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“UNIDAD #4 ROBOTIZACIÓN”

ÍNDICE

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INTRUDUCCIÓN.................................................................................................................................4
4.1 CONCEPTOS BÁSICOS...................................................................................................................5
4.2 ROBOTS DE COORDENADAS CARTESIANAS.................................................................................7
4.3 ROBOTS DE COORDENADAS CILINDRICAS....................................................................................8
4.4 ROBOTS DE COORDENADAS ESFÉRICAS.......................................................................................9
4.5 ROBOTS DE BRAZO ARTICULADO...............................................................................................10
4.6 CIRCUITOS DE CONTROL............................................................................................................11
4.7 DRIVES PARA ROBOTS................................................................................................................16
4.8 ACTUACIÓN DINÁMICA..............................................................................................................17
4.9 ENSEÑANZA MANUAL................................................................................................................20
4.10 LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN...............................................................................................21
4.11 APLICACIONES INDUSTRIALES..................................................................................................24
CONCLUSIÓN...................................................................................................................................25
BIBLIOGRAFÍAS................................................................................................................................26

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INTRUDUCCIÓN
Cada día la tecnología tiene mayor avance en las áreas industriales se ve más la automatización de
los procesos dejando a la mano de obra humana con menor prioridad, esto se puede observar por
medio de la robotización, la utilización de robots para realizar procesos permite a las empresas tener
menores costos a largo plazo, evitar riesgos, accidentes, se obtiene una calidad mayor, etc. aunque
al principio adquirir este tipo de máquinas puede resultar costoso tiempo después se puede
observar los grandes beneficios y la gran cantidad de costos que reduce y evita la empresa.
En el presente documento se desarrolla la unidad número cuatro de robotización, en la cual se
desarrollan los temas relacionados con esta unidad como son robots de coordenadas cartesianas,
cilíndricas, esféricas, de brazo articulado, además se hace mención sobre circuitos de control, drives
para robots, actuación dinámica, enseñanza manual y lenguajes de programación, de la misma
manera se dan a conocer sobre las aplicaciones industriales de los mismos.
Es importante conocer sobre el tema de robotización ya que en nuestro desarrollo profesional nos
podemos encontrar con este tipo de máquinas que permiten realizar de forma más fácil diversas
actividades, a continuación se hablará más sobre el tema.

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4.1 CONCEPTOS BÁSICOS
La robotización es conocida como la automatización de los procesos de una empresa o industria sin
la intervención o con la sustitución de personas o seres humanos. La robotización ha permitido un
gran avance en la industria ya que a pesar de que no tienen una capacidad de pensar o razonar
respecto a las actividades que están realizando tienen enormes capacidades productivas ya que
crean productos de forma ininterrumpida y con una calidad y perfección casi o si no es que exactas.
La robótica se puede definir como una rama de la tecnología que se encarga del estudio, diseño y
construcción de máquinas automatizadas que pueden realizar tareas desempeñadas por los seres
humanos, a fin de proteger a las personas de realizar tareas riesgosas o pesadas. Para lograr la
automatización de los procesos es necesario obtener robots los cuales son máquinas manipuladoras
automáticas las cuales pueden ser programadas y que pueden ejecutar diversas tareas como
movimiento de materiales, componentes, herramientas, etc. para la creación de productos.
La palabra robótica fue acuñada por primera vez en el año 1921 por el escritor checo Karel
Capek (1890-1938) pero popularizado por el escritor ruso-americano de ciencia ficción Isaac
Asimo de quién se deben las 3 leyes de la robótica:
 Primera ley: “Un robot no le hará daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser
humano sufra daño.”
 Segunda ley: “Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si
estas órdenes entran en conflicto con la primera ley.”
 Tercera ley: “Un robot debe proteger su propia existencia en la medida que su protección no
entre en conflicto con la primera y segunda ley.”
TIPOS DE ROBOTS: Los robots son entidades virtuales o mecánicas que se utilizan para la realización
de trabajos automáticos y son controlados por medio de computadoras. A grandes rasgos se puede
hablar de los siguientes:
 Androides: estos artilugios se parecen y actúan como si fueran seres humanos. Este tipo de
robots no existen en la realidad, por lo menos por el momento, sino que son elementos
ficcionales.
 Móviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les permiten desplazarse de
acuerdo a la programación a la que fueron sometidos. Estos robots cuentan con sistemas de
sensores, que son los que captan la información que dichos robots elaboran. Los móviles son
utilizados en instalaciones industriales, en la mayoría de los casos para transportar la
mercadería en cadenas de producción, así como también en almacenes. Además, son
herramientas muy útiles para investigar zonas muy distantes o difíciles de acceder, es por
eso que en se los utiliza para realizar exploraciones espaciales o submarinas.
  Industriales: los robots de este tipo pueden ser electrónicos o mecánicos y se los utiliza
para la realización de los procesos de manipulación o fabricación automáticos. También se
les llama robots industriales a aquellos electrodomésticos que realizan simultáneamente
distintas operaciones.
  Médicos: bajo esta categoría se incluyen básicamente las prótesis para disminuidos físicos.
Estas cuentan con sistemas de mando y se adaptan fácilmente al cuerpo. Estos robots lo que
hacen es suplantar a aquellos órganos o extremidades, realizando sus funciones y
movimientos. Además, existen robots médicos destinados a la realización de intervenciones
quirúrgicas.
 Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota por un operador humano.
A estos artilugios se los utiliza en situaciones extremas como la desactivación de una bomba
o bien, para manipular residuos tóxicos.

