝑂𝐵 + 𝐹𝑂𝐷 − 240 = 0 7
3 3

2 3 2
𝐹 + 𝐹𝑂𝐶 − 𝐹𝑂𝐷 ∓ 490.5 = 0 8
3 𝑂𝐵 5 3
 Graf 2: DCL del momento de una fuerza respecto a un eje.
Ejercicio en 3D
En donde primero determinaremos la ubicación de nuestros puntos
Momento de una fuerza respecto a un eje. en el espacio para poder hacer su análisis vectorial correspondiente.

Ucho Guartambel Franklin Andrés (63) Hay que tomar en cuenta que en la gráfica 1 las distancias nos dan en
milímetros (mm), dividiéndolas para 1000. Para así transformarlas en
1. Introducción metros (m).

A continuación, se abordará un problema en donde cuyo objetivo será 𝐴(0, 0, 0); 𝐵(−0.15, 0.3, 0.1)
calcular el momento de una fuerza con respecto a un eje, en 3D.
Entonces determinaremos el vector posición RAB, que se usara para
Y tomando en cuenta algunas definiciones ya vistas como el vector determinar el momento de F sobre el eje x. Para lo cual tomamos la
posición de la ecuación 1. información de los puntos encontrados con la ecuación 1 para
encontrar su posición.
Los diagramas de cuerpo libre DCL son muy útiles para poder ubicarnos
𝑂 (𝑋0 , 𝑌0 , 𝑍0 ); 𝑃(𝑋1 , 𝑌1 , 𝑍1 )
en el ejercicio dentro del espacio X, Y, Z.
𝑟𝑂𝑃 = (𝑋1 − 𝑋0 )𝑖̂ + (𝑋2 − 𝑋0 )𝑗(𝑋3 − 𝑋0 )𝑘̂ 1
2. Problema #3
𝑅𝐴𝐵 = (−0.15 − 0)𝑖̂ + (0.3 − 0)𝑗 + (0.1 − 0)𝑘̂
La fricción en el maguito A puede proporcionar un momento de
resistencia máximo de 125 N.m con respecto al eje x. Determine la 𝑅𝐴𝐵 = −0.15𝑖̂ + 0.3𝑗 + 0.1𝑘̂
magnitud máxima de la fuerza F que puede aplicarse de manera que
Hay que tomar en cuenta que la fuerza F tiende a expresarse su
el soporte no gire.
dirección mediante sus ángulos directores de cada eje, por lo cual,
expresaremos la fuerza en su forma de vector cartesiano, para poder
operar con los demás datos.

Graf 3: Descomposición de la fuerza F, con respecto al eje X.

− cos 60𝑜 𝑖̂
Graf 1: Problema #3 Equilibrio en 3D momento de una fuerza, respecto a
un eje.

3. Desarrollo
Primeramente, desarrollaremos el diagrama de cuerpo libre, en donde
hay que tener en cuenta que la fricción máxima en el maguito A puede
proporcionar un momento de máxima resistencia de 125 N.m,
respecto al eje X.
Graf 4: Descomposición de la fuerza F, con respecto al eje Y.

+ cos 60𝑜 𝑗̂

Graf 5: Descomposición de la fuerza F, con respecto al eje Z.

+ cos 45𝑜 𝑘̂

Para representar la fuerza F en su forma vectorial cartesiana, la

dirección de la fuerza F descompuesta (Graf: 3, 4, 5)
 (− cos 60𝑜 𝑖̂ + cos 60𝑜 𝑗̂ + cos 45𝑜 𝑘̂) Tomando en cuenta la ecuación 3 remplazamos nuestros datos del
momento Mo:
Y se deja expresado en la dirección de la fuerza F haciendo producto
con F, obtener nuestra fuerza F expresada en su forma vectorial 1 0 0
𝑀𝑜 = | −0.15 0.3 0.1 | 7
cartesiana, en la ecuación 4. −0.5𝐹 0.5𝐹 0.707𝐹

