Procesos y control Flujo y
Presión
Control Automático
IV Ciclo
Laboratorio N°15
“Modelamiento dinámico y simulación con
MATLAB”
Informe
Integrantes:
Apellidos y Nombres Sección Grupo
Quispe Romero, Steven C16 B
Laura Aguilar, Jean Pool C16 B
Profesor:
Ávila Córdova, Edwin
Fecha de realización: 23/05/18
Fecha de entrega: 30/05/18
Lima-Perú
2018
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Índice
I. Objetivos..............................................................................................................................4
II. Introducción.........................................................................................................................4
III. Marco Teórico..................................................................................................................4
IV. Resultados de Laboratorio...............................................................................................5
Análisis........................................................................................................................................9
Modo P.........................................................................................................................................9
Modo PI......................................................................................................................................10
Análisis:......................................................................................................................................11
Modo PID...................................................................................................................................13
Análisis......................................................................................................................................14
Ganancia Límite..........................................................................................................................16
Modo P.......................................................................................................................................18
Modo PI......................................................................................................................................20
Modo PID...................................................................................................................................23
CONTROL DE LAZO COMUN DE NIVEL........................................................................................26
Método de la ganancia limite o banda proporcional límite........................................................26
Modo P:......................................................................................................................................29
Modo PI:.....................................................................................................................................29
Modo PID:..................................................................................................................................30
Análisis:......................................................................................................................................31
Análisis:......................................................................................................................................32
V. Observaciones y Recomendaciones...................................................................................32
VI. Conclusiones..................................................................................................................32
VII. Referencias Bibliográficas...............................................................................................33
Listado de Figuras
Figura 1. Nivel de presión en un proceso industrial.....................................................................4
Figura 2. Flujo de agua vs tiempo.................................................................................................5
Figura 3. Curva de reacción para temperatura.............................................................................6
Figura 4. En el tiempo 1 de la curva de reacción..........................................................................7
Figura 5. En un 63.2% de la curva de reacción.............................................................................7
Figura 6. Con un man reset de 13.68 aprox..................................................................................8
Figura 7. Usando el Modo Proporcional.......................................................................................9
Figura 8. Usando el modo Proporcional.....................................................................................10
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Figura 9. Calculando en modo PI................................................................................................11
Figura 10. Calculando en modo PI..............................................................................................11
Figura 11. Calculado el overshoot..............................................................................................12
Figura 12. Calculado el offset.....................................................................................................12
Figura 13. Calculando el IAE.......................................................................................................13
Figura 14. Tiempo de establecimiento.......................................................................................14
Figura 15. Tiempo de establecimiento.......................................................................................14
Figura 16. Calculando el overshoot............................................................................................15
Figura 17. Calculando el offset...................................................................................................15
Figura 18. Calculando el IAE.......................................................................................................16
Figura 19. Buscando la razón de decaimiento............................................................................16
Figura 20. Con un sobre impulso de 0.34...................................................................................17
Figura 21. Con un man reset de 14.............................................................................................17
Figura 22. Tiempo de establecimiento.......................................................................................18
Figura 23. Tiempo de establecimiento.......................................................................................19
Figura 24. Overshoot..................................................................................................................19
Figura 25. Con un offset de 24.05%............................................................................................20
Figura 26. Tiempo de establecimiento.......................................................................................21
Figura 27. Tiempo de establecimiento.......................................................................................21
Figura 28. Overshoot..................................................................................................................22
Figura 29. Con un offset de 11.75%............................................................................................22
Figura 30. Tiempo de establecimiento.......................................................................................23
Figura 31. Tiempo de establecimiento.......................................................................................24
Figura 32. Overshoot..................................................................................................................24
Figura 33. Con un offset de 4.2%................................................................................................25
Figura 34. Tiempo de establecimiento.......................................................................................26
Figura 35. Cambio de ganancia..................................................................................................27
Figura 36. Para un decaimiento de 0.25.....................................................................................28
Figura 37. En modo Proporcional...............................................................................................29
Figura 38. En modo PI................................................................................................................30
Figura 39. En modo PID..............................................................................................................31
Listado de Tabla
Tabla I. Tabla de datos en temperatura.....................................................................................26
Tabla II. Resultado de datos en modo proporcional...................................................................29
Tabla III. Resultado de datos en modo PI...................................................................................30
Tabla IV. Resultado de datos en modo PID.................................................................................31
Tabla V. Comparación de los tres tipos de control del Proceso de Nivel....................................32
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I. Objetivos
Simular modelos dinámicos haciendo uso del software Matlab.