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 DE ACUERDO A SU ARQUITECTURA, LOS ROBOTS PUEDEN CLASIFICARSE EN:
 Poliarticulados: si bien estos pueden tener de diversas configuraciones, lo que tienen
en común estos robots es que son sedentarios. Estos son diseñados para mover sus
terminales con limitada libertad y de acuerdo a ciertos sistemas de coordenadas. Estos
robots son ideales para cuando se precisa abarcar una amplia zona de trabajo.
 Móviles: a diferencia de los anteriores, estos han sido diseñados para desplazarse, ya
sea utilizando un sistema locomotor rodante o bien, mediante plataformas o carros.
Estos se trasladan utilizando sensores que reciben información del entorno o bien, por
telemandos.
 Androides: estos robots buscan imitar de manera parcial o total la el comportamiento y
forma del ser humano. Como no están prácticamente desarrollados se los usa para la
experimentación y el estudio.
Ley CERO: En 1985, Asimov publicó un relato en la que uno de sus robots se ve obligado a herir a un
ser humano por el bien del resto de la humanidad. Surge así una nueva ley, considerada la Ley
Definitiva, la llamada Ley Cero, superior a todas las demás: "Un robot no puede lastimar a la
humanidad o, por falta de acción, permitir que la humanidad sufra daños". Quedando así modificada
la primera ley: "Un robot no debe dañar a un ser humano, o permitir, por inacción, que un ser
humano sufra daño, a menos que tal acción viole la Ley Cero".
PRIMERA LEY DE ROBÓTICA: Un robot no puede causar daño a un ser humano ni, por omisión,
permitir que un ser humano sufra daños.
SEGUNDA LEY DE LA ROBÓTICA: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos,
salvo cuando tales órdenes entren en conflicto con la Primera Ley.
TERCERA LEY DE LA ROBÓTICA: Un robot ha de proteger su existencia, siempre que dicha protección
no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
PARTES DE UN ROBOT Sensores: Un robot es, por definición, una máquina capaz de interactuar con
su entorno. Si es móvil, a menos que se mueva en un espacio absolutamente acotado y preparado
para él, deberá ser capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de interacción en base a las
características físicas de los ambientes con los que se encuentre y los objetos que hay en ellos. Para
lograr esta capacidad de adaptación, lo primero que necesitan los robots es tener conocimiento del
entorno. Esto es absolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres vivos disponemos de un
sistema sensorial. Los robots no pueden ser menos: deben poseer sensores que les permitan saber
dónde están, cómo es el lugar en el que están, a qué condiciones físicas se enfrentan, dónde están
los objetos con los que deben interactuar, sus parámetros físicos, etc. Para esto se utilizan diversos
tipos de sensores (o captadores), con un rango de complejidad y sofisticación que varía desde
algunos bastante simples a otros con altos niveles de sofisticación de hardware y más aún de
complejidad de programación.

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4.2 ROBOTS DE COORDENADAS CARTESIANAS
Los robots de coordenadas cartesianas son aquellos que realizan sus movimientos de forma lineal o
vertical sobre los ejes x, y, z, es decir este tipo de robots hacen sus movimientos en línea recta.
Los robots de coordenadas cartesianas también son conocidos como robots de tipo pórtico debido a
que sus movimientos se encuentran imaginariamente como en un pórtico o caja rectangular, esta
clasificación de robots recae dentro de la categorización de los robots por la geometría del brazo.
Entre los beneficios de estos robots es que se les puede equipar con enormes guías para cargas
específicas y suelen ser muy precisos.
Robots cartesianos industriales, desde 2 hasta 6 ejes, diferentes formatos constructivos para todo
tipo de aplicaciones.
La topología cartesiana es la más extendida en los robots utilizados en la industria. El robot
cartesiano es el robot más simple, pudiendo ser fácilmente comprendido por el usuario dado que,
como su nombre indica, el esquema de su movimiento se basa en el sistema de ejes cartesianos X-Y-
Z tan bien conocido. Por otra parte, también es el robot más fácil de concebir y fabricar porque su
producción es tan sencilla como ir acoplando múltiples actuadores lineales unos sobre otros
perpendicularmente. Indudablemente también es una de las construcciones más económicas.
Un robot cartesiano consta principalmente de una serie múltiple de ejes que se desplazan cada uno
de ellos de forma lineal, y entre los diferentes ejes conforman ángulos rectos unos respecto de
otros. En los robots más habituales de 2 ejes se parte de un eje principal como base, normalmente
un eje horizontal, sobre el cual se ensambla perpendicularmente otro eje, de forma también
horizontal con lo que tenemos un robot cartesiano X-Y, o de forma vertical, con lo que obtenemos
un robot cartesiano Y-Z. Los robots cartesianos de 3 grados de libertad más extendidos parten de un
eje horizontal sobre el que se ensambla un segundo eje perpendicular también horizontal y sobre el
cual a su vez se monta el tercer eje perpendicular, en esta ocasión verticalmente, conformando un
robot de ejes cartesianos X-Y-Z.
 
De esta manera una herramienta de trabajo acoplada a la salida del movimiento del último eje se
mueve en el espacio X-Y-Z sobre una pieza fijada en el mismo origen de trabajo que el robot
cartesiano.
 
Las aplicaciones de robots cartesianos en la industria son multitud, desde las configuraciones más
sencillas de las unidades de pick&place de 2 ejes Y-Z, donde se manipulan piezas que se recogen de
un punto y se dejan en otro tras un movimiento de subir-desplazar-bajar, hasta los  procesos de
mecanizado de las fresadoras más potentes controladas por complejos CNC. Cualquier proceso que
incluya desplazamiento de piezas y herramientas en coordenadas cartesianas y a priori no necesite
de cambio de ángulos de orientación es susceptible de ser resuelto con un robot de tipo cartesiano.
La forma de seleccionar el robot cartesiano más adecuado para una aplicación variará, dependiendo
del tipo de proceso que vaya a ejecutar, pero hay una serie de premisas principales que se debe
definir:
 
 Número de grados de libertad, 2 o 3 ejes para los cartesianos sencillos, 4 o más para las
arquitecturas especiales.
 Detalle constructivo, en cantilever, en puente, si los acoples entre ejes son a través de su
base o de su deslizadera, etc.
 Rango de recorrido de desplazamiento de los ejes XYZ.
 Velocidades de desplazamiento de los ejes.
 Masas y tamaños de la pieza o herramienta a manipular.
 Entorno de trabajo, espacioso o reducido, limpio o sucio, etc.
 Ejes de comportamiento independiente o necesita el proceso de trayectorias interpoladas.

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La amplitud de la gama de robots cartesianos de la compañía japonesa IAI es la más amplia del
mercado. Con 20 formatos diferentes de construcción y miles de referencias diferentes, los robots
cartesianos de IAI abarcan configuraciones desde 2 ejes hasta 6 ejes. En función de la aplicación, IAI
provee una solución de robot cartesiano en X-Y, en Y-Z, en X-Y-Z, en X-Z-Y, incorporando un cuarto
eje rotativo, con acoples entre ejes a través de la base del actuador lineal o a través de su
deslizadera, en cantilever, en Gantry, etc. incluso hasta un único actuador con dos deslizaderas
independientes X sobre cada cual se ensambla un Y-Z.
Los robots cartesianos IAI se centran en tres familias principales, IK-P6, ICSB e ICSPA, con un equipo
correctamente dimensionado para cada aplicación, siendo capaz de mover masas desde gramos
hasta cerca de 80kg, y recorridos desde 50mm hasta 3800mm. Estos equipos se basan en
actuadores eléctricos lineales estándar de las familias RCP6, ISB, ISPA y NS, por lo que el integrador
del robot o fabricante de la máquina siempre dispone de la alternativa de elegir la adquisición del
equipo robótico completo, ya con sus piezas de ensamblaje y cadenas porta-cables (con lo cual lo
tiene plenamente operativo en minutos) u optar por adquirir solo los actuadores lineales y aportar
sus propios recursos en el desarrollo de las piezas de acople, con su know-how y experiencia interna,
que le supone un esfuerzo de tiempo interno pero por otra parte se reduce el coste del equipo.
 