𝐹 = 𝐹(− cos 60𝑜 𝑖̂ + cos 60𝑜 𝑗̂ + cos 45𝑜 𝑘̂) 2 Nos queda una matriz de 3x3 en donde el tercer renglón queda
expresado en función de F que es la fuerza incógnita, la cual
𝐹 = −0.5𝐹𝑖̂ + 0.5𝐹𝑗 + 0.707𝐹𝑘̂ despejando obtendremos nuestra fuerza máxima que puede
aplicarse de manera que el soporte no gire.
Hay que tener presente que el análisis vectorial se está utilizando.
𝑢𝑂𝑥 𝑢𝑂𝑦 𝑢𝑂𝑧 Para despejar F de la ecuación 3, lo resolveremos por el método de
𝑀𝑜 = 𝑢𝑜 . (𝑟 × 𝐹) = | 𝑟𝑋 𝑟𝑌 𝑟𝑍 | 3 cofactores de la ecuación 7.
𝐹𝑋 𝐹𝑌 𝐹𝑍
0.3 0.1
𝑀𝑜 = 1 | |−0+0
Donde: 0.5𝐹 0.707𝐹

𝑢𝑜𝑋 𝑢𝑜𝑌 𝑢𝑜𝑍 4 𝑀𝑜 = 0.162𝐹

Representa las componentes x, y, z del vector unitario que define la Dado la fricción en el maguito A puede proporcionar un momento de
dirección del eje a. resistencia máximo de 125 N.m. La magnitud máxima permitida de F
está dada por:
Y en consecuencia de nuestro ejercicio el enunciado recalca
momento respecto al eje x por lo que recordaremos las bases en R3 125 = 0.162𝐹 8

125
𝐹=
0.162

𝐹 = 771 𝑁.

La magnitud máxima permitida de F para que el soporte no gire es de:

771 N.

4. Conclusiones
En el problema presente se aplicó conocimientos básicos de algebra
lineal, como al aplicar nuestra imaginación en el espacio tridimensional
para poder plantear nuestro diagrama del momento respeto a un eje.

En donde conocer la ubicación de los puntos es fundamental para

Graf 6: Bases en R3.
poder sacar nuestra vector posición rAB, como distancia que une
(𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎, 𝑏, 𝑐 𝑠𝑜𝑛 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠) nuestra fuerza y nuestro eje, la ubicación de nuestro eje respecto a
cuál se va a calcular el momento, en donde nuestro caso es el eje x, en
𝑖̂〈1 0 0〉; 𝑗̂〈1 0 0〉; 𝑘〈1 0 0〉 donde para su ubicación nos basamos en sus bases en R3. Y la fuerza F,
la cual la expresamos en su forma vectorial cartesiana para poderla
, en donde respecto al eje x la base está dada por:
operar en forma de un determinante, ya que el ejercicio nos tiende a
𝑖̂〈1 0 0〉 realizarlo por medio de un análisis vectorial, ya que en la dirección de
la fuerza tenemos solo como dirección son sus ángulos respecto a cada
eje.
𝑟𝑋 𝑟𝑌 𝑟𝑍 5
5. Bibliografía
Representa las componentes x, y, z del vector de posición, trazado
R. C. Hibbeler (2008): “Ingeniería mecánica”, Estática, 12ed. pp. 146, ej.: 4-59.
desde cualquier punto O sobre el eje a hacia cualquier punto A sobre
la línea de acción de la fuerza.

En donde nuestro vector posición eta dado por rAB de la ecuación 1.

𝑟𝐴𝐵 = −0.15𝑖̂ + 0.3𝑗 + 0.1𝑘̂

𝐹𝑋 𝐹𝑌 𝐹𝑍 6

Representa las componentes x, y, z del vector fuerza, que lo

encontramos respecto a la ecuación 2.

𝐹 = −0.5𝐹𝑖̂ + 0.5𝐹𝑗 + 0.707𝐹𝑘̂

 Ejercicio sobre ∑ 𝐹𝑥 = 0

𝐷𝑋 − 𝐴𝑋 = 0 1
Equilibrio en 2D
∑ 𝐹𝑦 = 0
Ucho Guartambel Franklin Andrés (63)
𝐷𝑌 − 𝐴𝑌 − 𝑃 − 20 = 0 2
1. Introducción
A continuación, se abordará un problema de equilibrio de cuerpo
rígido en dos dimensiones, relacionado a maquinas o mecanismos.

