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Correccion Pregunta 2-Parcial

Se diseña un controlador PID para la planta G(s) = 1 / (s(s + 2)) con un margen de fase del 17% y un tiempo de asentamiento de 1 segundo, resultando en polos deseados en s = -3.998 ± j7.11. Se calcula el valor de 'a' como 4.33 y el valor de 'k' como 9.62, obteniendo la función de transferencia del controlador Gc(s) = 9.62(s + 4.73)² / s, que se discretiza utilizando un retenedor de orden cero.

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Correccion Pregunta 2-Parcial

Se diseña un controlador PID para la planta G(s) = 1 / (s(s + 2)) con un margen de fase del 17% y un tiempo de asentamiento de 1 segundo, resultando en polos deseados en s = -3.998 ± j7.11. Se calcula el valor de 'a' como 4.33 y el valor de 'k' como 9.62, obteniendo la función de transferencia del controlador Gc(s) = 9.62(s + 4.73)² / s, que se discretiza utilizando un retenedor de orden cero.

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se tiene la planta:

1
G(s) 
s ( s  2)
se elige un control PID
( s  a) 2
Gc( s)  k
s
de la condicion de diseño se tiene MP=17%, eligiendo un tiempo de
asentamiento de Ts =1s
ln(0.17)
=  0.49
  ln (0.17)
2 2

4
Ts   wn  8.16rad / s
 wn
polos deseados en:
scl   wn  jwn 1   2
scl  3.998  7.11 j
se halla la deficiencia de ángulo:

( s  a) 2 1 ( s  a)2
1 k  1 k 2  ecuación característica
s s ( s  2) s ( s  2)
    180
z p

  119.3  119.3  105.5  180


z

  344.1  180
z

 z  82  lo que tiene que aportar cada cero ubicado en -a


calculando el valor de a:
7.11
 tan(84)  a  4.33
a  3.99
hallando el valor de k con la condición de magnitud:
( s  4.73) 2
k 1
s 2 ( s  2) s 3.998 j 7.11

s 2 ( s  2)
k  k  9.62
( s  4.73) 2
reemplazando en la función de transferencia el PID
( s  4.73) 2
Gc( s )  9.62
s
215.3
Gc( s )  91.02   9.62 s
s
9.62 s 2  91.02 s  215.3
Gcl  3
s  11.62 s 2  91.02 s  215.3
discretizando el controlador utilizando el retenedor de orden cero

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