Con cualquiera de los caminos elegidos, robot cartesiano completo o actuadores sueltos para
construcción propia, la solución se complementa con una amplia gama de controladores
inteligentes, tanto para comandos de eje individual en modo posición como para programación de
comandos de trayectoria interpolada entre los distintos ejes. Además, la compatibilidad de software
entre distintas arquitecturas de robot IAI hace que una aplicación desarrollada para una topología de
equipo sea fácilmente exportable a otros equipos IAI completamente diferentes.
 

4.3 ROBOTS DE COORDENADAS CILINDRICAS

Los robots de coordenadas cilíndricas poseen dos ejes lineales y uno rotacional es decir este último
permite al brazo ya sea girar o rotar, los dos ejes lineales adecuan a mover al brazo hacia dentro,
afuera o hacia arriba o abajo.
Normalmente este tipo de robots se encuentran posicionados o montados sobre una base rotaria la
cual es la que permite al robot o al brazo girar y cubrir más espacio al momento de realizar sus
tareas, la zona de trabajo de estos robots dibuja un cilindro, y muestra el alcance del mismo.
Algunas de las características de estos robots además de su base rotatoria, es que en el extremo de
su brazo está colocada una muñeca giratoria, pueden inclinarse dentro de un plano vertical y girar
en un plano horizontal. Enlazado a la muñeca del brazo se encuentra la mano o también conocido
como herramienta del extremo del brazo.
En los robots de coordenadas cilíndricas existen dos tipos de herramientas del extremo del brazo las
cuales se mencionan a continuación.
 Agarrador.
 Herramientas. Entre estas se encuentran taladros, contorneadoras, pistolas, etc.

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Entre las funcionalidades de estos robots es que algunos pueden cambiar su tipo de herramienta
automáticamente, sin que un operador realice esta tarea, lo cual ahorra mucho tiempo y esfuerzo
El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene una rotación de 360°). Su movilidad se basa en
coordenas cilíndricas. Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisión en la repetibilidad
de los movimientos es mayor o menor.
La primera articulación es de tipo rotacional, produciendo por consiguiente rotación en torno a la
base; en tanto que la segunda y tercera articulación son prismáticas. Se utilizan en operaciones de
ensamblaje, manejo de máquinas-herramientas, soldaduras por puntos, y manejo, vaciado y
moldeado de metales.

La configuración cilíndrica tiene la articulación de la base rotacional, mientras que la segunda y

tercera articulación son prismáticas. Entre las aplicaciones de robots manipuladores en esta
configuración se encuentran aquellas que procesan cavidades horizontales y transporte de objetos.
VENTAJAS: Entre sus ventajas es que puede tomar todo lo que se encuentra alrededor del robot, es
decir tiene un eje con gran alcance.
DESVENTAJAS: Este tipo de robots no disponen de alcance dentro de lo que se encuentra por
encima del mismo.
4.4 ROBOTS DE COORDENADAS ESFÉRICAS
Un robot esférico, también conocido como robot móvil esférico, o robot con forma de bola es un
robot móvil con forma esférica externa. Un robot esférico generalmente está hecho de una carcasa
esférica que sirve como cuerpo del robot y una unidad de conducción interna (IDU) que permite que
el robot se mueva. Los robots móviles esféricos se mueven rodando las superficies. El movimiento de
balanceo se realiza comúnmente cambiando el centro de masa del robot (es decir, el sistema
impulsado por péndulo), pero existen algunos otros mecanismos de accionamiento. Sin embargo, en
un sentido más amplio, el término “robot esférico” también puede referirse a un robot estacionario
con dos juntas rotativas y una junta prismática que forma un sistema de coordenadas esféricas (por
ejemplo, el brazo de Stanford).
La cubierta esférica generalmente está hecha de material sólido transparente pero también puede
estar hecha de material opaco o flexible para aplicaciones especiales o debido a mecanismos de
derivación especiales. La carcasa esférica puede sellar completamente el robot del entorno exterior.
Existen robots esféricos reconfigurables que pueden transformar la cubierta esférica en otras
estructuras y realizar otras tareas además de rodar.

Los robots esféricos pueden operar como robots autónomos o como robots controlados a distancia
(teleoperados). En casi todos los robots esféricos, la comunicación entre la unidad de control interna
y la unidad de control externa (registro de datos o sistema de navegación) es inalámbrica debido a la
movilidad y la naturaleza cerrada de la carcasa esférica. La fuente de alimentación de estos robots es

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principalmente una batería ubicada dentro del robot, pero existen algunos robots esféricos que
utilizan células solares. Los robots móviles esféricos se pueden clasificar por su aplicación o por su
mecanismo de accionamiento.

VENTAJAS: Pueden alcanzar objetos que se encuentran por encima de él. Poseen mucha capacidad
de alcance.
DESVENTAJAS: Su capacidad de alcance con el largo del brazo comparándolo con otros robots es
muy baja.
APLICACIONES:
 Soldadura.
 Desplazamiento o movimiento de materiales.
 Sellador.
 Montaje.
 Fundición a presión.
 Manejo de máquinas herramientas.
El gran alcance de los robots de coordenadas esféricas es debido a sus alcances por movimientos de
forma horizontal, movimientos de forma vertical, inclinación, elevación, retracción, etc.
4.5 ROBOTS DE BRAZO ARTICULADO
Un robot articulado es un robot cuyo brazo tiene alguna articulación rotatoria. Son accionados por
distintos medios, como pueden ser motores eléctricos, o sistemas neumáticos.
CARACTERÍSTICAS DE UN ROBOT DE BRAZO ARTICULADO
Un robot articulado tiene como peculiaridad que dispone, como mínimo, de una articulación
rotatoria. La muñeca puede realizar movimientos de giro, elevación y desviación, y asimismo, se le
pueden instalar variedad de herramientas o pinzas. Eso, unido a sus magníficas prestaciones,
convierte al robot articulado en uno de los robots con más posibilidades.
De hecho, pueden diseñarse muchos tipos de robots articulados en función de las necesidades
industriales, y en el mercado hay múltiples opciones, así que la característica principal de un robot
de brazo articulado es su gran versatilidad.
Pueden estar instalados en el suelo, en la pared o incluso en el techo. Pueden utilizarse en multitud
de entornos, incluso los más sensibles o restrictivos. Incluso es posible dotarlos de funcionalidades
de inteligencia artificial, como visión o fuerza.
VENTAJAS DE UN ROBOT ARTICULADO

 Máxima accesibilidad. Un robot articulado de 6 ejes ofrece una flexibilidad muy superior a
otros brazos robóticos como el cartesiano, el esférico o el cilíndrico.
 Precisión y velocidad. Son robots capaces de realizar movimientos con gran precisión a una
velocidad muy alta. Como resultado: alta productividad y calidad garantizada.
 Rigidez y tamaño ideales. El brazo articulado industrial es muy compacto, de manera que
ofrece un equilibrio perfecto entre rigidez y tamaño. Su capacidad de carga, a pesar de sus
reducidas dimensiones sorprende y resulta especialmente útil cuando el espacio es limitado.