En donde cumple una gran importancia la construcción los diagramas

de cuerpo libre DCL necesarios para plantear las ecuaciones
pertinentes que puedan resolver las fuerzas o reacciones que se
solicitan. Las ecuaciones de equilibrio suelen ser más fáciles de aplicar
si las fuerzas están representadas en sus componentes rectangulares,
y en donde además se puede suponer el sentido de una fuerza o de un Graf 3: DCL del elemento fijo con las distancias respecto al momento en el
momento de par desconocido. punto D.

∑ 𝑀𝐷 = 0
2. Problema #4
−𝑃(5.5 𝑝𝑢𝑙𝑔) + 20(1 𝑝𝑢𝑙𝑔) − 𝐴𝑋 (0.5 𝑝𝑢𝑙𝑔) = 0

5.5𝑃 + 0.5𝐴𝑋 = 20 3
Determine la fuerza P requerida que debe ser aplicada en la hoja de
las tijeras podadoras de manera que la hoja ejerza una normal de 20 Como se puede observar de las ecuaciones 1,2 y 3 se tiene un sistema
lb en el tallo situado en E. de tres ecuaciones y cinco incógnitas 𝐷𝑌 , 𝐴𝑌 , 𝑃, 𝐷𝑋 y 𝐴𝑋 que no se
puede resolver, ya que es necesario plantear las ecuaciones de
equilibrio utilizando el diagrama de cuerpo libre del elemento móvil de
la tijera podadora.

Graf 4. DCL del elemento móvil.

Graf 1: Problema #4: Tijeras podadoras.
Los ángulos están expresados por los el triángulo en línea fina de
3. Desarrollo puntos que se han obtenido de la geometría que detallada en la figura
1.
Primeramente, dibujaremos el diagrama de cuerpo libre DCL del
elemento CDK del cual se debe calcular las reacciones. Esto se puede
ver en la figura 2.
∑ 𝐹𝑥 = 0

0.75
𝐴𝑋 − 𝐹𝐶𝐵 (√13 ) = 0 4
⁄4

∑ 𝐹𝑦 = 0

0.5
𝐴𝑌 + 𝑃 − 𝐹𝐶𝐵 (√13 ) = 0 5
⁄4

Graf 2. DCL del elemento fijo.

Aplicando las ecuaciones de equilibrio para el DCL de la figura 2

tenemos:
 planteadas. La fuerza P requerida que debe ser aplicada en la hoja de
las tijeras podadoras de manera que la hoja ejerza una normal de 20
lb en el tallo situado en E es de 2.42 𝑙𝑏.

En conclusión las condiciones de equilibrio para cuerpo rígido son que

la resultante de todas las fuerzas aplicadas sea nula y que el momento
resultante tomado respecto de un punto cualquiera sea nulo..

5. Bibliografía
R. C. Hibbeler (2004): “Mecánica vectorial para Ingenieros”, Estática, 10ed. pp.
316, ej.: 6-120.
Graf 5: DCL del elemento movil con las distancias respecto al momento en el
punto B.

∑ 𝑀𝐵 = 0

𝐴𝑌 (0.75 𝑝𝑢𝑙𝑔) + 𝐴𝑋 (0.5 𝑝𝑢𝑙𝑔) − 𝑃4.75 = 0 6

De estas 6 ecuaciones que se obtuvieron de los diagramas de cuerpo

libre DLC, de las gráficas 2, 4 nos tiende a sacar un momento y
sumatoria de fuerzas en X y Y, ya que los dos elementos van
conectados por un mismo pasador en el punto A, como se aprecia en
la geometría de la gráfica 1.

En cada diagrama de cuerpo libre obteníamos tres ecuación con 5

incógnitas, por lo que no se puede resolver. Por lo cual se observó
que el punto A interconecta con el elemento movil de la tijera y así
plantear nuestro sistema de ecuaciones, en base a los dos
elementos.