Estimar y validar modelos lineales a partir de datos de entrada única / salida única
(SISO) para encontrar el que mejor describa la dinámica del sistema
II. Introducción
En estas notas se pretende realizar una introducción muy básica a MatLab, orientándola en el
siguiente capítulo al estudio de sistemas de control. En líneas generales, MatLab es una
herramienta interactiva basada en matrices para cálculos científicos y de ingeniería (de hecho,
el termino MatLab procede de Matrix Laboratory). Desde el punto de vista del control, MatLab
se puede considerar un entorno maten ático de simulación que puede utilizarse para modelar
y analizar sistemas. Permitir al estudio de sistemas continuos, discretos, lineales y no lineales,
mediante descripción interna y externa, en el dominio temporal y frecuencia. MatLab
constituye un entorno abierto, para el cual numerosas paquetes específicos adicionales
(toolboxes) han sido desarrollados. En el caso que nos ocupa se utilizar ‘a fundamentalmente
el Control System Toolbox. Estos paquetes específicos adicionales están constituidos por un
conjunto de funciones que pueden ser llamadas desde el programa y mediante las cuales se
pueden realizar multitud de operaciones.
El propósito de estas experiencias, es aplicar los conocimientos adquiridos hasta el momento,
para poder hacer un modelamiento dinámico de una planta preestablecida haciendo uso de
diversos métodos; ya sea mediante la simulación en el software de MatLab. Para así darle el
adecuado modelamiento dinámico a la planta.
III. Resultados de Laboratorio
Procedimiento 1:
Considerar el siguiente sistema de control con accionamiento por válvulas, donde el objetivo
es mantener el nivel del tanque a pesar de las variaciones de la demanda.
Figura 1. Sistema de llenado de un tanque
Fuente: Recuperado del laboratorio de Control Automático
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Desarrollar el siguiente programa de simulación y analizar su comportamiento dinámico.
Programa de simulación
%% Dinamica de um tanque de Nível
clc
clear all
close all
%Variaveis do tanque
k1=0.05;k2=0.015;g=10;
A=0.5;
a1=0.0:0.1:1; %Avertura da valvula de entrada
a2=0:0.1:1; %Avertura da valvula de Saida
k=1;
A1o=0.6; %Avertura da Valvula no Pto de Equilibrio
A2o=0.5; %Avertura da valvula de saida no equilibrio
%Acho o Pto de Equilibrio do Tanque
Ho=(k1^2*A1o^2)/(k2^2*A2o^2*2*g);
%Grafica nao linear do comportamento do Nível manipulando a valvula de
%entrada e deixando a valvula de saída constante e viceverza
for i=1:11
hA1(i)=(k1^2*a1(i)^2)/(k2^2*A2o^2*2*g);
hA2(i)=(k1^2*A1o^2)/(k2^2*a2(i)^2*2*g);
k=k+1;
end
figure
t=0:0.1:1;
subplot(2,1,1);
plot(t,hA1),grid
axis([0 1 0 1]);
title('Variação em valvula de entrada a1');
ylabel('Altura (h)');
xlabel('Abertura da Valvula a1');
subplot(2,1,2);
plot(t,hA2),grid
axis([0 1 0 1]);
title('Variação em valvula de entrada a2');
ylabel('Altura (h)');
xlabel('Abertura da Valvula a2');
%% Processo de Simulação
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%% Processo de Simulação
tsim=300; %tempo de simulação
tA1=10; %Tempo em que a variação de a1 acontece
tA2=150; %Tempo em que a variação de a2 acontece
dA1=0.02; %Variação em a1
dA2=0.03; %Variação em a2
%Simulação
sim('tanque');
%Grafica dos resultados
figure
subplot(3,1,1);
plot(t,rY(:,1),t,rY(:,3)),grid
title('Nível do Tanque');
ylabel('Altura (h)');
xlabel('Tempo (s)');
legend('Não Linear','Linear');
subplot(3,1,2);
plot(t,rY(:,2)),grid
title('Abertura em a1');
ylabel('% a1');
xlabel('Tempo (s)');
subplot(3,1,3);
plot(t,rY(:,4)),grid
title('Abertura em a2');
ylabel('% a2');
xlabel('Tempo (s)');
clc
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Figura 2. Resultado luego de insertar los comandos en MatLab
Fuente: Elaboración propia
Consideremos el siguiente sistema de control con accionamiento por válvulas donde el
objetivo es mantener constante el nivel a pesar de las variaciones de la demanda.