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4.6 CIRCUITOS DE CONTROL
Un circuito de control es el componente fundamental de los sistemas de control industrial. Se refiere
a todos los componentes físicos y funciones de control necesarios para ajustar automáticamente el
valor de una variable de proceso medida (PV) para igualar el valor de un punto de ajuste deseado
(SP). Incluye el sensor de proceso, la función del controlador y el elemento de control final (FCE) que
se requieren para el control automático.
El circuito de control es la parte más delicada de la controladora, ya que se encarga de controlar la
entrada (Puerto LPT, Entradas Analógicas, Entradas Digitales y circuito de potencia) y las salidas
(Salidas Digitales).

La forma de manejar esta controladora es mediante un ordenador utilizando algún lenguaje de

programación (Por ejemplo.: C, Visual Basic, Logo). El circuito de control de la controladora CNICE
está divido en varios bloques que más adelante serán explicados en profundidad:

El primer bloque es el circuito analógico que sirve para poder manejar componentes analógicos de
baja potencia por ejemplo una resistencia LDR. Este bloque está formado por cuatro entradas
analógicas A0 a A3, cuyo valor es regulado por el dispositivo de entrada hasta un máximo de 5
voltios.

El segundo bloque es el circuito digital que se puede dividir en otros bloques de nivel inferior:

 Bloque de control de habilitaciones: es el encargado de activar y desactivar las

habilitaciones de los integrados.
 Bloque de control de datos: esta parte del circuito se encarga de manejar los datos de
entrada y de salida. En este bloque también entraría los conectores de entrada y de salida de
datos (ocho entradas digitales E0 a E7, cuyo valor lógico pasa de 0 a 1 cuando se conectan a 5
voltios y ocho salidas digitales S0 a S7, de valor 0 ó 5 voltios).

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COMPONENTES

 Circuito Analógico: En el circuito analógico nos encontramos con 4 entradas analógicas en

las que podremos conectar cualquier dispositivo analógico:
o Resistencias:  Limitan la corriente de entrada a los diodos y al Switch, estas
resistencias son 1/2W y de un valor de 100 ohmios.
o Diodos rectificadores: Son utilizados para proteger al circuito de corrientes inversas.
o Diodos Zener 5,1v: Es un elemento estabilizador, el cual entra en funcionamiento
cuando la tensión zener es superior a 5,1v. Por lo tanto, en esta parte del circuito, el
diodo zener mantendría la tensión de 5,1v cuando haya tensiones superiores. Si en el
circuito analógico hay una tensión inferior a la tensión zener entonces existirá la
tensión que se esté aplicando.
o CD4066bc: Este circuito integrado es un switch para la transmisión o multiplexación
de señales analógicas o digitales. El Switch tiene 8 patillas de Entrada/Salida. En este
caso las entradas analógicas son OUT/IN y las salidas IN/OUT.
Las salidas analógicas se unen para formar una única señal analógica que será la que
vaya al conversor analógico/digital.
Las entradas de control las utilizaremos para seleccionar el switch que queremos
habilitar, es decir, con las entradas de control activaremos la entrada donde estará
conectado el dispositivo analógico.
Si observamos este circuito integrado, no es más que una serie de interruptores
internos que son activados o desactivados dependiendo de nuestras necesidades.

 Conversor A/D ADC0804: Este circuito integrado es parte analógico y parte digital.
Su función es convertir la señal analógica que viene del Switch en una señal digital en código
binario de 1 byte o, lo que es lo mismo, 8 bits.

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 CS y RD son habilitados a nivel bajo cuando hay un 0 en su entrada. Por lo tanto, estás dos
patillas irán conectadas directamente a masa, esto quiere decir que el chip siempre está
habilitado o activado y continuamente lee los datos analógicos que hay en su entrada
siempre que los haya.
 WR y INTR también son habilitados a nivel bajo. Para la activación del inicio y del fin de la
conversión se conecta la patilla de inicio (WR) a una patilla del puerto paralelo, de esta forma
el dará la orden de conversión. Esta conexión está separada mediante un diodo rectificador.
Los dos pines de inicio y fin de la conversión también están separados por un diodo
rectificador. El objetivo de los dos diodos rectificadores es evitar corrientes inversas en el
caso de que se produzca la unión de alguna línea por error.
 CLK IN y CLK R son, respectivamente, la entrada y salida del reloj.
 Vin + y Vin - son la entrada analógica que emplearemos para que el valor de entrada de un
dispositivo analógico sea convertido en un valor digital.
 A GND y D GND el primero es la tierra del circuito analógico y el segundo es la tierra del
circuito digital.
 Vref / 2 es la referencia del voltaje máximo de entrada.
 Vcc voltaje positivo de la alimentación.
 DB0.DB7 son las salidas digitales.
 Puerto Paralelo (LPT): La conexión al puerto paralelo de la impresora del PC es un conector
DB de 25 contactos hembra que se utilizará para la transmisión de los datos a la
controladora.
El puerto paralelo está compuesto de 8 líneas de datos, 4  líneas de entrada y 4 líneas de
control y el resto de las líneas son masa.

 Latches Triestado DM74LS373: este integrado está compuesto por biestables D, esto quiere
decir que el dato que tenemos en la entrada lo obtendremos a la salida.
La entrada G negada (es la G con una línea encima), cuando está activada (1), permite la
transmisión de los datos de las entradas del Latch a las salidas. La entrada OC, cuando está
activada (0), habilita las salidas, cuando se encuentra desactivada (1) las salidas se
encuentran en alta impedancia. La activación de la entrada OC se realiza a bajo nivel (0).
Las salidas siempre están activadas y lo que se controla es el Enable G para pasar los datos
solo cuando se haya escrito en el puerto.