0 0 0 5.5 0.5 0 𝐹𝐶𝐵 20

0 0 1 −1 0 −1 𝐷𝑋 20
|0 1 0 0 −1 0 | | 𝐷𝑌 | | 0 |
. = 5
|0 0 0 −4.75 0.5 0.75| | 𝑃 | | 0 |
−0.83 0 0 0 1 0 𝐴𝑋 0
−0.55 0 0 1 0 1 𝐴𝑌 0

Por lo tanto:

𝐹𝐶𝐵 = 16.09 𝑙𝑏 6

𝐷𝑋 = 13.36 𝑙𝑏 → 7

𝐷𝑌 = 28.85 𝑙𝑏 ↑ 8

𝑃 = 2.42 𝑙𝑏 ↓ 9

𝐴𝑋 = 13.36 𝑙𝑏 ← 10

𝐴𝑌 = 6.43 𝑙𝑏 ↓ 11

La información del vector tiene que estar completa por lo que se incluye
también su dirección.

La fuerza P requerida es:

𝑃 = 2.42 𝑙𝑏 ↓

4. Conclusiones
La construcción de los dos DCL fue clave para poder establecer el
sistema de ecuaciones correcto que resuelva las incógnitas
 La distribución de presión parabólica que actúa en la chumacera de
Ejercicio sobre
pivote en la superficie de contacto de la Graf 2. Para determinar el par
de torsión para vencer la fricción.
Equilibrio de un cuerpo rígido en 2D
Hay que tener presente que el diferencial de área está sometido a una
Ucho Guartambel Franklin Andrés (63) fuerza normal y una fuerza de fricción incluida:

1. Introducción 𝑑𝐴 = (𝑟𝑑𝜃)(𝑑𝑟) 1

A continuación, se tiende a resolver un problema de equilibrio de un La chumacera de pivote está sometida a una fuerza axial P en donde
cuerpo rígido en 2D que incluye fricción en la chumacera con pivote, tiene un área total de apoyo, la cual tiende a reducirse en la ecuación
que está sometida a una fuerza axial P, teniendo en cuenta el área total 3 y 4, nuestra ecuación 2 quedaría determinada como:
de contacto en donde actuara la fricción.

En donde la presión parabólica es uniforme en su superficie de 𝑃 = ∫ 𝑃𝑑𝐴 2

contacto.
𝑟2
𝑃 = ∫ 𝑃𝑜 (1 − ) (𝑟𝑑𝜃)(𝑑𝑟)
𝑅2
2. Problema #5 𝜋𝑅2 𝑃𝑜
𝑃= 3
2

2𝑃
La chumacera de pivote está sometida a una distribución de presión 𝑃𝑜 = 4
𝜋𝑅2
parabólica en su superficie de contacto. Si el coeficiente de fricción
estática es μs, determine el par de torsión M requerido para vencer la El diferencial de área está sometido a una fuerza normal.
fricción y girar la flecha, si esta soporta una fuerza axial P, sobre una 𝑑𝑁 = 𝑃𝑑𝐴 5
flecha de rotación, par así aplicar las leyes de fricción seca.
2𝑃 𝑟2
𝑑𝑁 = (1 − ) (𝑟𝑑𝜃)(𝑑𝑟) 6
𝜋𝑅2 𝑅2

En la integración es necesaria para calcular el momento aplicado M necesario

para vencer todas las fuerzas de fricción.

𝑀 = ∫ 𝑟𝑑𝐹

𝑀 = ∫ 𝜇𝑠 𝑟 𝑑𝑁

2𝜇𝑠 𝑃 2𝜋 𝑅
2
𝑟2
𝑀= ∫ 𝑑𝜃 ∫ 𝑟 (1 − ) 𝑑𝑟
𝜋𝑅 2 0 0 𝑅2
8
𝑀= 𝜇𝑠 𝑃𝑅 7
15

Graf 1: Problema #5: Chumacera de pivote.

3. Desarrollo
4. Conclusiones
Primeramente, dibujaremos el diagrama del elemento diferencial de
área, como se explica en el diagrama de la Graf 2. La construcción de un diagrama en donde mostramos los datos del
diferencial de área de la presión en contacto con la superficie, en
donde cuya área de integración θ va de 0 a 2π de la superficie de presión.

Hay que tener presente la leyes de fricción seca se tienen presentes

siempre y cuando las chumaceras no estén lubricadas, o cuando lo estén
solo parcialmente.

5. Bibliografía
R. C. Hibbeler (2008): “Ingeniería mecánica”, Estática, 12ed. pp. 437, ej.: 8-120.

Figura 2. Elemento diferencial de área.