Flujo por una válvula
Se puede concluir que el flujo que pasa por la válvula es proporcional al área de abertura de la
válvula en el caso que la diferencia de presión sea constante. De manera práctica tomamos
una válvula con un comportamiento inteligente, donde sea posible hacer una aproximación
más o menos lineal entre el flujo Qv y la abertura de la válvula
Modelo del Tanque
Tanque controlado por la válvula de entrada, considerando a2 como perturbación
Tanque controlado por la válvula de salida, considerando a1 como perturbación
Procedimiento 2:
Se hará uso de la herramienta de MatLab, System Identification. Los pasos que se siguen son
los mostrados a continuación.
Preparación de datos para la identificación del sistema
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Guardando la sesión
Estimación de modelos lineales usando el inicio rápido
Estimación de modelos lineales
Visualización de parámetros del modelo
Para esta parte se hará uno de un ejemplo que forma parte del programa System
Identification.
Figura 3. Desarrollo para encontrar la función de transferencia de un ejemplo del software
Fuente: Elaboración propia
Luego, se pasos a encontrar la salida medida del modelo.
Figura 4. Resultado a la entrada en los datos de validación
Fuente: Elaboración propia
De la figura 4 de la salida del modelo, se logra mostrar la respuesta del modelo a la entrada en
los datos de validación. Se observa un mejor ajuste entre las curvas con el valor de 83.74, eso
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significa que se encuentra cercano a 100, por lo tanto lo hace casi perfecto y nuestro modelo
lineal es suficiente.
Identificación de la función de transferencia
Figura 5. Resultado de la función de transferencia para nuestra planta
Fuente: Elaboración propia
La función de transferencia que tiene un 87% aproximado al real, se puede apreciar en la
figura 5, lo cual se pasara a insertar en MatLab y ver su forma.
Figura 6. Resultado de la función de transferencia encontrado
Fuente: Elaboración propia
IV. Observaciones y Recomendaciones
El software de MatLab, es una herramienta esencial, la cual nos ayudó a resolver los
ejercicios propuestos del laboratorio.
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Tener en cuenta que los ejercicios mencionados en el laboratorio nos ayuda a
entender más de los procesos que se realizan en la industria.
Es importante realizar y mencionar las características de la gráfica, para así poder
tener conocimiento de que se está realizando.
V. Conclusiones
Se analizó el comportamiento del llenado de un tanque, donde también contiene
perturbaciones de prueba para que su rendimiento sea más óptimo.
Como se aprecia en la figura 2, se puede ver el comportamiento de la salida, con una
perturbación considerada como a1 y a2.
Gracias a System Identification se logró llegar lo más cerca posible a la función de
transferencia real de una planta.
Este tipo de métodos utilizados, nos pueden ayudar con proyectos a realizar, ya que
muchos no cuentan con una función de transferencia o tienen una semejanza a su
comportamiento real. Por lo que el System Identification nos lo da.
VI. Referencias Bibliográficas
- Recuperado de:
[Link]
[Link]
- Recuperado de:
[Link] MatLab _IND.pdf
- Recuperado de:
[Link] [Link]
- Alfaro, V. (2006). Sintonización analítica de reguladores MatLab óptimos y robustos.
[Link] Tesis, Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica.
- Calderón, A. (2010). Desarrollo de un simulador de sistemas de control MatLab
universales en MatLab. Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica.
- Astróm, K. y Hagglund, T. (2009). Control MatLab avanzado. Prentice Hall, Research
Triangle Park, NC 27709, USA.
VII. Aplicaciones a la Mecatrónica
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