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 La representación gráfica nos muestra las entradas de datos de color azul y las salidas en
color rojo.

 Decodificador: permite ampliar las líneas de control, que solo son 4. A la entrada del
decodificador le enviaremos un dato en código hexadecimal que varía de 0 a 3, si el código a
enviar es 2 se activará la salida 2 y si le enviamos el código 0 se activará la salida 0 y así
sucesivamente.

 Puertas NAND 7400: La función de las puertas es multiplicar el dato en binario e invertir el
resultado, por ejemplo 1 x 1 es 1 negado es 0, por lo tanto, a la salida de la puerta
tendríamos un 0. Las puertas son útiles debido a que existe una serie de componentes que se
activan o habilitan con ceros y no con unos. Un ejemplo son los latch triestados (Biestables
D), que habilitan la parte baja del codificador.

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 Condensadores de desacoplo: Hay 7 condensadores de desacoplo que son utilizados para
evitar ruidos y los picos de tensión que se puedan llegar a producir en las patillas de
alimentación de cada integrado, de esta forma evitamos que los integrados se puedan llegar
a deteriorar.

 Buffer Octal con 3 estados de salida 74LS244: En esta parte del circuito se conectan las
entradas digitales (están conectadas a través de las resistencias Pull-up, para limitar la
corriente de entrada).
Estos buffers tienen dos señales de habilitación para activar las cuatro salidas de menor peso
o las otras cuatro de mayor peso.
Las 4 señales de salida (Data out) coinciden con las cuatro líneas de entrada al puerto
paralelo (patillas 10,12,13 y 15 o Y0, Y1, Y2, Y3) así, el dato de entrada, ya sea de un sensor,
un pulsador, etc, entrará por el puerto paralelo para que el usuario pueda operar con él.
Cuando el usuario termina de operar con el dato mediante un lenguaje de programación,
éste es reenviado por el puerto paralelo LPT para su transmisión por la salida de datos.

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4.7 DRIVES PARA ROBOTS
Un controlador de robot controla un tipo particular de robot que está conectado a un computador.
Un controlador de robot utiliza una interfaz de software genérico para controlar y supervisar un
controlador de robot específico, habilitando un computador para controlar un robot.
Los controladores de robot proporcionan una alternativa a la programación fuera de línea (en la que
un programa es simulado, generado, a continuación, es transferido al robot y ejecutado). Con los
controladores de robots, es posible mover un robot mientras está siendo simulado (Programación en
Línea).
¿QUÉ SON LOS DRIVERS DE UN ROBOT?
El controlador es el componente del robot que procesa la información captada por los sensores, y
según las instrucciones del programa que almacena, regula el movimiento de los motores u otros
dispositivos de salida.
¿CÓMO FUNCIONA EL CONTROLADOR DE UN ROBOT?
 Un controlador de robot controla un tipo particular de robot que está conectado a un
computador.
 Un controlador de robot utiliza una interfaz de software genérico para controlar y supervisar
un controlador de robot específico, habilitando un computador para controlar un robot.

La siguiente lista proporciona algunos de los controladores de robots soportados por RoboDK:
●   ABB
●   Fanuc
●   KUKA
●   Mecademic
●   Mitsubishi
●   Motoman
●   Robots Universales
Importante: La mayoría de los controladores de robots utilizan un protocolo de comunicación socket
TCP/IP. Podría ser requerido para comprar una opción de software adicional para algunos
controladores de robot (desde el fabricante del robot) como la comunicación socket podría no
permitirlo por defecto.
Siga estos pasos para utilizar los controladores del robot en RoboDK:
1. Haga clic derecho en un robot
2. Seleccione   Conectar al robot...
3. Introduzca la dirección IP del robot
4. Seleccione Conectar

Cualquier simulación del robot que sera programada en RoboDK puede ser ejecutada en el robot
utilizando un controlador de robot. El movimiento del robot en el simulador está sincronizado con el
robot real y es posible depurar programas de robot en tiempo real.

4.8 ACTUACIÓN DINÁMICA

¿Qué estudia la dinámica de robots?

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La dinámica del robot relaciona el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. ... Los
modelos dinámicos que se estudian en esta práctica están basados en el algoritmo recursivo de
Newton-Euler (N-E) desarrollado por Luh
.
Los sistemas avanzados de manufactura resultan indispensables en la actualidad. A través de estos
es posible incrementar el control operacional y la rentabilidad de las operaciones.
Sin embargo, antes de definir cuál o cuáles soluciones implementar es importante conocer las
funcionalidades de cada una, así como las necesidades concretas del piso de producción y del
negocio en general.
Solo de esta manera la implementación de uno o varios sistemas se traducirá en mejoras, eficiencia,
solución de problemas y conquista de distintos objetivos.
Además, la compresión de las características y potencialidades de los mismos permite utilizarlos
para las situaciones y tareas adecuadas y, en consecuencia, garantizar un óptimo aprovechamiento.
SISTEMAS MES
Los sistemas de ejecución de fabricación (mes, por sus siglas en inglés) destacan por sus funciones
modulares, como:
 Integración con el negocio
 Ejecución de manufactura
 Gestión del batch
 Gestión de la calidad
 Gestión de reglas de negocio
 Gestión de operaciones
En cuanto a la ejecución de tareas y procesos de producción, los sistemas mes cuentan con
diferentes potencialidades que las convierten en la mejor alternativa.
Entre otras cosas, estas soluciones son transaccionales y operan en tiempo real, unifican los
procesos de manufactura con base en los requerimientos de los clientes y ofrecen información sobre
las actividades de producción, brindando apoyo en la toma de decisiones.
En cuanto a la recolección de información y acceso a la misma, los sistemas mes son alimentados por
historiadores, hmi, bases de datos, controladores y scada.
Otra gran potencialidad de esta solución es que, a diferencia de sistemas como los erp, brindan la
posibilidad de modelar las plantas y sus áreas y máquinas con las necesidades productivas
específicas.
Para comprender mejor cuándo o para qué utilizar un sistema mes, explicaremos algunas de las
funcionalidades que mencionamos líneas atrás de manera específica y detallada: 
ADMINISTRACIÓN DE LA CALIDAD
Consiste en el control estadístico de los procesos en tiempo real, lo que garantiza un efectivo
monitoreo del sistema y reducción o minimización de las variaciones del proceso.
Esto ayuda a eliminar el reproceso de fabricación y las pruebas, lo cual tiene una relación directa con
el incremento de la productividad de la planta.
ÓRDENES Y MONITOREO DE BATCH
Los sistemas mes funcionan de manera óptima en ejecución de procesos de producción por lotes, sin
supervisión directa o control de usuarios.