 Hay que tener presente que el diferencial de área está sometido a una
Ejercicio sobre
fuerza normal y una fuerza de fricción incluida:

Centro de gravedad y momentos de inercia 𝑑𝐴 = (𝑟𝑑𝜃)(𝑑𝑟) 1

en 2D Sabiendo que nuestra área está formado por:

Ucho Guartambel Franklin Andrés (63) 𝐴𝑟𝑒𝑎 = 𝜃𝑅 2

1 1
𝐼𝑥 = 𝑅 4 (𝜃 − sin 2𝜃) 2
1. Introducción 4 2

1 1
Hallar el centro de gravedad y momento de inercia respecto a los ejes 𝐼𝑌 = 𝑅 4 (𝜃 + sin 2𝜃) 3
4 2
de una figura plana en coordenadas polares respecto a sus ejes
cartesianos. El momento de inercia es una propiedad geométrica de En dónde la ecuación 3 y 4 nos ayudan a calcular nuestro momento de
una superficie o área, que representa a distancia de un área con inercia respecto a sus ejes, en dónde la aplicación también se puede
respecto a un eje dado, mientras que el centroide representa el punto hacer por el método de integrales, como se muestra en la siguiente
donde se ubica la resultante del peso de un objeto. gráfica.

El centroide es proporcional a la ubicación del área asociada, mientras

que el momento de inercia no depende solamente de la ubicación del
área sino de la distancia hasta un eje dado, tanto en coordenadas
rectangulares como en coordenadas polares ya que el dibujo de
nuestro esquema diferencial estaría representado por nuestros
diferentes ángulos y distancias.

2. Problema #6

Con su lápiz, haga un punto en la posición de su mejor estimación

visual del centroide del área del sector circular. Hallar también su Graf 3: Problema #6: Sector circular, integrales dobles.
momento de inercia. 𝑑𝐴 = 𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝜃 4

Para trabajar con integrales dobles, que es más fácil considerando

cuyo espesor despreciable de una lámina delgada L que ocupa una
regio R del plano, en esta dicha región se distribuye de manera
continua una más con densidad superficial 𝜌(𝑥, 𝑦).

En donde por medio de la ecuación 6 encontramos la masa de la

lámina, de nuestra figura plana que también integra parte de
momentos de inercia.
Graf 1: Problema #5: Sector circular.
𝑠 = 𝑘 = 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙
3. Desarrollo 𝑚 = ∬ 𝑘𝑑𝐴 5
5𝜋⁄ 200
Primeramente, dibujaremos el diagrama del elemento diferencial de 6
𝑚 = 𝑘∫ ∫ 𝑑𝐴
área, como se explica en el diagrama de la Graf 2. 𝜋⁄
6 0

5𝜋⁄ 200
6
𝑚 = 𝑘∫ ∫ 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃
𝜋⁄ 0
6

5𝜋⁄
6 𝑟 2 200
𝑚 = 𝑘∫ ( )| 𝑑𝜃
𝜋⁄ 2 0
6

5𝜋⁄
6 2002
𝑚 = 𝑘∫ ( ) 𝑑𝜃
𝜋⁄ 2
6

40000𝜋
𝑚 = 𝑘( ) 6
Figura 2. Elemento diferencial de área. 3

La distancia en X respecto a Y es 0 ya que esta centrado Para obtener nuestros momentos estáticos respecto a los ejes de una
simétricamente en el eje de las Y. masa, respecto al eje x y respectivamente al eje y, es el producto de su
masa por su distancia al eje x, y respectivamente al eje y.
 5𝜋⁄
Por lo que hay que recordar que x y y en coordenadas polares se 6 200
𝐼𝑥 = 𝑘 ∫ ∫ (𝑟 sin 𝜃)2 𝑟𝑑𝑟 𝑑𝜃
representan de la siguiente manera: 𝜋⁄ 0
6

𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 7 5𝜋⁄
6 200
𝐼𝑥 = 𝑘 ∫ ∫ 𝑟 3 sin(𝜃)2 𝑑𝑟 𝑑𝜃
𝑦 = 𝑦 sin 𝜃 8 𝜋⁄ 0
6