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Gracias a estos es posible establecer listas de órdenes acompañadas de la información
correspondiente. También proporcionan información en línea acerca de las recetas y la ocupación de
unidades.
TRAZABILIDAD DE MATERIALES
Esta es otra de las grandes funcionalidades de gestión y seguimiento de operaciones. Se centra en la
genealogía de productos basada en eventos de materiales, como movimientos y transformaciones.
Además, permite asociar pesos y variables en cada etapa del proceso por medio de lecturas de
códigos de barras.
Sumado a esto, un sistema mes tiene la capacidad de gestionar el desempeño, los paros y la
disponibilidad en tiempo real, así como el oee en líneas generales.
Además de estas funcionalidades, los sistemas mes generan reportes de manera automática o
manual en formatos como excel y html, así como reportes de kpi, batch y trazabilidad.
Otro aspecto que lo convierte en una gran alternativa es el cumplimiento de la estándar isa 95, que
se centra en la integración entre sistemas de control de producción y soluciones de funciones
empresariales, como los erp.
Así, la funcionalidad de la empresa se separa en tres capas fáciles de identificar: nivel de
planificación, nivel de ejecución y nivel de control.
En esta integración, el sistema mes recibe las órdenes de trabajo preprogramadas del erp y luego las
somete a una reprogramación detallada de acuerdo a lo requerido en cada uno de los puestos de
trabajo.
Después de esto, el mes devuelve el estado de las órdenes al erp en tiempo real, lo que se traduce
en una eficiente y provechosa retroalimentación de información.
Entre las especificaciones e informaciones que incluyen estas órdenes se encuentran el estado actual
de las máquinas, la velocidad de producción, las horas hombre acumuladas e, incluso, un estimado
del tiempo requerido para finalizar la orden en curso.
Aunque, como ves, los sistemas mes y erp pueden integrarse de manera efectiva y ello genera
excelentes resultados, los segundos también cuentan con funcionalidades específicas y satisfacen
necesidades concretas.
¡Descubre más sobre esta solución en las próximas líneas!
SISTEMAS ERP
Los erp o enterprise resource planning (sistemas de planificación de recursos empresariales)
gestionan el proceso productivo desde el punto de vista generalista.
Se trata de una herramienta de gestión básica para una compañía, por lo que no está
específicamente diseñada para suplir necesidades relacionadas con el control operacional en tiempo
real.
Cuando nos enfocamos únicamente en los aspectos y tareas de producción, vemos que los erp son
insuficientes para un seguimiento operativo óptimo de las actividades del piso de producción.
También carece de sincronización oportuna de datos con la realidad de la planta.
Simplemente, fomenta la integración de la tecnología para organizar la producción y los procesos
relacionados con ella, pero que se llevan a cabo en otras áreas de la empresa.

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A pesar de ser limitadas cuando las analizamos desde la perspectiva del área de producción, para
gerentes y directivos estas soluciones tienen una gran utilidad desde el punto de vista de la
planeación y el seguimiento de flujos de información generales y básicos.
Y es que integran programas de aplicación en contabilidad, finanzas, almacenaje, transporte,
distribución, logística, mercadeo, recursos humanos y, por supuesto, ventas.
A través de una base de datos centralizada y de fácil acceso, estos sistemas empresariales garantizan
que miembros de diferentes departamentos puedan tener a la mano información de interés.
Además, permiten que departamentos afines, como los de ventas y mercadeo, puedan manejar los
mismos datos y seguir a la par la evolución de proyectos y estrategias.
Esta dinámica también involucra al personal encargado de las tareas de producción y transformación
de materia prima en productos terminados.       
Lo mencionado demuestra la utilidad de un erp como complemento de un sistema de ejecución de
manufactura como el mes, y también deja en evidencia que por sí solos no pueden satisfacer las
necesidades de producción y control operacional.
SISTEMAS MOM
Es importante no confundir estos sistemas avanzados de manufactura con el mes.
La realidad es que se trata de soluciones distintas, pero es posible implementarlas de manera
simultánea e integrada.
Específicamente, los sistemas de gestión de operaciones de fabricación (mom) cubren la
arquitectura e integración isa-95 de manera específica, funcionando como un enlace entre la
automatización de procesos productivos con la operación del negocio.
Mientras tanto, los sistemas mes son mucho más flexibles y atienden las necesidades concretas del
piso de producción.
Sin embargo, esto no quiere decir que los sistemas mom no cuenten con funcionalidades y
competencias relacionadas con el incremento de la productividad y la optimización, tales como:
DIGITALIZACIÓN DE PROCESOS
A través de la digitalización de las áreas de producción, los sistemas mom incrementan la eficiencia y
flexibilidad y, a la vez, mejoran el tiempo de lanzamiento al mercado.
Los procesos completamente automatizados también brindan la posibilidad de responder de forma
ágil y eficaz a la innovación disruptiva y los cambios del mercado.

GESTIÓN DEL I + D
Estos softwares también cuentan con la capacidad de gestionar y flexibilizar procesos y operaciones
relacionados con el desarrollo de nuevos productos y métodos, o mejora de los mismos.
Además, ayuda a vigilar y seguir el cumplimiento de estándares y parámetros de calidad.
Programación de secuencia de órdenes de producción
La implementación de sistemas mom, al igual que de softwares mes, flexibiliza la planificación de las
labores de producción y, también, la ejecución de las mismas.

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A través de la programación y secuenciación, agilizan las diferentes etapas de transformación de
materia prima y el diseño de las mismas.

4.9 ENSEÑANZA MANUAL

Cuando hablamos de enseñanza manual recae directamente en el uso de un control de robot
conocido como teach pendant el cual controla al robot en sus coordenadas X, Y, y Z, este control ya
se encuentra programado para que realice sus funciones por medio de botones que contiene el
teach pendant, da a conocer lo que el robot hará o lo que hace en el momento que se manipula por
medio de una pantalla digital.
El teach pendant permite al operador mover al robot a distintas Coordenadas a donde el mismo
operador quiera que realice los movimientos o trabajos en especial, este al moverlo va grabando las
posiciones del robot, a fin de que este memorice de punto a punto, al final de que tenga
memorizado todos los puntos donde realizará su trabajo el robot se moverá automáticamente sin la
necesidad de que el operador mismo lo controle y ejecutará los trabajos antes previstos.
De la misma manera el teach pendant permite controlar todas las articulaciones del robot como
muñeca, cintura, hombro, codo, el giro de la muñeca, etc. el controlador posee un botón de paro de
emergencia, de encendido y apagado, botones que controlan el movimiento del robot, botones para
definir las coordenadas, para grabar las posiciones del robot, para la ejecución del programa
grabado, para el movimiento de cada articulación, etc.
Es importante conocer el funcionamiento de estos controles debido a que facilitan mucho el trabajo
del operador por medio de la automatización de los robots por este tipo de programación, se podría
decir que es un método simple y eficaz para programar un robot, debido a que se hace de forma
manual utilizando un dispositivo de control llamado teach pendant que permite al operador
comunicarse con el robot para que este mismo realice sus funciones.
Un ejemplo de robot que utiliza este tipo de programación es el RV-M1 MoveMaster, el cual es un
robot vertical articulado con una capacidad de carga de 1.2 kg.

4.10 LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN

Un lenguaje de programación, en palabras simples, es el conjunto de instrucciones a través del cual los
humanos interactúan con las computadoras. Un lenguaje de programación nos permite comunicarnos

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con las computadoras a través de algoritmos e instrucciones escritas en una sintaxis que la
computadora entiende e interpreta en lenguaje de máquina.

Los lenguajes de programación permiten a las computadoras procesar de forma rápida y eficientemente
grandes y complejas cantidades de información. Por ejemplo, si a una persona se le da una lista de
números aleatorios que van de uno a diez mil y se le pide que los coloque en orden ascendente, es
probable que tome una cantidad considerable de tiempo e incluya algunos errores, mientras que si le
das la misma instrucción a una computadora utilizando un lenguaje de programación, podrás obtener la
respuesta en unos cuantos segundos y sin errores.

Existen docenas de lenguajes de programación utilizados en la industria hoy en día. Algunos lenguajes
de programación populares incluyen C++, C#, Visual Basic, Go, Ruby, JavaScript, Java y Python, por
mencionar algunos. Cuando piensas en un lenguaje de programación, tal como en la analogía que
hicimos antes, puedes compararlo con los lenguajes que utilizamos para comunicarnos porque
comparten muchas características similares.

CARACTERÍSTICAS DEL LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN

Para utilizar un lenguaje de programación, de manera efectiva, debemos estudiarlo y comprenderlo
desde tres perspectivas:
 Sintaxis: el conjunto de símbolos y reglas para formar sentencias.
 Semántica: las reglas para transformar sentencias en instrucciones lógicas.
 Pragmática: utilizando las construcciones particulares del lenguaje.
En español, las letras forman palabras que forman oraciones. En los lenguajes de programación, los
caracteres forman sentencias que en conjunto forman instrucciones.
Sintaxis
La sintaxis es la estructura de una declaración en un lenguaje de programación. Si por ejemplo te
preguntas “¿es difícil la sintaxis de c#? “básicamente te estarías preguntando si aprender a
programar en c# es difícil. Por lo general, cuando pensamos en la sintaxis queremos decir algo que el
compilador
TIPOS DE LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN
De acuerdo a su finalidad y herramientas en las que se usa, podemos describir tres clases de
lenguajes de programación:
 Lenguaje máquina
Es el más primitivo de los códigos y se basa en la numeración binaria, todo en 0 y 1. Este lenguaje es
utilizado directamente por máquinas o computadora.
 Lenguajes de programación de bajo nivel 
Es un lenguaje un poco más fácil de interpretar, pero puede variar de acuerdo a la máquina o
computadora que se esté programando. 
 Lenguajes de programación de alto nivel
En esta categoría se encuentran los más utilizados. Se usan palabras del inglés lo cual facilita que una
persona pueda intervenir más fácil que en los dos anteriores.
 Según su generación y orden cronológico, los lenguajes de programación de alto nivel se
clasifican en:

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  Primera generación: el lenguaje máquina y el ensamblador.
 Segunda generación: aquí encontramos los primeros lenguajes de programación de alto
nivel, ejemplos de ellos son fortran, cobol.
 Tercera generación: en esta generación encontramos los lenguajes de programación de alto
nivel imperativo, pero mucho más utilizados y vigentes en la actualidad (algol 8, pl/i, pascal,
modula).
 Cuarta generación: más cercanos a la época actual, es común encontrarlos en aplicaciones
de gestión y manejo de bases de datos (natural, sql).
 Quinta generación: estos son los más avanzados y fueron pensado para la inteligencia
artificial y para el procesamiento de lenguajes naturales (lisp, prolog).
25 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN MÁS UTILIZADOS ACTUALMENTE
Existen, en la actualidad, varios lenguajes de programación, pero destacaremos los más importantes
de acuerdo con el índice tiobe (estudio realizado por una empresa holandesa que analiza los
lenguajes de programación más usados a nivel mundial).
A continuación, conoce los 6 más usados, sus objetivos y segmentos de uso actualmente.
 Java
Es el más actualizado actualmente y esto se debe a su simplicidad y legibilidad. No en vano, más de 9
millones de usuarios lo usan y está presente en miles de millones de dispositivos, lo que significa un
15% del total en el mundo frente a otros lenguajes.
Él se ha mantenido a lo largo del siglo xxi en las primeras posiciones, lo cual da una idea de lo
importante que ha sido este lenguaje de programación en lo que utilizamos hoy en día.
También es una de las habilidades más requeridas entre desarrolladores, tanto es así que es de el
más importante skill que buscan las principales empresas de software y tecnología.
Es utilizado en diferentes segmentos, tales como aplicaciones móviles, herramientas para
aprendizaje, hojas de cálculo, entre otras.
 Lenguaje de programación c
Surgió en los años 70 y tenía un nombre que no cambió mucho: «b».
Con un alto porcentaje de uso al igual que java, 12%, es el segundo lenguaje más usado a nivel
mundial. Su uso también es muy variado y se puede ejecutar en la mayoría de los sistemas
operativos.
Es comúnmente utilizado en aplicaciones de escritorio.
 Python
Un lenguaje de programación multiplataforma y multiparadigma, que también tiene un propósito
general. Esto significa que soporta la orientación a objetos, la programación imperativa y funcional.
Su sencillez, legibilidad y similitud con el idioma inglés lo convierten en un gran lenguaje, ideal para
principiantes.
 C++
Es una evolución del antes mencionado c.
Este, sin embargo, tiene un enfoque en desarrollo de aplicaciones y softwares más complejos, que
exigen, por ejemplo, una intervención visual.