5𝜋⁄
𝑚𝑦 = 𝑘 ∬ 𝑥𝑑𝐴 9 6 2004
𝐼𝑥 = 𝑘 ∫ sin(𝜃)2 𝑑𝜃
5𝜋⁄
𝜋⁄ 4
200 6
6
𝑚𝑦 = 𝑘 ∫ ∫ (𝑟(cos 𝜃)𝑟𝑑𝑟 𝑑𝜃)
𝜋⁄ 0 2004 1 1 5𝜋⁄
)) | 𝜋 6
6
𝐼𝑥 = 𝑘 ( (𝜃 −
5𝜋⁄
4 2 sin(2𝜃) ⁄6
6 𝑟3 200
𝑚𝑦 = 𝑘 ∫ ( cos 𝜃) | 𝑑𝜃
𝜋⁄
6
3 0 𝐼𝑥 = 𝑘 880.75 × 106 𝑚𝑚4
5𝜋⁄ 200
2003 5𝜋⁄ 6
𝑚𝑦 = 𝑘(𝑠𝑒𝑛𝜃) | 𝜋 6 𝐼𝑦 = 𝑘 ∫ ∫ (𝑟 sin 𝜃)2 𝑟𝑑𝑟 𝑑𝜃
3 ⁄6 𝜋⁄
6 0

𝑚𝑦 = 0 𝐼𝑦 = ∬ 𝑥 2 𝑘𝑑𝐴 15

5𝜋⁄ 200
El momento en Y es 0 porque la figura plana es simétrica respecto al 6
𝐼𝑦 = 𝑘 ∫ ∫ (𝑟 cos(𝜃))2 𝑟𝑑𝑟 𝑑𝜃
eje y por lo que no existe distancia en x. 𝜋⁄
6 0

𝑚𝑥 = 𝑘 ∬ 𝑦𝑑𝐴 10 5𝜋⁄
6 2004
𝐼𝑦 = 𝑘 ∫ cos(𝜃)2 𝑑𝜃
5𝜋⁄ 200
𝜋⁄ 4
6 6
𝑚𝑥 = 𝑘 ∫ ∫ 𝑟 sin 𝜃 𝑟𝑑𝑟 𝑑𝜃
𝜃 sin(2𝜃) 5𝜋⁄6
𝜋⁄
6 0 2004
𝐼𝑦 = 𝑘( + )| 𝜋
5𝜋⁄ 4 2 4 ⁄6
2003
𝑚𝑥 = − 𝑘(cos 𝜃) | 𝜋 6
3 ⁄6 𝐼𝑦 = 𝑘 245.67 × 106 𝑚𝑚4

2003
𝑚𝑥 = √3𝑘
3
4. Conclusiones
El centroide geométrico tiende a las coordenadas (𝑥̅ , 𝑦̅) del centroide
de una región plana R de área 𝐴 = ∬ 𝑑𝐴 satisfacen las relaciones: En conclusión podemos decir que el momento de inercia, es similar a
𝐴. 𝑥̅ = 𝑀𝑦 y 𝐴. 𝑦̅ = 𝑀𝑥 . la inercia, excepto en que se aplica a la rotación más que al movimiento
lineal. La inercia es la tendencia de un objeto a permanecer en reposo
𝑀𝑦
𝑥̅ = 11 o a continuar moviéndose en línea recta a la misma velocidad. La
𝑚
inercia puede pensarse como una nueva definición de la masa. El
0
𝑥̅ = momento de inercia es, entonces, masa rotacional.
𝑚

𝑥̅ = 0 Cuanto más lejos está la masa del centro de rotación, mayor es el

momento de inercia, en donde e similar ara coordenadas polares
𝑀𝑥
𝑦̅ = 12 como rectangulares.
𝑚

2003 Se necesitan tres ejes de referencia para definir el centro de gravedad,

( 𝑘√3)
3 pero sólo se necesita un eje para definir el momento de inercia.
𝑦̅ = = 110.26 𝑚𝑚
4000
( 𝜋𝑘) Aunque cualquier eje puede ser de referencia, es deseable seleccionar
3
los ejes de rotación del objeto como referencia.
El centroide de la figura plana será:

(𝑥̅ , 𝑦̅) = (0, 110.26) 13

El momento de inercia de un punto material P de masa m, respecto a

una recta r, o un punto 𝑃𝑜 es el producto de la masa por el cuadrado 5. Bibliografía
de su distancia de P a la recta o al punto. Por lo que el momento de
inercia de un conjunto de puntos materiales respecto a r o 𝑃𝑜 , es la J. L. Meriam, L. G. Kraige (2008): “Engineering mechanics”, Statics, 7ed. pp. 246,
suma de los momentos de inercia de los diversos puntos del conjunto, ej.: 5/2.
por lo que los momentos de inercia vendrán dados por.

Respecto al eje x:

𝐼𝑥 = ∬ 𝑦 2 𝑘𝑑𝐴 14
 𝑏×ℎ
Ejercicio en 3D 𝐴∆ =
2
1

𝐴∆ = 4.5 𝑝𝑖𝑒2
Momento de una fuerza respecto a un eje.
Ucho Guartambel Franklin Andrés (63)

1. Introducción
A continuación, se abordará un problema en donde cuyo objetivo será
calcular el centroide y adicional los momentos de inercia de la Graf 4: Centroide del triángulo.
siguiente figura compuesta de 4 áreas planas en donde una de ellas
tiene una cavidad circular. 𝑥̃ = 4 𝑝𝑖𝑒

𝑦̃ = 1 𝑝𝑖𝑒

2. Problema #7
Localice el centroide (𝑋̅, 𝑌̅) del área compuesta.

Graf 5: Área del cuadrado.

𝐴∎ = 𝑏 × ℎ 2

𝐴∎ = 9 𝑝𝑖𝑒2

Graf 1: Problema #7 Centroide de un área compuesta.

3. Desarrollo
Graf 6: Centroide del cuadrado.
Primeramente, desarrollaremos un diagrama de las de las áreas de las
𝑥̃ = 1.5 𝑝𝑖𝑒
partes compuestas.
𝑦̃ = 1.5 𝑝𝑖𝑒

Graf 7: Área del círculo.

𝐴𝑜 = 𝜋 × 𝑟 2 3

El área de la circunferencia tiene a ser negativa ya que es el área que

se va a resta ya que no comprende parte del área trazada.
Graf 2: Elementos que conforman el área compuesta.

En donde el área está dividida en cuatro segmentos como se muestra

𝐴𝑜 = −𝜋 𝑝𝑖𝑒2 4
en la Graf 2.

En nuestra tabla explicamos los datos obtenidos de acuerdo a las

ecuaciones de cada figura que conforma el área compuesta:

Graf 3: Área del triángulo. Graf 8: Centroide del círculo.

 En donde se realiza en cada figura geométrica y cada inercia respecto
a cada eje tiene su fórmula.
𝑥̃ = 0 𝑝𝑖𝑒

𝑦̃ = 1.5 𝑝𝑖𝑒
Para el triángulo quedaría:

𝐼𝑥𝑖 + 𝐴𝑑𝑦 2
𝐼𝑥 = ̅̅̅ 11

̅̅̅̅̅̅ + 4.5 (1)2

𝐼𝑥 = 6.75

𝐼𝑥 = 11.25 𝑝𝑖𝑒

Para el cuadrado quedaría:

𝐼𝑥𝑖 + 𝐴𝑑𝑦 2
𝐼𝑥 = ̅̅̅ 12

Graf 9: Área del semicírculo. ̅̅̅̅ + 9 (1.5)2

𝐼𝑥 = 27
𝜋
𝐴𝑐 = 𝑟 2 4 𝐼𝑥 = 47.25 𝑝𝑖𝑒
2

𝜋
𝐴𝑐 = (1.52 − 12 ) Para el círculo quedaría:
2

𝐼𝑥𝑖 + 𝐴𝑑𝑦 2
𝐼𝑥 = ̅̅̅ 13
𝐴𝑐 = 5⁄8 𝜋 5
𝐼𝑥 = ̅̅̅̅̅̅
0.78 + −𝜋 (1.5)2

𝐼𝑥 = −6.28 𝑝𝑖𝑒
Mientras que para determinar el centroide de la semicircunferencia,
como esta es concéntrico al círculo negativo de la Grafica 3, también Para el semicírculo quedaría:
parte el valor de la sección circular.
𝐼𝑥𝑖 + 𝐴𝑑𝑦 2
𝐼𝑥 = ̅̅̅ 14
Y en su distancia en y también coincide con el radio:
0.88 + 5⁄8 𝜋 (1.5)2
𝐼𝑥 = ̅̅̅̅̅̅