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Los programas de diseño gráfico son un ejemplo del uso de este lenguaje de programación.
 C# 
Conocido también como “c sharp” entre los programadores, también es una evolución de c y c++.
C# es un lenguaje de programación orientado a objetos. Creado en el año 2000, se destaca por su
simplicidad, trabaja con aplicaciones bajo el framework .net como el visual studio de windows.
Cuenta con un 7% de uso total a nivel mundial.
 Visual basic. Net
Ha tenido una rápida evolución en número de usuarios en los últimos años. Conocido por ser una
herramienta mucho más amigable, que no exige tanto conocimiento como, por ejemplo, el c#.
Por su sencillez, es bastante utilizado para herramientas de automatización de procesos y
aplicaciones web, por ejemplo.
 Sql
 Php
 Ruby
 Lenguaje de programación r
 Rust
 Typescript
 Swift
 Perl
 Lenguaje de programación go
 Kotlin
 Scheme
 Erlang
 Elixir
 Pascal
 Postscript
 Haskell
 Objective-c
 Scala
 Lava

4.11 APLICACIONES INDUSTRIALES

Por "aplicaciones industriales" nos referimos a una amplia gama de procesos de producción que
requieren tecnología de vacío. El denominador común de estas aplicaciones, como la desgasificación
de acero, el tratamiento térmico, el secado al vacío o la detección de fugas de helio, es el uso de
bombas en entornos industriales exigentes. Necesitan manejar "más que solo aire" y deben lidiar
con ello. Justo para lo que están fabricadas nuestras bombas industriales.

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 Los procesos industriales cuentan con un gran número de fases de producción. Actualmente, la
tendencia más común que se puede observar, y que cada vez es más popular en cualquiera de los
sectores que podamos imaginar, incluye aplicaciones de visión artificial que permiten obtener
mejores resultados y mayor eficiencia durante todo el proceso. Cuando hablamos de aplicaciones
industriales nos estamos refiriendo a un sector bastante amplio, ya que se puede considerar como
aplicación cualquier automatización de un proceso de verificación. Esto significa que, cada una de las
funciones del proceso, requiere de una aplicación concreta y adaptada a la fase del proceso
industrial en la que va a ser utilizada, por lo que las aplicaciones que podemos encontrar van a ser
casi innumerables.
Como se puede ver, la cantidad de las aplicaciones con las que se va a trabajar son ingentes. Sin
embargo, todas ellas se pueden agrupar en una de las siguientes cinco categorías, que representan
el conjunto de las aplicaciones industriales relacionadas con la visión artificial.
 Posicionamiento
Las aplicaciones de posicionamiento tienen como función principal localizar y ubicar cualquier
elemento de las cadenas de producción durante todo el proceso. Se trata de una aplicación que va a
permitirnos conocer, en tiempo real, la ubicación total de la línea de producción, incluyendo los
elementos que no forman parte intrínseca de ella, como es el producto. Esto permite controlar la
manipulación y el guiado de los robots, así como transferir los resultados y la información a otras
aplicaciones y herramientas que forman parte del proceso.
 Identifications
En cualquier línea de producción no basta con saber dónde están los elementos, es necesario
saber qué elemento es cada uno y las condiciones en las que se encuentra. Las aplicaciones
destinadas a la identificación utilizan herramientas de visión artificial destinadas a la lectura de
caracteres impresos y decodificación de símbolos en 1D y 2D que van a permitir la identificación de
cada uno de los elementos que forman parte del proceso.
 Verificación
Las aplicaciones industriales destinadas a la verificación van a permitir obtener una información
mucho más detallada de los objetos que estamos posicionando e identificando en el proceso
productivo. Se trata de aplicaciones que van a dar información relacionada con el estado de cada
uno de los elementos que son verificados, por lo que el control sobre la línea de producción va a ser
aún mayor.
 Medida
Dentro de las aplicaciones destinadas a la verificación, cabe mencionar en un apartado propio las
aplicaciones destinadas a la medida. Estas aplicaciones van a aportarnos una información muy
concreta sobre el estado del producto, que es la relativa a su tamaño y dimensiones.
 Detección de defectos
Finalmente, las aplicaciones industriales destinadas a la detección de defectos de producción van a
usar toda la información obtenida de las aplicaciones anteriores para poder realizar su trabajo de
manera eficiente. Este tipo de aplicaciones van a permitir identificar de manera automática los
productos en mal estado y el fallo concreto de cada uno de ellos, lo que permitirá actuar con mayor
rapidez y resolver los problemas de la manera más eficiente posible.
Las aplicaciones industriales van a estar apoyadas por diferentes herramientas que van a permitir la
ejecución de cada una de sus funciones. Es importante comprender que la visión artificial se apoya
en un conjunto de herramientas que permiten mejorar la eficacia de su trabajo. En este sentido,
habrá procesos que necesiten identificar correspondencias de patrones o colores, otros que
necesitarán realizar lecturas de códigos de barras o códigos 2D Matrix, algunos que requieran el
control de los embalajes y el posterior etiquetado, etc. En resumen, cada proceso requerirá de unas
soluciones concretas y adaptadas de forma singular, por lo que las aplicaciones deberán ser
igualmente adaptadas a cada caso de forma individualizada.
Los principales sectores en los que van a tener utilidad este tipo de aplicaciones son la automoción,
la alimentación, el embalaje y empaquetado, así como el sector de la electrónica. Sin embargo, los

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usos de las aplicaciones industriales también van a estar presentes en otros sectores fundamentales
de la economía y el bienestar, como puedan ser medicina, logística, artes gráficas, patrimonio, o
cosmético y transporte entre otros.

CONCLUSIÓN
 
Como ya se mencionó anteriormente en el trabajo los robots cada vez tienen un mayor avance en
cuanto a su tecnología, cada vez entran en más campos de acción eliminando la mano de obra
humana en aquellas operaciones que implican riesgos de trabajo, es importante que las industrias y
demás empresas se encuentren actualizadas en cuanto a la utilización de robots, debido a que
permite tener una gran calidad y precisión en la elaboración ya sea de sus productos o servicios
permitiendo cumplir con todos los requerimientos del cliente.
Es importante conocer los distintos tipos de robots existentes ya que permiten tener un mayor
conocimiento sobre este tema, en el caso de poder presentar estos mismos en nuestro desempeño
profesional nos ayuda a mantener un trabajo estable.
Los brazos manipuladores han llevado un gran avance en cuanto a la robótica, el poder realizar
operaciones simultáneas en varios ejes permite una mayor movilidad al robot en cuanto a la
realización de sus procesos.
Es importante conocer los componentes o aquellos elementos que ayudan a funcionar al robot como
se pueden ver los circuitos de control los cuales son dispositivos que permiten decodificar la
información para que el robot la pueda leer, a su vez son importantes los drives que permiten la
comunicación entre el software y hardware relacionados con el robot.

BIBLIOGRAFÍAS

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