𝐼𝑥 = 5.29 𝑝𝑖𝑒
Segmento 𝐴 (𝑝𝑖𝑒 2 ) 𝑥̃ (𝑝𝑖𝑒) 𝑦̃ (𝑝𝑖𝑒) 𝑥̃𝐴 (𝑝𝑖𝑒 3 ) 𝑦̃𝐴 (𝑝𝑖𝑒 3 )
1 4.5 𝑝𝑖𝑒 2 4 𝑝𝑖𝑒 1 𝑝𝑖𝑒 18 𝑝𝑖𝑒 3 4.5 𝑝𝑖𝑒 3
2 9 𝑝𝑖𝑒 2 1.5 𝑝𝑖𝑒 1.5 𝑝𝑖𝑒 13.5 𝑝𝑖𝑒 3 13.5 𝑝𝑖𝑒 3
3 −𝜋 𝑝𝑖𝑒 2 0 𝑝𝑖𝑒 1.5 𝑝𝑖𝑒 0 𝑝𝑖𝑒 3 − 3⁄2 𝜋 𝑝𝑖𝑒 3
Por lo que el momento de inercia total respecto al eje X quedaría de
4 5⁄ 𝜋 0 𝑝𝑖𝑒 1.5 𝑝𝑖𝑒 0 𝑝𝑖𝑒 3 15⁄ 𝑝𝑖𝑒 3 acuerdo a la sumatoria total de los momentos de inercia respecto al
8 16 eje X de todas las secciones que componen el área total de la gráfica
Tabla 1: Tabla de datos del eje centroidal del área compuesta
1.
∑ 𝐴 = 12.32 𝑝𝑖𝑒 2 6
𝐼𝑥 = 11.25 + 47.25 − 6.28 + 5.29 15
∑ 𝑥̃𝐴 = 31.5 𝑝𝑖𝑒 3 7
𝐼𝑥 = 57.51𝑝𝑖𝑒
∑ 𝑦̃𝐴 = 16.23 𝑝𝑖𝑒 3 8

En la tabla 1 se puede apreciar los datos que se necesitan para tener

nuestro centroide de nuestra figura compuesta. 4. Conclusiones
En la columna 4 y 5 de la tabla 1 se resuelve el producto del área respecto a En el problema presente se aplicó conocimientos básicos respecto a
cada figura con su distancia centroidal tanto en eje x y eje y. información básica de figuras geométricas destacadas.
De la ecuación 9 y 10 remplazamos los datos para así encontrar el centroide de En donde hay que tener presente su área y su centroide, que por lo
nuestra figura compuesta. general se presentan ya en tablas o formularios para poder remplazar
∑ 𝐴𝑋̃ nuestros datos y obtener el resultado.
𝑥̃ = ∑𝐴
9
En donde complementan con la suma de cada una de las figuras planas
∑ 𝐴𝑌̃
𝑦̃ = ∑𝐴
10 para poder obtener la resultante final de la figura compuesta.

𝑥̃ = 2.55𝑝𝑖𝑒 En el momento de trabajar con los momentos de inercia de figuras

compuestas tener presente que a sacar momentos con respecto a los
𝑦̃ = 1.31𝑝𝑖𝑒
diferentes ejes por lo que si se toma el momento de un eje x, la
De la misma manera se aplica para determinar el momento de inercia distancia del momento hacia su centroide de área tiene que ser lo
respecto al eje X y tanto como al eje Y para así sacar el omento de contrario, ósea perpendicular al eje centroidal, que sería distancia en
inercia total de todas las figuras compuestas. el eje Y.

Las formulas son que se usan son:

𝐼𝑥𝑖 + 𝐴𝑑𝑦 2
𝐼𝑥 = ̅̅̅ 10 .
 5. Bibliografía
R. C. Hibbeler (2008): “Ingeniería mecánica”, Estática, 12ed. pp. 146, ej.: 4-59.